CN116735313A - 油漆涂料检测样品的自动制样方法 - Google Patents

油漆涂料检测样品的自动制样方法 Download PDF

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CN116735313A CN202310701753.4A CN202310701753A CN116735313A CN 116735313 A CN116735313 A CN 116735313A CN 202310701753 A CN202310701753 A CN 202310701753A CN 116735313 A CN116735313 A CN 116735313A
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李佳兴
韩春光
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Sinosteel Zhengzhou Research Institute of Steel Wire Products Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种油漆涂料检测样品的自动制样方法。所述方法包括：抓取原料注射器放入油漆涂料配制机构；使用原料制作油漆涂料注射器；根据制样需求，将油漆涂料注射器转移至刮涂机构或喷涂机构；检测刮涂机构的存储区是否存放有待刮涂物料；通过移栽机构，将待刮涂物料移动至刮涂平台；控制刮涂平台对待刮涂物料进行刮涂；抓取油漆涂料注射器移动至喷涂组件；将喷涂托盘移动至喷涂工位；控制喷涂组件对待喷涂试板进行喷涂。根据本公开，可制作油漆涂料注射器，无需使用管路，减少原料、油漆或防水涂料的浪费，且自动化的配制过程，以及喷涂和刮涂的过程可提升制样效率，减少误差。

Description

油漆涂料检测样品的自动制样方法
技术领域
本发明涉及油漆涂料制样技术领域，尤其涉及一种油漆涂料检测样品的自动制样方法。
背景技术
在相关技术中，在使用油漆或防水涂料进行制样时，通常使用管路来自动输送多种原料，来进行油漆或防水涂料的配置，以及喷涂或刮涂等工作，但使用管路可能产生管路污染，且流动性较差的原料可能堵塞管路，对于管路的清洗比较困难，且管路中会积存原料，造成原料的浪费。如果进行人工制样，则工作效率较低，且易产生误差，导致多个样品之间的差异较大。
公开于本申请背景技术部分的信息仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本公开提出了一种油漆涂料检测样品的自动制样方法。所述方法用于油漆涂料制样工作站的控制器，包括：
控制第一机器人选取快换抓手，并控制所述第一机器人根据制样需求，通过所述快换抓手抓取原料注射器放入油漆涂料配制机构；
控制所述油漆涂料配制机构，根据制样需求使用所述原料注射器中的原料制作油漆涂料注射器；
根据制样需求，将所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构或喷涂机构；
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料；
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，并控制第二机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器移动至刮涂平台；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区；
在所述油漆涂料注射器转移至喷涂机构的情况下，控制第三机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器移动至喷涂组件；
控制第三机器人选择快换抓手，将承载待喷涂试板的喷涂托盘移动至喷涂防护组件的喷涂工位上，所述喷涂防护组件包括喷涂防护板，所述喷涂防护板用于阻挡油漆涂料喷涂到所述喷涂托盘上放置待喷涂试板以外的区域；
根据所述制样需求，控制所述喷涂组件将所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出并雾化，对所述喷涂托盘盛放的待喷涂试板进行喷涂，并在喷涂完毕后，将所述喷涂托盘移动至养护区。
在一种可能的实现方式中，控制所述油漆涂料配制机构，根据制样需求使用所述原料注射器中的原料制作油漆涂料注射器，包括：
控制所述油漆涂料配制机构的旋转配料机构，将原料注射器旋转至针筒上方，并将与所述制样需求对应的用量的原料注入针筒；
控制所述油漆涂料配制机构的搅拌机构对盛放有原料的针筒进行密封后，通过所述抽真空机构进行抽真空，并通过搅拌机构对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；
控制所述搅拌机构横向移动离开针筒上方，并控制油漆涂料配制机构的粘度测试机构横向移动至所述针筒上方，测试针筒中的油漆或防水涂料的粘度；
在粘度合格的情况下，控制油漆涂料配制机构的注射器制作机构为针筒安装活塞杆，获得所述油漆涂料注射器。
在一种可能的实现方式中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；
所述原料的注入速度通过公式来确定，其中，V为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，M为与所述制样需求对应的用量，MT为变速阈值，R为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
在一种可能的实现方式中，所述制样需求包括使用防水涂料进行刮涂的制样需求，所述存储区包括防水涂料刮涂底板储存区、防粘纸储存区、刮涂托盘储存区和刮涂托盘暂存区，
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料，包括：
检测防水涂料刮涂底板储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及所述防粘纸储存区是否存放有未刮涂的防粘纸；
在防水涂料刮涂底板储存区未存放防水涂料刮涂底板，和/或所述防粘纸储存区未存放未刮涂的防粘纸的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及刮涂托盘暂存区是否存放有未刮涂的防粘纸。
在一种可能的实现方式中，所述包括防水涂料刮涂后养护区，所述刮涂平台包括第二刮涂平台，所述移栽机构包括第二托盘移栽机构，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制所述第二托盘移栽机构从防水涂料刮涂底板储存区将防水涂料刮涂底板移动至第二刮涂平台，并从防粘纸储存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第二刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上；
控制所述刮涂平台使用所述涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
通过第二刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；
控制所述第二刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第二刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；
控制第二刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第二刮涂平台纵向移动，使得第二刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；
控制第二刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；
控制所述第二托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至防水涂料刮涂后养护区。
在一种可能的实现方式中，所述包括刮涂托盘养护区，所述刮涂平台包括第一刮涂平台，所述移栽机构包括第一托盘移栽机构，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制第一托盘移栽机构从刮涂托盘储存区将防水涂料刮涂底板移动至第一刮涂平台，并从刮涂托盘暂存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第一刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
通过第一刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；
控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第一刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；
控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；
控制第一刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；
控制所述第一托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至刮涂托盘养护区。
在一种可能的实现方式中，所述制样需求包括使用油漆进行刮涂的制样需求，所述存储区包括刮涂托盘储存区和刮涂托盘暂存区，所述移栽机构包括第一托盘移栽机构，
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料，包括：
检测刮涂托盘暂存区是否存放有刮涂托盘；
在所述刮涂托盘暂存区存放有刮涂托盘的情况下，生成提示消息；
在接收到继续刮涂的指令，或者刮涂托盘暂存区未存放刮涂托盘的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有刮涂托盘；
在所述刮涂托盘储存区存放有刮涂托盘的情况下，通过第一托盘移栽机构对所述刮涂托盘储存区中的刮涂托盘进行扫码，并判断扫码获得的信息与所述制样需求是否匹配；
在所述扫码获得的信息与所述制样需求匹配的情况下，通过所述第一托盘移栽机构获取与所述制样需求匹配的刮涂托盘的第一图像；
根据所述第一图像，以及所述扫码获得的信息，确定所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息；
判断所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求是否匹配；
在所述刮涂托盘上试板的位置信息和数量信息与所述制样需求匹配的情况下，确定存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料；
在所述扫码获得的信息与所述制样需求不匹配，或者刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求不匹配的情况下，
通过所述第一托盘移栽机构将当前扫码的刮涂托盘移动至刮涂托盘暂存区，并对下一刮涂托盘进行扫码，获取第一图像来确定刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息，以及判断与制样需求是否匹配的处理，直到获得与制样需求匹配的刮涂托盘；
如果刮涂托盘储存区的所有刮涂托盘均与制样需求不匹配，则生成提示消息；
将刮涂托盘暂存区内的刮涂托盘移动回刮涂托盘储存区。
在一种可能的实现方式中，所述刮涂平台包括第一刮涂平台，所述存储区包括刮涂托盘养护区，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制所述第一托盘移栽机构，将所述刮涂托盘移动至所述第一刮涂平台；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第一刮涂平台的放置所述注射器的注射器治具，使得所述注射器移动到所述试板上方；
控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出油漆；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述试板上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述试板上纵向移动，以使用注射器输出的油漆对所述试板进行刮涂；
控制所述第一托盘移栽机构，将所有试板均刮涂完成的刮涂托盘移动至刮涂托盘养护区。
在一种可能的实现方式中，所述喷涂组件通过按压油漆涂料注射器，使所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出，其中，油漆涂料注射器的按压速度通过公式确定，其中，v0为按压速度；v1为喷涂速度；h为喷涂厚度；r为油漆涂料注射器半径；L为扇弧宽度；k为损耗系数；a为喷涂道数。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述制样需求，在喷涂完毕后，且将所述喷涂托盘移动至养护区之前，将所述喷涂托盘移动至喷涂机构的烤箱进行烘烤。
根据本公开的实施例的油漆涂料检测样品的自动制样方法，可控制油漆涂料配制机构制作油漆涂料注射器，并通过喷涂机构进行自动喷涂，或通过刮涂机构进行自动刮涂，无需使用管路，无需对管路更清洗，减少管路中原料、油漆或防水涂料的浪费，且自动化的配制过程，以及喷涂和刮涂的过程可提升制样效率，减少误差。并且，原料上下料设备可回收原料注射器进行重复利用，清洗机构可对刮涂器具进行清洗，使得刮涂器具可重复使用，可提高注射器和刮涂器具的利用率，降低制样成本，减少浪费。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将更清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例，
图1示出根据本公开实施例的油漆涂料检测样品的自动制样方法的流程图；
图2示出根据本公开实施例的油漆涂料制样工作站的示意图；
附图标记：注射器存放区1、配料机构2、机架3、清洗设备4、刮涂机构5、烤箱6、喷涂机构7。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本公开的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本公开中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本公开中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本公开中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1示出根据本公开实施例的油漆涂料检测样品的自动制样方法的流程图，如图1所示，所述方法用于油漆涂料制样工作站的控制器，所述方法可包括：
步骤S11，控制第一机器人选取快换抓手，并控制所述第一机器人根据制样需求，通过所述快换抓手抓取原料注射器放入油漆涂料配制机构；
步骤S12，控制所述油漆涂料配制机构，根据制样需求使用所述原料注射器中的原料制作油漆涂料注射器；
步骤S13，根据制样需求，将所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构或喷涂机构；
步骤S14，在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料；
步骤S15，如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，并控制第二机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器移动至刮涂平台；
步骤S16，控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区；
步骤S17，在所述油漆涂料注射器转移至喷涂机构的情况下，控制第三机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器移动至喷涂组件；
步骤S18，控制第三机器人选择快换抓手，将承载待喷涂试板的喷涂托盘移动至喷涂防护组件的喷涂工位上，所述喷涂防护组件包括喷涂防护板，所述喷涂防护板用于阻挡油漆涂料喷涂到所述喷涂托盘上放置待喷涂试板以外的区域；
步骤S19，根据所述制样需求，控制所述喷涂组件将所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出并雾化，对所述喷涂托盘盛放的待喷涂试板进行喷涂，并在喷涂完毕后，将所述喷涂托盘移动至养护区。
在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制机构包括旋转配料机构、搅拌机构、粘度测试机构和注射器制作机构，其中，所述旋转配料机构、所述搅拌机构和所述注射器制作机构纵向并列设置，所述搅拌机构和所述粘度测试机构横向并列设置，所述配料机构用于根据所述配置指令将多种原料注入针筒，所述搅拌机构用于将针筒中的多种原料搅拌均匀，获得油漆或防水涂料，所述粘度测试机构用于测试油漆或防水涂料的粘度，所述注射器制作机构用于将盛放油漆或防水涂料的针筒制作成所述油漆涂料注射器。
在一种可能的实现方式中，在步骤S11中，可根据制样需求制作油漆涂料注射器，可控制第一机器人从注射器存放区选取原料注射器，放置在旋转配料机构上。
在一种可能的实现方式中，在步骤S12中，可开始配置流程，即，控制油漆涂料配制机构使用原料注射器中的原料配置油漆或防水涂料，并制作油漆涂料注射器。
在一种可能的实现方式中，步骤S12可包括：控制所述油漆涂料配制机构的旋转配料机构，将原料注射器旋转至针筒上方，并将与所述制样需求对应的用量的原料注入针筒；控制所述油漆涂料配制机构的搅拌机构对盛放有原料的针筒进行密封后，通过所述抽真空机构进行抽真空，并通过搅拌机构对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；控制所述搅拌机构横向移动离开针筒上方，并控制油漆涂料配制机构的粘度测试机构横向移动至所述针筒上方，测试针筒中的油漆或防水涂料的粘度；在粘度合格的情况下，控制油漆涂料配制机构的注射器制作机构为针筒安装活塞杆，获得所述油漆涂料注射器。
在一种可能的实现方式中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；所述原料的注入速度通过公式来确定，
其中，V为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，M为与所述制样需求对应的用量，MT为变速阈值，R为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
在一种可能的实现方式中，在重量传感器测得的原料重量在达到M-MT之前，即，与预设用量的差距为MT之前，可以较快的速度进行下压，从而提升下压速度，提升配置效率。在重量传感器测得的原料重量在达到M-MT之后，则通过较慢的速度进行下压，从而更精确地控制原料的输出量。
在一种可能的实现方式中，当MT、M之间的关系、m1、m2之间的关系如下时，本发明能够更精确控制注入针筒中的原料量。
MT＝a*M，其中a≤0.3，当M≤100优选a＝0.2，当100＜M，优选a＝0.01。
m1＝b*m2，其中5≤k2≤20，优选b＝10。
在一种可能的实现方式中，M可设为500g，MT可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.5g/s，R可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.17(mm/s)。
在一种可能的实现方式中，M可设为50g，MT可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.25g/s，R可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.08(mm/s)。
在一种可能的实现方式中，针筒可放置于旋转配料机构之下的重量传感器上，在将原料注射器中的原料注入针筒时，可使原料注射器所在的放置位置旋转到针筒的正上方，并通过下压机构推动原料注射器，使其排出与制样需求对应的用量。该用量可与原料注射器的活塞杆的推动距离正相关，可通过对目标原料注射器的活塞杆的推动距离，来精确控制原料的用量，使其与制样需求所要求的用量一致。进一步地，为了更精确地控制用量，所述重量传感器时刻称量针筒及其内部盛放的原料的重量，在重量传感器测得的原料重量在达到M-MT之前，即，与预设用量的差距为MT之前，可以较快的速度进行下压，从而提升下压速度，提升配置效率。在重量传感器测得的原料重量在达到M-MT之后，则通过较慢的速度进行下压，从而更精确地控制原料的输出量。在达到与制样需求对应的重量时，即可停止注入原料，从而进一步提升原料用量的准确性。
在一种可能的实现方式中，旋转配料机构中的重量传感器也可采用电子秤代替。
在一种可能的实现方式中，在原料注射器中的原料用尽后，可放回所述注射器存放区中，并可对空的原料注射器进行清洗和重新添加原料等处理，以对原料注射器进行重复利用。
在一种可能的实现方式中，搅拌机构和粘度测试机构横向并列设置，从而减少在纵向的位置占用，提升空间利用率，为后续的注射器制作机构的安装预留充足的位置。搅拌机构用于对所述针筒进行密封后，通过所述抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌，减少在搅拌过程中产生气泡。
在一种可能的实现方式中，粘度测试机构可测试搅拌后的原料的粘度，如果粘度合格，则可将搅拌后的原料作为油漆或防水涂料。如果粘度不合格，例如，粘度过高，则可能影响后续使用，则可返回配置组件添加稀释剂，并在搅拌组件处重新搅拌均匀后，再次在粘度组件处进行粘度测试。可重复该处理，直到粘度测试合格，可获得油漆或防水涂料。
在一种可能的实现方式中，油漆涂料配置机构还包括清洗机构，实现搅拌机构和/或黏度测试机构的自动清洗。所述清洗机构包括甩干罐、清洗液罐、清水罐，三者相互配合对搅拌机构和/或粘度测试机构进行清洗，其中清洗液罐、清水罐上设置有循环管路，所述循环管路设置在清洗液罐和清水罐的外部，在通过设置所述甩干罐，可以使大块原料落入甩干罐中，避免大块原料对所述清洗液罐、清水罐上的循环管路造成堵塞。更进一步的，甩干罐、清洗液罐、清水罐可以设置为两组，分别对所述搅拌机构和黏度测试机构进行清洗；更进一步的，在循环管路上设置有浑浊度传感器，通过所述浑浊度传感器可检测清洗液罐和清水罐的浑浊度，并在浑浊度满足条件时，注入新的液体，排出浑浊的液体；更进一步的，在循环组件上设置有液位开关，可用于检测液位。所述浑浊度传感器和液位开关相互配合实现清洗液罐和清水罐中液体的自动循环和浑浊度的自动监控，以满足清洗需要。
在一种可能的实现方式中，油漆涂料配制机构还可包括注射器制作机构，可控制注射器制作机构向盛放油漆或防水涂料的针筒中压入活塞杆，从而获得油漆涂料注射器。油漆涂料配制模块还可包括喷码组件，可为油漆涂料注射器喷涂唯一的标识码，从而可在提供给喷涂模块或刮涂模块使用时进行扫码，从而可获得油漆涂料注射器中的油漆或防水涂料的信息。
在一种可能的实现方式中，在步骤S13中，可基于制样需求，将油漆涂料注射器转移至刮涂机构或喷涂机构，刮涂机构可使用油漆涂料注射器中的油漆或涂料将待刮涂物料进行刮涂，喷涂机构则可对待喷涂试板进行喷涂。
在一种可能的实现方式中，在步骤S14中，如果基于制样需求确定将油漆涂料注射器转移至刮涂机构，则可控制刮涂机构进行后续处理。
在一种可能的实现方式中，刮涂机构包括第一刮涂平台、第二刮涂平台、第一托盘移栽机构、第二托盘移栽机构、刮涂托盘储存区、刮涂托盘暂存区、刮涂托盘养护区、防水涂料刮涂底板储存区、防水涂料刮涂后养护区和防粘纸储存区，所述待刮涂物料包括刮涂托盘，所述第一刮涂平台用于使用油漆对刮涂托盘上的试板进行刮涂，所述刮涂托盘储存区用于存放刮涂托盘，所述刮涂托盘暂存区用于刮涂托盘的临时存放，所述刮涂托盘养护区用于存放刮涂后的刮涂托盘，所述刮涂托盘储存区、刮涂托盘暂存区、刮涂托盘养护区和第一刮涂平台纵向并列设置，所述第一托盘移栽机构用于在所述刮涂托盘储存区、刮涂托盘暂存区、刮涂托盘养护区和第一刮涂平台之间转移刮涂物料，
在一种可能的实现方式中，所述待刮涂物料包括防粘纸和防水涂料刮涂底板，所述防水涂料刮涂底板储存区用于存放防水涂料刮涂底板，所述防粘纸储存区用于存放未刮涂的防粘纸，所述防水涂料刮涂后养护区用于存放刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板，所述第二刮涂平台用于使用防水涂料对防粘纸进行刮涂，所述防水涂料刮涂底板储存区、所述防粘纸储存区、所述防水涂料刮涂后养护区和所述第二刮涂平台纵向并列设置，所述第二托盘移栽机构用于在所述防水涂料刮涂底板储存区、所述防粘纸储存区、所述防水涂料刮涂后养护区和所述第二刮涂平台之间转移刮涂物料。
在一种可能的实现方式中，所述制样需求包括使用防水涂料进行刮涂的制样需求，在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料，包括：检测防水涂料刮涂底板储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及所述防粘纸储存区是否存放有未刮涂的防粘纸；在防水涂料刮涂底板储存区未存放防水涂料刮涂底板，和/或所述防粘纸储存区未存放未刮涂的防粘纸的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及刮涂托盘暂存区是否存放有未刮涂的防粘纸。
在一种可能的实现方式中，步骤S15包括：控制所述第二托盘移栽机构从防水涂料刮涂底板储存区将防水涂料刮涂底板移动至第二刮涂平台，并从防粘纸储存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第二刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上。
在一种可能的实现方式中，可控制第二机器人选择适当的快换抓手抓取油漆涂料注射器放在刮涂平台的注射器治具上，或者选择适当的快换抓手，放在待刮涂物料上。
在一种可能的实现方式中，步骤S16包括：通过第二刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；控制所述第二刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；控制第二刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；控制第二刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第二刮涂平台纵向移动，使得第二刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；控制第二刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；控制所述第二托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至防水涂料刮涂后养护区。
在一种可能的实现方式中，在输出防水涂料的过程中，注射器治具在防粘纸上方横向往复运动，且第二刮涂平台承载防水涂料刮涂底板和防粘纸纵向移动，使得落在防粘纸上的防水涂料呈现S型，刮刀按压线棒或制备器，对S型的防水涂料进行刮涂，直到本次刮涂完成。可按照以上方式进行多次刮涂，直到刮涂动作完成。
在一种可能的实现方式中，为了获得更好的刮涂效果，还可以使得落在防粘纸上的防水涂料呈W、M、阶梯型、波浪形等。
在一种可能的实现方式中，在刮涂的动作执行完毕后，防粘纸上的防水涂料涂层可能存在气泡，气泡则会导致刮涂不均匀、刮涂质量下降等，因此，可除掉防水涂料涂层上的气泡，提升刮涂质量。所述除泡机构可包括铁氟龙薄膜，可控制铁氟龙薄膜移动到防水涂料涂层的最前端，并下降接触到防水涂料涂层，进而可纵向往复运动，多次刮防水涂料涂层，从而去除气泡，提升刮涂质量。在示例中，可往复刮3次，本发明对具体次数不做限制。
在一种可能的实现方式中，由于线棒或制备器并非与刮刀构成整体，因此，可便于线棒或制备器的清洗以及循环利用。更进一步的，通过弹簧实现刮刀和移动模组的柔性连接，在刮刀行进的过程中，如遇到阻碍，柔连接的连接方式能够使刮刀顺利通过阻碍，使得刮涂更顺畅。通过控制弹簧的压缩量，从而控制刮刀对于线棒和制备器的按压力度，精确控制刮涂力度，进而精确控制刮涂的厚度。例如，所述刮涂机构包括还包括清洗设备，所述清洗设备用于对线棒或制备器进行清洗，使得线棒或制备器可重复使用。机器人可将线棒或制备器抓取至清洗设备，以进行清洗。所述清洗设备包括干冰清洗喷头、恒温水浴机构和吹干机构；所述干冰清洗喷头用于向线棒或制备器的各个位置喷射干冰，以清洗线棒或制备器；所述恒温水浴机构用于对清洗后的线棒或制备器进行恒温水浴；所述吹干机构用于吹扫恒温水浴后的线棒或制备器的各个位置，以吹干所述线棒或制备器。干冰清洗喷头向线棒或制备器喷射干冰时，还可使线棒或制备器旋转，从而使干冰吹扫到线棒或制备器的各个位置，提升清洗力度。由于干冰温度较低，在使用干冰清洗完后，线棒或制备器的温度也较低，因此，可将线棒或制备器转移到恒温水浴机构中进行恒温水浴，使得线棒或制备器快速恢复室温。在线棒或制备器恢复室温后，可通过吹干机构向所述线棒或制备器吹气，从而吹干线棒或制备器上的水分。由于线棒或制备器与刮刀不构成整体，因而便于清洗线棒或制备器，并且，清洗设备可使线棒或制备器能够被快速清洗干净并快速循环利用，减少线棒或制备器被存储的时间，从而可减少线棒或制备器的存储量，减少存储线棒或制备器所占的空间。
在一种可能的实现方式中，在干冰清洗位置处引入视觉***，并抽真空，及时监控和判断治具的清洗效果。
在一种可能的实现方式中，如果防水涂料刮涂底板储存区未存放防水涂料刮涂底板，和/或所述防粘纸储存区未存放未刮涂的防粘纸，可检测刮涂托盘储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及刮涂托盘暂存区是否存放有未刮涂的防粘纸。如果刮涂托盘储存区和刮涂托盘暂存区存放有上述物料，则通过第一刮涂平台使用防水涂料进行刮涂。步骤S15包括：控制第一托盘移栽机构从刮涂托盘储存区将防水涂料刮涂底板移动至第一刮涂平台，并从刮涂托盘暂存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第一刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上；步骤S16包括：通过第一刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；控制第一刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；控制第一刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；控制所述第一托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至刮涂托盘养护区。使用第一刮涂平台和第二刮涂平台进行刮涂的步骤相似，在此不再赘述。如果刮涂托盘储存区和/或刮涂托盘暂存区也未存放防水涂料刮涂的物料，则可生成提示消息提醒工作人员补料。
在一种可能的实现方式中，所述制样需求包括使用油漆进行刮涂的制样需求，步骤S14包括：检测刮涂托盘暂存区是否存放有刮涂托盘；在所述刮涂托盘暂存区存放有刮涂托盘的情况下，生成提示消息；在接收到继续刮涂的指令，或者刮涂托盘暂存区未存放刮涂托盘的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有刮涂托盘；在所述刮涂托盘储存区存放有刮涂托盘的情况下，通过第一托盘移栽机构对所述刮涂托盘储存区中的刮涂托盘进行扫码，并判断扫码获得的信息与所述制样需求是否匹配；在所述扫码获得的信息与所述制样需求匹配的情况下，通过所述第一托盘移栽机构获取与所述制样需求匹配的刮涂托盘的第一图像；根据所述第一图像，以及所述扫码获得的信息，确定所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息；判断所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求是否匹配；在所述刮涂托盘上试板的位置信息和数量信息与所述制样需求匹配的情况下，确定存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料；在所述扫码获得的信息与所述制样需求不匹配，或者刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求不匹配的情况下，通过所述第一托盘移栽机构将当前扫码的刮涂托盘移动至刮涂托盘暂存区，并对下一刮涂托盘进行扫码，获取第一图像来确定刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息，以及判断与制样需求是否匹配的处理，直到获得与制样需求匹配的刮涂托盘；如果刮涂托盘储存区的所有刮涂托盘均与制样需求不匹配，则生成提示消息；将刮涂托盘暂存区内的刮涂托盘移动回刮涂托盘储存区。
在一种可能的实现方式中，刮涂托盘暂存区用于临时存放刮涂托盘，例如，在寻找与制样需求匹配的刮涂托盘时，可在刮涂托盘存放区中检测出叠放在顶端的刮涂托盘是否与制样需求匹配，如果不匹配，则将该不匹配的刮涂托盘暂时存放于刮涂托盘暂存区，并检测刮涂托盘存放区中存放的下一个刮涂托盘。因此，在刮涂开始前，刮涂托盘暂存区应当不存放刮涂托盘，如果存放有刮涂托盘，则生成提示消息提示工作人员，使得工作人员检查刮涂托盘是否放置错误。
在一种可能的实现方式中，如果接收到继续刮涂的指令，或者刮涂托盘暂存区未存放刮涂托盘，则可确定刮涂托盘储存区是否存放有与制样需求匹配的刮涂托盘。可控制第一托盘移栽机构上的读码器对叠放在顶端的刮涂托盘进行扫码，以确定扫码获得的信息与制样需求是否匹配。并可控制第一托盘移栽机构上的相机对叠放在顶端的刮涂托盘进行拍照，获得刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息，并确定这些信息与制样需求是否匹配。在扫码获得的信息与上述位置信息、尺寸信息和数量信息均与制样需求匹配的情况下，才可确定该刮涂托盘为与制样需求匹配的刮涂托盘。
在一种可能的实现方式中，如果扫码获得的信息与上述位置信息、尺寸信息和数量信息中的至少一种与制样需求不匹配，则可通过第一托盘移栽机构将该刮涂托盘移动至刮涂托盘暂存区，从而可检测下一个刮涂托盘与制样需求是否匹配。可通过第一托盘移栽机构抓取当前扫码的刮涂托盘移动至刮涂托盘暂存区，再放开抓手，将当前扫码的刮涂托盘移动放置完成后，第一托盘移栽机构可移动回刮涂托盘储存区，以通过第一托盘移栽机构上的读码器和相机对下一刮涂托盘进行检测。如果仍不匹配，则可重复上述移动至刮涂托盘暂存区的处理，直到找到与制样需求匹配的刮涂托盘。如果刮涂托盘储存区的所有刮涂托盘均与制样需求不匹配，则可确定刮涂托盘存储区未存放有与所述制样需求匹配的刮涂托盘，可生成提示消息提醒工作人员补料。
在一种可能的实现方式中，步骤S16包括：控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；控制第一刮涂平台的放置所述注射器的注射器治具，使得所述注射器移动到所述试板上方；控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出油漆涂料；控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述试板上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述试板上纵向移动，以使用注射器输出的油漆涂料对所述试板进行刮涂；控制所述第一托盘移栽机构，将所有试板均刮涂完成的刮涂托盘移动至刮涂托盘养护区。
在一种可能的实现方式中，注射器治具在试板上方往复横向运动，同时第一刮涂平台纵向移动，使得注射器输出的油漆落在试板上可呈现S型，刮刀按压线棒或制备器，对S型的油漆涂料进行刮涂，直到第一个试板刮涂完成。进一步地，还可通过机器人将线棒或制备器放置在下一块试板上，并重复上述刮涂步骤，以对下一块试板进行刮涂。在刮涂托盘上所有试板刮涂完成后，可完成该刮涂托盘的刮涂工作。随后可通过机器人将线棒或制备器移动至清洗设备进行清洗，并通过第一托盘移栽机构将刮涂托盘移动至刮涂托盘养护区。
在一种可能的实现方式中，为了获得更好的刮涂效果，还可以使得落在试板的油漆涂料呈W、M、阶梯型、波浪形等。
在一种可能的实现方式中，在油漆的刮涂过程中，为防止多余的油漆污染旁边的试板，采用能够适应不同尺寸规格试板的托盘。托盘包括底板、限位板、沟槽，底板上设置有若干凸起，凸起用于定位限位板的位置和支撑试板，凸起的形状可以设置为长方体、正方体中的至少一种，凸起的大小和位置能适应不同尺寸规格的限位板，凸起与底板为分体或一体结构。限位板设置在底板上，限位板用于放置试板，限位板上设置有若干限位柱，限位柱用于对试板进行限位，限位板的周围还设置有沟槽。
在一种可能的实现方式中，在步骤S17中，如果制样需求为通过喷涂制样的需求，则可通过第三机器人选择快换抓手将油漆涂料注射器移动至喷涂机构的喷涂组件上。
在一种可能的实现方式中，在步骤S18中，可通过第三机器人选择快换抓手将承载待喷涂试板的喷涂托盘移动至喷涂防护组件的喷涂工位上，所述喷涂防护组件包括喷涂防护板，所述喷涂防护板用于阻挡油漆涂料喷涂到所述喷涂托盘上放置待喷涂试板以外的区域，例如，可保护喷涂托盘上的标识码不被污染。
在一种可能的实现方式中，在步骤S19中，可控制喷涂组件按压涂料注射器，排出油漆或防水涂料，并对油漆或防水涂料进行雾化，以对待喷涂试板进行喷涂。
在一种可能的实现方式中，所述喷涂组件通过按压油漆涂料注射器，使所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出，其中，油漆涂料注射器的按压速度通过公式(2)确定，
其中，v0为按压速度；v1为喷涂速度；h为喷涂厚度；r为油漆涂料注射器半径；L为扇弧宽度；k为损耗系数；a为喷涂道数。
在一种可能的实现方式中，考虑到喷涂过程中溶剂的挥发、漆雾的产生等，喷涂损耗系数k与黏度存在如下关系时，能够更精准的控制喷涂质量和漆膜厚度。
(1)黏度≤1200mPa·s，0.45≤k＜0.55，优选k＝0.50；
(2)1200mPa·s＜黏度≤2500mPa·s，0.55≤k＜0.65，优选k＝0.60；
(3)黏度＞2500mPa·s，0.65≤k＜0.75，优选k＝0.70。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述制样需求，在喷涂完毕后，且将所述喷涂托盘移动至养护区之前，将所述喷涂托盘移动至喷涂机构的烤箱进行烘烤，即，可通过烤箱将油漆或防水涂料的烘干，并在烘干后移动至养护区。
根据本公开的实施例的油漆涂料检测样品的自动制样方法，可通过油漆涂料配制模块制作油漆涂料注射器，并通过喷涂模块进行自动喷涂，或通过刮涂模块进行自动刮涂，无需使用管路，无需对管路更清洗，减少管路中原料或油漆涂料的浪费，且自动化的配制过程，以及喷涂和刮涂的过程可提升制样效率，减少误差。并且，原料上下料设备可回收原料注射器进行重复利用，清洗机构可对刮涂器具进行清洗，使得刮涂器具可重复使用，可提高注射器和刮涂器具的利用率，降低制样成本，减少浪费。
图2示出根据本公开实施例的油漆涂料制样工作站的示意图，如图2所示，原料注射器放置在注射器存放区1中，此外，注射器存放区1还用于放置空的原料注射器。配料机构2的转台上可放置多个原料注射器，从而可使用多种原料配置油漆或防水涂料。
在一种可能的实现方式中，刮涂机构5设置在机架3上。清洗设备4可用于清洗线棒或制备器。
在一种可能的实现方式中，喷涂机构7设置于箱体中，以避免雾化的油漆或防水涂料对周围造成污染。烤箱6可用于烤干喷涂后的喷涂托盘。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
可以理解，本公开提及的上述实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述方法用于油漆涂料制样工作站的控制器，包括：
控制第一机器人选取快换抓手，并控制所述第一机器人根据制样需求，通过所述快换抓手抓取原料注射器放入油漆涂料配制机构；
控制所述油漆涂料配制机构，根据制样需求使用所述原料注射器中的原料制作油漆涂料注射器；
根据制样需求，将所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构或喷涂机构；
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料；
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，并控制第二机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器移动至刮涂平台；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区；
在所述油漆涂料注射器转移至喷涂机构的情况下，控制第三机器人选择快换抓手，抓取所述油漆涂料注射器移动至喷涂组件；
控制第三机器人选择快换抓手，将承载待喷涂试板的喷涂托盘移动至喷涂防护组件的喷涂工位上，所述喷涂防护组件包括喷涂防护板，所述喷涂防护板用于阻挡油漆涂料喷涂到所述喷涂托盘上放置待喷涂试板以外的区域；
根据所述制样需求，控制所述喷涂组件将所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出并雾化，对所述喷涂托盘盛放的待喷涂试板进行喷涂，并在喷涂完毕后，将所述喷涂托盘移动至养护区。
2.根据权利要求1所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，控制所述油漆涂料配制机构，根据制样需求使用所述原料注射器中的原料制作油漆涂料注射器，包括：
控制所述油漆涂料配制机构的旋转配料机构，将原料注射器旋转至针筒上方，并将与所述制样需求对应的用量的原料注入针筒；
控制所述油漆涂料配制机构的搅拌机构对盛放有原料的针筒进行密封后，通过所述抽真空机构进行抽真空，并通过搅拌机构对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；
控制所述搅拌机构横向移动离开针筒上方，并控制油漆涂料配制机构的粘度测试机构横向移动至所述针筒上方，测试针筒中的油漆或防水涂料的粘度；
在粘度合格的情况下，控制油漆涂料配制机构的注射器制作机构为针筒安装活塞杆，获得所述油漆涂料注射器。
3.根据权利要求2所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；
所述原料的注入速度通过公式来确定，其中，V为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，M为与所述制样需求对应的用量，MT为变速阈值，R为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
4.根据权利要求1所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述制样需求包括使用防水涂料进行刮涂的制样需求，所述存储区包括防水涂料刮涂底板储存区、防粘纸储存区、刮涂托盘储存区和刮涂托盘暂存区，
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料，包括：
检测防水涂料刮涂底板储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及所述防粘纸储存区是否存放有未刮涂的防粘纸；
在防水涂料刮涂底板储存区未存放防水涂料刮涂底板，和/或所述防粘纸储存区未存放未刮涂的防粘纸的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有防水涂料刮涂底板，以及刮涂托盘暂存区是否存放有未刮涂的防粘纸。
5.根据权利要求4所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述包括防水涂料刮涂后养护区，所述刮涂平台包括第二刮涂平台，所述移栽机构包括第二托盘移栽机构，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制所述第二托盘移栽机构从防水涂料刮涂底板储存区将防水涂料刮涂底板移动至第二刮涂平台，并从防粘纸储存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第二刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
通过第二刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；
控制所述第二刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第二刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；
控制第二刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第二刮涂平台纵向移动，使得第二刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；
控制第二刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；
控制所述第二托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至防水涂料刮涂后养护区。
6.根据权利要求4所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述包括刮涂托盘养护区，所述刮涂平台包括第一刮涂平台，所述移栽机构包括第一托盘移栽机构，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制第一托盘移栽机构从刮涂托盘储存区将防水涂料刮涂底板移动至第一刮涂平台，并从刮涂托盘暂存区将未刮涂的防粘纸移动至位于第一刮涂平台的防水涂料刮涂底板之上；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
通过第一刮涂平台的夹紧气缸夹紧所述防粘纸；
控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第一刮涂平台的放置所述油漆涂料注射器的注射器治具，使得所述油漆涂料注射器移动到所述防粘纸上方；
控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出防水涂料；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述防粘纸上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述防粘纸上纵向移动，以使用油漆涂料注射器输出的防水涂料对所述防粘纸进行刮涂；
控制第一刮涂平台的除泡机构对防水涂料涂层进行除泡；
控制所述第一托盘移栽机构将刮涂后的防粘纸和防水涂料刮涂底板移动至刮涂托盘养护区。
7.根据权利要求1所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述制样需求包括使用油漆进行刮涂的制样需求，所述存储区包括刮涂托盘储存区和刮涂托盘暂存区，所述移栽机构包括第一托盘移栽机构，
在所述油漆涂料注射器转移至刮涂机构的情况下，检测刮涂机构的存储区是否存放有与所述制样需求匹配的待刮涂物料，包括：
检测刮涂托盘暂存区是否存放有刮涂托盘；
在所述刮涂托盘暂存区存放有刮涂托盘的情况下，生成提示消息；
在接收到继续刮涂的指令，或者刮涂托盘暂存区未存放刮涂托盘的情况下，检测刮涂托盘储存区是否存放有刮涂托盘；
在所述刮涂托盘储存区存放有刮涂托盘的情况下，通过第一托盘移栽机构对所述刮涂托盘储存区中的刮涂托盘进行扫码，并判断扫码获得的信息与所述制样需求是否匹配；
在所述扫码获得的信息与所述制样需求匹配的情况下，通过所述第一托盘移栽机构获取与所述制样需求匹配的刮涂托盘的第一图像；
根据所述第一图像，以及所述扫码获得的信息，确定所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息；
判断所述刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求是否匹配；
在所述刮涂托盘上试板的位置信息和数量信息与所述制样需求匹配的情况下，确定存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料；
在所述扫码获得的信息与所述制样需求不匹配，或者刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息与所述制样需求不匹配的情况下，
通过所述第一托盘移栽机构将当前扫码的刮涂托盘移动至刮涂托盘暂存区，并对下一刮涂托盘进行扫码，获取第一图像来确定刮涂托盘上试板的位置信息、尺寸信息和数量信息，以及判断与制样需求是否匹配的处理，直到获得与制样需求匹配的刮涂托盘；
如果刮涂托盘储存区的所有刮涂托盘均与制样需求不匹配，则生成提示消息；
将刮涂托盘暂存区内的刮涂托盘移动回刮涂托盘储存区。
8.根据权利要求7所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述刮涂平台包括第一刮涂平台，所述存储区包括刮涂托盘养护区，
如果存储区存放有与所述刮涂指令匹配的待刮涂物料，则通过移栽机构，将所述待刮涂物料移动至与所述制样需求匹配的刮涂平台，包括：
控制所述第一托盘移栽机构，将所述刮涂托盘移动至所述第一刮涂平台；
控制所述刮涂平台使用所述油漆涂料注射器以及线棒或制备器对所述待刮涂物料进行刮涂，并在刮涂完毕后，将刮涂完成的物料移动至刮涂机构的存储区，包括：
控制所述第一刮涂平台的刮刀运动至线棒或制备器正上方；
控制所述刮刀向下移动压住所述线棒或制备器；
控制第一刮涂平台的放置所述注射器的注射器治具，使得所述注射器移动到所述试板上方；
控制第一刮涂平台的注射器挤压头挤压所述油漆涂料注射器输出油漆；
控制所述注射器治具，使所述油漆涂料注射器在所述试板上方范围内横向往复移动，并控制第一刮涂平台纵向移动，使得第一刮涂平台的刮刀压住所述线棒或制备器在所述试板上纵向移动，以使用注射器输出的油漆对所述试板进行刮涂；
控制所述第一托盘移栽机构，将所有试板均刮涂完成的刮涂托盘移动至刮涂托盘养护区。
9.根据权利要求1所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述喷涂组件通过按压油漆涂料注射器，使所述油漆涂料注射器内的油漆或防水涂料排出，其中，油漆涂料注射器的按压速度通过公式确定，其中，v0为按压速度；v1为喷涂速度；h为喷涂厚度；r为油漆涂料注射器半径；L为扇弧宽度；k为损耗系数；a为喷涂道数。
10.根据权利要求1所述的油漆涂料检测样品的自动制样方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述制样需求，在喷涂完毕后，且将所述喷涂托盘移动至养护区之前，将所述喷涂托盘移动至喷涂机构的烤箱进行烘烤。
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