CN116399330B - 地图修改方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种地图修改方法、装置、电子设备和存储介质，该方法应用于割草机的控制组件，通过接收第一控制指令，根据第一控制指令，控制割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；接收起点确认指令，根据起点确认指令，将第二起点作为修改原始目标元素的起点；接收第二控制指令，根据第二控制指令控制割草机从第二起点行走至终点，并根据第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，通过将位置点始终吸附在原始目标元素上，使得位置点未脱离原始目标元素，节约了重新将第二起点调整到原始目标元素的步骤，使得修改过程更加直观，可以与实际场景相对应，确定的第二起点也更加准确，从而提高地图修改的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种地图修改方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。
背景技术
随着人类生活水平的不断提高，越来越多的人们使用割草机修剪草坪，可以降低人们的劳动强度以及人力成本。
当使用割草机割草之前，需要先建立地图，如用户遥控或推动割草机沿着工作区域的边界行走一圈。当建立地图后，割草机器人可以基于建立的地图进行割草。但是，经常会出现需要建立的地图进行局部修改的场景，如草坪扩建、或者，草坪中某一区域存在其他用途等。现有技术中通常不允许对建立的地图进行局部修改，当需要修改地图时，只能将地图删除后再重新绘制；或者，仅可以通过应用程序（Application，APP）进行地图的修改，例如，手动在APP上调节地图边界，存在修改的边界与实际场景无法对应的问题。
发明内容
本发明提供一种地图修改方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，用以解决在对建立的地图进行局部修改时存在的所修改的边界与实际场景无法对应的问题。
第一方面，本发明提供一种地图修改方法，所述方法应用于割草机的控制组件，所述方法包括：
接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
在一实施例中，所述方法还包括：
接收第一起点位置指令；
根据所述第一起点位置指令，控制所述割草机行走至所述第一起点；所述第一起点位置指令为终端设备根据用户输入的第一位置点确定的。
在一实施例中，控制所述割草机行走至所述第一起点，包括：
规划当前位置与所述第一起点之间的第一路径，控制所述割草机沿所述第一路径行走至所述第一起点；
或者，接收第三控制指令，根据所述第三控制指令控制所述割草机从所述当前位置行走至所述第一起点。
在一实施例中，当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述第一位置点；当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点。
在一实施例中，所述割草机在从所述第一起点行走至所述第二起点的过程，所述割草机的位置到所述原始目标元素的垂直距离不大于第一阈值。
在一实施例中，所述割草机行走至所述第一起点时的车头朝向与目标车头朝向相同；所述目标车头朝向为建立所述原始目标元素过程中所述割草机在所述第一起点时的车头朝向。
在一实施例中，所述第一控制指令包括行走方向；控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点，包括：
根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走；所述第一控制指令为终端设备上显示的行走方向控件被触发所生成的；所述起点确认指令为所述终端设备上显示的起点确认控件被触发所生成的。
在一实施例中，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当所述行走方向与所述车头朝向相反时，则将所述割草机的车轮反向旋转，以使所述割草机沿所述原始目标元素后退行走。
在一实施例中，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第一预设次数，则控制所述割草机的行走速度减小。
在一实施例中，所述方法还包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数，则将所述割草机多次来回行走的局部边界段的重叠路段的中点确定为推荐第二起点，并当接收到用户针对所述推荐第二起点的确认指令后，将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
在一实施例中，所述方法还包括：
接收终点确认指令，并将所述割草机的当前位置确定为所述终点；所述终点确认指令为终端设备上显示的终点确认控件被触发所生成的；
所述终点确认控件为所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，显示在所述终端设备上的。
在一实施例中，根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，包括：
将所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定为第一编辑线段；
将所述原始目标元素中所述第二起点与目标点之间的边界线删除，得到剩余边界线段；当所述终点位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述终点；当所述终点未位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述原始目标元素上与所述终点距离最近的点，或者，所述目标点为所述原始目标元素与第二路径的交点，所述第二路径为所述割草机沿预设方向行走的路径，所述预设方向为所述割草机在所述终点时的车头朝向；
根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素。
在一实施例中，根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素，包括：
当所述终点未位于所述原始目标元素上时，将所述终点与所述目标点连接得到第二编辑线段；所述第二编辑线段为直线或弧线；
将所述第一编辑线段、所述第二编辑线段和所述剩余边界线段合并得到更新后的目标元素。
第二方面，本发明提供一种地图修改方法，所述方法应用在终端设备，所述方法包括：
当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于用户对所述显示界面中第一位置点的触发事件，则根据所述第一位置点确定所述第一起点；
向所述控制组件发送包含所述第一起点的第一起点位置指令，以使所述控制组件根据所述第一起点位置指令控制所述割草机行走至所述第一起点。
在一实施例中，根据所述第一位置点确定所述第一起点，包括：
当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，则将所述第一位置点确定为所述第一起点；
当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，则将所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点确定为所述第一起点。
在一实施例中，所述第一控件为行走方向控件；所述第一控制指令包括行走方向。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于接收到所述控制组件发送的已确定推荐第二起点的消息，则在所述显示界面上显示推荐第二起点确认控件，响应于用户对所述推荐第二起点确认控件的触发事件，则将用户针对所述推荐第二起点的确认指令发送给所述控制组件，以使所述控制组件将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
在一实施例中，所述方法还包括：
当所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，在显示界面中显示终点确认控件；
响应于用户对所述终点确认控件的触发事件，则生成终点确认指令，并向所述控制组件发送所述终点确认指令，以使所述控制组件根据所述终点确认指令将所述割草机的当前位置确定为所述终点。
第三方面，本发明提供一种地图修改装置，所述装置应用于割草机的控制组件，所述装置包括：
第一控制模块，用于接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
起点确认模块，用于接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
第二控制模块，用于接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
第四方面，本发明提供一种地图修改装置，所述装置应用在终端设备，所述装置包括：
第一显示模块，用于当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
第二显示模块，用于当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
第三显示模块，用于当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
第五方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面或第二方面任一项的方法。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面或第二方面任一项的方法。
第七方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面任一项的方法。
本发明提供的一种地图修改方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该方法应用于割草机的控制组件，通过接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，通过将割草机的位置点始终吸附在原始目标元素上，使得位置点未脱离原始目标元素，节约了重新将第二起点调整到原始目标元素的步骤，使得修改过程更加直观，可以与实际场景相对应，确定的第二起点也更加准确，从而提高地图修改的准确度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例提供的一种地图修改方法的应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种地图修改方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图一；
图4为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图二；
图5为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图三；
图6为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图四；
图7为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图五；
图8为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图六；
图9为本发明实施例提供的另一种地图修改方法的流程示意图；
图10为本发明实施例提供的一种地图修改装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的另一种地图修改装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。
图1为本发明实施例提供的一种地图修改方法的应用场景图，如图1所示，附图1为原始虚拟地图，其中矩形实线框为用户已创建的原始虚拟地图边界1（待割草区域1）和原始虚拟地图边界2（待割草区域2），圆形为待割草区域2内的原始禁区边界，原始虚拟地图边界1与原始虚拟地图边界2之间的连线为原始通道。割草机所处的位置可以为充电桩或其他任意位置。当用户在创建完毕原始虚拟地图后，可能对地图中的一部分边界不满意，或者，随着时间的推移，原始虚拟地图中的一部分边界需要发生变化，如草坪扩建，需要对原始虚拟地图进行修改。此外，当原始禁区边界发生变化时，还可以对原始禁区边界进行修改，以及，当原始通道发生改变时，还可以对原始通道进行修改。
发明人发现，相关技术中当在创建原始目标元素（原始虚拟地图边界、原始禁区边界或原始通道）后，不允许对原始目标元素进行局部微调修改，若用户想要对地图的原始目标元素进行修改，只能将全部地图先删除，再重新绘制全部地图，则该过程存在花费时间较长，效率较低的问题。
另一些相关技术中，允许对原始目标元素进行修改，但是修改的方法不够直观。例如，用户可以直接在终端设备上对建立的原始目标元素的局部进行选取、拖动等操作，以对建立的原始目标元素进行修改。但是，通常终端设备的屏幕面积在0.06㎡左右，整个实际草地的面积在300㎡左右，两者的面积相差很多，仅基于屏幕上显示的原始目标元素进行修改，则存在的误差较大，需要多次修改才能符合用户需求，或者，多次修改仍不能满足用户的需求。因此，该地图修改方法不够直观，且无法精准的对地图中的目标元素进行修改，即存在地图修改时准确度不高的问题。
基于上述问题，本申请可以借助终端设备上设置的应用程序来控制割草机运动，同时基于割草机的位置来确定修改原始目标元素的起点和终点，该方法较为直观，可以精准的确定修改原始目标元素的起点和终点，实现修改的目标元素与实际场景对应，进而提高地图修改的准确度。
图2为本发明实施例提供的一种地图修改方法的流程示意图，该方法应用于割草机的控制组件，该方法包括：
步骤S201、接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点。
所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项。
第一起点为原始目标元素上的一个位置点，当割草机接收到第一起点的位置后，可以沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点。
由于对地图修改时，修改的起点需要位于原始目标元素上，因此，当在从第一起点行走至第二起点时，控制割草机仅可以沿原始目标元素行走，即在第一起点沿原始目标元素向前或向后行走，从而保证行走到的第二起点（修改原始目标元素的目标起点）同样位于原始目标元素上。
通过上述步骤，使得用户对目标起点进行位置调整时，采用位置点始终吸附在原始目标元素上的调节方法，能够避免调整后的目标起点脱离原始目标元素。如果目标起点脱离了原始目标元素，需要增加步骤使得目标起点回到原始目标元素中。相对于现有技术，本申请，采用吸附式调整位置的方式，减少了位置调整的步骤。
在一个实施例中，所述原始目标元素的建立过程包括：人工控制割草机沿真实的割草区域边界、障碍物边界或区域之间的通道行走，同时割草机的定位装置记录多个位置点，割草机或终端设备根据多个位置点建立原始虚拟地图，原始虚拟地图包括原始目标元素，则割草机行驶过的路径是安全可通行的。
步骤S201过程中，即对目标起点位置调整的过程，割草机一直沿原始目标元素向前或向后行走，即割草机一直沿行驶过的路径行走，无需行驶到其他位置，可以保证割草机在沿原始目标元素向前或向后行走时的行走路径是安全可通行的。无需触发额外的避障逻辑或不可通行报警逻辑。步骤S201可以保证割草机安全的情况下，提高了修改地图的效率。
其中，第一控制指令可以是用户通过终端设备上设置的应用程序下发的声控指令或手势指令，可以在终端设备上显示相关的控件，当用户触发相关控件时，则终端设备可以生成第一控制指令，并将生成的第一控制指令发送到割草机，从而控制割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点。
步骤S202、接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的目标起点。
当割草机在从第一起点行走至第二起点的过程中，用户可以根据割草机所处的位置基于终端设备下发起点确认指令，终端设备在确定用户下发起点确认指令后，可以将该起点确认指令发送给割草机，从而割草机可以将当前位置确定为第二起点。第二起点也就是修改原始目标元素的目标起点。
步骤S203、接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
当割草机行走至第二起点后，可以控制割草机继续行走，在行走的过程中，需要根据草坪扩建后的实际边界控制割草机行走。用户可以根据割草机的位置以及草坪扩建后的实际边界从终端设备下发第二控制指令。第二控制指令可以为转动方向、前进或后退等。当终端设备在接收到用户下发的第二控制指令后，可以将第二控制指令发送给割草机，从而实现控制割草机从第二起点行走至终点。终点为修改原始目标元素的结束位置，割草机可以获取第二起点与终点之间的行走轨迹，基于该行走轨迹可以确定更新后的目标元素。
在上述过程中，在终端设备的显示界面上可以显示原始目标元素，以及，割草机的位置，用户可以根据割草机的位置通过终端设备下发指令，或者，可以接收割草机发送的信息。终端设备可以与割草机进行通信，信息传输过程与通信方式相关。可选的，当终端设备与割草机之间通过无线保真（wireless fidelity，WIFI）通信时，发送方可以先将信息传输给服务器，服务器再将信息传输给接收方，当终端设备与割草机之间通过蓝牙通信时，发送方可以直接将信息传输给接收方。其中，发送方为割草机时，接收方为终端设备；发送方为终端设备时，接收方为割草机。
本发明提供的一种地图修改方法，该方法应用于割草机，通过接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，通过将割草机的位置点始终吸附在原始目标元素上，使得位置点未脱离原始目标元素，节约了重新将第二起点调整到原始目标元素的步骤，使得修改过程更加直观，可以与实际场景相对应，确定的第二起点也更加准确，从而提高地图修改的准确度。
在一实施例中，所述方法还包括：
接收第一起点位置指令；根据所述第一起点位置指令，控制所述割草机行走至所述第一起点；所述第一起点位置指令为终端设备根据用户输入的第一位置点确定的。
其中，原始目标元素上的第一起点也可以为用户通过终端设备确定的一个位置点。当用户需要对原始目标元素进行局部修改时，可以先通过终端设备的应用程序产生第一起点位置指令，终端设备可以将该第一起点位置指令直接或间接的传输到割草机的控制组件，割草机的控制组件在接收到第一起点位置指令时，可以得到第一起点的位置，并根据地图信息规划当前位置与第一起点之间的路径，并控制割草机沿该路径行走至该第一起点。
图3为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图一，如图3所示，矩形为原始虚拟地图边界，当在对原始虚拟地图边界进行修改时，用户可以先确定第一起点，当割草机在接收到第一起点时，割草机可以从当前位置行走至第一起点。
当不通过终端设备设置第一起点时，则割草机可以随机设置第一起点的位置，例如，将原始目标元素上距离割草机当前位置最近的位置点确定为第一起点。若随机设置第一起点，则随机设置的第一起点可能与第二起点之间的距离较远，则控制割草机从第一起点行走至第二起点花费的时间较长，导致对地图修改的效率较低。
通过基于终端设备设置第一起点的方式，可以灵活的设置第一起点的位置，从而可以将第一起点设置在第二起点的附近，从而使得割草机可以更快的从当前位置到达第二起点，从而提高对地图修改的效率。
在一实施例中，控制所述割草机行走至所述第一起点，包括：
规划当前位置与所述第一起点之间的第一路径，控制所述割草机沿所述第一路径行走至所述第一起点；
或者，接收第三控制指令，根据所述第三控制指令控制所述割草机从所述当前位置行走至所述第一起点。
当在控制割草机从当前位行走至第一起点时，可以为控制组件自动规划当前位置与第一起点之间的第一路径，从而控制割草机沿第一路径行走。此外，还可以为用户通过应用程序控制割草机从当前位置行走至第一起点。
通过控制组件控制割草机行走至第一起点的方式可以无需用户控制，但是可能会遇到障碍物，通过用户控制的方式，可以避免遇到障碍物，因此，可以根据当前位置与第一起点之间的工作区域中障碍物的信息来选择对割草机的控制方式。
在一实施例中，当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述第一位置点；当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点。
第一位置点为用户通过应用程序APP输入到终端设备的一个位置点，当应用程序在接收到第一位置点后，可以基于第一位置点来确定第一起点。可选的，当应用程序在接收到第一位置点后，可以判断第一位置点是否位于原始目标元素上，若位于原始目标元素上，则可以将第一起点确定为第一位置点。当判断第一位置点未位于原始目标元素上时，也就是第一位置点位于原始目标元素外或者原始目标元素内时，则可以将原始目标元素上与该第一位置点距离最近的第二位置点确定为第一起点。
通过应用程序来对第一起点的位置进行限制，从而使得确定的第一起点必定位于原始目标元素上，从而提高所确定的第二起点位于原始目标元素上的概率。
在一实施例中，所述割草机在从所述第一起点行走至所述第二起点的过程，所述割草机的位置到所述原始目标元素的垂直距离不大于第一阈值。
在理想情况下，割草机在从第一起点行走至第二起点的过程中，割草机每一时刻的位置均位于原始目标元素上。但是，割草机可能存在定位偏差，即割草机所处的位置可能与原始目标元素存在一定的距离，当割草机的位置与原始目标元素的垂直距离小于等于第一阈值时，则可以认为割草机在沿原始目标元素行走。可选的，第一阈值可以根据实际情况进行设置，如3厘米。
当割草机在从第一起点行走至第二起点的过程中若存在定位偏差，则最终确定的第二起点可能未位于原始目标元素上，则此时可以继续控制割草机从第二起点行走至终点，当在确定更新后的目标元素时，可以从原始目标元素上确定一个与第二起点之间的垂直距离最近的点，确定该点与第二起点之间的连接线，以及，第二起点与终点间的行走轨迹，从而根据连接线和行走轨迹确定更新后的目标元素。
通过设置第一阈值，可以允许割草机在从第一起点行走至第二起点的过程中与原始目标元素存在一定的偏差，从而降低对割草机的定位精度的要求。
在一实施例中，所述割草机行走至所述第一起点时的车头朝向与目标车头朝向相同；所述目标车头朝向为建立所述原始目标元素过程中所述割草机在所述第一起点时的车头朝向。
当在建立原始目标元素时，存在一定的基准。示例性的，割草机的切割部件位于割草机的右侧车轮部位，为了提高割草机的割草效率，在建立原始目标元素时，可以将割草机右侧车轮作为基准，基于右侧车轮的行走轨迹确定原始目标元素。
当在对原始目标元素的局部进行修改时，基准不会发生更改，示例性的，当建立原始目标元素时，以割草机的右侧车轮作为基准，则在对原始目标元素的局部进行修改时，同样以割草机的右侧车轮作为基准。
为了实现以同样的基准对原始目标元素进行修改，则当割草机从当前位置行走至第一起点时，在第一起点的车头朝向需要与目标车头朝向相同，其中，目标车头朝向为建立原始目标元素时，割草机在第一起点时的车头朝向。例如，目标车头朝向为朝西方向，则割草机在行走至第一起点时，将车头朝向也确定为朝西方向。
通过对割草机行走至第一起点时的车头朝向进行限制，可以使得修改后的原始目标元素与建立的原始目标元素的基准相同，从而提高修改后的目标元素的准确性。
在一实施例中，所述第一控制指令包括行走方向；控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点，包括：
根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走；所述第一控制指令为终端设备上显示的行走方向控件被触发所生成的；所述起点确认指令为所述终端设备上显示的起点确认控件被触发所生成的。
在控制割草机从第一起点行走至第二起点时，由于需要保证割草机沿原始目标元素行走，因此第一控制指令可以包括行走方向，行走方向为向前或向后。可选的，用户可以通过终端设备下发第一控制指令，在终端设备上可以显示行走方向控件，当用户点击行走方向控件时，可以生成包含行走方向的第一控制指令。可选的，行走方向控件可以包含两个，第一行走方向控件和第二行走方向控件，当用户点击第一行走方向控件时，可以生成包含向前方向的第一控制指令，当用户点击第二行走方向控件时，可以生成包含向后方向的第二控制指令。
当割草机从第一起点开始沿原始目标元素行走时，可以在终端设备上显示起点确认控件，当用户确定割草机的实际位置为第二起点时，则可以点击起点确认控件，从而可以生成起点确认指令，终端设备可以将起点确认指令发送给割草机，从而使得割草机可以将当前位置确定为第二起点。
图4为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图二，如图4所示，当割草机行走至第一起点后，可以控制割草机沿原始目标元素向前或向后行走，从而确定第二起点。
通过在终端设备上显示行走方向控件和起点确认控件，便于用户控制割草机的行走方向，以及，确定第二起点。
在一实施例中，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当所述行走方向与所述车头朝向相反时，则将所述割草机的车轮反向旋转，以使所述割草机沿所述原始目标元素后退行走。
割草机从第一起点行走至第二起点的过程中，由于需要控制割草机沿原始目标元素行走，当割草机行走至第一起点后，可以控制割草机沿原始目标元素向前或向后行走，其中，向前表示行走方向与车头朝向相同，向后表示行走方向与车头朝向相反。
当行走方向为向前行走时，则割草机的控制组件可以直接控制割草机向前行走；当行走方向为向后行走时，则割草机的控制组件可以控制割草机的车轮反向旋转，再控制割草机行走，从而使得割草机可以沿原始目标元素后退行走。
可选的，割草机上设置有主动轮和从动轮，主动轮用于提供动力，从动轮则不提供动力。控制割草机的车轮反向旋转时，可以仅控制割草机的主动轮反向旋转。
通过控制割草机的车轮反向旋转，则无需控制整个割草机转身，若控制割草机转身，则可能会在转身的过程中碰到障碍物，或者，在转身后沿原始目标元素行走时会碰到障碍物，例如，在转弯时可能会碰到障碍物。
当行走方向与车头朝向相反时，通过控制车轮反向旋转，从而可以避免将整个割草机反向旋转，降低割草机在行走的过程中遇到障碍物的概率。
在一实施例中，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第一预设次数，则控制所述割草机的行走速度减小。
当根据行走方向控制割草机沿原始目标元素行走时，需要先控制割草机行走至第二起点。由于终端设备的屏幕面积在0.06㎡左右，整个实际草地的面积在300㎡左右，两者的面积相差很多，所以人根据屏幕指定的第一起点，绝大多数情况下与人的目标起点不一致。人发出控制指令给割草机的过程中，会存在指令延迟。在控制割草机行走至第二起点时，往往需要多次来回调整来实现割草机行走至第二起点。示例性的，当控制割草机向前行走时，当接近第二起点时，停止控制割草机向前行走，由于从接收到停止运动指令或不再接收到运动指令到割草机静止这段时间，割草机还会行驶一段距离，当割草机速度为0时所处的位置可能在第二起点之前，或者，在第二起点之后，或者，在第二起点上，当所处的位置为第二起点之前或者第二起点之后时，则需要再次控制割草机后退或向前行走，直至割草机速度为0时所处的位置为第二起点。
在上述过程中，当检测到割草机在局部边界段来回行走的次数超过第一预设次数时，则表示第二起点（目标起点）位于该局部边界段上，此时可以控制割草机的行走速度减小，以提高割草机在运动至第二起点时正好处于静止状态的概率，从而提高确定第二起点的效率。
在一实施例中，所述方法还包括：当接收到停止运动指令或不再接收到运动指令时，根据所述割草机的当前速度和当前位置确定第三位置点；向终端设备发送所述第三位置点，以使所述终端设备在所述原始目标元素上的所述第三位置点显示所述割草机；所述第三位置点为所述割草机速度为0时所处的位置点。
在终端设备上可以显示原始虚拟地图中的原始目标元素，如原始虚拟地图边界、原始禁区边界或原始通道等，同时还可以在终端设备上显示割草机的位置，从而便于用户发送针对割草机的控制指令。
当在发送停止运动指令或不再发送运动指令后，可以在终端设备上显示割草机速度为0时所处的位置点，也就是第三位置点。这将使得用户可以通过终端设备提前获取割草机速度为0时所处的位置点，而无需等割草机静止后，才获取割草机速度为0时所处的位置点。由于从接收到停止运动指令或不再接收到运动指令后，割草机由于惯性作用还会行驶第一距离，才能停止运动。所述方法包括割草机位置预估功能，能够提前预估割草机速度为0时的位置点，并呈现在终端设备，供用户参考。
在一个实施例中，当割草机对应的第三位置点为原始目标元素中的拐弯等特殊位置时，且该位置为用户希望割草机静止时所处的位置时，则可以使得用户做好下发相应控制指令的准备，而无需再次根据割草机在实际地图的实际位置来下发相应控制指令，可以缩短用户下发相应控制指令的时间。
在一实施例中，所述方法还包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数，则将所述割草机多次来回行走的局部边界段的重叠路段的中点确定为推荐第二起点，并当接收到用户针对所述推荐第二起点的确认指令后，将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
在确定第二起点的过程中，当割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数时，则表示多次调整后未能将割草机处于第二起点的位置。由于割草机在局部边界段来回行走，则必定存在重叠路段，而第二起点可能就位于重叠路段的中点，此时割草机可以将重叠路段的中点确定为推荐第二起点，并向终端设备发送询问信息，以使用户确定是否将推荐第二起点确定为第二起点。
可选的，第二预设次数大于第一预设次数。示例性的，第一预设次数等于5，第二预设次数等于8。
可选的，当割草机在确定推荐第二起点后，向终端设备发送询问信息，终端设备可以在显示界面上显示推荐第二起点确认控件，当用户对推荐第二起点确认控件触发后，则终端设备可以将对应的推荐第二起点的确定指令发送给割草机，此时割草机可以将推荐第二起点确定为第二起点。
通过割草机将局部边界段的重叠路段的中点确定为第二起点，可以实现通过割草机来自动确定第二起点，该方法可以实现在无需用户控制割草机行走至目标起点时确定第二起点，且确定的第二起点与实际的第二起点的位置相差不大。
在一实施例中，所述方法还包括：
接收终点确认指令，并将所述割草机的当前位置确定为所述终点；所述终点确认指令为终端设备上显示的终点确认控件被触发所生成的。
所述终点确认控件为所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，显示在所述终端设备上的。
当割草机在到达第二起点后，可以继续控制割草机行走，可以根据接收的第二控制指令控制割草机从第二起点行走至终点。示例性的，第二控制指令为用户通过终端设备下发的，第二控制指令用于控制割草机转动方向，或者，前进或后退。示例性的，针对草坪扩建场景，通过第二控制指令可以控制割草机沿扩建后的草坪的边界行走。
图5为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图三，如图5所示，当在确定第二起点后，可以根据第二控制指令控制割草机行走，割草机的行走轨迹也就是扩建后的草坪的边界。
当用户确定割草机行走至终点时，可以点击终端设备上显示的终点确认控件，从而生成终点确认指令，从而终端设备可以将生成的终点确认指令发送给割草机，割草机可以将当前位置确定为终点，从而得到第二起点与终点间的行走轨迹。
其中，为了提高对地图修改的准确度，可以在割草机的当前位置满足预设条件时在终端设备的显示界面显示终点确认控件。由于是对原始目标元素进行修改，则修改原始目标元素的起点（第二起点）与修改原始目标元素的结束位置（终点）均需要处于原始目标元素上。当割草机从第二起点开始行走后的行走轨迹与原始目标元素存在交点时（也就是割草机的当前位置位于原始目标元素上时），或者，割草机的当前位置与原始目标元素的距离小于预设值时，则表示当前位置可以设置为终点，此时可以在终端设备的显示界面上显示终点确认控件，以供用户触发。相反的，当割草机的当前位置不满足上述条件时，则不在终端设备的显示界面上显示终点确认控件。
图6为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图四，图7为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图边界修改的示意图五，如图6和图7所示，当割草机行走至原始虚拟地图边界时，若用户触发终点确认控件，则可以将该点确定为终点，此时原始虚拟地图边界上的目标点即为终点。
通过根据割草机的当前位置在终端设备上显示终点确认控件，并通过用户对终点确认控件的触发来确定终点，从而准确的确定终点的位置，提高对原始目标元素修改的准确率。
在一实施例中，根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，包括：
将所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定为第一编辑线段；将所述原始目标元素中所述第二起点与目标点之间的边界线删除，得到剩余边界线段；当所述终点位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述终点；当所述终点未位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述原始目标元素上与所述终点距离最近的点，或者，所述目标点为所述原始目标元素与第二路径的交点，所述第二路径为所述割草机沿预设方向行走的路径，所述预设方向为所述割草机在所述终点时的车头朝向；根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素。
当在确定更新后的目标元素时，可以将第二起点与终点间的行走轨迹确定为第一编辑线段，同时，还可以确定剩余边界线段，也就是删除第二起点与目标点之间的边界线，从而得到剩余边界线段。
此处的目标点可能存在两种情况，当终点位于原始目标元素上时，则目标点即为终点；当终点未位于原始目标元素上时，则可以采用下述两种方法确定目标点：将原始目标元素上与终点距离最近的点确定为目标点，或者，将原始虚拟路径与第二路径的交点确定为目标点。其中，第二路径为割草机沿预设方向行走的路径，预设方向可以为割草机行走至终点时的车头朝向。例如，当割草机行走至终点时，车头朝向为西南方向45度，则可以将西南方向45度确定为预设方向，则割草机沿预设方向行走的路径为第二路径，则第二路径与原始目标元素的交点即为目标点。当将原始虚拟路径与第二路径的交点确定为目标点时，则后续在控制割草机沿更新后的目标元素行走时，行走至终点后无需调整割草机的车头朝向。
当在确定剩余边界线段和第一编辑线段后，可以将二者合并以得到更新后的目标元素。
通过确定原始目标元素上的目标点，进而准确确定剩余边界线段，从而准确得到更新后的目标元素。
在一实施例中，根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素，包括：
当所述终点未位于所述原始目标元素上时，将所述终点与所述目标点连接得到第二编辑线段；所述第二编辑线段为直线或弧线；将所述第一编辑线段、所述第二编辑线段和所述剩余边界线段合并得到更新后的目标元素。
当在确定更新后的目标元素时，存在两种情况，终点位于原始目标元素上，以及，终点未位于原始目标元素上。当终点位于原始目标元素上时，则目标点即为终点，图8为本发明实施例提供的一种对原始虚拟地图修改的示意图六，如图8所示，此时直接将第一编辑线段和剩余边界线段合并即可得到更新后的目标元素。
当终点未位于原始目标元素上时，终点与目标点处于未连接状态，此时需要将第一编辑线段与剩余边界线段连接来得到第二编辑线段。可选的，可以将目标点与终点直线连接，或者，将目标点与终点通过弧线连接，以得到第二编辑线段。最后将第一编辑线段、第二编辑线段和剩余边界线段合并得到更新后的目标元素。
当终点未位于原始目标元素上时，可以自动生成第二编辑线段，从而确定更新后的目标元素。
图9为本发明实施例提供的另一种地图修改方法的流程示意图，如图9所示，所述方法应用在终端设备，所述方法包括：
步骤S901、当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项。
针对终端设备的一侧，当在控制割草机行走时，可以在终端设备的显示界面上显示割草机的位置，从而根据割草机的位置在显示界面上显示不同的控件。
当割草机在到达第一起点时，用户需要下发第一控制指令，此时，可以在显示界面上显示第一控件，通过用户对第一控件的触发可以生成第一控制指令，终端设备可以将第一控制指令发送给割草机，从而使得割草机可以根据第一控制指令行走，直至到达第二起点。
步骤S902、当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点。
对于第二起点的位置，需要由用户来确定，因此，当割草机从第一起点开始行走后，可以在显示界面上显示起点确认控件，用户可以根据割草机的当前位置确定是否到达第二起点，当在到达第二起点时，触发显示界面上的起点确认控件，从而生成起点确认指令。在生成起点确认指令后，可以将起点确认指令发送给终端设备，使得终端设备可以将当前位置确定为第二起点，也就是修改原始目标元素的目标起点。
步骤S903、当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
当起点确认控件被触发后，表示确定第二起点的位置，此时可以在显示界面显示第二控件，以便于用户控制割草机从第二起点继续行走，直至到达终点。用户可以根据割草机的位置以及草坪扩建后的实际边界触发第二控件，以生成第二控制指令。第二控制指令可以为转动方向、前进或后退等。示例性的，可以为用户对第二控件的不同触发方式生成不同第二控制指令，如转向、前进或后退等。或者，第二控件还可以包含三种子控件，通过用户对不同子控件的触发生成不同的第二控制指令。
当终端设备检测到用户对第二控件触发后，可以生成第二控制指令，从而可以向割草机发送第二控制指令，从而控制割草机从第二起点行走至终点，从第二起点行走至终点的行走轨迹用于确定更新后的目标元素。
本发明提供的一种割草控制方法，该方法应用于终端设备，当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向所述控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改原始目标元素的起点；当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，通过根据割草机的实际位置在终端设备的显示界面上显示不同的控件，以供用户下发第一控制指令，第二控制指令，并确定第二位置点，从而实现将位置点始终吸附在原始目标元素上，使得位置点未脱离原始目标元素，节约了重新将第二起点调整到原始目标元素的步骤，使得修改过程更加直观，可以与实际场景相对应，确定的第二起点也更加准确，从而提高地图修改的准确度。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于用户对所述显示界面中第一位置点的触发事件，则根据所述第一位置点确定所述第一起点；
向所述控制组件发送包含所述第一起点的第一起点位置指令，以使所述控制组件根据所述第一起点位置指令控制所述割草机行走至所述第一起点。
针对第一起点，可以基于用户通过终端设备选择的一个位置点来确定。由于第一起点需要在原始目标元素上，从而实现控制割草机沿原始目标元素行走后，确定的第二起点也位于原始目标元素上。在终端设备的显示界面上可以显示原始目标元素，用户可以选择第一位置点，即用户对显示界面上的第一位置点进行触发。当终端设备获取用户对第一位置点的触发事件后，可以确定第一起点，并向割草机的控制组件发送包含第一起点的第一起点位置指令。
针对割草机而言，当在接收到第一起点位置指令时，可以规划当前位置与第一起点之间的路径，并沿规划的路径自主行走至第一起点。
可选的，用户在输入第一位置点时，可以将第一位置点设置在第二起点的附近，使得确定的第一起点位于第二起点的附近。否则，需要基于割草机随机设置一个第一起点，则随机设置的第一起点与第二起点之间的距离较远，则控制割草机从第一起点行走至第二起点花费的时间较长，则对地图修改的效率较低。
通过接收用户输入第一位置点，并确定第一起点，可以实现用户对第一起点的灵活设置，提高对地图修改的效率。
在一实施例中，根据所述第一位置点确定所述第一起点，包括：
当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，则将所述第一位置点确定为所述第一起点；
当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，则将所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点确定为所述第一起点。
终端设备在获取第一位置点后，可以确定第一起点。可选的，可以根据第一位置点与原始目标元素的位置关系确定第一起点。由于第一起点必定位于原始目标元素上，当第一位置点位于原始目标元素上时，则可以将该第一位置点确定为第一起点；当第一位置点未位于原始目标元素上时，则可以从原始目标元素上选择一个第二位置点，并将第二位置点确定为第一起点。可选的，该第二位置点可以为原始目标元素上与第一位置点距离最近的位置点。
基于第一位置点确定第一起点，可以放宽对用户输入的第一位置点的限制，无需要求用户输入的第一位置点位于原始目标元素上，提高了用户体验，同时，基于终端设备来确定第一起点，可以降低割草机的计算量。
在一实施例中，所述第一控件为行走方向控件；所述第一控制指令包括行走方向。
当割草机行走到第一起点后，可以在显示界面上显示第一控件，以供用户触发，从而产生第一控制指令，使得割草机基于第一控制指令行走至第二起点。由于第一起点和第二起点均位于原始目标元素上，则需要控制割草机沿原始目标元素向前或向后行走。
可选的，第一控件可以为行走方向控件，通过对行走方向控件的触发可以生成第一控制指令。示例性的，对第一控件的第一触发方式可以生成包含向前方向的第一控制指令，对第一控件的第二触发方式可以生成包含向后方向的第二控制指令。
可选的，行走方向控件还可以包含两个，第一行走方向控件和第二行走方向控件，当用户点击第一行走方向控件时，可以生成包含向前方向的第一控制指令，当用户点击第二行走方向控件时，可以生成包含向后方向的第二控制指令。
通过设置行走方向控件，可以便于获取用户输入的行走方向，从而基于用户的控制从第一起点行走至第二起点。
在一实施例中，所述方法还包括：
响应于接收到所述控制组件发送的已确定推荐第二起点的消息，则在所述显示界面上显示推荐第二起点确认控件，响应于用户对所述推荐第二起点确认控件的触发事件，则将用户针对所述推荐第二起点的确认指令发送给所述控制组件，以使所述控制组件将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
当割草机在从第一起点行走至第二起点的过程中，往往需要多次来回调整来实现割草机行走至第二起点时速度为0。当割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数时，则表示第二起点位于该局部边界段上，且由于割草机在局部边界段上来回行走的次数超过第二预设次数，则表示不易控制割草机在第二起点时速度为0。
但是，由于割草机在局部边界段上多次来回行走，割草机可以从局部边界段上选取一个位置点作为第二起点，可选的，当割草机在局部边界段上来回行走时，存在重叠路段，可以将重叠路段的中点确定为推荐第二起点。为了提高确定的第二起点的准确性，当割草机在确定推荐第二起点后，还可以向终端设备发送已确定推荐第二起点的消息，该消息用于指示将重叠路段的中点确定为第二起点，以使用户确认是否将该重叠路段的中点确定为第二起点。
当终端设备在接收到已确定推荐第二起点的消息时，可以在显示界面上显示推荐第二起点确认控件，若用户对该推荐第二起点确认控件进行触发，则表示用户确定将割草机确定的推荐第二起点确定为第二起点。
通过在终端设备上显示推荐第二起点确认控件，可以在割草机自动确定第二起点的基础上，由用户再次确认是否将推荐第二起点确定为第二起点，可以实现在无需控制割草机行走至第二起点时才能确定第二起点，提高用户的使用体验，同时确保确定的第二起点的准确性。
在一实施例中，所述方法还包括：
当所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，在显示界面中显示终点确认控件；
响应于用户对所述终点确认控件的触发事件，则生成终点确认指令，并向所述控制组件发送所述终点确认指令，以使所述控制组件根据所述终点确认指令将所述割草机的当前位置确定为所述终点。
针对终点的位置，也就是修改原始目标元素的结束位置，也可以通过用户来确定。由于是对原始目标元素进行修改，则修改原始目标元素的目标起点（第二起点）与修改原始目标元素的终点均需要处于原始目标元素上。因此，可以在割草机的当前位置满足预设条件时在终端设备上显示终点确认控件。当割草机从第二起点开始行走后，在终端设备上可以显示割草机的位置，当所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，则表示割草机的当前位置满足预设条件，也就是割草机的当前位置可以设置为终点，此时可以在终端设备的显示界面上显示终点确认控件，以供用户触发。
当终端设备在接收到用户对终点确认控件的触发事件时，则可以生成终点确认指令，从而可以将终点确认指令发送给割草机的控制组件，使得割草机将当前位置确定为终点。
通过根据割草机的当前位置在终端设备上显示终点确认控件，并通过用户对终点确认控件的触发来确定终点，从而准确的确定终点的位置，提高对原始目标元素修改的准确率。
图10为本发明实施例提供的一种地图修改装置的结构示意图，如图10所示，所述装置应用于割草机的控制组件，所述装置100包括：
第一控制模块1001，用于接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
起点确认模块1002，用于接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
第二控制模块1003，用于接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
在一实施例中，所述装置还包括：处理模块，用于
接收第一起点位置指令；根据所述第一起点位置指令，控制所述割草机行走至所述第一起点；所述第一起点位置指令为终端设备根据用户输入的第一位置点确定的。
在一实施例中，所述处理模块在控制所述割草机行走至所述第一起点时，具体用于：
规划当前位置与所述第一起点之间的第一路径，控制所述割草机沿所述第一路径行走至所述第一起点；
或者，接收第三控制指令，根据所述第三控制指令控制所述割草机从所述当前位置行走至所述第一起点。
在一实施例中，当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述第一位置点；当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点。
在一实施例中，所述割草机在从所述第一起点行走至所述第二起点的过程，所述割草机的位置到所述原始目标元素的垂直距离不大于第一阈值。
在一实施例中，所述割草机行走至所述第一起点时的车头朝向与目标车头朝向相同；所述目标车头朝向为建立所述原始目标元素过程中所述割草机在所述第一起点时的车头朝向。
在一实施例中，所述第一控制指令包括行走方向；所述第一控制模块1001在控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点时，具体用于：
根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走；所述第一控制指令为终端设备上显示的行走方向控件被触发所生成的；所述起点确认指令为所述终端设备上显示的起点确认控件被触发所生成的。
在一实施例中，所述第一控制模块1001在根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走时，具体用于：
当所述行走方向与所述车头朝向相反时，则将所述割草机的车轮反向旋转，以使所述割草机沿所述原始目标元素后退行走。
在一实施例中，所述第一控制模块1001在根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走时，具体用于：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第一预设次数，则控制所述割草机的行走速度减小。
在一实施例中，所述装置还包括：推荐第二起点确认模块，具体用于：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数，则将所述割草机多次来回行走的局部边界段的重叠路段的中点确定为推荐第二起点，并当接收到用户针对所述推荐第二起点的确认指令后，将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
在一实施例中，所述装置还包括：终点确认模块，具体用于：
接收终点确认指令，并将所述割草机的当前位置确定为所述终点；所述终点确认指令为终端设备上显示的终点确认控件被触发所生成的；
所述终点确认控件为所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，显示在所述终端设备上的。
在一实施例中，所述第二控制模块1003在根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素时，具体用于：
将所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定为第一编辑线段；
将所述原始目标元素中所述第二起点与目标点之间的边界线删除，得到剩余边界线段；当所述终点位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述终点；当所述终点未位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述原始目标元素上与所述终点距离最近的点，或者，所述目标点为所述原始目标元素与第二路径的交点，所述第二路径为所述割草机沿预设方向行走的路径，所述预设方向为所述割草机在所述终点时的车头朝向；
根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素。
在一实施例中，所述第二控制模块1003在根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素时，具体用于：
当所述终点未位于所述原始目标元素上时，将所述终点与所述目标点连接得到第二编辑线段；所述第二编辑线段为直线或弧线；
将所述第一编辑线段、所述第二编辑线段和所述剩余边界线段合并得到更新后的目标元素。
本发明实施例提供的地图修改装置，可以实现上述如图2所示的实施例的地图修改方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本发明实施例提供的另一种地图修改装置的结构示意图，如图11所示，所述装置应用于终端设备，所述装置110包括：
第一显示模块1101，用于当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
第二显示模块1102，用于当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为所述原始目标元素的起点；
第三显示模块1103，用于当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
在一实施例中，所述装置还包括：第一起点确认模块，具体用于：
响应于用户对所述显示界面中第一位置点的触发事件，则根据所述第一位置点确定所述第一起点；
向所述控制组件发送包含所述第一起点的第一起点位置指令，以使所述控制组件根据所述第一起点位置指令控制所述割草机行走至所述第一起点。
在一实施例中，所述第一起点确认模块在根据所述第一位置点确定所述第一起点时，具体用于：
当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，则将所述第一位置点确定为所述第一起点；
当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，则将所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点确定为所述第一起点。
在一实施例中，所述第一控件为行走方向控件；所述第一控制指令包括行走方向。
在一实施例中，所述装置还包括：第四显示模块，具体用于：
响应于接收到所述控制组件发送的已确定推荐第二起点的消息，则在所述显示界面上显示推荐第二起点确认控件，响应于用户对所述推荐第二起点确认控件的触发事件，则将用户针对所述推荐第二起点的确认指令发送给所述控制组件，以使所述控制组件将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
在一实施例中，所述装置还包括：第五显示模块，具体用于：
当所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，在显示界面中显示终点确认控件；
响应于用户对所述终点确认控件的触发事件，则生成终点确认指令，并向所述控制组件发送所述终点确认指令，以使所述控制组件根据所述终点确认指令将所述割草机的当前位置确定为所述终点。
本发明实施例提供的地图修改装置，可以实现上述如图9所示的实施例的地图修改方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图12所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器1201和存储器1202。其中，处理器1201、存储器1202通过总线1203连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器1201执行存储器1202存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1201执行上述方法实施例中的方法。
处理器1201的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图12所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述方法实施例的方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (23)
1.一种地图修改方法，其特征在于，所述方法应用于割草机的控制组件，所述方法包括：
接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收第一起点位置指令；
根据所述第一起点位置指令，控制所述割草机行走至所述第一起点；所述第一起点位置指令为终端设备根据用户输入的第一位置点确定的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述割草机行走至所述第一起点，包括：
规划当前位置与所述第一起点之间的第一路径，控制所述割草机沿所述第一路径行走至所述第一起点；
或者，接收第三控制指令，根据所述第三控制指令控制所述割草机从所述当前位置行走至所述第一起点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述第一位置点；当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，所述第一起点为所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草机在从所述第一起点行走至所述第二起点的过程，所述割草机的位置到所述原始目标元素的垂直距离不大于第一阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草机行走至所述第一起点时的车头朝向与目标车头朝向相同；所述目标车头朝向为建立所述原始目标元素过程中所述割草机在所述第一起点时的车头朝向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令包括行走方向；控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点，包括：
根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走；所述第一控制指令为终端设备上显示的行走方向控件被触发所生成的；所述起点确认指令为所述终端设备上显示的起点确认控件被触发所生成的。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当所述行走方向与所述车头朝向相反时，则将所述割草机的车轮反向旋转，以使所述割草机沿所述原始目标元素后退行走。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述行走方向控制所述割草机沿所述原始目标元素行走，包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第一预设次数，则控制所述割草机的行走速度减小。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述割草机在局部边界段来回行走的次数超过第二预设次数，则将所述割草机多次来回行走的局部边界段的重叠路段的中点确定为推荐第二起点，并当接收到用户针对所述推荐第二起点的确认指令后，将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终点确认指令，并将所述割草机的当前位置确定为所述终点；所述终点确认指令为终端设备上显示的终点确认控件被触发所生成的；
所述终点确认控件为所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，显示在所述终端设备上的。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素，包括：
将所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定为第一编辑线段；
将所述原始目标元素中所述第二起点与目标点之间的边界线删除，得到剩余边界线段；当所述终点位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述终点；当所述终点未位于所述原始目标元素上时，所述目标点为所述原始目标元素上与所述终点距离最近的点，或者，所述目标点为所述原始目标元素与第二路径的交点，所述第二路径为所述割草机沿预设方向行走的路径，所述预设方向为所述割草机在所述终点时的车头朝向；
根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述剩余边界线段与所述第一编辑线段确定更新后的目标元素，包括：
当所述终点未位于所述原始目标元素上时，将所述终点与所述目标点连接得到第二编辑线段；所述第二编辑线段为直线或弧线；
将所述第一编辑线段、所述第二编辑线段和所述剩余边界线段合并得到更新后的目标元素。
14.一种地图修改方法，其特征在于，所述方法应用在终端设备，所述方法包括：
当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述显示界面中第一位置点的触发事件，则根据所述第一位置点确定所述第一起点；
向所述控制组件发送包含所述第一起点的第一起点位置指令，以使所述控制组件根据所述第一起点位置指令控制所述割草机行走至所述第一起点。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置点确定所述第一起点，包括：
当所述第一位置点位于所述原始目标元素上时，则将所述第一位置点确定为所述第一起点；
当所述第一位置点未位于所述原始目标元素上时，则将所述原始目标元素上距离所述第一位置点最近的第二位置点确定为所述第一起点。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一控件为行走方向控件；所述第一控制指令包括行走方向。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述控制组件发送的已确定推荐第二起点的消息，则在所述显示界面上显示推荐第二起点确认控件，响应于用户对所述推荐第二起点确认控件的触发事件，则将用户针对所述推荐第二起点的确认指令发送给所述控制组件，以使所述控制组件将所述推荐第二起点确定为所述第二起点。
19.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述割草机从所述第二起点开始行走后的行走轨迹与所述原始目标元素存在交点，或者，所述割草机的当前位置与所述原始目标元素的距离小于预设值时，在显示界面中显示终点确认控件；
响应于用户对所述终点确认控件的触发事件，则生成终点确认指令，并向所述控制组件发送所述终点确认指令，以使所述控制组件根据所述终点确认指令将所述割草机的当前位置确定为所述终点。
20.一种地图修改装置，其特征在于，所述装置应用于割草机的控制组件，所述装置包括：
第一控制模块，用于接收第一控制指令，根据所述第一控制指令，控制所述割草机沿原始目标元素从第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界和原始通道中的至少一项；
起点确认模块，用于接收起点确认指令，根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
第二控制模块，用于接收第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
21.一种地图修改装置，其特征在于，所述装置应用在终端设备，所述装置包括：
第一显示模块，用于当割草机到达第一起点后，在显示界面中显示第一控件，响应于用户对所述第一控件的触发事件，则生成第一控制指令，并向割草机的控制组件发送所述第一控制指令，以使所述控制组件根据所述第一控制指令控制所述割草机沿原始目标元素从所述第一起点行走至第二起点；所述第一起点和所述第二起点为所述原始目标元素上的点；所述原始目标元素包括原始虚拟地图边界、原始禁区边界或原始通道中的至少一项；
第二显示模块，用于当所述割草机从所述第一起点开始行走后，在所述显示界面中显示起点确认控件，响应于用户对所述起点确认控件的触发事件，则生成起点确认指令，并向所述控制组件发送所述起点确认指令，以使所述控制组件根据所述起点确认指令，将所述第二起点作为修改所述原始目标元素的起点；
第三显示模块，用于当所述起点确认控件被触发后，在所述显示界面显示第二控件，响应于用户对所述第二控件的触发事件，则生成第二控制指令，并向所述控制组件发送所述第二控制指令，以使所述控制组件根据所述第二控制指令控制所述割草机从所述第二起点行走至终点，并根据所述第二起点与所述终点间的行走轨迹确定更新后的目标元素。
22.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至19任一项所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至19任一项所述的方法。
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