CN116573322A - Rgv搬运***和rgv搬运***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运***技术领域，公开了一种RGV搬运***和RGV搬运***的控制方法。其中，RGV搬运***包括：运输轨道，运输轨道首尾相连；多个RGV小车，其设置在运输轨道上，适于沿运输轨道运动；缓存轨道，其与运输轨道相连，适于供运输轨道上的RGV小车停靠。RGV搬运***内的出货效率能够按照最大的出库量来计算，以避免货物在站台积压，影响出库效率。若当前所需的实际出货效率小于最大出货效率时，部分RGV小车能够停靠在缓存轨道内。因此，本发明的RGV搬运***能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。

Description

RGV搬运***和RGV搬运***的控制方法

技术领域

本发明涉及搬运***技术领域，具体涉及一种RGV搬运***和RGV搬运***的控制方法。

背景技术

RGV（Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆）是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车，是连接存储货架搬运***的纽带，常用于各类高密度储存方式的立体仓库，小车轨道可根据需要设计成任意长度，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库***的运行效率。

在环轨多车的模式下，轨道为环形（见图1），多个RGV在环形轨道上单向行驶，按照接受到任务信息的顺序驶往目标站台接送货物。RGV顺着轨道行驶一周，继续等待其他任务下达。RGV数量的多少直接影响出库效率，一旦RGV的数量太少，则货物在站台积压，影响出库能力。一旦RGV的数量过多，则会导致设备的利用率不高，甚至导致轨道堵塞，反而会影响***整体效率。

一般情况下，RGV的数量是按照最大出库量来计算设计，以满足出库效率，提高生产力，这就导致了现有的RGV搬运***的设备运用率不高，损耗较大，电力消耗大，且缩短了RGV的使用年限。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种RGV搬运***和RGV搬运***的控制方法，以解决现有技术中的RGV搬运***的设备运用率不高，损耗较大，电力消耗大，且缩短了RGV的使用年限的问题。

第一方面，本发明提供了一种RGV搬运***，包括：

运输轨道，运输轨道首尾相连；

多个RGV小车，其设置在运输轨道上，适于沿运输轨道运动；

缓存轨道，其与运输轨道相连，适于供运输轨道上的RGV小车停靠。

有益效果：

本发明的RGV搬运***主要包括与运输轨道相连的缓存轨道，RGV小车适于停靠在缓存轨道中。这使得RGV搬运***内的出货效率能够按照最大的出库量来计算，以避免货物在站台积压，影响出库效率。若当前所需的实际出货效率小于最大出货效率，导致部分RGV小车未收到任务信息时，部分RGV小车能够停靠在缓存轨道内，无需空跑来避免运输轨道堵塞，由此降低了RGV小车空跑带来的磨损，节约了电量，降低了运输轨道的堵塞率，RGV小车能够在没有运输任务时停机休息，避免了RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。

因此，本发明的RGV搬运***能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。

在一种可选的实施方式中，缓存轨道为圆弧状轨道，圆弧状轨道的两端均连接于运输轨道。

有益效果：

这使进入到缓存轨道内的RGV小车在从缓存轨道内驶出时无需改变运动方向，由此降低了从缓存轨道内驶出的RGV小车与其他的RGV小车相碰撞的风险。

在一种可选的实施方式中，缓存轨道连接于运输轨道的外侧。

有益效果：

这使得缓存轨道的长度能够不受运输轨道的内部空间的约束，能够供足够多的RGV小车停靠。

在一种可选的实施方式中，每个RGV小车上均设置有至少一个测距传感器，测距传感器设置于RGV小车的前侧和/或后侧。

有益效果：

测距传感器能够检测相邻两个RGV小车之间的距离，以及RGV小车与周围的障碍物的距离，由此避免发生碰撞。

在一种可选的实施方式中，运输轨道呈腰形设置，RGV搬运***还包括：

库房，沿运输轨道的长度方向上，运输轨道的两侧设置有库房；

多个物流线，其连接于库房和运输轨道之间，缓存轨道连接于运输轨道的一端处。

在一种可选的实施方式中，多个RGV小车适于沿顺时针方向或逆时针方向运动。

第二方面，本发明还提供了一种RGV搬运***的控制方法，应用于本发明第一方面的RGV搬运***，控制方法包括：

依照预定的发信顺序将任务指令依次发送给多个RGV小车，任务指令包括搬运指令和缓存指令；

当有搬运任务时，向RGV小车发送搬运指令，以使得RGV小车响应于搬运指令执行搬运任务；

当没有搬运任务时，向RGV小车发送缓存指令，控制对应的RGV小车进入到缓存轨道内。

有益效果：

在一种可选的实施方式中，RGV搬运***的初始状态下，多个RGV小车在缓存轨道内排列顺序为预定的发信顺序。

有益效果：

本发明的控制方法能够基于当前的出库效率来调整运输轨道上的RGV搬运小车的数量。当有任务指令时，上位机***能够将任务指令发送给RGV小车，以使得RGV小车能够根据任务指令执行搬运任务。

当没有任务指令时，上位机***能够控制对应的RGV小车进入到缓存轨道。以保证运输轨道上的RGV小车的数量始终刚好满足RGV运输***当前的出库效率。

因此，本发明的RGV搬运***的控制方法能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。

在一种可选的实施方式中，控制方法还包括：

当RGV小车执行搬运任务结束后，控制RGV小车进入缓存轨道。

有益效果：

这使得每个RGV小车在执行任务结束后能够进入缓存轨道中待命一段时间，直至接收到上位机***发送的下一轮任务指令，由此避免单个小车的运行时间过长，导致缩短RGV小车的使用寿命。

需要注意的是，当RGV小车执行搬运任务结束后，控制RGV小车进入缓存轨道的步骤并不是必要的，当RGV搬运***当前的出库效率等于最大效率时，所有的RGV小车均处于工作状态，无需在搬运任务结束后进入到缓存轨道内。

只有在RGV搬运***的当前出库效率远小于最大出库效率时才需要执行上述步骤。

上述步骤可选为由上位机***自行启动，也可选择为响应于用户的缓存指令而启动。

在一种可选的实施方式中，每个RGV小车上均设置有至少一个测距传感器，测距传感器设置于RGV小车的前侧和/或后侧，控制方法还包括：

持续获取测距传感器的检测结果；

基于测距传感器的检测结果控制其对应的RGV小车进行避障。

有益效果：

上位机***能够通过测距传感器的检测结果能够获取RGV小车与周围的小车或其他障碍物之间的距离，由此对RGV小车的运行速度和方向进行调整，以避免RGV小车互相碰撞或与其他障碍物相撞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的RGV搬运***；

图2为本发明实施例的RGV搬运***的运输轨道、RGV小车和缓存轨道，图中，缓存轨道位于运输轨道外；

图3为本发明实施例的RGV搬运***的运输轨道、RGV小车和缓存轨道，图中，缓存轨道位于运输轨道内；

图4为本发明实施例的RGV搬运***，图中，RGV小车适于沿逆时针运动；

图5为本发明实施例的RGV搬运***，图中，RGV小车适于沿顺时针运动；

图6为本发明实施例的RGV搬运***的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

1、运输轨道；2、RGV小车；3、缓存轨道；4、库房；5、物流线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图2至图5，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，一方面，提供了一种RGV搬运***，包括运输轨道1、多个RGV小车2和缓存轨道3。其中，运输轨道1首尾相连。多个RGV小车2设置在运输轨道1上，适于沿运输轨道1运动。缓存轨道3与运输轨道1相连，适于供运输轨道1上的RGV小车2停靠。

本发明的RGV搬运***主要包括与运输轨道1相连的缓存轨道3，RGV小车2适于停靠在缓存轨道3中。这使得RGV搬运***内的出货效率能够按照最大的出库量来计算，以避免货物在站台积压，影响出库效率。

若当前所需的实际出货效率小于最大出货效率，导致部分RGV小车2未收到任务信息时，部分RGV小车2能够停靠在缓存轨道3内，无需空跑来避免运输轨道1堵塞，由此降低了RGV小车2空跑带来的磨损，节约了电量，降低了运输轨道1的堵塞率，由于RGV小车2能够在没有运输任务时停机休息，避免了RGV小车2长期连续使用导致缩短RGV小车2的寿命。

因此，本发明的RGV搬运***能够在保证出库效率的同时降低RGV小车2空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道1上的堵塞率，且能够避免RGV小车2长期连续使用导致缩短RGV小车2的寿命。

缓存轨道3的长度可选为根据RGV搬运***的出入库效率进行设置，能够供足够多的RGV小车2停靠，又不至于因轨道过长而导致占用空间或提高RGV搬运***的成本。

缓存轨道3可选为直线型轨道，且直线型轨道的一端与运输轨道1相连。

在一个实施例中，缓存轨道3为圆弧状轨道，圆弧状轨道的两端均连接于运输轨道1。这使得进入到缓存轨道3内的RGV小车2在从缓存轨道3内驶出时无需改变运动方向，由此降低了从缓存轨道3内驶出的RGV小车2与其他的RGV小车2相碰撞的风险。

如图3所示，缓存轨道3可选为连接于运输轨道1的内侧，也选择为连接在运输轨道1的外侧。当缓存轨道3连接于运输轨道1的内侧时，运输轨道1内侧的空间能够得到充分的利用，缓存轨道3无需占用其他的空间，能够提高RGV搬运***的空间利用率。

优选地，在一个实施例中，如图2所示，缓存轨道3连接于运输轨道1的外侧，这使得缓存轨道3的长度不受运输轨道1的内部空间的约束，能够供足够多的RGV小车2停靠。

在一个实施例中，每个RGV小车2上均设置有至少一个测距传感器，测距传感器设置于RGV小车2的前侧和/或后侧。测距传感器能够检测相邻两个RGV小车2之间的距离，以及RGV小车2与周围的障碍物的距离，由此避免发生碰撞。

测距传感器优选但不限于为超声波传感器，激光传感器，红外光传感器或雷达等。

在一个实施例中，如图4和图5所示，运输轨道1呈腰形设置，RGV搬运***还包括库房4和多个物流线5。库房4沿运输轨道1的长度方向上。运输轨道1的两侧设置有库房4。多个物流线5连接于库房4和运输轨道1之间。缓存轨道3连接于运输轨道1的一端处。

在一个实施例中，站台分为出货站台和接货站台。出货站台和接货站台各设置于运输轨道1的一侧。RGV小车2适于接收出货站台内的货物，并输送至接货站台处。

沿RGV小车2的运动方向上，缓存轨道3位于接货站台的后侧。这使得当没有任务指令时，小车2能够直接运动到缓存轨道3内，无需空跑一圈后再进入到缓存轨道3，由此缩短了RGV小车2的空跑距离。

在一个实施例中，多个RGV小车2适于沿顺时针方向或逆时针方向运动。

根据本发明的实施例，另一方面，还提供了一种RGV搬运***的控制方法。应用于本发明实施例的RGV搬运***。其中，控制方法包括步骤S1、步骤S2和步骤S3。

下面结合图6，描述本发明的实施例。

步骤S1:依照预定的发信顺序将任务指令依次发送给多个RGV小车2，所述任务指令包括搬运指令和缓存指令；

步骤S2:当有搬运任务时，向所述RGV小车2发送搬运指令，以使得所述RGV小车2响应于所述搬运指令执行搬运任务；

步骤S3:当没有搬运任务时，向所述RGV小车2发送缓存指令，控制对应的RGV小车2进入到所述缓存轨道3内。

本发明的控制方法能够基于当前的出库效率来调整运输轨道1上的RGV搬运小车2的数量。当有任务指令时，上位机***能够将任务指令发送给RGV小车2，以使得RGV小车2能够根据任务指令执行搬运任务。当没有任务指令时，上位机***能够控制对应的RGV小车2进入到缓存轨道3。以保证运输轨道1上的RGV小车2的数量始终刚好满足RGV运输***当前的出库效率。

因此，本发明的RGV搬运***的控制方法能够在保证出库效率的同时降低RGV小车2空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道1上的堵塞率，且能够避免RGV小车2长期连续使用导致缩短RGV小车2的寿命。

定义上位机***发送任务指令的时间间隔为t1，当距离发出上一个任务指令的时间间隔等于或超过t1且未生成新的任务指令时，判断为没有任务指令，控制对应的RGV小车2进入到缓存轨道3内。

在一个实施例中，多个RGV小车2在缓存轨道3内排列顺序为预定的发信顺序。其中，多个RGV小车2在缓存轨道3内的排列顺序是指沿RGV小车2沿自身的运动方形驶出缓存轨道3的顺序。

通过如此设置，能够避免后面的RGV小车2收到搬运指令时前面的RGV小车2处于停靠状态，造成拥堵。

在一个实施例中，RGV搬运***的控制方法还包括：

当RGV小车2执行搬运任务结束后，控制RGV小车2进入缓存轨道3。

这使得每个RGV小车2在执行任务结束后能够进入缓存轨道3中待命一段时间，直至接收到上位机***发送的下一轮任务指令，由此避免单个小车2的运行时间过长，导致缩短RGV小车2的使用寿命。

需要注意的是，当RGV小车2执行搬运任务结束后，控制RGV小车2进入缓存轨道3的步骤并不是必要的，当RGV搬运***当前的出库效率等于最大效率时，所有的RGV小车2均处于工作状态，无需在搬运任务结束后进入到缓存轨道3内。

只有在RGV搬运***的当前出库效率远小于最大出库效率时才需要执行上述步骤。

上述步骤可选为由上位机***自行启动，也可选择为响应于用户的缓存指令而启动。

在一个实施例中，每个RGV小车2上均设置有至少一个测距传感器。测距传感器设置于RGV小车2的前侧和/或后侧，控制方法还包括：

持续获取测距传感器的检测结果；

基于测距传感器的检测结果控制其对应的RGV小车2进行避障。

上位机***能够通过测距传感器的检测结果能够获取RGV小车2与周围的小车2或其他障碍物之间的距离，由此对RGV小车2的运行速度和方向进行调整，以避免RGV小车2互相碰撞或与其他障碍物相撞。

综上所述，本发明实施例的RGV搬运***和RGV搬运***的控制方法能够在保证出库效率的同时降低RGV小车2空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道1上的堵塞率，且能够避免RGV小车2长期连续使用导致缩短RGV小车2的寿命。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，但本发明保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，可容易地进行改变或变化，而这种改变或变化都应涵盖在本发明的保护范围之内。

因此，本发明的保护范围应以权利要求书的保护范围为准。只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (9)

1.一种RGV搬运***，其特征在于，包括：

运输轨道（1），所述运输轨道（1）首尾相连，并呈腰形设置；

多个RGV小车（2），其设置在所述运输轨道（1）上，适于沿所述运输轨道（1）运动；

缓存轨道（3），其与所述运输轨道（1）相连，适于供所述运输轨道（1）上的RGV小车（2）停靠；

库房（4），沿所述运输轨道（1）的长度方向上，所述运输轨道（1）的两侧设置有所述库房（4）；

多个物流线（5），其连接于所述库房（4）和所述运输轨道（1）之间，所述缓存轨道（3）连接于所述运输轨道（1）的一端处。

2.根据权利要求1所述的RGV搬运***，其特征在于，所述缓存轨道（3）为圆弧状轨道，所述圆弧状轨道的两端均连接于所述运输轨道（1）。

3.根据权利要求2所述的RGV搬运***，其特征在于，所述缓存轨道（3）连接于所述运输轨道（1）的外侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的RGV搬运***，其特征在于，每个所述RGV小车（2）上均设置有至少一个测距传感器，所述测距传感器设置于所述RGV小车（2）的前侧和/或后侧。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的RGV搬运***，其特征在于，多个所述RGV小车（2）适于沿顺时针方向或逆时针方向运动。

6.一种RGV搬运***的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任一项所述的RGV搬运***，所述控制方法包括：

依照预定的发信顺序将任务指令依次发送给多个RGV小车（2），所述任务指令包括搬运指令和缓存指令；

当有搬运任务时，向所述RGV小车（2）发送搬运指令，以使得所述RGV小车（2）响应于所述搬运指令执行搬运任务；

当没有搬运任务时，向所述RGV小车（2）发送缓存指令，控制对应的RGV小车（2）进入到所述缓存轨道（3）内。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述RGV搬运***的初始状态下，多个所述RGV小车（2）在所述缓存轨道（3）内排列顺序为所述预定的发信顺序。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述RGV小车（2）执行搬运任务结束后，控制所述RGV小车（2）进入所述缓存轨道（3）。

9.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，每个所述RGV小车（2）上均设置有至少一个测距传感器，所述测距传感器设置于所述RGV小车（2）的前侧和/或后侧，所述控制方法还包括：

持续获取所述测距传感器的检测结果；

基于所述测距传感器的检测结果控制其对应的RGV小车（2）进行避障。