CN116588450A - 一种自动投袋机及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
一种自动投袋机及其使用方法，属于自动投袋包装技术领域。其包括储料仓、取料单元、暂存单元、送料单元、缓存投放单元、纸箱固定单元、输送单元和机架，机架的下方设置有输送单元，机架顶部安装有储料仓，储料仓的正下方的机架上设置有取料单元，储料仓与取料单元之间设置有暂存单元，暂存单元前后两侧分别设置有送料单元和缓存投放单元，输送单元顶部设置有纸箱固定单元。本发明研发目的是为了取消在传统的自动化生产线中，人工手动放置手提袋，解决生产效率低的同时，出错率高的问题，自动在纸箱内放置需要数量的手提袋，可完全代替人工进行投放操作，节省人工费用，提升工作效率，降低生产成本，降低生产风险和出错率，避免影响后期的销售和产品品控。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动投袋机及其使用方法，属于自动投袋包装技术领域。
背景技术
在自动化生产线中，后包装工序需使用人工放置手提袋。即1人先放置3个手提袋于包装箱中，然后经传送带输送至下一工序，故此工序需额外配置的一人手工放置手提袋，浪费人工成本，且人为因素可能会有个别情况未放或少放手提袋的情况发生，直接导致生产效率低的同时，出错率高，及其影响后期的销售和产品品控质量。
因此，亟需提出一种新型的自动投袋机及自动投袋方法，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明研发目的是为了取消在传统的自动化生产线中，人工手动放置手提袋，解决生产效率低的同时，出错率高的问题，在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。
本发明的技术方案：
方案一、一种自动投袋机，包括储料仓、取料单元、暂存单元、送料单元、缓存投放单元、纸箱固定单元、输送单元和机架，机架的下方设置有输送单元，机架顶部安装有储料仓，储料仓的正下方的机架上设置有取料单元，储料仓与取料单元之间设置有暂存单元，暂存单元前后两侧分别设置有送料单元和缓存投放单元，输送单元顶部设置有纸箱固定单元；
还包括物料检测光电开关、原位磁性检测开关、低位检测磁性开关、中位检测磁性开关、高位检测磁性开关、暂存区物料检测光电开关、原位磁性检测光电开关、缓存物料检测光电开关、纸箱检测光电开关、位检测磁性开关、检测光电开关、满道检测光电开关和磁性检测光电开关，储料仓内部安装有物料检测光电开关，送料单元内安装有原位磁性检测开关，取料单元内设置有低位检测磁性开关、中位检测磁性开关和高位检测磁性开关，暂存单元内安装有暂存区物料检测光电开关和磁性检测光电开关，缓存投放单元内安装有原位磁性检测光电开关、缓存物料检测光电开关和位检测磁性开关，输送单元上方从前至后依次设置有纸箱检测光电开关、检测光电开关和满道检测光电开关。
优选的：所述储料仓包括挡板、导向杆、挡块、托料轴承座和活塞杆托料架，机架顶部前后两侧对称安装有竖直设置的两个挡板，两个挡板底部与机架顶部共同形成出料口，出料口的左右两侧均安装有挡块和导向杆，导向杆底部的机架上安装有托料轴承座，托料轴承座上转动安装有活塞杆托料架，活塞杆托料架远离出料口的端部与托料气缸一端铰接，托料气缸另一端通过转轴与导向杆铰接，挡板上安装有物料检测光电开关。
优选的：所述取料单元包括取料气缸、取料气缸固定支架、导向滑轨、导向滑块轴承、吸盘、取料支撑板、取料支撑板气缸固定板和取料支撑板气缸，取料气缸通过取料气缸固定支架安装在机架上，导向滑轨安装在机架上，且取料气缸与导向滑轨竖直平行设置，取料支撑板气缸固定板通过导向滑块轴承与导向滑轨建立滑动连接，同时取料支撑板气缸固定板与取料气缸的输出端建立连接，取料支撑板气缸固定板顶部安装有取料支撑板气缸和吸盘，取料支撑板气缸顶部输出端安装有取料支撑板，取料支撑板上开设有通孔，吸盘置于通孔内，取料气缸运动到低位、中位和高位时分别触发位于机架上的低位检测磁性开关、中位检测磁性开关和高位检测磁性开关。
优选的：所述暂存单元包括物料暂存固定架，物料暂存固定架固定安装于出料口的下方，物料暂存固定架上设置有暂存区物料检测光电开关和磁性检测光电开关。
优选的：所述送料单元包括送料气缸、滑动导向滚针轴承、滑动导向轴和送料档杆，送料气缸和滑动导向轴均水平安装于机架上，送料档杆通过滑动导向滚针轴承与滑动导向轴建立滑动连接，同时送料档杆与送料气缸建立连接，送料气缸运动到高位时触发磁性检测光电开关。
优选的：所述缓存投放单元包括缓存投放气缸、物料暂存支架和暂存支架固定架，暂存支架固定架固定安装于机架上，缓存投放气缸固定安装于暂存支架固定架上，物料暂存支架一端铰接安装于暂存支架固定架底部，缓存投放气缸的输出端与物料暂存支架铰接，缓存投放气缸在原位时触发位于暂存支架固定架的原位磁性检测光电开关，缓存投放气缸动作到高位时触发位于暂存支架固定架上的位检测磁性开关，物料暂存支架上设置有缓存物料检测光电开关。
优选的：所述纸箱固定单元包括第一夹持气缸和纸箱固定导向支架，输送单元顶部左右两侧对称安装有纸箱固定导向支架，第一夹持气缸左右两侧对称安装于输送单元顶部，且第一夹持气缸位于缓存投放单元下方。
优选的：所述纸箱固定单元还包括第二夹持气缸，第二夹持气缸左右两侧对称安装于输送单元顶部，且位于第一夹持气缸后侧。
优选的：所述纸箱固定导向支架包括导向板、调节轴和锁紧座，调节轴一端通过锁紧座安装于输送单元顶部的左右两侧，调节轴另一端安装有导向板，导向板竖直设置。
方案二、一种自动投袋方法，是基于方案一所述一种自动投袋机实现的，包括：
S1，将手提袋放入储料仓中，保证物料检测光电开关检测到手提袋；
S2，送料单元的送料气缸在原位即原位磁性检测开关触发，在按下启动按钮后，取料单元中发取料气缸动作，在取料气缸运动到中位时，中位检测磁性开关触发，取料支撑板气缸动作，带动取料支撑板由高位落到低位，同时储料仓的托料气缸动作，将储料仓中手提袋托起；
S3，吸盘连接的真空发生器工作，此时，吸盘呈真空状态时，取料气缸运动到高位，使高位检测磁性开关触发，同时吸盘的负压力不低于2.0MPa，保持0.7秒后，取料气缸复位向下运动，运动至中位时，中位检测磁性开关再次触发，取料支撑板气缸再次动作，带动取料支撑板由低位动作到高位，同时，储料仓的托料气缸复位，带动手提袋自然由出料口下落，真空发生器复位，使吸盘的真空断开，手提袋掉落在暂存单元物料暂存固定架上；
S4，取料气缸运动到低位时，低位检测磁性开关触发，低位检测磁性开关的触发信号发送至送料单元，当送料单元接收到动作信号时，暂存固定架上的暂存区物料检测光电开关触发，如暂存区物料检测光电开关未检测到手提袋，暂存区物料检测光电开关发出警报信号，提示取物料失败，如暂存区物料检测光电开关检测到手提袋，送料气缸动作将手提袋推送到缓存投放单元，送料气缸动作到高位时触发磁性检测光电开关，此气缸复位，缓存投放单元的缓存投放气缸保持在原位即原位磁性检测光电开关触发，；
S5，在送料气缸复位后，原位检测磁性开关触发，信号传送到取料单元，取料气缸动作，重复取料流程，取料流程即S2-S4；
S6，当送料气缸动作三次后，即把手提袋送到缓存投放单元完成三次计数，同时缓存物料检测光电开关触发，输送单元带动其上方的纸箱运行，至纸箱位于缓存投放单元下方时，纸箱检测光电开关触发，第一夹持气缸和第二夹持气缸同时对向动作，将纸箱被夹持在第一夹持气缸的位置；
S7，缓存投放单元的缓存投放气缸动作，缓存投放气缸动作到高位时，位检测磁性开关触发，缓存投放气缸保持在高位的动作坚持1.5秒后，缓存投放气缸复位，原位磁性检测光电开关触发；
S8，缓存投放气缸将原位磁性检测光电开关触发后，第一夹持气缸复位，纸箱在输送单元的动力驱动到下一个工位；
S9，当纸箱离开检测光电开关后，第二夹持气缸复位，下一个纸箱会被输送到第一夹持气缸的位置，纸箱检测光电开关触发，第一夹持气缸和第二夹持气缸同时动作，前侧纸箱被第一夹持气缸夹持住，当缓存投放单元缓存到三个手提袋时，进行下一次投放；
S10，当纸箱进入下一个工位，触发满道检测光电开关后，纸箱检测光电开关检测到后侧的纸箱，第一夹持气缸和第二夹持气缸同时动作，缓存投放单元的缓存投放气缸满足投放条件投放三个手提袋后，会进入暂停状态，即送料气缸保持在复位状态，原位检测磁性开关触发，此时取料气缸会继续工作一次，缓存投放单元缓存三个手提袋，在暂存单元储存一个手提袋，当纸箱离开满道检测光电开关后，第一夹持气缸自动复位继续自动运行，完成了手提袋自动投放过程。
本发明具有以下有益效果：
1.本发明可自动在纸箱内放置需要数量的手提袋，可完全代替人工进行投放操作，节省人工费用，提升工作效率，降低生产成本；
2.本发明在投放完一个纸箱后，可实现自动投放下一个，自动化程度高，提升生产效率的同时，降低生产风险和出错率，避免影响后期的销售和产品品控质量。
附图说明
图1是一种自动投袋机的立体图；
图2是一种自动投袋机的配合安装图；
图3是一种自动投袋机的俯视图；
图4是图3的B-B的剖面图；
图5是图4的Ⅰ处放大图；
图6是图3的D-D的剖面图；
图7是图3的A-A的剖面图；
图8是一种自动投袋机的主视图；
图9是图8的F-F的剖面图；
图中0-1-储料仓，0-2-取料单元，0-3-暂存单元，0-4-送料单元，0-5-缓存投放单元，0-6-纸箱固定单元，0-7-输送单元，0-8-机架，0-9-出料口，1-1-物料检测光电开关，1-2-原位磁性检测开关，1-3-低位检测磁性开关，1-4-中位检测磁性开关，1-5-高位检测磁性开关，1-6-暂存区物料检测光电开关，1-7-原位磁性检测光电开关，1-8-缓存物料检测光电开关，1-9-纸箱检测光电开关，1-10-位检测磁性开关，1-11-检测光电开关，1-12-满道检测光电开关，1-13-磁性检测光电开关，1-挡板，2-导向杆，3-挡块，4-托料气缸，5-取料气缸，6-取料气缸固定支架，7-导向滑轨，8-导向滑块轴承，9-吸盘，10-取料支撑板，11-取料支撑板气缸固定板，12-取料支撑板气缸，13-通孔，14-物料暂存固定架，15-送料气缸，16-滑动导向滚针轴承，17-滑动导向轴，18-送料档杆，19-缓存投放气缸，20-物料暂存支架，21-暂存支架固定架，22-第一夹持气缸，23-纸箱固定导向支架，24-第二夹持气缸，25-导向板，26-调节轴，27-锁紧座，28-托料轴承座，29-活塞杆托料架。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
本发明所提到的连接分为固定连接和可拆卸连接，所述固定连接即为不可拆卸连接包括但不限于折边连接、铆钉连接、粘结连接和焊接连接等常规固定连接方式，所述可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销钉连接和铰链连接等常规拆卸方式，未明确限定具体连接方式时，默认为总能在现有连接方式中找到至少一种连接方式能够实现该功能，本领域技术人员可根据需要自行选择。例如：固定连接选择焊接连接，可拆卸连接选择铰链连接。
具体实施方式一：结合图1-图9说明本实施方式，在本实施方式中，如图1所示，图1中右侧为本实施方式的前侧，本实施方式的一种自动投袋机，包括储料仓0-1、取料单元0-2、暂存单元0-3、送料单元0-4、缓存投放单元0-5、纸箱固定单元0-6、输送单元0-7和机架0-8，机架0-8的下方设置有输送单元0-7，机架0-8顶部安装有储料仓0-1，储料仓0-1的正下方的机架0-8上设置有取料单元0-2，储料仓0-1与取料单元0-2之间设置有暂存单元0-3，暂存单元0-3前后两侧分别设置有送料单元0-4和缓存投放单元0-5，输送单元0-7顶部设置有纸箱固定单元0-6。
还包括物料检测光电开关1-1、原位磁性检测开关1-2、低位检测磁性开关1-3、中位检测磁性开关1-4、高位检测磁性开关1-5、暂存区物料检测光电开关1-6、原位磁性检测光电开关1-7、缓存物料检测光电开关1-8、纸箱检测光电开关1-9、位检测磁性开关1-10、检测光电开关1-11、满道检测光电开关1-12和磁性检测光电开关1-13，储料仓0-1内部安装有物料检测光电开关1-1，送料单元0-4内安装有原位磁性检测开关1-2，取料单元0-2内设置有低位检测磁性开关1-3、中位检测磁性开关1-4和高位检测磁性开关1-5，暂存单元0-3内安装有暂存区物料检测光电开关1-6和磁性检测光电开关1-13，缓存投放单元0-5内安装有原位磁性检测光电开关1-7、缓存物料检测光电开关1-8和位检测磁性开关1-10，输送单元0-7上方从前至后依次设置有纸箱检测光电开关1-9、检测光电开关1-11和满道检测光电开关1-12。
所述储料仓0-1包括挡板1、导向杆2、挡块3、托料气缸4、托料轴承座28和活塞杆托料架29，机架0-8顶部前后两侧对称安装有竖直设置的两个挡板1，两个挡板1底部与机架0-8顶部共同形成出料口0-9，出料口0-9的左右两侧均安装有挡块3和导向杆2，导向杆2底部的机架0-8上安装有托料轴承座28，托料轴承座28上转动安装有活塞杆托料架29，活塞杆托料架29远离出料口0-9的端部与托料气缸4一端铰接，托料气缸4另一端通过转轴与其中一侧的导向杆2铰接，所述转轴与一侧的导向杆2固定连接，活塞杆托料架29靠近出料口0-9的一端，在托料气缸4带动下，上下摆动，起到托起和落下手提袋的作用，挡块3的数量为4个，挡块3起到临时托起手提袋的作用，且挡块3只托起手提袋边缘，避免自由下落，当取料单元0-2吸气手提袋时，手提袋会在吸力的作用下轻微产生形变，不影响取料单元0-2吸取下拽手提袋，两个挡板1和两个导向杆2共同形成一个矩形的仓体，该仓体底部为镂空的出料口0-9，挡板1上安装有物料检测光电开关1-1，用以检测手提袋是否在储料仓0-1内部。
所述取料单元0-2包括取料气缸5、取料气缸固定支架6、导向滑轨7、导向滑块轴承8、吸盘9、取料支撑板10、取料支撑板气缸固定板11和取料支撑板气缸12，取料气缸5通过取料气缸固定支架6安装在机架0-8上，导向滑轨7安装在机架0-8上，且取料气缸5与导向滑轨7竖直平行设置，取料支撑板气缸固定板11通过导向滑块轴承8与导向滑轨7建立滑动连接，同时取料支撑板气缸固定板11与取料气缸5的输出端建立连接，取料支撑板气缸固定板11顶部安装有取料支撑板气缸12和吸盘9，吸盘9有4个，取料支撑板气缸12顶部输出端安装有取料支撑板10，取料支撑板10上开设有4通孔13，每个吸盘9分别置于每个通孔13内，所述取料气缸5有三个运动位置，即低位、中位和高位，取料气缸5运动到低位、中位和高位时分别触发位于机架0-8上的低位检测磁性开关1-3、中位检测磁性开关1-4和高位检测磁性开关1-5，取料气缸5带动取料支撑板气缸固定板11上的吸盘9、取料支撑板10和取料支撑板气缸12实现纵向的上下往复运动，取料支撑板气缸12带动取料支撑板10实现纵向的上下往复运动，同时由于吸盘9位于通孔13的设置，在取料支撑板10上下运动时，吸盘9随之实现在取料支撑板10顶部和底部的位置变换，当需要吸盘9吸取手提袋时，吸盘9位于取料支撑板10上方，当吸取完手提袋时，吸盘9位于取料支撑板10下方，使吸盘9与手提袋完全分离。
所述暂存单元0-3包括物料暂存固定架14，物料暂存固定架14固定安装于出料口0-9的下方，与吸盘9分离的手提袋会掉落到物料暂存固定架14上，物料暂存固定架14上设置有暂存区物料检测光电开关1-6和磁性检测光电开关1-13，暂存区物料检测光电开关1-6用以检测手提袋是否落入物料暂存固定架14上，同时启动磁性检测光电开关1-13，磁性检测光电开关1-13用以计数，检测送料单元0-4推送到缓存投放单元0-5的手提袋的数量，本实施方式以每3次为一周期。
所述送料单元0-4包括送料气缸15、滑动导向滚针轴承16、滑动导向轴17和送料档杆18，送料气缸15和滑动导向轴17均水平安装于机架0-8上，送料档杆18通过滑动导向滚针轴承16与滑动导向轴17建立滑动连接，同时送料档杆18与送料气缸15建立连接，送料气缸15带动送料档杆18进行往返运动，实现将落在物料暂存固定架14上的手提袋推入至缓存投放单元0-5，而后复位，送料气缸15运动到高位时触发上述的磁性检测光电开关1-13。
所述缓存投放单元0-5包括缓存投放气缸19、物料暂存支架20和暂存支架固定架21，暂存支架固定架21固定安装于机架0-8上，缓存投放气缸19固定安装于暂存支架固定架21上，物料暂存支架20一端铰接安装于暂存支架固定架21底部，缓存投放气缸19的输出端与物料暂存支架20铰接，由送料档杆18推来的手提袋自动落在物料暂存支架20顶部，当累积到一定数量，如3个时，缓存投放气缸19动作，带动物料暂存支架20向下翻转，使物料暂存支架20上的手提袋在倾斜角度的作用下，自动下落至底部输送单元0-7上的纸箱内，缓存投放气缸19在原位时触发位于暂存支架固定架21的原位磁性检测光电开关1-7，缓存投放气缸19动作到高位时触发位于暂存支架固定架21上的位检测磁性开关1-10，物料暂存支架20上设置有缓存物料检测光电开关1-8。
所述输送单元0-7为常规的输送带结构，其包括输送机架、主动带轮、从动带轮、输送带和驱动电机，主动带轮和从动带轮转动安装于输送机架的左右两端，主动带轮和从动带轮通过输送带建立连接，驱动电机固定安装于输送机架上，且输出端与主动带轮固定连接，驱动电机带动主动带轮转动，多个纸箱并列依次放置在输送带上，主动带轮带动输送带实现传动。
所述纸箱固定单元0-6包括第一夹持气缸22、第二夹持气缸24和纸箱固定导向支架23，输送单元0-7顶部左右两侧对称安装有纸箱固定导向支架23，第一夹持气缸22左右两侧对称安装于输送单元0-7顶部，且第一夹持气缸22位于缓存投放单元0-5下方。第二夹持气缸24左右两侧对称安装于输送单元0-7顶部，且位于第一夹持气缸22后侧，两个第一夹持气缸22同时动作可以实现夹取动作，夹取前侧的纸箱，两个第二夹持气缸24同时动作可以实现夹取动作，夹取后侧的纸箱，第一夹持气缸22位于第二夹持气缸24的前侧。
所述纸箱固定导向支架23包括导向板25、调节轴26和锁紧座27，调节轴26一端通过锁紧座27安装于输送单元0-7顶部的左右两侧，调节轴26另一端安装有导向板25，导向板25竖直设置，所述锁紧座27包括底座和锁紧螺栓，底座固定安装于输送单元0-7上，且底座上开设有孔，调节轴26穿进底座上的孔内后，通过锁紧螺栓拧紧锁紧，使左右对称的两个导向板25之间的间距可调，以适应不同宽度的纸箱，避免纸箱滑落的同时，也对其进行了限位，使第一夹持气缸22和第二夹持气缸24能准确夹持住纸箱的左右两侧。
还包括安装在机架0-8上的主控制器和触摸屏，所述主控制器选用MITSUBISHIFX1N-40MR型号PLC，使用GXWorks2软件编写整机运行程序进行操控投袋过程，使用RS232DB9针转圆口8针数据线与触摸屏进行通讯，触摸屏选用WenviewMT6070iH触摸屏，使用EB8000ProjectManager软件编写触摸屏程序，控制整机运行和故障信息显示及产能计数。
具体实施方式二：结合图1-图9说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种自动投袋方法，包括：
S1，将手提袋放入储料仓0-1中，保证物料检测光电开关1-1检测到手提袋；
S2，送料单元0-4的送料气缸15在原位即原位磁性检测开关1-2触发，在按下启动按钮后，取料单元0-2中发取料气缸5动作，在取料气缸5运动到中位时，中位检测磁性开关触发1-4，取料支撑板气缸12动作，带动取料支撑板10由高位落到低位，同时储料仓0-1的托料气缸4动作，将储料仓0-1中手提袋托起；物料检测光电开关1-1设置在储料仓0-1的7cm以上500cm以下的空间。所以，储料仓0-1内的手提袋放置高度要保证高于7cm吸盘9正常工作。同时，为防止储料仓0-1物料过多，顶部物料对底部物料产生压力过大取手提袋失败，故上限高度设定为500cm。
S3，吸盘9连接的真空发生器工作，此时，吸盘9呈真空状态时，取料气缸5运动到高位，使高位检测磁性开关触发，同时吸盘9的负压力不低于2.0MPa，保持0.7秒后，取料气缸5复位向下运动，运动至中位时，中位检测磁性开关1-4再次触发，取料支撑板气缸12再次动作，带动取料支撑板10由低位动作到高位。同时，储料仓的托料气缸4复位，带动手提袋自然由出料口0-9下落。真空发生器复位，使吸盘9的真空断开，手提袋掉落在暂存单元0-3物料暂存固定架14上；
S4，取料气缸5运动到低位时，低位检测磁性开关1-3触发，低位检测磁性开关1-3的触发信号发送至送料单元0-4，当送料单元0-4接收到动作信号时，暂存固定架14上的暂存区物料检测光电开关1-6触发，如暂存区物料检测光电开关1-6未检测到手提袋，暂存区物料检测光电开关1-6发出警报信号，提示取物料失败，如暂存区物料检测光电开关1-6检测到手提袋，送料气缸15动作将手提袋推送到缓存投放单元0-5。送料气缸15动作到高位时触发磁性检测光电开关1-13，此气缸复位，缓存投放单元0-5的缓存投放气缸19保持在原位即原位磁性检测光电开关1-7触发，；
S5，在送料气缸15复位后，原位检测磁性开关1-2触发，信号传送到取料单元0-2，取料气缸5动作，重复取料流程，取料流程即S2-S4；
S6，当送料气缸15动作三次后，即把手提袋送到缓存投放单元0-5完成三次计数，同时缓存物料检测光电开关1-8触发，输送单元0-7带动其上方的纸箱运行，至纸箱位于缓存投放单元0-5下方时，纸箱检测光电开关1-9触发，第一夹持气缸22和第二夹持气缸24同时对向动作，将纸箱被夹持在第一夹持气缸22的位置，第一夹持气缸22和第二夹持气缸24同时动作防止两个纸箱连在一起，第二个纸箱内无手提袋投放而走空箱；
S7，缓存投放单元0-5的缓存投放气缸19动作，缓存投放气缸19动作到高位时，位检测磁性开关1-10触发，缓存投放气缸19保持在高位的动作坚持1.5秒后，即保证手提袋全部被投放到纸箱中，缓存投放气缸19复位，原位磁性检测光电开关1-7触发，此时手提袋已投放在纸箱中；
S8，缓存投放气缸19将原位磁性检测光电开关1-7触发后，第一夹持气缸22复位，纸箱在输送单元0-7的动力驱动到下一个工位；
S9，当纸箱离开检测光电开关1-11后，第二夹持气缸24复位，下一个纸箱会被输送到第一夹持气缸22的位置，纸箱检测光电开关1-9触发，第一夹持气缸22和第二夹持气缸24同时动作，前侧纸箱被第一夹持气缸22夹持住，当缓存投放单元0-5缓存到三个手提袋时，进行下一次投放；
S10，当纸箱进入下一个工位，触发满道检测光电开关1-12后，纸箱检测光电开关1-9检测到后侧的纸箱，第一夹持气缸22和第二夹持气缸24同时动作，缓存投放单元0-5的缓存投放气缸19满足投放条件投放三个手提袋后，会进入暂停状态，即送料气缸15保持在复位状态，原位检测磁性开关1-2触发，此时取料气缸5会继续工作一次，缓存投放单元0-5缓存三个手提袋，在暂存单元0-3储存一个手提袋，节省送料气缸动作三次、取料气缸动作一次，当纸箱离开满道检测光电开关1-12后，第一夹持气缸22自动复位继续自动运行，完成了手提袋自动投放过程。
需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动投袋机，其特征在于：包括储料仓(0-1)、取料单元(0-2)、暂存单元(0-3)、送料单元(0-4)、缓存投放单元(0-5)、纸箱固定单元(0-6)、输送单元(0-7)和机架(0-8)，机架(0-8)的下方设置有输送单元(0-7)，机架(0-8)顶部安装有储料仓(0-1)，储料仓(0-1)的正下方的机架(0-8)上设置有取料单元(0-2)，储料仓(0-1)与取料单元(0-2)之间设置有暂存单元(0-3)，暂存单元(0-3)前后两侧分别设置有送料单元(0-4)和缓存投放单元(0-5)，输送单元(0-7)顶部设置有纸箱固定单元(0-6)；
还包括物料检测光电开关(1-1)、原位磁性检测开关(1-2)、低位检测磁性开关(1-3)、中位检测磁性开关(1-4)、高位检测磁性开关(1-5)、暂存区物料检测光电开关(1-6)、原位磁性检测光电开关(1-7)、缓存物料检测光电开关(1-8)、纸箱检测光电开关(1-9)、位检测磁性开关(1-10)、检测光电开关(1-11)、满道检测光电开关(1-12)和磁性检测光电开关(1-13)，储料仓(0-1)内部安装有物料检测光电开关(1-1)，送料单元(0-4)内安装有原位磁性检测开关(1-2)，取料单元(0-2)内设置有低位检测磁性开关(1-3)、中位检测磁性开关(1-4)和高位检测磁性开关(1-5)，暂存单元(0-3)内安装有暂存区物料检测光电开关(1-6)和磁性检测光电开关(1-13)，缓存投放单元(0-5)内安装有原位磁性检测光电开关(1-7)、缓存物料检测光电开关(1-8)和位检测磁性开关(1-10)，输送单元(0-7)上方从前至后依次设置有纸箱检测光电开关(1-9)、检测光电开关(1-11)和满道检测光电开关(1-12)。
2.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述储料仓(0-1)包括挡板(1)、导向杆(2)、挡块(3)、托料气缸(4)、托料轴承座(28)和活塞杆托料架(29)，机架(0-8)顶部前后两侧对称安装有竖直设置的两个挡板(1)，两个挡板(1)底部与机架(0-8)顶部共同形成出料口(0-9)，出料口(0-9)的左右两侧均安装有挡块(3)和导向杆(2)，导向杆(2)底部的机架(0-8)上安装有托料轴承座(28)，托料轴承座(28)上转动安装有活塞杆托料架(29)，活塞杆托料架(29)远离出料口(0-9)的端部与托料气缸(4)一端铰接，托料气缸(4)另一端通过转轴与导向杆(2)铰接，挡板(1)上安装有物料检测光电开关(1-1)。
3.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述取料单元(0-2)包括取料气缸(5)、取料气缸固定支架(6)、导向滑轨(7)、导向滑块轴承(8)、吸盘(9)、取料支撑板(10)、取料支撑板气缸固定板(11)和取料支撑板气缸(12)，取料气缸(5)通过取料气缸固定支架(6)安装在机架(0-8)上，导向滑轨(7)安装在机架(0-8)上，且取料气缸(5)与导向滑轨(7)竖直平行设置，取料支撑板气缸固定板(11)通过导向滑块轴承(8)与导向滑轨(7)建立滑动连接，同时取料支撑板气缸固定板(11)与取料气缸(5)的输出端建立连接，取料支撑板气缸固定板(11)顶部安装有取料支撑板气缸(12)和吸盘(9)，取料支撑板气缸(12)顶部输出端安装有取料支撑板(10)，取料支撑板(10)上开设有通孔(13)，吸盘(9)置于通孔(13)内，取料气缸(5)运动到低位、中位和高位时分别触发位于机架(0-8)上的低位检测磁性开关(1-3)、中位检测磁性开关(1-4)和高位检测磁性开关(1-5)。
4.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述暂存单元(0-3)包括物料暂存固定架(14)，物料暂存固定架(14)固定安装于出料口(0-9)的下方，物料暂存固定架(14)上设置有暂存区物料检测光电开关(1-6)和磁性检测光电开关(1-13)。
5.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述送料单元(0-4)包括送料气缸(15)、滑动导向滚针轴承(16)、滑动导向轴(17)和送料档杆(18)，送料气缸(15)和滑动导向轴(17)均水平安装于机架(0-8)上，送料档杆(18)通过滑动导向滚针轴承(16)与滑动导向轴(17)建立滑动连接，同时送料档杆(18)与送料气缸(15)建立连接，送料气缸(15)运动到高位时触发磁性检测光电开关(1-13)。
6.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述缓存投放单元(0-5)包括缓存投放气缸(19)、物料暂存支架(20)和暂存支架固定架(21)，暂存支架固定架(21)固定安装于机架(0-8)上，缓存投放气缸(19)固定安装于暂存支架固定架(21)上，物料暂存支架(20)一端铰接安装于暂存支架固定架(21)底部，缓存投放气缸(19)的输出端与物料暂存支架(20)铰接，缓存投放气缸(19)在原位时触发位于暂存支架固定架(21)的原位磁性检测光电开关(1-7)，缓存投放气缸(19)动作到高位时触发位于暂存支架固定架(21)上的位检测磁性开关(1-10)，物料暂存支架(20)上设置有缓存物料检测光电开关(1-8)。
7.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述纸箱固定单元(0-6)包括第一夹持气缸(22)和纸箱固定导向支架(23)，输送单元(0-7)顶部左右两侧对称安装有纸箱固定导向支架(23)，第一夹持气缸(22)左右两侧对称安装于输送单元(0-7)顶部，且第一夹持气缸(22)位于缓存投放单元(0-5)下方。
8.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述纸箱固定单元(0-6)还包括第二夹持气缸(24)，第二夹持气缸(24)左右两侧对称安装于输送单元(0-7)顶部，且位于第一夹持气缸(22)后侧。
9.根据权利要求1所述的一种自动投袋机，其特征在于：所述纸箱固定导向支架(23)包括导向板(25)、调节轴(26)和锁紧座(27)，调节轴(26)一端通过锁紧座(27)安装于输送单元(0-7)顶部的左右两侧，调节轴(26)另一端安装有导向板(25)，导向板(25)竖直设置。
10.一种自动投袋方法，是基于权利要求9所述一种自动投袋机实现的，其特征在于，包括：
S1，将手提袋放入储料仓(0-1)中，保证物料检测光电开关(1-1)检测到手提袋；
S2，送料单元(0-4)的送料气缸(15)在原位即原位磁性检测开关(1-2)触发，在按下启动按钮后，取料单元(0-2)中发取料气缸(5)动作，在取料气缸(5)运动到中位时，中位检测磁性开关触发(1-4)，取料支撑板气缸(12)动作，带动取料支撑板(10)由高位落到低位，同时储料仓(0-1)的托料气缸(4)动作，将储料仓(0-1)中手提袋托起；
S3，吸盘(9)连接的真空发生器工作，此时，吸盘(9)呈真空状态时，取料气缸(5)运动到高位，使高位检测磁性开关触发，同时吸盘(9)的负压力不低于2.0MPa，保持0.7秒后，取料气缸(5)复位向下运动，运动至中位时，中位检测磁性开关(1-4)再次触发，取料支撑板气缸(12)再次动作，带动取料支撑板(10)由低位动作到高位，同时，储料仓的托料气缸(4)复位，带动手提袋自然由出料口(0-9)下落，真空发生器复位，使吸盘(9)的真空断开，手提袋掉落在暂存单元(0-3)物料暂存固定架(14)上；
S4，取料气缸(5)运动到低位时，低位检测磁性开关(1-3)触发，低位检测磁性开关(1-3)的触发信号发送至送料单元(0-4)，当送料单元(0-4)接收到动作信号时，暂存固定架(14)上的暂存区物料检测光电开关(1-6)触发，如暂存区物料检测光电开关(1-6)未检测到手提袋，暂存区物料检测光电开关(1-6)发出警报信号，提示取物料失败，如暂存区物料检测光电开关(1-6)检测到手提袋，送料气缸15)动作将手提袋推送到缓存投放单元(0-5)，送料气缸(15)动作到高位时触发磁性检测光电开关(1-13)，此气缸复位，缓存投放单元(0-5)的缓存投放气缸(19)保持在原位即原位磁性检测光电开关(1-7)触发，；
S5，在送料气缸(15)复位后，原位检测磁性开关(1-2)触发，信号传送到取料单元(0-2)，取料气缸(5)动作，重复取料流程，取料流程即S2-S4；
S6，当送料气缸(15)动作三次后，即把手提袋送到缓存投放单元(0-5)完成三次计数，同时缓存物料检测光电开关(1-8)触发，输送单元(0-7)带动其上方的纸箱运行，至纸箱位于缓存投放单元(0-5)下方时，纸箱检测光电开关(1-9)触发，第一夹持气缸(22)和第二夹持气缸(24)同时对向动作，将纸箱被夹持在第一夹持气缸(22)的位置；
S7，缓存投放单元(0-5)的缓存投放气缸(19)动作，缓存投放气缸(19)动作到高位时，位检测磁性开关(1-10)触发，缓存投放气缸(19)保持在高位的动作坚持1.5秒后，缓存投放气缸(19)复位，原位磁性检测光电开关(1-7)触发；
S8，缓存投放气缸(19)将原位磁性检测光电开关(1-7)触发后，第一夹持气缸(22)复位，纸箱在输送单元(0-7)的动力驱动到下一个工位；
S9，当纸箱离开检测光电开关(1-11)后，第二夹持气缸(24)复位，下一个纸箱会被输送到第一夹持气缸(22)的位置，纸箱检测光电开关(1-9)触发，第一夹持气缸(22)和第二夹持气缸(24)同时动作，前侧纸箱被第一夹持气缸(22)夹持住，当缓存投放单元(0-5)缓存到三个手提袋时，进行下一次投放；
S10，当纸箱进入下一个工位，触发满道检测光电开关(1-12)后，纸箱检测光电开关(1-9)检测到后侧的纸箱，第一夹持气缸(22)和第二夹持气缸(24)同时动作，缓存投放单元(0-5)的缓存投放气缸(19)满足投放条件投放三个手提袋后，会进入暂停状态，即送料气缸(15)保持在复位状态，原位检测磁性开关(1-2)触发，此时取料气缸(5)会继续工作一次，缓存投放单元(0-5)缓存三个手提袋，在暂存单元(0-3)储存一个手提袋，当纸箱离开满道检测光电开关(1-12)后，第一夹持气缸(22)自动复位继续自动运行，完成了手提袋自动投放过程。
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