CN112373462A - 一种自动泊车方法、装置、控制器及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车方法、装置、控制器及***，包括：在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。采用本发明的技术方案能够有效识别车位，提高自动泊车的灵活性和安全性。

Description

一种自动泊车方法、装置、控制器及***

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、控制器及***。

背景技术

智能驾驶技术主要包括自适应巡航、车道保持、自动泊车等技术。自动泊车是智能驾驶中至关重要且复杂的任务，泊车过程中所引起的碰撞和摩擦也是导致车辆损坏的主要原因之一。目前，现有技术中主流的自动泊车技术一般是通过超声波雷达来实现的，超声波雷达通过识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，并在搜索到车位后，规划自动泊车路径进行泊车。

然而，基于超声波雷达来实现自动泊车存在一定的应用局限性。例如，现有的立体车库多数由铁链或者提支架组成，通过使用超声波雷达无法有效识别车位，或者在有些特殊的停车场景下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，导致无法进行泊车；此外，在规划自动泊车路径之后，上述技术方案无法干预自动泊车路径，可能在遇到障碍物时继续按照规划的自动泊车路径进行泊车，导致泊车的安全性较低。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动泊车方法、装置、自动泊车控制器及***，能够有效识别车位，提高自动泊车的灵活性和安全性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

进一步地，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

进一步地，所述将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示，具体包括：

通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

进一步地，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

进一步地，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

进一步地，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具体包括：

根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

进一步地，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自动泊车过程。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，包括：

避让数据获取模块，用于在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

泊车路径更新模块，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

自动泊车控制模块，用于根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

本发明实施例还提供了一种自动泊车控制器，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的自动泊车方法。

本发明实施例还提供了一种自动泊车***，至少包括自动泊车控制器、用户终端、车载T-Box、至少一个摄像头和车辆动力控制器；其中，

所述自动泊车控制器用于执行上述任一项所述的自动泊车方法；

所述用户终端用于通过所述车载T-Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以向所述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环境图像和自动泊车路径并进行显示；

所述至少一个摄像头用于根据预设的时间周期采集获取车辆周围的环境信息，并将所述环境信息发送至所述自动泊车控制器；

所述车辆动力控制器用于根据所述自动泊车控制器规划的自动泊车路径进行相应控制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动***控制器、制动***控制器、转向***控制器和驻车***控制器。

与现有技术相比，本发明实施例提供了一种自动泊车方法、装置、自动泊车控制器及***，在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据，根据至少一个避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；即当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提高了自动泊车的灵活性和安全性。

附图说明

图1是本发明提供的一种自动泊车方法的一个优选实施例的流程图；

图2A至图2C是本发明实施例提供的一种车位选择操作示意图；

图3A至图3C是本发明实施例提供的一种避让块示意图；

图4A至图4C是本发明实施例提供的一种自动泊车路径更新示意图；

图5是本发明提供的一种自动泊车装置的一个优选实施例的结构框图；

图6是本发明提供的一种自动泊车控制器的一个优选实施例的结构框图；

图7是本发明提供的一种自动泊车***的一个优选实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种自动泊车方法，参见图1所示，是本发明提供的一种自动泊车方法的一个优选实施例的流程图，所述方法包括步骤S11至步骤S13：

步骤S11、在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

步骤S12、根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

步骤S13、根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

具体的，本发明实施例由自动泊车控制器执行，自动泊车控制器根据预先规划好的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，在车辆的自动泊车过程中(即自动泊车过程未结束)，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据该避让设置指令获取用户通过用户终端设置的至少一个避让块的坐标数据，并根据获得的至少一个避让块的坐标数据对已经规划好的自动泊车路径进行更新，相应获得更新后的自动泊车路径，并将更新后的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，自动泊车控制器则根据获得的更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。

需要说明的是，在自动泊车过程中，自动泊车控制器可以根据预先设置的时间周期获取车辆周围的环境图像并发送至用户终端进行实时显示，用户可以根据用户终端上显示的环境图像判断当前的自动泊车路径上是否存在需要避让的障碍物，若存在，则可以在用户终端上触发避让设置指令，只要自动泊车过程未结束，一旦自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的避让设置指令，就会根据用户设置的避让块对当前的自动泊车路径进行相应更新，并控制车辆根据更新后的自动泊车路径进行自动泊车。

可以理解的，用户终端可以是用户的手机、平板电脑或车辆上的多媒体触控屏等设备，本发明实施例不作具体限定。

另外，自动泊车控制器在根据自动泊车路径控制车辆进行自动泊车时，可以通过控制车辆的相关动力***来控制车辆泊入目标车位，例如，自动泊车控制器通过控制车辆的驱动***控制器完成车辆的起步、加速控制，通过控制车辆的制动***控制器完成车辆的减速、停车控制，通过控制车辆的转向***控制器完成车辆的转向控制，通过控制车辆的驻车***控制器实现泊车完成之后的驻车需求等，通过以上各个***的配合，从而使得自动泊车控制器根据自动泊车轨迹控制车辆实现自动泊车。

本发明实施例所提供的一种自动泊车方法，在车辆进行自动泊车的过程中，当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提高了自动泊车的灵活性和安全性，同时，用户通过用户终端与自动泊车控制器进行信息交互，增加了用户从参与度，相应增加了方案的互动性和娱乐性，提高了用户体验。

在另一个优选实施例中，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

具体的，结合上述实施例，在车辆进行自动泊车之前，当用户有自动泊车需求时，用户通过用户终端触发自动泊车指令(例如在手机的触摸屏上通过功能选择操作触发自动泊车指令)，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端上触发的自动泊车指令时，根据预先设置的时间周期获取车辆周围的环境图像，并将获得的环境图像发送至用户终端进行显示；用户根据用户终端上显示的环境图像在用户终端上触发车位选择指令，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的车位选择指令时，根据该车位选择指令获取用户所选择的目标车位的坐标数据，并且获取车辆的当前坐标数据，以根据获得的目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，并将规划好的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，自动泊车控制器根据已经规划好的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。

需要说明的是，自动泊车控制器在获得目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据之后，先根据目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据计算目标车位与车辆当前位置的相对位置信息，再基于该相对位置信息相应规划自动泊车路径；其中，自动泊车控制器可以通过超声波传感器获取车辆的当前坐标数据，具体获取车辆的当前坐标数据的方式本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例所提供的一种自动泊车方法，通过将实时获取的车辆周围的环境图像发送至用户终端进行显示，能够方便用户有效识别车位，用户可以在用户终端上直接指定自动泊车的目标车位，无需用户寻找车位，并且在规划自动泊车路径之后，用户可以通过用户终端实时观察车辆周围的环境情况，当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提高了自动泊车的灵活性和安全性，同时，用户通过用户终端与自动泊车控制器进行信息交互，增加了用户从参与度，相应增加了方案的互动性和娱乐性，提高了用户体验。

作为上述方案的改进，所述根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，具体包括：

通过设置在所述车辆上的至少一个摄像头，根据所述时间周期采集获取所述车辆周围的环境信息；

对所述环境信息进行旋转、变换、裁剪、拼接处理，相应生成所述环境图像。

具体的，结合上述实施例，自动泊车控制器在接收到用户在用户终端上触发的自动泊车指令后，通过设置在车辆上的至少一个摄像头，根据预先设置的时间周期实时采集获取车辆周围的环境信息，并对采集获得的环境信息进行拉伸、旋转、变换、裁剪、拼接等处理，相应生成环境图像。

例如，车辆的车身周边设置了4个环视摄像头，分别位于左外后视镜、右外后视镜、前格栅和后背箱(或后尾门)上，4个环视摄像头采集车辆周围的环境信息，并将采集到的环境信息发送至自动泊车控制器，自动泊车控制器对接收到的4个环视摄像头采集的环境信息进行相应处理，从而获得车辆周围的环境图像。

在又一个优选实施例中，所述将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示，具体包括：

通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

具体的，结合上述实施例，自动泊车控制器在生成车辆周围的环境图像之后，可以通过车辆的车载T-Box将生成的环境图像发送至用户终端，用户终端在接收到该环境图像后，根据当前接收到的环境图像对当前显示的图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

需要说明的是，用户终端当前显示的图像地图由用户终端根据已经接收到的所有环境图像进行拼接合成处理获得。例如，用户终端在T1时刻接收到自动泊车控制器发送的环境图像P1，当车辆向前或者向后行驶一定距离L后(假设轮胎的滚动半径为R、轮速传感器脉冲个数为n1、一圈脉冲总数为n0，则L＝2π*R*n1/n0)，此时对应T2时刻，自动泊车控制器根据T2时刻采集的环境信息相应生成环境图像P2，并将环境图像P2发送至用户终端，用户终端在接收到环境图像P2后，与已经接收到的环境图像P1进行对比，将环境图像P2与环境图像P1进行边缘拼接合成等处理，以对用户终端当前显示的图像地图进行更新。

可以理解的，对于用户终端当前显示的图像地图，当用户终端第1次接收到自动泊车控制器发送的环境图像P1时，当前未显示图像地图，对应的更新后的图像地图即为环境图像P1，当用户终端第2次接收到自动泊车控制器发送的环境图像P2时，当前显示的图像地图为环境图像P1，根据环境图像P2对环境图像P1进行更新，对应的更新后的图像地图即为由环境图像P1和环境图像P2共同组成的图像P1+P2，相应的，当用户终端第i次(i>2)接收到自动泊车控制器发送的环境图像Pi时，当前显示的图像地图为环境图像P1+…+Pi-1，根据环境图像Pi对环境图像P1+…+Pi-1进行更新，对应的更新后的图像地图即为由环境图像P1～环境图像Pi共同组成的图像P1+…+Pi。

在又一个优选实施例中，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

具体的，结合上述实施例，车位选择指令由用户终端相应生成，对于用户终端来说，用户可以在用户终端显示的图像地图上进行相应的车位选择操作，最终选定目标车位，用户终端响应用户的车位选择操作，相应生成车位选择指令，该车位选择指令中携带用户最终选择的目标车位的坐标数据，并将生成的车位选择指令发送至自动泊车控制器，使得自动泊车控制器根据接收到的车位选择指令进行相应处理。

结合图2A至图2C所示，是本发明实施例提供的一种车位选择操作示意图，图2A为用户终端的显示界面所显示的图像地图，用户查看图像地图可以识别出车位，在具体选择目标车位时，先在显示界面上调出目标车位控制框，其中，目标车位控制框具有两个控制手柄，1号控制手柄可以控制目标车位控制框的角度，按住之后左右移动可以让目标车位控制框绕中心旋转(如图2B所示)，2号控制手柄可以控制目标车位控制框在水平和垂直方向移动(如图2C所示)，再通过1号控制手柄和2号控制手柄对目标车位控制框进行相应控制，从而实现目标车位的选择。

结合图3A至图3C所示，是本发明实施例提供的一种避让块示意图，在又一个优选实施例中，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

具体的，结合上述实施例，避让设置指令由用户终端相应生成，对于用户终端来说，用户可以通过用户终端所显示的图像地图实时查看车辆周围的环境情况，当判定当前的自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，可以在用户终端显示的图像地图上进行相应的避让设置操作(例如，用户可以设置避让块的大小，以及通过拖动避让块改变避让块的位置)，用户终端响应用户的避让设置操作，相应生成避让设置指令，该避让设置指令中携带用户设置的至少一个避让块的坐标数据，并将生成的避让设置指令发送至自动泊车控制器，使得自动泊车控制器根据接收到的避让设置指令进行相应处理。

需要说明的是，避让块的数量可以是一个，也可以是多个(如图3A所示的2个，如3B所示的1个，如图3C所示的1个)；避让块的形状可以是方形、圆形和三角形，也可以是其他用户绘制的任意形状(如图3A所示的方形，如3B所示的圆形，如图3C所示的用户绘制的形状)；避让块的大小可以是固定大小，也可以是其他用户设置的任意大小，本发明实施例对设置的避让块的数量、形状以及大小不作具体限定。

结合图4A至图4C所示，是本发明实施例提供的一种自动泊车路径更新示意图，在又一个优选实施例中，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具体包括：

根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

具体的，结合上述实施例，自动泊车控制器在根据避让设置指令获取用户通过用户终端设置的至少一个避让块的坐标数据之后，根据获得的至少一个避让块的坐标数据以及预先设置的安全距离对当前已经规划好的自动泊车路径进行更新，相应获得更新后的自动泊车路径，其中，安全距离为避让块与当前的自动泊车路径之间的最小距离，通过设置安全距离确保更新后的自动泊车路径不会落在安全边界以内，具体的安全距离可以根据实际需求进行设置，本发明实施例不作具体限定。

例如，如图4A所示，车辆当前处于位置A，目标车位处于位置B，自动泊车控制器通过对比车辆的当前位置坐标系X₁O₁Y₁与目标车位的位置坐标系X₂O₂Y₂，根据获得的目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，当前规划好的自动泊车路径由①②③④组成，其中，①表示从位置A处控制车辆直线倒车，②表示接着控制车辆转向倒车至目标车位的位置B处，③表示接着控制车辆往前调整姿态，④表示接着直接控制车辆入库到目标车位的位置B处；如图4B所示，在自动泊车过程中，用户判定当前的自动泊车路径存在障碍物，则在当前的自动泊车路径的相应位置处设置一个方形避让块；如图4C所示，自动泊车控制器根据该方形避让块的坐标数据以及预先设置的安全距离对已经规划好的自动泊车路径进行更新，自动泊车控制器将根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。

在又一个优选实施例中，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自动泊车过程。

优选地，用户在判定所述车辆泊入所述目标车位或者出现异常的情况下通过所述用户终端触发所述泊车中断指令。

具体的，结合上述实施例，用户在判定车辆成功泊入目标车位后，或者在车辆出现异常的情况下，可以通过用户终端触发相应的泊车中断指令；自动泊车控制器在接收到用户在用户终端触发的泊车中断指令时，会根据接收到的泊车中断指令结束自动泊车过程。

需要说明的是，车辆出现异常的情况可以是不满足自动泊车条件，例如车辆卡滞无法动作，也可以是外力介入，例如车门被打开，在这些异常情况下，用户可以通过用户终端随时暂停或者中断当前的自动泊车流程。

本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，能够实现上述任一实施例所述的自动泊车方法的所有流程，装置中的各个模块、单元的作用以及实现的技术效果分别与上述实施例所述的自动泊车方法的作用以及实现的技术效果对应相同，这里不再赘述。

参见图5所示，是本发明提供的一种自动泊车装置的一个优选实施例的结构框图，所述装置包括：

避让数据获取模块11，用于在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

泊车路径更新模块12，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

自动泊车控制模块13，用于根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

优选地，所述装置还包括环境图像获取模块、车位数据获取模块和泊车路径规划模块；

所述环境图像获取模块用于当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

所述车位数据获取模块用于当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

所述泊车路径规划模块用于根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

所述自动泊车控制模块13还用于根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

优选地，所述环境图像获取模块具体包括：

环境图像发送单元，用于通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

优选地，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

优选地，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

优选地，所述泊车路径更新模块12具体包括：

泊车路径更新单元，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

优选地，所述装置还包括：

自动泊车中断模块，用于当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自动泊车过程。

本发明实施例还提供了一种自动泊车控制器，参见图6所示，是本发明提供的一种自动泊车控制器的一个优选实施例的结构框图，所述自动泊车控制器包括处理器10、存储器20以及存储在所述存储器20中且被配置为由所述处理器10执行的计算机程序，所述处理器10在执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的自动泊车方法。

优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、······)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器20中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述自动泊车控制器中的执行过程。

所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器10也可以是任何常规的处理器，所述处理器10是所述自动泊车控制器的控制中心，利用各种接口和线路连接所述自动泊车控制器的各个部分。

所述存储器20主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器20可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器20也可以是其他易失性固态存储器件。

需要说明的是，上述自动泊车控制器可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图6结构框图仅仅是上述自动泊车控制器的示例，并不构成对自动泊车控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

本发明实施例还提供了一种自动泊车***，参见图7所示，是本发明提供的一种自动泊车***的一个优选实施例的结构框图，所述***至少包括自动泊车控制器、用户终端、车载T-Box、至少一个摄像头和车辆动力控制器；其中，

所述自动泊车控制器用于执行上述任一实施例所述的自动泊车方法；

所述用户终端用于通过所述车载T-Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以向所述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环境图像和自动泊车路径并进行显示；

所述至少一个摄像头用于根据预设的时间周期采集获取车辆周围的环境信息，并将所述环境信息发送至所述自动泊车控制器；

所述车辆动力控制器用于根据所述自动泊车控制器规划的自动泊车路径进行相应控制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动***控制器、制动***控制器、转向***控制器和驻车***控制器。

具体的，用户终端与车载T-Box之间可以通过4G/5G/WIFI等无线通信方式进行通信，用户终端通过车载T-Box与自动泊车控制器建立通信连接；当用户有自动泊车需求时，用户通过用户终端触发自动泊车指令；当自动泊车控制器通过车载T-Box接收到用户在用户终端上触发的自动泊车指令时，根据预先设置的时间周期，通过至少一个摄像头采集获取车辆周围的环境信息，至少一个摄像头将采集到的环境信息发送至自动泊车控制器，自动泊车控制器对接收到的至少一个摄像头采集的环境信息进行相应处理，从而获得车辆周围的环境图像，并将获得的环境图像通过车载T-Box发送至用户终端进行显示；用户根据用户终端上显示的环境图像在用户终端上触发车位选择指令，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的车位选择指令时，根据该车位选择指令获取用户所选择的目标车位的坐标数据，并且获取车辆的当前坐标数据，以根据获得的目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，并将规划好的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，自动泊车控制器根据已经规划好的自动泊车路径，通过车辆动力控制器控制车辆进行自动泊车；当自动泊车过程未结束(即在自动泊车过程中)，且自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据该避让设置指令获取用户通过用户终端设置的至少一个避让块的坐标数据，并根据获得的至少一个避让块的坐标数据对已经规划好的自动泊车路径进行更新，相应获得更新后的自动泊车路径，并将更新后的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，自动泊车控制器根据获得的更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。

其中，车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动***控制器、制动***控制器、转向***控制器和驻车***控制器，自动泊车控制器可以通过控制车辆的驱动***控制器完成车辆的起步、加速控制，通过控制车辆的制动***控制器完成车辆的减速、停车控制，通过控制车辆的转向***控制器完成车辆的转向控制，通过控制车辆的驻车***控制器实现泊车完成之后的驻车需求等，通过以上各个***的配合，从而使得自动泊车控制器根据自动泊车轨迹控制车辆实现自动泊车。

需要说明的是，本发明实施例所提供的一种自动泊车***，能够实现上述任一实施例所述的自动泊车方法的所有流程，***中的各个部件的作用以及实现的技术效果分别与上述实施例所述的自动泊车方法的作用以及实现的技术效果对应相同，这里不再赘述。

综上，本发明实施例所提供的一种自动泊车方法、装置、自动泊车控制器及***，通过将实时获取的车辆周围的环境图像发送至用户终端进行显示，能够方便用户有效识别车位，用户可以在用户终端上直接指定自动泊车的目标车位，无需用户寻找车位，并且在规划自动泊车路径之后，用户可以通过用户终端实时观察车辆周围的环境情况，当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提高了自动泊车的灵活性和安全性，同时，用户通过用户终端与自动泊车控制器进行信息交互，增加了用户从参与度，相应增加了方案的互动性和娱乐性，提高了用户体验。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述车辆周围的环境图像，将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示；

当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目标车位的坐标数据；

根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

根据所述自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述将所述环境图像发送至所述用户终端进行显示，具体包括：

通过所述车辆的车载T-Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相应生成更新后的图像地图，并进行显示。

4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车位选择指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数据。

5.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三角形。

6.如权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具体包括：

根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。

7.如权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自动泊车过程。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

避让数据获取模块，用于在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所述避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据；

泊车路径更新模块，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至所述用户终端进行显示；

自动泊车控制模块，用于根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊车。

9.一种自动泊车控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7任一项所述的自动泊车方法。

10.一种自动泊车***，其特征在于，至少包括自动泊车控制器、用户终端、车载T-Box、至少一个摄像头和车辆动力控制器；其中，

所述自动泊车控制器用于执行如权利要求1～7任一项所述的自动泊车方法；

所述用户终端用于通过所述车载T-Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以向所述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环境图像和自动泊车路径并进行显示；

所述至少一个摄像头用于根据预设的时间周期采集获取车辆周围的环境信息，并将所述环境信息发送至所述自动泊车控制器；

所述车辆动力控制器用于根据所述自动泊车控制器规划的自动泊车路径进行相应控制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动***控制器、制动***控制器、转向***控制器和驻车***控制器。

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