CN112407830A - 一种悬挂搬运机器人***以及自移动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种悬挂搬运机器人***以及自移动搬运机器人，其中，所述***包括：主悬挂轨道，所述主悬挂轨道铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；上包轨道，所述上包轨道设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；拣选滑道，至少一个拣选滑道与所述主悬挂轨道相连接并与所述上包轨道之间存在间隔；搬运机器人，至少一个搬运机器人通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包。

Description

一种悬挂搬运机器人***以及自移动搬运机器人

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别涉及一种悬挂搬运机器人***以及自移动搬运机器人。

背景技术

目前市场上主要的悬挂搬运***为悬挂链搬运***，目前处于生命周期的成熟期，该***各个单元模块均为采用需要动力带动的链条传动，主链的搬运速度为30m/min。导致现有的悬挂搬运***存在搬运速度低、噪音大且成本较高的问题，同时，在节假日出现订单需求量大增的情况下，悬挂搬运***效率较慢，无法满足物流的时间要求使得客户的购物体验较差。

此外，现有的有轨制导搬运机器人多用于立体仓储，虽然载重较大，但是存在速度慢、结构复杂、提醒巨大且受限于运行空间等为题，并且一般只能在较为单一的轨道布局和使用，不能切换轨道。即现有的搬运机器人难以满足对于轻型、高速、空间狭小和线路复杂的搬运需求。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种悬挂搬运机器人***。

为实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：

一种悬挂搬运机器人***，包括：

主悬挂轨道，所述主悬挂轨道铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；

上包轨道，所述上包轨道设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；

拣选滑道，至少一个拣选滑道与所述主悬挂轨道相连接并与所述上包轨道之间存在间隔；

搬运机器人，至少一个搬运机器人通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包。

可选的，所述工作区域包括：

拣货区域，所述拣货区域为所述上包轨道所在的工作区域，所述上包轨道与架设在所述拣货区域内的主悬挂轨道可分合流连接；

配货区域，所述配货区域为所述拣选滑道所在的工作区域，所述拣选滑道通过下包机构与架设在所述配货区域内的主悬挂轨道相连接。

可选的，所述工作区域还包括：

中间区域，所述中间区域位于所述拣货区域与所述配货区域之间从而使得所述拣选滑道与所述上包轨道之间存在间隔；

所述搬运机器人将所述目标货物从所述拣货区域经由所述中间区域搬运至所述配货区域。

可选的，所述***还包括：

待机轨道，所述待机轨道设置在所述配货区域内并与所述主悬挂轨道可分合流连接；

在所述待机轨道上设置有至少一个充电机构。

可选的，所述***还包括：

分合流机构，所述分合流机构设置在所述主悬挂轨道与所述上包轨道和待机轨道之间；

所述主悬挂轨道通过分合流机构与所述上包轨道和/或待机轨道实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人在所述主悬挂轨道、上包轨道和待机轨道之间交叉行驶。

可选的，所述***还包括：

提升机构，所述提升机构位于所述拣货区域内并与所述主悬挂轨道和/或上包轨道相邻设置；

缓存上包机构，所述缓存上包机构的一端与所述提升机构对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方；

所述目标货物通过所述提升机构由所述缓存上包机构运送至所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方，并由途经的所述搬运机器人取走。

可选的，所述搬运机器人包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置包括伺服电机和行走轮，所述伺服电机通过齿轮与所述行走轮之间形成传动连接，所述行走轮设置在所述搬运机器人的顶部并沿所述主悬挂轨道、上包轨道或待机轨道滚动，从而带动所述搬运机器人沿轨道行驶；

动力源，所述动力源与所述第一驱动装置相连接从而为所述第一驱动装置提供能源；

限位装置，所述限位装置设置在所述搬运机器人的底部用于运载所述目标货物。

可选的，所述搬运机器人还包括：

控制装置，所述控制装置与所述第一驱动装置相连接，从而控制所述搬运机器人的行驶或停留；

通信装置，所述通信装置与所述控制装置相连接，所述控制装置通过所述通信装置获取外部指令；

识别装置，所述识别装置设置在所述搬运机器人的前端，所述识别装置通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人的位置信息并发送给所述控制装置；

防撞缓冲装置，所述防撞缓冲装置设置在所述搬运机器人的尾端。

可选的，所述分合流机构包括：

分合流框架，所述分合流框架设置在所述主悬挂轨道与所述上包轨道和待机轨道之间；

摆臂装置，所述摆臂装置安装在所述分合流框架并与切换框架相连接；

第二驱动装置，所述第二驱动装置安装在所述分合流框架上并与所述摆臂装置驱动连接；

所述切换框架分别与第一切换轨道和第二切换轨道相连接；

所述摆臂装置在所述第二驱动装置作用下驱动所述切换框架动作，从而通过所述第一切换轨道将所述主悬挂轨道与所述上包轨道或待机轨道相连接，或者通过所述第二切换轨道将所述主悬挂轨道与所述上包轨道或待机轨道相分离。

可选的，所述提升机构包括：

提升机框架，所述提升机框架为独立框架式结构；

第四驱动装置，所述第四驱动装置安装在所述提升机框架的底部；

链条导轨，所述链条导轨安装在所述四驱动装置的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架设置；

链条，所述链条套设在所述链条导轨上并在所述第四驱动装置的作用下沿所述链条导轨循环转动；

挂钩架，多个挂钩架呈等距间隔的安装在所述链条上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨运动。

可选的，所述缓存上包机构包括：

缓存轨道，所述缓存轨道的一端与所述提升机构的挂钩架对应设置，另一端安装有第五驱动装置；

针线链条，所述针线链条套设在所述链条导轨上并在所述第五驱动装置的作用下沿所述缓存轨道循环转动；

上包滑道，所述上包滑道的一端与所述缓存轨道靠近所述第五驱动装置的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道和/或上包轨道的下方，并与所述搬运机器人的限位装置对应设置。

可选的，所述下包机构包括：

下包框架，所述下包框架安装在所述主悬挂轨道上并形成有使得所述搬运机器人穿过的下包口；

第六驱动装置，所述第六驱动装置安装在所述下包框架上并与U型槽口驱动连接，所述U型槽口与所述拣选滑道对应设置；

所述U型槽口在所述第六驱动装置作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人在穿过所述下包框架的过程中，所述目标货物通过所述U型槽口脱离所述搬运机器人的限位装置并滑入所述拣选滑道。

可选的，所述充电机构包括：

第二充电装置，所述第二充电装置安装在所述待机轨道上并与所述搬运机器人的第一充电装置电接触连接；

充电变压器，所述充电变压器安装在所述待机轨道上并与所述第二充电装置通电连接，从而为所述第二充电装置提供电能。

可选的，所述***还包括：

消防断开机构，所述消防断开机构位于所述中间区域内并安装在所述主悬挂轨道上，通过使所述消防断开机构发生动作，从而将所述主悬挂轨道断开。

可选的，所述消防断开机构包括：

可移动轨道，所述可移动轨道的长度等于所述主悬挂轨道上形成的缺口的宽度；

第三驱动装置，所述第三驱动装置安装在所述主悬挂轨道上并与转臂装置驱动连接；

所述转臂装置的一端枢接在所述主悬挂轨道上并与所述第三驱动装置驱动连接，另一端与所述可移动轨道枢接，从而带动所述可移动轨道与所述主悬挂轨道实现合拢或分离；

可选的，所述主悬挂轨道包括：

直轨，所述直轨由吊装面、中间筋板和下底面组成，在所述中间筋板和下底面上分别形成有与所述搬运机器人相接触的接触面和行驶面；

弯轨，所述弯轨由上顶面、中间筋板和下底面组成并为弧形弯折结构；

坡轨，所述坡轨由吊装面、上顶面、中间筋板和下底面组成，并且所述坡轨的两端具有坡度。

本申请还提供一种自移动搬运机器人，包括：

主体；

行走轮，至少两个行走轮并列设置在所述主体的端部并分别与所述主体相连接；

压紧轮，至少一个压紧轮位于所述行走轮的下方并与所述主体相连接；

限位装置，所述限位装置设置在所述主体的底部从而实现对目标货物的运载。

可选的，所述机器人还包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置分别设置在所述主体的两侧并通过减速器与所述行走轮驱动连接；

动力源，所述动力源安装在所述主体上并与所述第一驱动装置相连接从而为所述第一驱动装置提供能源。

可选的，所述机器人还包括：

控制装置，所述控制装置固定安装在所述主体上并位于所述压紧轮的下方；

所述控制装置与所述第一驱动装置通信连接从而控制所述第一驱动装置的开启和关闭，并且在所述控制装置上安装有第一通信装置。

可选的，所述机器人还包括：

包裹检测装置，所述包裹检测装置安装在所述主体的底部并与所述限位装置相邻设置；

避障检测装置，所述避障检测装置安装在所述控制装置的底部并位于所述压紧轮的下方。

可选的，所述机器人还包括：

识别装置，所述识别装置安装在所述主体上并与所述减速器相邻设置；

所述识别装置通过获取识别码，从而确定自移动搬运机器人的位置信息并发送给所述控制装置。

可选的，所述机器人还包括：

第三通信装置，所述第三通信装置安装在主体上并与所述控制装置通信连接。

可选的，所述机器人还包括：

第二通信装置，所述第二通信装置包括远距离无线电天线和远距离无线电控制板；

所述远距离无线电天线安装在所述主体的端部；

所述远距离无线电控制板安装在所述主体的底部并与所述远距离无线电天线和所述第一驱动装置通信连接。

可选的，所述机器人还包括：

状态指示装置，所述状态指示装置安装在所述主体上并与所述第一驱动装置相连接。

可选的，所述机器人还包括：

导向轮，所述导向轮枢接在与所述行走轮的两侧，并且位于所述主体两侧的所述导向轮之间存在间隙。

可选的，所述机器人还包括：

防撞缓冲装置，所述防撞缓冲装置分别安装所述主体的两侧并分为位于在所述主体的前端和后端；

所述防撞缓冲装置包括防撞护板和防撞压头，所述防撞护板安装在主体上并与所述防撞压头相连接，所述防撞压头沿所述主体的运动方向呈凸出设置。

可选的，所述机器人还包括：

位置检测装置，所述位置检测装置安装在所述主体的一侧并与所述减速器相邻设置。

可选的，所述机器人还包括：

第一充电装置，所述第一充电装置安装在主体上；

在自移动搬运机器人进行充电的过程中，所述第一充电装置与充电机构的第二充电装置电接触连接。

可选的，在所述主体的两侧分别布设有至少两个行走轮，位于同一侧的相邻所述行走轮之间通过复合三角带相连接。

可选的，所述机器人还包括：

注油口，所述注油口安装在所述主体上并与所述第一驱动装置相连通。

本申请通过在工作区域内架设主悬挂轨道、上包轨道和拣选滑道，形成了一套完整的悬挂轨道运输***，无需再轨道上设置动力驱动，具有铺设灵活且成本较低的优点，同时，通过搬运机器人以自驱动的方式沿所述主悬挂轨道和上包轨道在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道的目标货物经由所述主悬挂轨道搬运至所述拣选滑道进行分拣打包，所述搬运机器人运行速度快，噪声低，数量可根据使用流量要求随意调节，能够大大缩短货物的在途搬运时间，从而缩短整个订单的达成时间，实现了良好的用户购物体验。

此外，本申请的自移动搬运机器人与目前现有的有轨制导运输车相比，具有体积小、噪声低且配置数量可根据需求随时调节等优点，能够适用于各种轨道结构和复杂的轨道布局，在切换轨道时也能够保持稳定的行驶，并且本申请通过云端实现对机器人的实时控制，在机器人正常运行时可实现全自动化工作。

附图说明

图1是本申请实施例提供的悬挂搬运机器人***整体结构框架图；

图2是本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的分合流机构的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的提升机构的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的缓存上包机构的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的下包机构的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的充电机构的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的消防断开机构的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的直轨的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的弯轨的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的坡轨；

图12是本申请实施例提供的自移动搬运机器人的轴测图；

图13是本申请实施例提供的自移动搬运机器人的侧视图；

图14是本申请实施例提供的自移动搬运机器人与充电机构的配合示意图。

附图标记

100-拣货区域，200-中间区域，300-配货区域，10-主悬挂轨道，11-上包轨道，12-待机轨道，110-直轨，120-弯轨，130-坡轨，101-吊装面，102-中间筋板，103-下底面，104-接触面，105-行驶面，106-上顶面，107-识别码，108-感应件，2-搬运机器人，21-第一驱动装置，22-动力源，221-电池组件、222-充放电控制板，23-限位装置，24-第一充电装置，25-控制装置，26-第三通信装置，27-识别装置，28-防撞缓冲装置，281-防撞护板，282-防撞压头，29-第二通信装置，291-远距离无线电天线，292-远距离无线电控制板，200-主体，201-压紧轮，202-包裹检测装置，203-避障检测装置，204-第一通信装置，205-位置检测装置，206-复合三角带，207-导向轮，208-注油口，209-减速器，210-状态指示装置，211-行走轮，3-分合流机构，31-分合流框架，32-摆臂装置，33-第二驱动装置，34-切换框架，35-第一切换轨道，36-第二切换轨道，4-消防断开机构，41-可移动轨道，42-第三驱动装置，43-转臂装置，44-辅助支撑机构，45-停挡件，5-提升机构，51-提升机框架，52-第四驱动装置，53-链条导轨，54-链条，55-挂钩架，6-缓存上包机构，61-缓存轨道，62-第五驱动装置，63-针线链条，64-上包滑道，7-下包机构，71-下包框架，72-第六驱动装置，73-U型槽口，8-拣选滑道，9-充电机构，91-第二充电装置，92-充电变压器，93-充电桩。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

现目前市场上主要的悬挂搬运***为悬挂链搬运***，该***主要由提升单元、支线模块、主环线模块、分拣支线组成，在具体应用过程中，拣货员在卖场前场拣货、装包并挂入提升机，提升机将包裹(目标货物)提升到支线高度,并滑到支线上，支线单元里有电机驱动环形链条，使包裹移动并会合到主环线上，主环线上有电机驱动塑料单元链，塑料单元链带着包裹在主环线上移动，主环线在分拣区域会搭有多处分拣支线，分拣支线与主环线相连的地方有下包机构。当包裹运动接近时，如果需要在此处分拣支线下包，***会控制下包机构动作，使包裹经过此处分拣支线时被引导到分拣支线上，打包员取下分拣支线上的包裹并人工分拣打包。

然而，上述悬挂链搬运***为采用需要动力带动的链条传动，主链的搬运速度为30m/min。导致现有的悬挂搬运***存在搬运速度低、噪音大且成本较高的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种悬挂搬运机器人***，如图1所示，包括主悬挂轨道10、上包轨道11、拣选滑道8和搬运机器人2，所述主悬挂轨道10铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构，其中，所述工作区域是指目标货物经拣货至分拣打包的整个货物流通区域，所述上包轨道11设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道10可分合流连接，目标货物经由上包轨道11进入所述主悬挂轨道10进行移动，至少一个拣选滑道8与所述主悬挂轨道10相连接，目标货物经由所述拣选滑道8脱离所述主悬挂轨道10进行分拣打包，并且所述拣选滑道8与所述上包轨道11之间存在一定间隔距离，从而区分出拣货过程和分拣打包过程，至少一个搬运机器人2通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道10和上包轨道11在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道11的目标货物经由所述主悬挂轨道10搬运至所述拣选滑道8进行分拣打包。

可选的，所述搬运机器人2可以是悬挂在所述主悬挂轨道10上的悬挂穿梭车，所述悬挂穿梭车的运行速度最大可达120m/min，从而减少了目标货物在工作区域内的搬运时间，从而提高物流效率；

可选的，所述悬挂搬运机器人***中使用的轨道可以为铝型材轨道，架设成本低且无需维护，规划路线更灵活，同时，所述悬挂穿梭车的行走轮使用包胶轮，在铝型材的轨道上行驶几乎静音。

应当注意的是，在所述工作区域内可以根据不同的实际情况对所述主悬挂轨道10、上包轨道11和拣选滑道8的位置、长度、路线和数量进行选择，同时，所述搬运机器人2的数量也可以根据不同的实际情况进行增加或减少，本申请在此不进行具体限定。

本申请通过在工作区域内架设主悬挂轨道10、上包轨道11和拣选滑道8，形成了一套完整的悬挂轨道运输***，无需在轨道上设置动力驱动，具有铺设灵活且成本较低的优点，同时，通过搬运机器人2以自驱动的方式沿所述主悬挂轨道10和上包轨道11在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道11的目标货物经由所述主悬挂轨道10搬运至所述拣选滑道8进行分拣打包，所述搬运机器人2运行速度快，噪声低，数量可根据使用流量要求随意调节，能够大大缩短货物的在途搬运时间，从而缩短整个订单的达成时间，实现了良好的用户购物体验。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述工作区域包括拣货区域100和配货区域300，所述拣货区域100为所述上包轨道11所在的工作区域，所述上包轨道11与架设在所述拣货区域100内的主悬挂轨道10可分合流连接，通过用于拣货的拣货员对所述拣货区域100内进行目标货物的挑选，所述配货区域300为所述拣选滑道8所在的工作区域，所述拣选滑道8通过下包机构7与架设在所述配货区域300内的主悬挂轨道10相连接，所述搬运机器人2在将目标货物由所述拣货区域100搬运至所述配货区域300后，通过所述下包机构7和拣选滑道8使得所述目标货物离开所述主悬挂轨道10，进而通过用于分拣打包的打包员将所述目标货物从所述拣选滑道8上取下并进行打包。

在上述实施例中，如图1所示，所述工作区域还包括中间区域200，所述中间区域200位于所述拣货区域100与所述配货区域300之间从而使得所述拣选滑道8与所述上包轨道11之间存在间隔，从而作为所述拣货区域100与所述配货区域300之间的过渡区域，所述搬运机器人2将所述目标货物从所述拣货区域100经由所述中间区域200搬运至所述配货区域300。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的***还包括待机轨道12，所述待机轨道12设置在所述配货区域300内并与所述主悬挂轨道10可分合流连接，在所述待机轨道12上设置有至少一个充电机构9，在出现运行于所述主悬挂轨道10上的所述搬运机器人2数量过多或者***休息的情况下，所述搬运机器人2可以经由所述主悬挂轨道10运动至所述待机轨道12上，从而在所述待机轨道12上进行暂存或通过充电机构9进行充电。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的***还包括分合流机构3，所述分合流机构3设置在所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11和待机轨道12之间，所述主悬挂轨道10通过分合流机构3与所述上包轨道11和/或待机轨道12实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人2能够在所述主悬挂轨道10、上包轨道11和待机轨道12之间交叉行驶，也可使所述搬运机器人2只沿某段特定的轨道路线行驶。

在上述实施例中，如图1所示，本申请的***还包括提升机构5和缓存上包机构6，所述提升机构5位于所述拣货区域100内并与所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11相邻设置，用于拣货的拣货员通过所述提升机构5将目标货物进行抬升直至所述缓存上包机构6的所在位置，所述缓存上包机构6的一端与所述提升机构5对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，所述目标货物由所述缓存上包机构6运送至所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，并由途经的所述搬运机器人2取走。

本申请通过将所述悬挂搬运机器人***划分为不同的功能区域，并在每个功能区域内配置如分合流机构3、充电机构9、提升机构5和缓存上包机构6等配套机构，从而全面配合了所述搬运机器人2与导轨为基础的悬挂搬运机器人***，保证***运行过程中的可靠性与稳定性。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述搬运机器人2包括第一驱动装置21、动力源22和限位装置23，所述第一驱动装置21通过齿轮与所述行走轮211之间形成传动连接，所述行走轮211设置在所述搬运机器人2的顶部并沿所述主悬挂轨道10、上包轨道11或待机轨道12滚动，从而带动所述搬运机器人2沿轨道自驱动行驶，所述动力源22与所述第一驱动装置21相连接从而为所述第一驱动装置21提供能源，所述限位装置23设置在所述搬运机器人2的底部用于运载所述目标货物。

具体而言，所述搬运机器人2还包括控制装置25、第三通信装置26、识别装置27和防撞缓冲装置28，所述控制装置25与所述第一驱动装置21相连接，从而控制所述搬运机器人2的行驶或停留，所述第三通信装置26与所述控制装置25相连接，所述控制装置25通过所述第三通信装置26获取外部指令，所述识别装置27设置在所述搬运机器人2的前端，所述识别装置27通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人2的位置信息并发送给所述控制装置25，所述防撞缓冲装置28设置在所述搬运机器人2的尾端，用于在所述搬运机器人2发生碰撞的情况下进行缓冲。

可选的，在所述搬运机器人2为悬挂在轨道上的穿梭车的情况下，所述穿梭车尺寸可以是长260mm宽248mm高272mm，所述第一驱动装置21的伺服电机的电机功率可以是0.2kw，所述穿梭车运行速度可以是2.5m/s，额定负载可以是5KG，所述第一驱动装置21的行走轮211可以是具有高度稳定性且噪声较低的包胶轮，高度控制稳定，噪声极低，所述动力源22可以是48V直流电源，搭配自制印制电路控制板以及行动热点(Wi-Fi)天线作为所述控制装置25和第三通信装置26从而实现远程无线控制，所述限位装置23可以是设置在所述穿梭车底部的挂钩，所述挂钩通过挂带方式携带所述目标货物，具有牢固稳定的优势，并且所述搬运机器人2在整体上具备了结构简单稳定、速度高、加减速性能卓越且行走噪声低等优点。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，所述分合流机构3包括分合流框架31、摆臂装置32、第二驱动装置33和切换框架34，所述分合流框架31设置在所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11和待机轨道12之间，所述摆臂装置32安装在所述分合流框架31并与切换框架34相连接，所述第二驱动装置33安装在所述分合流框架31上并与所述摆臂装置32驱动连接，所述切换框架34分别与第一切换轨道35和第二切换轨道36相连接，所述摆臂装置32在所述第二驱动装置33作用下驱动所述切换框架34动作，从而通过所述第一切换轨道35将所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11或待机轨道12相连接，或者通过所述第二切换轨道36将所述主悬挂轨道10与所述上包轨道11或待机轨道12相分离。

可选的，所述分合流机构3的整体尺寸可以是长800mm宽800mm高300mm，所述第二驱动装置33可以是电机功率为0.2kw的步进电机，所述第一切换轨道35和第二切换轨道36的切换时间可以是1s。

本申请的分合流机构3采用一侧直线导轨且另一侧支撑导轮的形式，传动平稳可靠，不再会存在使用两根直线导轨而平行度不够导致卡死的情况，安装面也无需精加工，降低了成本；通过步进电机加转臂形式，简单可靠，单次换轨时间小于1s，且传动平稳，噪声极低；所述摆臂装置32采用转臂结构，行程固定，无需额外的极限死挡，安全可靠。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，所述提升机构5包括提升机框架51、第四驱动装置52、链条导轨53、链条54和挂钩架55，所述提升机框架为独立框架式结构，所述第四驱动装置52安装在所述提升机框架51的底部，所述链条导轨53安装在所述四驱动装置52的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架51设置，所述链条54套设在所述链条导轨53上并在所述第四驱动装置52的作用下沿所述链条导轨53循环转动，多个挂钩架55呈等距间隔的安装在所述链条54上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨53运动。

可选的，所述提升机构5的整体尺寸可以是长800mm宽600mm高3500mm，所述第四驱动装置52可以是电机功率为0.25kw的步进电机，所述链条54的运行速度可以是20m/min，所述提升机构5的运送能力可以是16pcs/min。

本申请的所述提升机构5采用传统的驱动链条回转形式，在链条54上等间距的安装若干个挂钩架55，用于挂载目标货物进行提升，结构简单且运行稳定。

在上述实施例中，如图5所示，所述缓存上包机构6包括缓存轨道61、第五驱动装置62、针线链条63和上包滑道64，所述缓存轨道61的一端与所述提升机构5的挂钩架55对应设置，另一端安装有第五驱动装置62，所述针线链条63套设在所述链条导轨53上并在所述第五驱动装置62的作用下沿所述缓存轨道61循环转动，所述上包滑道64的一端与所述缓存轨道61靠近所述第五驱动装置62的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道10和/或上包轨道11的下方，并与所述搬运机器人2的限位装置23对应设置。

可选的，所述缓存上包机构6的整体尺寸可以是长1500mm宽400mm高400mm，所述第五驱动装置62可以是电机功率为0.25kw的步进电机，所述针线链条63的运行速度可以是27.5m/min，所述缓存上包机构6的缓存能力可以是2pcs。

本申请的缓存上包机构6通过将目标货物经由挂钩架55滑入，然后进入带有驱动的针线链条63上进行缓存。在当有所述搬运机器人2过移动至所述缓存上包机构6处进行上包时，所述第五驱动装置62驱动所述针线链条63，将目标货物运送至所述上包滑道64上，所述目标货物通过所述上包滑道64自由滑行下去并挂进所述搬运机器人2的限位装置23上。本申请的缓存上包机构6无需动力，角度需现场调节，准确率高。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，所述下包机构7包括下包框架71和第六驱动装置72，所述下包框架71安装在所述主悬挂轨道10上并形成有使得所述搬运机器人2穿过的下包口，所述第六驱动装置72安装在所述下包框架71上并与U型槽口73驱动连接，所述U型槽口73与所述拣选滑道8对应设置，所述U型槽口73在所述第六驱动装置72作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人2在穿过所述下包框架71的过程中，所述目标货物通过所述U型槽口73脱离所述搬运机器人2的限位装置23并滑入所述拣选滑道8。

本申请的下包机构7采用U型楔口73的下包形式，当所述搬运机器人2带着目标货物经过此下包口时，如需在此处下包，则远程控制此处的U型槽口73上翘，利用搬运机器人2的动力以及楔口的斜度，将目标货物的提升并滑入所述拣选滑道8。本申请的下包机构7结构简单，稳定可靠。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，所述充电机构9包括第二充电装置91和充电变压器92，所述第二充电装置91安装在所述待机轨道12上并与所述搬运机器人2的第一充电装置24电接触连接，所述充电变压器92安装在所述待机轨道12上并与所述第二充电装置91通电连接，从而为所述第二充电装置91提供电能。

可选的，所述第一充电装置24和第二充电装置91可以为充电碳刷与充电刷板，当所述搬运机器人2需要充电时，搬运机器人2行驶并停止到充电机构9的所在位置，使搬运机器人2的充电碳刷与轨道上的充电刷板安全接触，远程控制其充电。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，本申请的悬挂搬运机器人***，还包括消防断开机构4，所述消防断开机构4位于所述中间区域200内并安装在所述主悬挂轨道10上，通过使所述消防断开机构4发生动作，从而将所述主悬挂轨道10断开。

具体而言，如图8所示，所述消防断开机构4包括可移动轨道41、第三驱动装置42、转臂装置43、辅助支撑机构44和停挡件45，所述可移动轨道41的长度等于所述主悬挂轨道10上形成的缺口的宽度，所述第三驱动装置42安装在所述主悬挂轨道10上并与转臂装置43驱动连接，所述转臂装置43的一端枢接在所述主悬挂轨道10上并与所述第三驱动装置42驱动连接，另一端与所述可移动轨道41枢接，从而带动所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢或分离，所述辅助支撑机构44安装在所述可移动轨道41的端部，在所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢的情况下，所述辅助支撑机构44与所述主悬挂轨道10的端面相抵顶，所述停挡件45安装在所述主悬挂轨道10的侧壁上，在所述可移动轨道41与所述主悬挂轨道10实现合拢的情况下，所述停挡件45与所述主悬挂轨道10的侧壁相抵顶。

可选的，所述消防断开机构4的整体尺寸可以是长100mm宽100mm高200mm，所述第三驱动装置42可以是电机功率为0.1kw的气缸，所述转臂装置43可以是可调节拉杆，所述可移动轨道41的切换时间可以是3s。

本申请的消防断开机构4采用可移动轨道41进行支撑，并与转臂装置43组成平行四边形，保证断开的可移动轨道41在分离和合拢时的定位精准，结构紧凑简单，传动平稳可靠，同时，采用该结构中的可调节拉杆的推拉驱动采用的是气缸的推杆结构，定位准确简单经济，且传动平稳噪声极低。

在本申请的一个实施例中，如图9至图11所示，本申请的主悬挂轨道10包括直轨110、弯轨120和坡轨130，所述直轨110由吊装面101、中间筋板102和下底面103组成，在所述中间筋板102和下底面103上分别形成有与所述搬运机器人2相接触的接触面104和行驶面105，所述弯轨120由上顶面106、中间筋板102和下底面103组成并为弧形弯折结构，所述坡轨130由吊装面101、上顶面106、中间筋板102和下底面103组成，并且所述坡轨130的两端具有坡度。

可选的，所述直轨110可以是标准铝型材直轨道，所述吊装面101的宽度为66mm，所述下底面103的宽度为90mm，轨道高度为80mm，所述中间筋板102的宽度为8mm；所述弯轨120的中心半径可以是400mm或900mm，其弧形弯折的角度可以是45°或90°，所述弯轨120的截面尺寸与所述直轨110的截面尺寸相同，在所述弯轨120的两端含100mm的直轨110；所述坡轨130分为上坡轨和下坡轨，坡度均为15°且中心半径为800mm，所述坡轨130的截面尺寸与所述直轨110的截面尺寸相同，在所述坡轨130的两端含100mm的直轨110。

具体实施例：

本申请的悬挂搬运机器人***应用于大型超市中，位于超市里的配货区域300内售货员在接收到***发出的拣货订单后，拣货到包裹并将包裹放入提升机构5，所述提升机构5将包裹提升到缓存上包机构6，包裹静止等待穿梭车过来取货，穿梭车被***调度过来行驶到所述缓存上包机构6处，所述缓存上包机构6将包裹挂到穿梭车底部的挂钩上，期间穿梭小车无需减速或停止，穿梭车载着包裹行驶到后场的配货区域300内的下包机构7处，所述下包机构7接收指令，将包裹从穿梭车上取下，期间穿梭小车无需减速或停止。

同时，穿梭车在空车期间可在提升机构5前端的主悬挂轨道10或上包轨道11上缓存，等待调度使用，穿梭车在夜间闲暇时可通过在配货区域300内的充电机构9进行充电，并且整个流程使用上位机调度***，全程跟踪，流程简洁并高效。

本申请提供的悬挂搬运机器人***通过固定悬挂轨道以及穿梭车形成基本的***架构，本说明书中介绍的穿梭车底部挂钩载货、轨道截面形式、穿梭车结构驱动形式、分合流变轨形式和消防断开形式、提升机形式等均可用多种形式来完成所需功能，例如，所述搬运机器人2可以内部载货、外部磁吸或拖拉载货；轨道可用不同材质，或者L型角钢、槽钢、工字钢等等形式；分合流变轨形式也可用旋转方式来切换变轨，本申请在词不做具体限定。

本申请还提供一种自移动搬运机器人，如图12所示，包括主体200、行走轮211、压紧轮201和限位装置23，所述主体200整体呈“凹”字形结构并位于主悬挂轨道10的下方，所述主悬挂轨道10从“凹”字形结构的空隙中穿过，从而使得所述主体200与所述主悬挂轨道10的两侧对应设置，并形成所述主体200对所述主悬挂轨道10的悬挂式半包围结构。至少两个行走轮211并列设置在所述主体200的端部并放置于所述主悬挂轨道10上，从而保证所述主体200能够沿所述主悬挂轨道10平稳运行和利用差速进行转弯，同时，所述至少两个行走轮211分别与位于所述主悬挂轨道10两侧的主体200相连接，从而使得所述本体200能够沿所述主悬挂轨道10运动。至少一个压紧轮201位于所述行走轮211的下方并与所述主体200相连接，所述压紧轮201压紧所述主悬挂轨道10从而进一步保证所述主体200能够平稳运行。所述限位装置23设置在所述搬运机器人2的底部用于运载目标货物，即所述目标货物通过所述限位装置23悬挂在所述主体200的底部并经由所述主体200随所述主悬挂轨道10进行运输。

可选的，所述主悬挂轨道10可以使用铝型材料轨道，所述行走轮211可以是包胶轮。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括导向轮207，所述导向轮207枢接在与所述行走轮211的两侧，并且位于所述主体200两侧的所述导向轮207之间存在间隙，即在所述行走轮211在正常沿所述主悬挂轨道10运动的情况下，所述导向轮207不与所述主悬挂轨道10相接触，相对地，在所述行走轮211偏离所述主悬挂轨道10的情况下，位于偏离方向另一侧的所述导向轮207就会与所述主悬挂轨道10相接触，从而组织行走轮211进一步的偏离和所述主体200的晃动，最终引导所述自移动搬运机器人重新沿主悬挂轨道10行驶。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括第一驱动装置21和动力源22，所述第一驱动装置21分别设置在所述主体200的两侧并通过减速器209与所述行走轮211驱动连接，从而通过所述减速箱209控制和驱动所述行走轮211在所述主悬挂轨道10上的运行。所述动力源22安装在所述主体200上并与所述第一驱动装置21相连接从而为所述第一驱动装置21提供能源。

可选的，所述第一驱动装置21可以是伺服电机，所述动力源22可以是提供48V直流电源的锂电池组。

可选的，所述自移动搬运机器人的移动速度最大可以是120m/min。

在上述实施例中，本申请的自移动搬运机器人还包括控制装置25，所述控制装置25固定安装在所述主体200上并位于所述压紧轮201的下方，所述控制装置25与所述第一驱动装置21通信连接从而控制所述第一驱动装置21的开启和关闭，并且在所述控制装置25上安装有第一通信装置204，在所述自移动搬运机器人沿主悬挂轨道10运行的过程中，所述控制装置25通过所述第一通信装置204与其他各个机构或装置进行信息交互，使得自移动搬运机器人能够自行计算出最佳的行驶路线以及自动进行上包、下包、充电和待机等作业。

可选的，所述控制装置25可以是自制印制电路控制板，所述第一通信装置204可以是2.4G天线。

在上述实施例中，如图13所示，本申请的自移动搬运机器人还包括包裹检测装置202和避障检测装置203，所述包裹检测装置202安装在所述主体200的底部并与所述限位装置23相邻设置，用于检测目标货物是否装配到位，所述避障检测装置203安装在所述控制装置25的底部并位于所述压紧轮201的下方，用于避免多个自移动搬运机器人在所述主悬挂轨道10上行驶的过程中发生碰撞，确保多个自移动搬运机器人同时行驶时的安全和高效。

可选的，所述包裹检测装置202可以是包裹检测传感器，所述避障检测装置203可以是激光避障传感器。

在本申请的一个实施例中，如图12和图13所示，本申请的自移动搬运机器人还包括识别装置27，所述识别装置27安装在所述主体200上并与所述减速器209相邻设置，与此同时，在所述主悬挂轨道10上间隔黏贴有多个识别码107，所述识别装置27通过获取黏贴在所述主悬挂轨道10上的识别码107，从而确定自移动搬运机器人的位置信息并发送给所述控制装置25。

可选的，所述识别码107可以是二维码，所述识别装置27可以是扫码器。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括第三通信装置26，所述第三通信装置26安装在主体200上并与所述控制装置25通信连接。其中，所述第三通信装置26可以是行动热点(Wi-Fi)天线，从而使得所述控制装置25通过行动热点(Wi-Fi)天线与上位机调度***或云端***进行通信。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括第二通信装置29，所述第二通信装置29包括远距离无线电天线291和远距离无线电控制板292，具体而言，所述远距离无线电天线291安装在所述主体200的端部用于发射和接收长距离的无线电射频，所述远距离无线电控制板292安装在所述主体200的底部并与所述远距离无线电天线291和所述第一驱动装置21通信连接，通过与上位机调度***或云端***进行无线电通信，从而控制所述第一驱动装置21的启动和停止，进而实现远程开机或远程关机等物联网功能。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括状态指示装置210，所述状态指示装置210安装在所述主体200上并与所述第一驱动装置21相连接用于显示所述第一驱动装置21的实时运行状态。其中，所述第一驱动装置21可以是发光二极管。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括防撞缓冲装置28，所述防撞缓冲装置28分别安装所述主体200的两侧并分为位于在所述主体200的前端和后端。具体而言，所述防撞缓冲装置28包括防撞护板281和防撞压头282，所述防撞护板281安装在主体200上并与所述防撞压头282相连接，例如，所述防撞护板281可以沿所述识别装置27的边缘设置并形成包围结构，所述防撞压头282沿所述主体200的运动方向呈凸出设置，从而使得在自移动搬运机器人发生碰撞的情况下，所述防撞压头282为最先的受冲击点并通过所述进行防撞护板281缓冲。

在本申请的一个实施例中，如图12所示，本申请的自移动搬运机器人还包括位置检测装置205，所述位置检测装置205安装在所述主体200的一侧并与所述减速器209相邻设置。与此同时，在所述主悬挂轨道10上设置有感应件108，在自移动搬运机器人沿所述主悬挂轨道10移动并经过设置在所述主悬挂轨道10上的感应件108的情况下，所述位置检测装置205能够响应于所述感应件108从而产生自移动搬运车的位置信息，并将所述位置信息向所述控制装置25发送自移动搬运机器人的位置信息。

在本申请的一个实施例中，如图12和图13所示，本申请的自移动搬运机器人还包括第一充电装置24，所述第一充电装置24安装在主体200上，在所述自移动搬运机器人正常行驶过程中所述第一充电装置24处于空闲状态，在所述自移动搬运机器人进行充电的过程中，所述第一充电装置24与所述充电机构9的第二充电装置91电接触连接，从而通过所述第一充电装置24对所述动力源22进行充电。

具体而言，如图14所示，所述充电机构9包括第二充电装置91、充电变压器92和充电桩93，所述动力源22包括电池组件221和充放电控制板222，在所述充放电控制板222确定所述电池组件221中的电量低于预设的电量阈值的情况下，自移动搬运机器人会在上位机调度***或云端***的调度下行驶至所述第二充电装置91的所在位置，所述第一充电装置24与所述第二充电装置91电接触连接，所述充放电控制板222上的继电器打开，所述充电桩93通过充电变压器92调整电压并通过第二充电装置91和第一充电装置24对所述电池组件221进行充电。同时，在充电的过程中，所述状态指示装置210还可以用于显示充电电量范围，在所述电池组件221的电量充电至设定数值后，停止充电，然后在上位机调度***或云端***的调度下离开所述充电机构9开始正常作业。

在本申请的一个实施例中，在所述主体200的两侧分别布设有至少两个行走轮211，即所述行走轮211均为成对设置在所述主悬挂轨道10的两侧，具体的布设的数量可以根据实际情况确定，例如两对、三对或四对，本申请在此不做具体限定，与此同时，位于同一侧的相邻所述行走轮211之间通过复合三角带206相连接，从而使得位于同一侧的若干个所述行走轮211之间共同转动。

在本申请的一个实施例中，本申请的自移动搬运机器人还包括用于灌注机油的注油口208，所述注油口208安装在所述主体200上并与所述第一驱动装置21相连通。

本申请的自移动搬运机器人与目前现有的有轨制导运输车相比，具有体积小、噪声低且配置数量可根据需求随时调节等优点，能够适用于各种轨道结构和复杂的轨道布局，在切换轨道时也能够保持稳定的行驶，并且本申请通过云端实现对机器人的实时控制，在机器人正常运行时可实现全自动化工作。

应当注意的是，本说明书主要介绍的是悬挂链搬运***和自移动搬运机器人，对于自移动搬运机器人运载的目标货物、主悬挂轨道10的截面形式和自移动搬运机器人的结构或驱动形式等均可用多种形式来完成所需功能，例如，所述自移动搬运机器可以内部载货、外部磁吸或拖拉载货；所述主悬挂轨道10可用不同材质，或者L型角钢、槽钢、工字钢等等形式；自移动搬运机器人的定位方法也可使用其他类型感应器等等。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (30)

1.一种悬挂搬运机器人***，其特征在于，包括：

主悬挂轨道(10)，所述主悬挂轨道(10)铺设在预设的工作区域内并形成闭环结构；

上包轨道(11)，所述上包轨道(11)设置在所述工作区域内并与所述主悬挂轨道(10)可分合流连接；

拣选滑道(8)，至少一个拣选滑道(8)与所述主悬挂轨道(10)相连接并与所述上包轨道(11)之间存在间隔；

搬运机器人(2)，至少一个搬运机器人(2)通过自驱动的方式沿所述主悬挂轨道(10)和上包轨道(11)在所述工作区域内进行穿梭，从而将来自于所述上包轨道(11)的目标货物经由所述主悬挂轨道(10)搬运至所述拣选滑道(8)进行分拣打包。

2.根据权利要求1所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述工作区域包括：

拣货区域(100)，所述拣货区域(100)为所述上包轨道(11)所在的工作区域，所述上包轨道(11)与架设在所述拣货区域(100)内的主悬挂轨道(10)可分合流连接；

配货区域(300)，所述配货区域(300)为所述拣选滑道(8)所在的工作区域，所述拣选滑道(8)通过下包机构(7)与架设在所述配货区域(300)内的主悬挂轨道(10)相连接。

3.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述工作区域还包括：

中间区域(200)，所述中间区域(200)位于所述拣货区域(100)与所述配货区域(300)之间从而使得所述拣选滑道(8)与所述上包轨道(11)之间存在间隔；

所述搬运机器人(2)将所述目标货物从所述拣货区域(100)经由所述中间区域(200)搬运至所述配货区域(300)。

4.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，还包括：

待机轨道(12)，所述待机轨道(12)设置在所述配货区域(300)内并与所述主悬挂轨道(10)可分合流连接；

在所述待机轨道(12)上设置有至少一个充电机构(9)。

5.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，还包括：

分合流机构(3)，所述分合流机构(3)设置在所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)和待机轨道(12)之间；

所述主悬挂轨道(10)通过分合流机构(3)与所述上包轨道(11)和/或待机轨道(12)实现连接或分离，从而使得所述搬运机器人(2)在所述主悬挂轨道(10)、上包轨道(11)和待机轨道(12)之间交叉行驶。

6.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，还包括：

提升机构(5)，所述提升机构(5)位于所述拣货区域(100)内并与所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)相邻设置；

缓存上包机构(6)，所述缓存上包机构(6)的一端与所述提升机构(5)对应设置，另一端与位于所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方；

所述目标货物通过所述提升机构(5)由所述缓存上包机构(6)运送至所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方，并由途经的所述搬运机器人(2)取走。

7.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述搬运机器人(2)包括：

第一驱动装置(21)，所述第一驱动装置(21)与所述行走轮(211)之间形成传动连接，所述行走轮(211)设置在所述搬运机器人(2)的顶部并沿所述主悬挂轨道(10)、上包轨道(11)或待机轨道(12)滚动，从而带动所述搬运机器人(2)沿轨道行驶；

动力源(22)，所述动力源(22)与所述第一驱动装置(21)相连接从而为所述第一驱动装置(21)提供能源；

限位装置(23)，所述限位装置(23)设置在所述搬运机器人(2)的底部用于运载所述目标货物。

8.根据权利要求7所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述搬运机器人(2)还包括：

控制装置(25)，所述控制装置(25)与所述第一驱动装置(21)相连接，从而控制所述搬运机器人(2)的行驶或停留；

通信装置(26)，所述通信装置(26)与所述控制装置(25)相连接，所述控制装置(25)通过所述通信装置(26)获取外部指令；

识别装置(27)，所述识别装置(27)设置在所述搬运机器人(2)的前端，所述识别装置(27)通过获取黏贴在轨道上的二维码标签，从而确定所述搬运机器人(2)的位置信息并发送给所述控制装置(25)；

防撞缓冲装置(28)，所述防撞缓冲装置(28)设置在所述搬运机器人(2)的尾端。

9.根据权利要求5所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述分合流机构(3)包括：

分合流框架(31)，所述分合流框架(31)设置在所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)和待机轨道(12)之间；

摆臂装置(32)，所述摆臂装置(32)安装在所述分合流框架(31)并与切换框架(34)相连接；

第二驱动装置(33)，所述第二驱动装置(33)安装在所述分合流框架(31)上并与所述摆臂装置(32)驱动连接；

所述切换框架(34)分别与第一切换轨道(35)和第二切换轨道(36)相连接；

所述摆臂装置(32)在所述第二驱动装置(33)作用下驱动所述切换框架(34)动作，从而通过所述第一切换轨道(35)将所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)或待机轨道(12)相连接，或者通过所述第二切换轨道(36)将所述主悬挂轨道(10)与所述上包轨道(11)或待机轨道(12)相分离。

10.根据权利要求6所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述提升机构(5)包括：

提升机框架(51)，所述提升机框架为独立框架式结构；

第四驱动装置(52)，所述第四驱动装置(52)安装在所述提升机框架(51)的底部；

链条导轨(53)，所述链条导轨(53)安装在所述四驱动装置(52)的上方并沿竖直方向突出所述提升机框架(51)设置；

链条(54)，所述链条(54)套设在所述链条导轨(53)上并在所述第四驱动装置(52)的作用下沿所述链条导轨(53)循环转动；

挂钩架(55)，多个挂钩架(55)呈等距间隔的安装在所述链条(54)上，从而带动所述目标货物沿所述链条导轨(53)运动。

11.根据权利要求6所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述缓存上包机构(6)包括：

缓存轨道(61)，所述缓存轨道(61)的一端与所述提升机构(5)的挂钩架(55)对应设置，另一端安装有第五驱动装置(62)；

针线链条(63)，所述针线链条(63)套设在所述链条导轨(53)上并在所述第五驱动装置(62)的作用下沿所述缓存轨道(61)循环转动；

上包滑道(64)，所述上包滑道(64)的一端与所述缓存轨道(61)靠近所述第五驱动装置(62)的端部相连接，另一端延伸至所述主悬挂轨道(10)和/或上包轨道(11)的下方，并与所述搬运机器人(2)的限位装置(23)对应设置。

12.根据权利要求2所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述下包机构(7)包括：

下包框架(71)，所述下包框架(71)安装在所述主悬挂轨道(10)上并形成有使得所述搬运机器人(2)穿过的下包口；

第六驱动装置(72)，所述第六驱动装置(72)安装在所述下包框架(71)上并与U型槽口(73)驱动连接，所述U型槽口(73)与所述拣选滑道(8)对应设置；

所述U型槽口(73)在所述第六驱动装置(72)作用下发生动作，从而使得载有目标货物的所述搬运机器人(2)在穿过所述下包框架(71)的过程中，所述目标货物通过所述U型槽口(73)脱离所述搬运机器人(2)的限位装置(23)并滑入所述拣选滑道(8)。

13.根据权利要求4所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述充电机构(9)包括：

第二充电装置(91)，所述第二充电装置(91)安装在所述待机轨道(12)上并与所述搬运机器人(2)的第一充电装置(24)电接触连接；

充电变压器(92)，所述充电变压器(92)安装在所述待机轨道(12)上并与所述第二充电装置(91)通电连接，从而为所述第二充电装置(91)提供电能。

14.根据权利要求3所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，还包括：

消防断开机构(4)，所述消防断开机构(4)位于所述中间区域(200)内并安装在所述主悬挂轨道(10)上，通过使所述消防断开机构(4)发生动作，从而将所述主悬挂轨道(10)断开。

15.根据权利要求14所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述消防断开机构(4)包括：

可移动轨道(41)，所述可移动轨道(41)的长度等于所述主悬挂轨道(10)上形成的缺口的宽度；

第三驱动装置(42)，所述第三驱动装置(42)安装在所述主悬挂轨道(10)上并与转臂装置(43)驱动连接；

所述转臂装置(43)的一端枢接在所述主悬挂轨道(10)上并与所述第三驱动装置(42)驱动连接，另一端与所述可移动轨道(41)枢接，从而带动所述可移动轨道(41)与所述主悬挂轨道(10)实现合拢或分离。

16.根据权利要求1-15任一项所述的悬挂搬运机器人***，其特征在于，所述主悬挂轨道(10)包括：

直轨(110)，所述直轨(110)由吊装面(101)、中间筋板(102)和下底面(103)组成，在所述中间筋板(102)和下底面(103)上分别形成有与所述搬运机器人(2)相接触的接触面(104)和行驶面(105)；

弯轨(120)，所述弯轨(120)由上顶面(106)、中间筋板(102)和下底面(103)组成并为弧形弯折结构；

坡轨(130)，所述坡轨(130)由吊装面(101)、上顶面(106)、中间筋板(102)和下底面(103)组成，并且所述坡轨(130)的两端具有坡度。

17.一种自移动搬运机器人，其特征在于，包括：

主体(200)；

行走轮(211)，至少两个行走轮(211)并列设置在所述主体(200)的端部并分别与所述主体(200)相连接；

压紧轮(201)，至少一个压紧轮(201)位于所述行走轮(211)的下方并与所述主体(200)相连接；

限位装置(23)，所述限位装置(23)设置在所述主体(200)的底部从而实现对目标货物的运载。

18.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

第一驱动装置(21)，所述第一驱动装置(21)分别设置在所述主体(200)的两侧并通过减速器(209)与所述行走轮(211)驱动连接；

动力源(22)，所述动力源(22)安装在所述主体(200)上并与所述第一驱动装置(21)相连接从而为所述第一驱动装置(21)提供能源。

19.根据权利要求18所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

控制装置(25)，所述控制装置(25)固定安装在所述主体(200)上并位于所述压紧轮(201)的下方；

所述控制装置(25)与所述第一驱动装置(21)通信连接从而控制所述第一驱动装置(21)的开启和关闭，并且在所述控制装置(25)上安装有第一通信装置(204)。

20.根据权利要求19所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

包裹检测装置(202)，所述包裹检测装置(202)安装在所述主体(200)的底部并与所述限位装置(23)相邻设置；

避障检测装置(203)，所述避障检测装置(203)安装在所述控制装置(25)的底部并位于所述压紧轮(201)的下方。

21.根据权利要求19所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

识别装置(27)，所述识别装置(27)安装在所述主体(200)上并与所述减速器(209)相邻设置；

所述识别装置(27)通过获取识别码(107)，从而确定自移动搬运机器人的位置信息并发送给所述控制装置(25)。

22.根据权利要求19所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

第三通信装置(26)，所述第三通信装置(26)安装在主体(200)上并与所述控制装置(25)通信连接。

23.根据权利要求18所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

第二通信装置(29)，所述第二通信装置(29)包括远距离无线电天线(291)和远距离无线电控制板(292)；

所述远距离无线电天线(291)安装在所述主体(200)的端部；

所述远距离无线电控制板(292)安装在所述主体(200)的底部并与所述远距离无线电天线(291)和所述第一驱动装置(21)通信连接。

24.根据权利要求18所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

状态指示装置(210)，所述状态指示装置(210)安装在所述主体(200)上并与所述第一驱动装置(21)相连接。

25.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

导向轮(207)，所述导向轮(207)枢接在与所述行走轮(211)的两侧，并且位于所述主体(200)两侧的所述导向轮(207)之间存在间隙。

26.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

防撞缓冲装置(28)，所述防撞缓冲装置(28)分别安装所述主体(200)的两侧并分为位于在所述主体(200)的前端和后端；

所述防撞缓冲装置(28)包括防撞护板(281)和防撞压头(282)，所述防撞护板(281)安装在主体(200)上并与所述防撞压头(282)相连接，所述防撞压头(282)沿所述主体(200)的运动方向呈凸出设置。

27.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

位置检测装置(205)，所述位置检测装置(205)安装在所述主体(200)的一侧并与所述减速器(209)相邻设置。

28.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

第一充电装置(24)，所述第一充电装置(24)安装在主体(200)上；

在自移动搬运机器人进行充电的过程中，所述第一充电装置(24)与充电机构(9)的第二充电装置(91)电接触连接。

29.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，在所述主体(200)的两侧分别布设有至少两个行走轮(211)，位于同一侧的相邻所述行走轮(211)之间通过复合三角带(206)相连接。

30.根据权利要求17所述的自移动搬运机器人，其特征在于，还包括：

注油口(208)，所述注油口(208)安装在所述主体(200)上并与所述第一驱动装置(21)相连通。

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