CN114115265A - 自移动设备的路径处理方法、及自移动设备 - Google Patents

自移动设备的路径处理方法、及自移动设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种自移动设备的路径处理方法、及自移动设备。自移动设备的路径处理方法包括：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。该方法删除路径更加方便。

Description

自移动设备的路径处理方法、及自移动设备
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备的路径处理方法、及自移动设备。
背景技术
现有的自移动的园艺设备(也可以称为自助园艺设备或者智能园艺设备或者自动园艺设备等)，如自动割草机，可以在无人照看或者控制的情况下进行自动割草，从而减少对使用者时间的占用，也可以减少使用者的重复劳动。
为了保证自移动设备可以在工作区域内工作，而不会走出工作区域造成工作时间浪费或者损伤自移动设备，需要自移动设备能够识别工作区域的边界。一种自移动设备建立边界的方式可以是在工作区域的边缘埋线，自移动设备通过感应埋线识别工作区域边界。
另一种自移动设备建立的边界的方式可以是建立虚拟边界(即没有真实埋线)，如通过引导自移动设备沿着工作区域边缘移动，在移动过程中记录下移动路径的定位坐标数据，根据这些定位坐标数据确定工作区域的边界、障碍物的边缘或者不同工作区域之间的通道等。
对于此种方式存在的问题在于，在引导自移动设备移动的过程中若操作不当，将使得自移动设备行走的路径与实际想要的边界不符，此时若想修正这些错误路径常常因为使用者操作不当或者准确度不足等原因导致错误路径处理困难，且修改后的路径难以拟合，需要浪费较多的时间。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例，其提供一种自移动设备的路径处理方法、及自移动设备，以至少解决现有的自移动设备引导移动时错误路径处理困难的问题。
本发明的一个或者多个实施例提供一种自移动设备的路径处理方法包括：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。
根据本发明的另一方面，提供一种自移动设备，其包括控制器，所述控制器用于执行前述的自移动设备的路径处理方法。
根据本发明的另一方面，提供一种自移动设备的路径处理方法，所述方法包括：接收行进指令，自移动设备根据所述行进指令正向行走至参考位置，所述自移动设备走过的路径为第一路径；接收擦除指令，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
根据本发明的另一方面，提供一种割草机，所述割草机用于接收行进指令，根据所述行进指令正向行走至参考位置，所述自移动设备走过的路径为第一路径；所述割草机用于当接收行进指令时，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
根据本发明的另一方面，提供一种控制装置的控制方法，包括：接收行进操作，根据所述行进操作确定行进指令，并将所述行进指令传输给自移动设备；显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过路径；接收擦除操作，根据所述擦除操作删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径。
根据本发明的另一方面，提供一种控制装置，其特征在于，包括显示屏，所述显示屏包括：行进指令区，用于接收行进操作，并将所述行进操作对应的行进指令传输给自移动设备；显示路径区，用于显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过路径；擦除指令区，用于接收擦除操作；所述显示路径区还用于当所述擦除指令区接收擦除操作时，显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除。
根据本发明的另一方面，提供一种割草机***，包括：控制装置和割草机；所述控制装置用于接收行进操作，并将所述行进操作确定的行进指令输出给所述割草机；所述割草机用于根据所述行进指令行走，采集位置信息，并输出给所述控制装置；所述控制装置用于显示所述自移动设备走过的第一路径；所述控制装置还用于接收擦除操作，并将所述擦除操作确定的擦除指令输出给所述割草机；所述割草机用于根据所述擦除指令沿所述第一路径倒退行走；所述控制装置还用于显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除。
通过本实施例，在进行已有行走路径擦除时，用户仅需要输入简单的指令，就可以使自移动设备自动沿着已有行走路径原路返回到第一修正位置，这样无需人工搬运自移动设备，提升了便捷性。在自移动设备移动到第一修正位置后删除参考位置到第一修正位置之间的至少部分已有行走路径，从而可以方便地删除不需要的已有行走路径，从而实现对已有行走路径的修正，这样使得用户对已有行走路径的修改比较方便，而且由于自移动设备自动沿着已有行走路径移动，因而保证了移动的可靠性，避免偏离已有行走路径。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A为本申请的实施例一提供的自移动设备的路径处理方法的步骤流程图；
图1B为本申请的实施例一的已有行走路径的示意图；
图2A为本申请的实施例二提供的自移动设备的路径处理方法的步骤流程图；
图2B为本申请的实施例二的已有行走路径的示意图；
图2C为本申请的实施例二的倒退行走的示意图；
图2D为本申请的实施例二的掉头行走的示意图；
图3为本发明的实施例三的自移动设备的路径处理装置的结构框图；
图4A为本发明的实施例四的自移动设备的路径处理方法的步骤流程图；
图4B为实施例四中正向行走的示意图；
图5为本发明的实施例五的控制装置的控制方法的步骤流程图；
图6为本发明的实施例七中的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了便于说明和理解，在对自移动设备的控制方法进行说明之前，对自移动设备的结构和工作场景进行简略说明如下：
在本实施例中，自移动设备可以是自动割草机，当然，在其他实施例中，该自移动设备还可以是其他自助园艺设备。或者，自移动设备其他可以实现自行走的设备。
自动割草机可以用于对草坪进行修剪，以保证草坪内的草的高度满足需求。自动割草机包括驱动单元、控制器、定位组件和割草刀等。割草刀用于割草。定位组件可以包括卫星定位、超宽带无线通信定位(UWB)、惯性测量单元(IMU)和轮速计中的一种或几种。通过定位组件可以检测出自动割草机当前时刻的位姿。位姿包括其位置和姿态。位置可以采用其在定位坐标系的X轴、Y轴和Z轴的坐标表示。姿态可以采用其相对X轴、Y轴和Z轴的角度确定。
驱动单元包括至少两组驱动轮和控制所述至少两组驱动轮的转动方向和转速的驱动组件。驱动组件可以包括电机和电机控制器。每组驱动轮可以连接一个电机，通过电机的转动带动驱动轮转动。电机控制器可以是变频器或者PLC芯片等，电机控制器控制电机的转动方向和转速。
自动割草机包括两组驱动轮，每组驱动轮包括至少一个驱动轮。两组驱动轮同速转动实现自动割草机的前进或者后退，两组驱动轮的差速转动实现自动割草机的转弯。在一个实施例中，自动割草机的后轮为驱动轮。
控制器与电机控制器、以及定位组件电信号连接，根据定位组件检测的自动割草机当前时刻的位姿，生成控制信号，并将控制信号发送给电机控制器，以使其控制电机转动。
除此之外，控制器还可以与控制装置连接，控制装置可以集成在自动割草机上，也可以独立于自动割草机。当控制装置集成在自动割草机上时，其可以包括显示屏、控制按钮及配套的电路板。当控制装置独立于自动割草机上时，控制装置可以是任何适当的智能终端，如智能手机、PAD、智能手表或者计算机等。控制装置实现的功能可以由智能终端加载APP实现。
自动割草机与智能终端数据连接，从而实现数据交互。以智能手机为例，智能手机上可以运行自动割草机的控制应用程序，以通过控制应用程序操控自动割草机。
如用户在使用自动割草机建立目标对象(其可以为工作区域、障碍物或者不同工作区域之间的通道)的边界时，智能手机与自动割草机建立数据连接，智能手机的控制应用程序上显示有操控自动割草机按照不同方向移动或转动的按钮选项，用户通过触发不同的按钮选项控制自动割草机沿目标对象的边界移动。自动割草机在移动的过程中每隔一段时间采集一次自身的位姿，每次采集的位姿即作为一个轨迹点，这些轨迹点形成自动割草机的已有行走路径。通过这种方式在行走完成后就可以根据已有行走路径生成目标对象的边界。这种边界建立方式不需要额外在边界埋线，成本更低，且效率更高，也更加易于改变边界。
在用户引导自动割草机移动过程中，智能手机上可以展示已有行走路径的示意图，以方便用户查看。用户在引导自动割草机移动的过程中或者是引导完成建立边界的过程中，用户均可以通过智能手机(或者集成在自动割草机上的控制装置)控制对已有行走路径的部分或者全部进行擦除，以便后续进行修改，从而使得已有行走路径更加符合需要。自动割草机对已有行走路径的擦除的方式可以通过下述的自移动设备的路径处理方法实现。
下面对自移动设备的路径处理方法的实现过程进行说明如下：
实施例一
参照图1A，示出了本申请的实施例一的自移动设备的路径处理方法的步骤流程示意图。
该方法包括以下步骤：
步骤S102：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令。
其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置。
在本实施例中，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界。目标对象可以是自移动设备的工作区域，或者是工作区域内障碍物，或者是不同工作区域之间的通道，对此不作限制。
所述擦除指令根据用户对所述自移动设备的控制装置上的擦除选项的触发操作生成。
所述控制装置可以集成在所述自移动设备上，例如，控制装置包括集成在自动割草机上的实体的控制按钮(该实体按钮即为擦除选项)和电路板，用户按压该控制按钮，使得与控制按钮连接的电路板向自移动设备的控制器发送擦除指令。
或者，所述控制装置独立于所述自移动设备，并与所述自移动设备通信连接。例如，控制装置包括智能终端，智能终端的控制界面上显示有虚拟按钮(虚拟按钮即为擦除选项)，智能终端接收到用户对虚拟按钮的触发操作，并响应于该触发操作向自移动设备发送擦除指令。
在本实施例中，擦除指令仅用于告知自移动设备需要擦除至少部分的已有行走路径，也即，其用于指示用户意图，而本身并不用于控制自移动设备移动，因此，本实施例中的擦除指令不需要获取或者包含自移动设备的速度、方向等信息，且擦除指令根据用户对擦除选项的触发操作生成。
在一示例中，擦除指令可以仅包括用于指示擦除的参数，如，参数值为“1”时表示擦除。
在另一示例中，擦除指令除了用于指示擦除的参数外，还可以包括待删除的路径段的参数，如待删除的路径段的起点参数、终点参数等。为了便于说明，所述第一修正位置用于指示所述已有行走路径中待删除的路径段的终点，所述第二修正位置用于指示所述待删除的路径段的起点。
当然，根据需要可以省略第一修正位置或者第二修正位置，对此不作限制。例如，在擦除指令中仅包括第一修正位置时，可以以接收到擦除指令时的参考位置作为待删除的路径段的起点。
在一具体使用场景中，用户按下智能终端的控制界面上的擦除按钮，智能终端向自移动设备发送擦除指令。自移动设备接收到该擦除指令，并将接收到该擦除指令时所在的位置确定为参考位置。
步骤S104：响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件。
其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置。
自移动设备接收到擦除指令后，可以控制自身沿着已有行走路径自动移动，从而使得后续在擦除至少部分已有行走路径后不需要用户自己手动搬运自移动设备到第一修正位置，从而提升了便捷性和安全性，防止搬运过程中伤害用户。
在本实施例中，所述终止条件包括下述至少之一：未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值、接收到用于指示终止擦除的终止指令、当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配、以及当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配。
若控制装置每隔一段时间(间隔的时长可以根据需要确定，对此不作限制)就向自移动设备发送一次擦除指令，则终止条件可以是未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值。如，每隔100ms发送一次擦除指令，若连续200ms未接收到擦除指令，则确定满足终止条件，反之，则确定未满足终止条件。在满足终止条件时，则自移动设备终止移动，反之，未满足终止条件时，自移动设备继续移动。
若控制装置在一次擦除过程中仅向自移动设备发送一次擦除指令，则终止条件可以是接收到用于指示终止擦除的终止指令。例如，终止指令中指示擦除的参数的参数值为“0”，以指示终止擦除。
或者，若擦除指令中携带有第一修正位置，则终止条件可以是当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配，也即自移动设备移动到待删除的路径段的终点。
或者，终止条件可以是当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配，也即自移动设备已经走完了已有行走路径。
当自移动设备移动到满足终止条件时，将该时刻自移动设备的位置确定为第一修正位置，如图1B所示，当自移动设备移动到A点时，确定满足终止条件，此时的位置即为第一修正位置。
步骤S106：根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。
若擦除指令未携带第一修正位置和第二修正位置，则表示删除参考位置到第一修正位置之间的全部已有行走路径。
若擦除指令中仅携带第一修正位置，则表示删除参考位置到第一修正位置之间的全部已有行走路径。
若擦除指令中携带第一修正位置和第二修正位置，则表示删除第二修正位置到第一修正位置之间的已有行走路径。
通过本实施例，在进行已有行走路径擦除时，用户仅需要输入简单的指令，就可以使自移动设备自动沿着已有行走路径原路返回到第一修正位置，这样无需人工搬运自移动设备，提升了便捷性。在自移动设备移动到第一修正位置后删除参考位置到第一修正位置之间的至少部分已有行走路径，从而可以方便地删除不需要的已有行走路径，从而实现对已有行走路径的修正，这样使得用户对已有行走路径的修改比较方便，而且由于自移动设备自动沿着已有行走路径移动，因而保证了移动的可靠性，避免偏离已有行走路径。
实施例二
参照图2A，示出了本申请实施例二的自移动设备的路径处理方法的步骤流程图。
在本实施例中，所述方法包括以下步骤：
步骤S202：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令。
例如，在用户引导自移动设备移动一段时间，自移动设备已经记录了一段路径(为了便于描述，记作已有行走路径)，如图2B所示，自移动设备从O点移动到B点。此时，用户发现有一部分已有行走路径不对(图中A点到B点的部分)，不能满足需要。如一部分已有行走路径偏离工作区域的真实边界过远，造成以此建立的边界会导致一部分工作区域内的草坪得不到修剪。用户通过与自移动设备连接的智能手机向自移动设备发送擦除指令。
一种情况中，用户直接点击智能手机的控制界面上显示的擦除按钮，从而向自移动设备发送未包含第一修正位置和第二修正位置的擦除指令。
另一种情况中，用户从智能手机的控制界面中展示的已有行走路径的示意图中可以选择一个或两个轨迹点分别作为第一修正位置和第二修正位置，然后点击擦除按钮。智能手机向自移动设备发送包含第一修正位置和第二修正位置的擦除指令。
在选择第一修正位置或者第二修正位置后也可以通过拖动、点选其他轨迹点等方式对选择的第一修正位置或者第二修正位置进行修改，从而选择其他的轨迹点作为第一修正位置或者第二修正位置。
根据需求的不同，在一次擦除过程中，控制装置可以每隔一段时间就向自移动设备发送一次擦除指令，首次发送的擦除指令中可以包括第一修正位置和第二修正位置，也可以不包括，非首次发送的擦除指令中不包括第一修正位置和第二修正位置，以此减少数据传输量，从而节省带宽。自移动设备首次接收到擦除指令后，可以执行步骤S204。为了便于描述，自移动设备首次接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置(即图2B中B点)确定为参考位置。
或者，在一次擦除过程中，控制装置可以仅发送一次擦除指令对此不作限制。
步骤S204：响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件。
为了保证后续删除至少部分已有行走路径后，仍能够正常地采集其他轨迹点，并准确地根据已有行走路径的轨迹点进行边界拟合，避免由于人工搬运不能准确地将自移动设备放置在已有行走路径上，导致后续已有行走路径存在间隔、跳跃等情况而使得难以拟合出边界，或者是已有行走路径上存在未经行走的路径段，使得已有行走路径的可通行性无法保证等问题。
在本实施例中，步骤S204包括以下子步骤：
子步骤S2041：从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿。
如图2B所示，自移动设备在从O点移动到B点的过程中每隔一段时间就进行一次卫星定位，结合IMU单元和轮速计等的观测量，确定自移动设备在定位时的位姿，该位姿即作为一个已有行走路径上的一个轨迹点对应的位姿。
在确定需要沿已有行走路径原路返回时，确定目标轨迹点的过程可以实现为：
根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中选取与所述自移动设备之间的距离满足距离选取条件且处于所述自移动设备的远离所述参考位置一侧的轨迹点作为所述目标轨迹点，并确定所述目标轨迹点的位姿。
当前时刻的位姿可以是采用定位组件对自移动设备进行定位获得的位姿。需要说明的是，由于卫星定位、IMU单元定位等方式均存在定位误差，而且为了保证自移动设备可以沿着已有行走路径原路返回，本实施例中的当前时刻的位姿是约束到已有行走路径上的位姿。例如，在T1时刻，通过定位组件获得位姿1，该位姿1由于误差等原因可能不在已有行走路径上，获得位姿1后可以将其映射到已有行走路径上，其映射在已有行走路径上的位姿2作为当前时刻的位姿。
需要说明的是，距离选取条件可以根据需求确定，例如，距离选取条件为距离最小，或者距离小于或等于某个阈值，对此不作限制。
例如，若自移动设备处于B点，则任意一个轨迹点均为处于自移动设备远离参考位置一侧的轨迹点，从这些轨迹点中可以选取距离自移动设备最近一个作为目标轨迹点。
或者，自移动设备位于B点和A点之间的某个位置，则位于A点和自移动设备之间的轨迹点为处于所述自移动设备的远离所述参考位置一侧的轨迹点，从而这些轨迹点中选取距离自移动设备最近的作为目标轨迹点，或者，从这些轨迹点中选取距离与距离阈值(其可以根据需要确定)最接近的一个作为目标轨迹点。
选定目标轨迹点后就可以获得该目标轨迹点的位姿。
子步骤S2042：根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令。
一种情况中，若自移动设备直接后退返回，则控制指令可以通过下述过程生成：
过程A1：根据所述自移动设备的当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，确定所述自移动设备和所述目标轨迹点之间位置偏移量、角度偏移量和所述自移动设备的行进状态。
位置偏移量可以是当前时刻的位姿指示的位置与目标轨迹点的位姿指示的位置之间的距离。
角度偏移量可以是自移动设备的移动方向与目标轨迹点所在位置处的切线之间的夹角。
所述行进状态包括后退移动或前进移动。
在一种可行方式中，自移动设备在沿着已有行走路径原路返回时，可以倒退行走。如图2C所示，在采集已有行走路径时，是沿着从A点到B点的方向移动，自移动设备的车头朝向为B点的方向，自移动设备可以不掉头，直接保持当前车头的朝向，然后后退着沿已有行走路径移动，此时移动方向与车头朝向相反，其行进状态为后退状态。
过程B1：根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令。
在一可行方式中，过程B可以实现为：若所述行进状态为后退移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为反向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；根据确定的所述反向转动和所述转速，生成所述控制指令。确定转速以及根据反向转动和转速生成控制指令的具体方式可以根据需要确定，对此不作限制。
另一种情况中，若自移动设备掉头后返回，则控制指令可以通过下述过程生成：
过程A2：根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，执行自动掉头操作，使所述自移动设备的车头朝向转动180°。
驱动自移动设备自动掉头操作可以是根据当前时刻的位姿确定掉头位姿，根据掉头位姿生成掉头控制指令，并发送给驱动单元，使驱动单元根据掉头控制指令驱动自移动设备完成掉头180°的操作。
过程B2：根据所述自移动设备的当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，确定所述自移动设备和所述目标轨迹点之间位置偏移量、角度偏移量和所述自移动设备的行进状态。
其中，位置偏移量和角度偏离量的获取方式与前述的过程A1的获取方式类似，故不再赘述。
如图2D所示，在采集已有行走路径时，是沿着从A点到B点的方向移动，自移动设备的车头朝向为B点的方向，在返回时，自移动设备先掉头，然后再移动，此时移动方向与车头朝向相同，其行进状态为前进状态。
过程C2：根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令。
在一种可行方式中，过程C2可以实现为：若所述行进状态为前进移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为正向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；根据确定的所述正向转动和所述转速，生成所述控制指令。确定转速以及根据反向转动和转速生成控制指令的具体方式可以根据需要确定，对此不作限制。
子步骤S2043：将所述控制指令发送至所述自移动设备的驱动单元，以使所述驱动单元按照所述控制指令驱动所述自移动设备移动到所述目标轨迹点。
控制指令发送给驱动单元，驱动单元的电机控制器根据控制指令转换为对电机的转速和转动方向的控制，从而控制驱动轮的转速和转动方向。
子步骤S2044：确定是否满足所述终止条件，若未满足所述终止条件，则返回从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿的步骤继续执行，直至满足所述终止条件。
每隔一段时间可以确定一次是否满足终止条件。例如，终止条件为未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值，时长阈值为200ms，确定是否连续200ms未接收到擦除指令，则确定满足终止条件。也即，在一次擦除过程中，非首次接收到擦除指令后根据该擦除指令确定是否满足终止条件。
或者，终止条件为接收到用于指示终止擦除的终止指令，则在用户通过智能终端发送终止擦除指令，自移动设备接收到终止擦除指令时确定满足终止条件。
或者，终止条件为当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配，当根据当前时刻的位姿确定到达第一修正位置时，确定满足终止条件。
或者，终止条件为当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配，当根据当前时刻的位姿确定到达已有行程路径的起点时，确定满足终止条件。
在满足终止条件时，则停止移动，并执行步骤S206。若未满足终止条件，则返回子步骤S2041，使自移动设备继续返回。
步骤S206：根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。
若擦除指令中未包含第一修正位置和第二修正位置，则删除第一修正位置和参考位置之间的路径段。
或者，若擦除指令中包含了第一修正位置和第二修正位置，则删除第一修正位置和第二修正位置之间的路径段。
可选地，该方法还包括：
步骤S208：根据接收的移动控制指令移动，并在移动过程中采集自身的位姿。
例如，自移动设备移动到第一修正位置(即A点)后，用户可以引导自移动设备继续移动(图2C或图2D中长线段虚线部分)，并在移动过程中每隔一段时间自移动设备采集自身的位姿。
步骤S210：将采集的位姿更新到所述已有行走路径中。
通过在已有行走路径中增加新的轨迹点，并将采集的位姿作为轨迹点的位姿，从而实现对行走的路径的记录。
通过本实施例，在进行已有行走路径擦除时，用户仅需要输入简单的指令，就可以使自移动设备自动沿着已有行走路径原路返回到第一修正位置，这样无需人工搬运自移动设备，提升了便捷性。在自移动设备移动到第一修正位置后删除参考位置到第一修正位置之间的至少部分已有行走路径，从而可以方便地删除不需要的已有行走路径，从而实现对已有行走路径的修正，这样使得用户对已有行走路径的修改比较方便，而且由于自移动设备自动沿着已有行走路径移动，因而保证了移动的可靠性，避免偏离已有行走路径。
通过简单的交互方式，使自移动设备自动地沿已有行走路径原路运动，该运动可以是倒退移动，也可以先掉头在前进。
实施例三
参照图3，示出了本申请实施例三的自移动设备的路径处理装置的结构框图。
该装置包括：
接收模块302，用于接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；
移动模块304，用于响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；
删除模块306，用于根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。
可选地，所述擦除指令根据用户对所述自移动设备的控制装置上的擦除选项的触发操作生成，所述控制装置可以集成在所述自移动设备上，或者，所述控制装置独立于所述自移动设备，并与所述自移动设备通信连接。
可选地，所述擦除指令中包括第一修正位置和第二修正位置中至少之一，所述第一修正位置用于指示所述已有行走路径中待删除的路径段的终点，所述第二修正位置用于指示所述待删除的路径段的起点。
可选地，所述移动模块304用于从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿；根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述自移动设备的驱动单元，以使所述驱动单元按照所述控制指令驱动所述自移动设备移动到所述目标轨迹点；确定是否满足所述终止条件，若未满足所述终止条件，则返回从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿的步骤继续执行，直至满足所述终止条件。
可选地，所述终止条件包括下述至少之一：未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值、接收到用于指示终止擦除的终止指令、当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配、以及当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配。
可选地，移动模块304用于在从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿时，根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中选取与所述自移动设备之间的距离满足距离选取条件且处于所述自移动设备的远离所述参考位置一侧的轨迹点作为所述目标轨迹点；确定所述目标轨迹点的位姿。
可选地，所述自移动设备的驱动单元包括至少两组驱动轮和控制所述至少两组驱动轮的转动方向和转速的驱动组件，移动模块304用于在根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令时，根据所述自移动设备的当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，确定所述自移动设备和所述目标轨迹点之间位置偏移量、角度偏移量和所述自移动设备的行进状态，所述行进状态包括后退移动或前进移动；根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令。
可选地，移动模块304用于在根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令时，若所述行进状态为前进移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为正向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；根据确定的所述正向转动和所述转速，生成所述控制指令。
可选地，移动模块304用于在根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令时，若所述行进状态为后退移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为反向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；根据确定的所述反向转动和所述转速，生成所述控制指令。
可选地，移动模块304用于在根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令时，根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，执行自动掉头操作，使所述自移动设备的车头朝向转动180°。
可选地，所述装置还包括：
采集模块308，用于根据接收的移动控制指令移动，并在移动过程中采集自身的位姿；
更新模块310，用于将采集的位姿更新到所述已有行走路径中。
该装置能够实现上述方法对应的效果，故不再赘述。
实施例四
参照图4A，示出了本申请实施例的另一自移动设备的路径处理方法的步骤流程示意图。在本实施例中，该方法包括：
步骤S402：接收行进指令，自移动设备根据所述行进指令正向行走至参考位置。
其中行进指令用于指示自移动设备进行正向行走。正向行走可以指自移动设备采集新的路径的轨迹点的方向。如图4B中，箭头指示正向行走方向。基于类似的原理，倒退行走可以指自移动设备向已有路径上移动。
在自移动设备被引导移动的过程中，用户可以通过控制装置输入行进指令，行进指令用于指示自移动设备移动，自移动设备按着行进指令走过的路径记作第一路径，在移动过程中，自移动设备采集自身的位姿信息并形成轨迹点，第一路径可以包括一个或多个轨迹点。
行进指令可以每隔一段时间(该时间间隔可以根据需要确定)发送到自移动设备上一次，自移动设备接收到行进指令，并按照行进指令进行行走。
可选地，行进指令根据前进指令和转动指令中至少之一得到。例如，用户可以操作控制装置输入前进指令和转动指令，前进指令可以指示自移动设备的实际前进方向，用户可以通过推动控制装置上的摇杆、在控制装置的显示屏上输入手势或者轨迹等方式输入前进指令，但不限于此。这样通过行进指令可以方便地控制自移动设备行进、转向等，从而使得自移动设备沿着需要的边界移动。
转动指令用于指示自移动设备转向，从而实现转弯、掉头等功能。用户可以通过转动控制装置上的摇杆或者在控制装置的显示屏上输入指示转动的手势或者轨迹等方式输入转动指令，但不限于此。
自移动设备在不同时刻的参考位置可以不同，例如，参考位置可以是自移动设备的当前时刻的第一路径的末端的位置。
在一个实施例中，当用户停止输入前进指令时，自移动设备停止移动。
步骤S404：接收擦除指令，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
擦除指令用于指示擦除部分或者全部的已有的路径。在一个实施例中，擦除指令用于指示擦除特定距离的第一路径。例如，用户通过操作控制装置输入擦除指令，控制装置将擦除指令发送给自移动设备。当自移动设备接收到擦除指令时，此时所在位置可以认为是参考位置。响应于擦除指令，自移动设备从参考位置开始沿第一路径倒退行走，即沿着第一路径反向行走。该反向行走可以是自移动设备的车头仍然朝向正向行走的方向，但自移动设备的实际前进方向为倒退行走的方向。或者，反向行走可以是自移动设备在参考位置调头，使得车头方向与实际前进方向一致，均为倒退行走的方向。
在一个具体的实施例中，当自移动设备接收到行进指令时，自移动设备的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向；当自移动设备接收到擦除指令时，自移动设备的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，自移动设备开始倒退行走。
自移动设备的结构不同，其两组驱动轮的位置和结构也可以不同。例如，自移动设备的横向(垂直于前进或者后退方向)上的两侧分别设置有一组驱动轮，两组驱动轮同步、同向转动实现前进或者后退，两组驱动轮差速转动实现转弯。需要说明的是，每组驱动轮包括至少一个轮。
在倒退行走的过程中，自移动设备可以读取存储器中第一路径的位置信息，第一路径的位置信息包括位置坐标和时间戳，通过反向读取按时间戳顺序存储的位置坐标，控制自身沿着第一路径倒退行走。这种倒退行走方法中，擦除指令不包括方向信息和位置信息，仅用于指示自移动设备的后退运动，无需掉头，缩短路径修正的时间。
在另一示例中，擦除指令中未携带指示停止倒退行走的第一修正位置的信息。此种情况中，该方法还可以包括步骤S406。
步骤S406：停止接收所述擦除指令，所述自移动设备停止倒退行走。
由于擦除指令中未携带第一修正位置的信息，因此，擦除指令需要持续地发送到自移动设备，自移动设备持续倒退行走；当用户确定已经达到所需的第一修正位置时，停止发送擦除指令给自移动设备，在自移动设备停止接收到擦除指令时，自移动设备停止倒退行走。
需要说明的是，步骤S406并非必要步骤，其可以根据需要适当地执行或者不执行。
在本实施例中，该方法还包括步骤S408。
步骤S408：删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径。
例如，其可以实现为删除所述自移动设备倒退行走途径的所述第一路径上的位置信息。如，第一路径包括多个轨迹点的位置信息，在删除倒退行走途径的路径时，通过将途径的位置信息删除的方式可以方便地删除已经倒退的路径，从而实现第一路径上的部分或全部路径的擦除，使得路径的更新和修正更加方便容易。
在一个具体的实施例中，所述自移动设备倒退行走途径的路径是边行走边删除的。
如，在自移动设备接收行进指令并正向行走时，行走过的路径会实时显示在智能终端的显示界面；在自移动设备接收擦除指令并倒退行走时，倒退行走途径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，即自移动设备倒退行走途径的对应第一路径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，但自移动设备没有途径的第一路径的路径会继续显示在智能终端的显示界面中。
通过上述方式，该自移动设备能够实现在控制装置的控制下自动沿着边界正向行走，从而记录边界相关的位置信息以获得第一路径，在接收到擦除指令时，确定需要对第一路径进行修正，此时自移动设备可以沿着第一路径倒退行走，以擦除倒退行走途经的路径的位置信息，以方便地对第一路径进行修正，而不需要人工搬运自移动设备，增加了便捷性，且保证了安全性。
实施例五
在本实施例中，提供一种割草机。该割草机用于接收行进指令，根据所述行进指令正向行走至参考位置，所述自移动设备走过的路径为第一路径；所述割草机用于当接收行进指令时，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
例如，割草机通过无线通信模块(如WiFi模块或者蓝牙模块或者红外等)与控制装置通信连接，以从控制装置接收指令。在一使用场景中，控制装置可以是智能手机，其与割草机连接，用户通过操作智能手机，使其向割草机发送行进指令，行进指令可以根据用户输入的指示前进或者转动的操作得到。割草机可以根据行进指令正向行走至参考位置。正向行走可以是割草机采集新的轨迹点的方向，这样割草机可以采集新的轨迹点，以形成第一路径。该第一路径可以指示割草机自动行走时的边界。参考位置可以是第一路径的末端位置，也可以理解为自移动设备由正向行走变为倒退行走时的位置。
在一个实施例中，当用户停止输入前进指令时，自移动设备停止移动。
在一示例中，若用户发现第一路径与实际需要的边界之间存在较大偏差，则可以通过操作控制装置向割草机发送擦除指令，以指示其擦除至少部分的第一路径。割草机接收到擦除指令，则由参考位置沿第一路径倒退行走，这样可以使割草机自动移动到最新的正确位置，并从该正确位置开始继续行走，无需人工搬运割草机，避免了割伤用户，保证了安全性，且更加省力。
在一个实施例中，擦除指令用于指示擦除特定距离的第一路径。割草机的倒退行走可以是与正向行走相反的方向，在倒退行走时，第一路径不再增加新的轨迹点。
在一个具体的实施例中，当自移动设备接收到行进指令时，自移动设备的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向；当自移动设备接收到擦除指令时，自移动设备的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，自移动设备开始倒退行走。
自移动设备的结构不同，其两组驱动轮的位置和结构也可以不同。例如，自移动设备的横向(垂直于前进或者后退方向)上的两侧分别设置有一组驱动轮，两组驱动轮同步、同向转动实现前进或者后退，两组驱动轮差速转动实现转弯。需要说明的是，每组驱动轮包括至少一个轮。
在倒退行走的过程中，自移动设备可以读取存储器中第一路径的位置信息，第一路径的位置信息包括位置坐标和时间戳，通过反向读取按时间戳顺序存储的位置坐标，控制自身沿着第一路径倒退行走。这种倒退行走方法中，擦除指令不包括方向信息和位置信息，仅用于指示自移动设备的后退运动，无需掉头，缩短路径修正的时间。
在另一示例中，擦除指令未携带指示停止倒退行走的第一修正位置的信息。此示例中，擦除指令需要持续地发送到自移动设备，自移动设备持续倒退行走；当用户确定已经达到所需的第一修正位置时，停止发送擦除指令给自移动设备，在自移动设备停止接收到擦除指令时，自移动设备停止倒退行走。
自移动设备可以一边倒退一边删除倒退经过的路径。如，在自移动设备接收行进指令并正向行走时，行走过的路径会实时显示在智能终端的显示界面；在自移动设备接收擦除指令并倒退行走时，倒退行走途径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，即自移动设备倒退行走途径的对应第一路径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，但自移动设备没有途径的第一路径的路径会继续显示在智能终端的显示界面中。
或者，也可以在自移动设备停止倒退后将所有倒退经过的路径删除。
通过这种方式，割草机可以实现自动修正路径，且在路径修正时可以自动移动，使得边界修正更加方便。
实施例六
参照图5，示出了一种控制装置的控制方法的步骤流程示意图。
在本实施例中，该方法包括：
步骤S502：接收行进操作，根据所述行进操作确定行进指令，并将所述行进指令传输给自移动设备。
不同的控制装置接收行进操作的方式可以不同。例如，控制装置为带有触控屏幕的智能设备，则行进操作可以是在触控屏幕上输入的适当操作。或者，控制装置为带有按键的手柄，则行进操作可以是对手柄中一个或多个按键的操作。或者，控制装置为带有图像采集传感器的智能设备，则行进操作可以是用户的某个手势或动作，或者是手势或者动作的组合。
其中，根据行进操作确定行进指令包括：接收前进操作和转动操作中至少之一，并根据前进操作和转动操作中至少之一得到所述行进指令。
例如，若行进操作包括前进操作和转动操作中至少之一，则前进操作可以对应生成前进指令，转动操作对应生成转动指令，基于前进指令和转动指令中至少之一生成行进指令，并将行进指令发送给自移动设备。其中，前进指令可以指示沿直线正向移动。转动指令可以指示自移动设备转动一定角度。
控制装置将行进指令发送给自移动设备，自移动设备可以按照行进指令的指示正向移动，在移动过程中可以每隔一段时间采集一次自身的位置(或者位姿)，以根据这些位置(或者位姿)构成第一路径，后续该第一路径就可以作为自移动设备的工作区域的边界。
在一个实施例中，当用户停止输入前进指令时，自移动设备停止移动。
步骤S504：显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过路径。
自移动设备可以将第一路径发送给控制装置，由控制装置通过连接的显示屏进行显示，从而供用户查看。若用户发现第一路径的部分或者全部不满足需求，则可以输入擦除操作。擦除操作可以是任何适当的操作，对此不作限制。
步骤S506：接收擦除操作，根据所述擦除操作删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径。
控制装置接收到用户输入的擦除操作，一种情况中，擦除操作中携带有擦除的起点和终点的信息(也即指示擦除特征距离的第一路径)。
此种情况中，控制装置根据该擦除操作生成擦除指令，并将其发送给自移动设备。自移动设备根据擦除指令沿着第一路径倒退行走，并可以每隔一段时间将倒退行走的位置发送给控制装置。控制装置可以根据倒退行走的位置确定倒退行走途径的路径，并将倒退行走途径的路径删除，直至自移动设备倒退行走到终点的位置。
或者，在一个具体的实施例中，当自移动设备接收到行进指令时，自移动设备的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向；当自移动设备接收到擦除指令时，自移动设备的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，自移动设备开始倒退行走。
在倒退行走的过程中，自移动设备可以读取存储器中第一路径的位置信息，第一路径的位置信息包括位置坐标和时间戳，通过反向读取按时间戳顺序存储的位置坐标，控制自身沿着第一路径倒退行走。这种倒退行走方法中，擦除指令不包括方向信息和位置信息，仅用于指示自移动设备的后退运动，无需掉头，缩短路径修正的时间。
在另一种情况中，擦除操作可能未携带终点的信息或者起点和终点的信息均未携带，此种情况下，控制装置除了根据擦除操作生成擦除指令发送给自移动设备，使其沿着第一路径倒退行走，并且从自移动设备接收当前时刻倒退行的位置，根据倒退行走的位置删除倒退行走途径的路径之外，还可以执行步骤S508。
步骤S508：停止接收所述擦除操作，停止删除所述第一路径。
当用户不再输入擦除操作时，控制装置停止接收擦除操作，其一方面可以在停止接收擦除操作后，向自移动设备发送停止擦除指令，另一方面可以停止删除第一路径，以保证剩余的路径是满足用户需求的路径，避免误删。
在本示例中，擦除指令需要持续地发送到自移动设备，自移动设备持续倒退行走；当用户确定已经达到所需的第一修正位置时，停止发送擦除指令给自移动设备，在自移动设备停止接收到擦除指令时，自移动设备停止倒退行走。
自移动设备可以一边倒退一边删除倒退经过的路径。如，在自移动设备接收行进指令并正向行走时，行走过的路径会实时显示在智能终端的显示界面；在自移动设备接收擦除指令并倒退行走时，倒退行走途径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，即自移动设备倒退行走途径的对应第一路径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，但自移动设备没有途径的第一路径的路径会继续显示在智能终端的显示界面中。
或者，也可以在自移动设备停止倒退后将所有倒退经过的路径删除。
需要说明的是，前述的正向行走和倒退行走已经在前面的实施例中进行了清楚的说明，故在此不再赘述。
通过该方法可以接收用户的操作，并基于用户的操作控制自移动设备正向行走或者倒退行走，进而实现第一路径的采集、部分路径或者全部路径的删除，以确保能够方便、准确地建立第一路径，进而保证基于第一路径确定的边界的准确性。
实施例七
参照图6，示出了一种控制装置的结构示意图。
在本实施例中，该装置包括显示屏，所述显示屏包括行进指令区、显示路径区和擦除指令区，但不限于此。
其中，行进指令区用于接收行进操作，并将所述行进操作对应的行进指令传输给自移动设备。例如，行进指令区包括前进指令区和转动指令区，前进指令区用于接收前进操作。用户通过触摸、点击等方式输入前进操作，控制装置基于前进操作生成前进指令。转动指令区用于接收转动操作，控制装置基于转动操作生成转动指令。基于前进指令和转动指令中的至少之一生成行进指令，并将行进指令发送给自移动设备，也即行进指令根据前进操作和转动操作中至少之一确定。
自移动设备接收到行进指令后，按照行进指令正向行走，并在行走过程中采集自身的位置(或位姿)，以根据位置(或位姿)生成第一路径，并可以将第一路径发送给控制装置。在一个实施例中，当用户停止输入前进指令时，自移动设备停止移动。
显示路径区用于显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过路径。通过显示路径区可以方便地向用户展示第一路径，从而方便用户查看。
擦除指令区用于接收擦除操作。如用户在查看第一路径时发现第一路径的部分或者全部不满足自己的需求，则可以通过对擦除指令区进行点击、触摸等操作输入擦除操作。控制装置接收到擦除操作，并据此生成擦除指令，将擦除指令发送给自移动设备。
在一个实施例中，擦除指令用于指示擦除特定距离的第一路径。在一个具体的实施例中，当自移动设备接收到行进指令时，自移动设备的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向；当自移动设备接收到擦除指令时，自移动设备的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，自移动设备开始倒退行走。
自移动设备的结构不同，其两组驱动轮的位置和结构也可以不同。例如，自移动设备的横向(垂直于前进或者后退方向)上的两侧分别设置有一组驱动轮，两组驱动轮同步、同向转动实现前进或者后退，两组驱动轮差速转动实现转弯。需要说明的是，每组驱动轮包括至少一个轮。
在倒退行走的过程中，自移动设备可以读取存储器中第一路径的位置信息，第一路径的位置信息包括位置坐标和时间戳，通过反向读取按时间戳顺序存储的位置坐标，控制自身沿着第一路径倒退行走。这种倒退行走方法中，擦除指令不包括方向信息和位置信息，仅用于指示自移动设备的后退运动，无需掉头，缩短路径修正的时间。
在另一示例中，擦除指令未携带指示停止倒退行走的第一修正位置的信息。此示例中，擦除指令需要持续地发送到自移动设备，自移动设备持续倒退行走；当用户确定已经达到所需的第一修正位置时，停止发送擦除指令给自移动设备，在自移动设备停止接收到擦除指令时，自移动设备停止倒退行走。此外，所述显示路径区还用于当所述擦除指令区接收擦除操作时，显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除，以方便用户及时查看被删除的路径。例如，在自移动设备接收行进指令并正向行走时，行走过的路径会实时显示在显示路径区；在自移动设备接收擦除指令并倒退行走时，倒退行走途径的路径会实时消失在显示路径区，即自移动设备倒退行走途径的对应第一路径的路径会实时消失，但自移动设备没有途径的第一路径的路径会继续显示在显示路径区。
该控制装置可以方便地接收用户的操作，并展示第一路径或者第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除，从而提升操控的便捷性。
实施例八
在本实施例中，提供一种割草机***，其特征在于，包括：控制装置和割草机；所述控制装置用于接收行进操作，并将所述行进操作确定的行进指令输出给所述割草机；所述割草机用于根据所述行进指令行走，采集位置信息，并输出给所述控制装置；所述控制装置用于显示所述自移动设备走过的第一路径；所述控制装置还用于接收擦除操作，并将所述擦除操作确定的擦除指令输出给所述割草机；所述割草机用于根据所述擦除指令沿所述第一路径倒退行走；所述控制装置还用于显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除。
这样用户可以通过控制装置方便地控制割草机移动，并获得割草机移动形成的第一路径，进而可以对第一路径中不满足需要的部分进行擦除等操作，使得可以更加方便地建立工作区域的边界。
可选地，所述控制装置用于接收前进操作和转动操作，并根据所述前进操作和所述转动操作得到所述行进指令。例如，基于前进操作确定前进指令，基于转动操作确定转动指令，并根据前进指令和转动指令确定行进指令。这样使得可以控制割草机前进和转向，提升了控制便捷性。
在一示例中，当割草机接收到行进指令时，割草机的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向。当用户停止输入前进指令时，割草机停止移动。
当割草机接收到擦除指令时，割草机的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，割草机开始倒退行走。
在一个实施例中，擦除指令用于指示擦除特定距离的第一路径。割草机的倒退行走可以是与正向行走相反的方向，在倒退行走时，第一路径不再增加新的轨迹点。
在一个具体的实施例中，当割草机接收到行进指令时，割草机的两组驱动轮顺时针转动，车头朝向正向方向；当割草机接收到擦除指令时，割草机的两组驱动轮逆时针转动，车头朝向不变，割草机开始倒退行走。
自移动设备的结构不同，其两组驱动轮的位置和结构也可以不同。例如，自移动设备的横向(垂直于前进或者后退方向)上的两侧分别设置有一组驱动轮，两组驱动轮同步、同向转动实现前进或者后退，两组驱动轮差速转动实现转弯。需要说明的是，每组驱动轮包括至少一个轮。
在倒退行走的过程中，割草机可以读取存储器中第一路径的位置信息，第一路径的位置信息包括位置坐标和时间戳，通过反向读取按时间戳顺序存储的位置坐标，控制自身沿着第一路径倒退行走。这种倒退行走方法中，擦除指令不包括方向信息和位置信息，仅用于指示割草机的后退运动，无需掉头，缩短路径修正的时间。
在另一示例中，擦除指令未携带指示停止倒退行走的第一修正位置的信息。此示例中，擦除指令需要持续地发送到割草机，割草机持续倒退行走；当用户确定已经达到所需的第一修正位置时，停止发送擦除指令给割草机，在割草机停止接收到擦除指令时，割草机停止倒退行走。
割草机可以一边倒退一边删除倒退经过的路径。如，在割草机接收行进指令并正向行走时，行走过的路径会实时显示在智能终端的显示界面；在割草机接收擦除指令并倒退行走时，倒退行走途径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，即割草机倒退行走途径的对应第一路径的路径会实时消失在智能终端的显示界面，但割草机没有途径的第一路径的路径会继续显示在智能终端的显示界面中。
通过这种方式割草机可以实现方便地进行路径建立和路径擦除，使得使用方便，使用效果更好。
实施例九
本实施例中，提供一种自移动设备，其包括控制器，所述控制器用于执行前述的自移动设备的路径处理方法，并实现相应的效果，对此不再赘述。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件或名称，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
需要说明的是，虽然结合附图对本发明的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本发明的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本发明的保护范围。
本发明实施例的示例旨在简明地说明本发明实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本发明实施例的技术特点，并不作为本发明实施例的不当限定。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (26)

1.一种自移动设备的路径处理方法，其特征在于，包括：
接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；
根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述擦除指令根据用户对所述自移动设备的控制设备上的擦除选项的触发操作生成，所述控制设备可以集成在所述自移动设备上，或者，所述控制设备独立于所述自移动设备，并与所述自移动设备通信连接。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述擦除指令中包括第一修正位置和第二修正位置中至少之一，所述第一修正位置用于指示所述已有行走路径中待删除的路径段的终点，所述第二修正位置用于指示所述待删除的路径段的起点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，包括：
从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿；
根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令；
将所述控制指令发送至所述自移动设备的驱动单元，以使所述驱动单元按照所述控制指令驱动所述自移动设备移动到所述目标轨迹点；
确定是否满足所述终止条件，若未满足所述终止条件，则返回从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿的步骤继续执行，直至满足所述终止条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终止条件包括下述至少之一：未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值、接收到用于指示终止擦除的终止指令、当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配、以及当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿，包括：
根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中选取与所述自移动设备之间的距离满足距离选取条件且处于所述自移动设备的远离所述参考位置一侧的轨迹点作为所述目标轨迹点；
确定所述目标轨迹点的位姿。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自移动设备的驱动单元包括至少两组驱动轮和控制所述至少两组驱动轮的转动方向和转速的驱动组件，所述根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令，包括：
根据所述自移动设备的当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，确定所述自移动设备和所述目标轨迹点之间位置偏移量、角度偏移量和所述自移动设备的行进状态，所述行进状态包括后退移动或前进移动；
根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令，包括：
若所述行进状态为前进移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为正向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；
根据确定的所述正向转动和所述转速，生成所述控制指令。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令，包括：
若所述行进状态为后退移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为反向转动，并根据所述位置偏移量和所述角度偏移量确定所述至少两组驱动轮的转速；
根据确定的所述反向转动和所述转速，生成所述控制指令。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令，还包括：
根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，执行自动掉头操作，使所述自移动设备的车头朝向转动180°。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据接收的移动控制指令移动，并在移动过程中采集自身的位姿；
将采集的位姿更新到所述已有行走路径中。
12.一种自移动设备，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行权利要求1-11中任一项所述的自移动设备的路径处理方法。
13.一种自移动设备的路径处理方法，其特征在于，所述方法包括：
接收行进指令，自移动设备根据所述行进指令正向行走至参考位置，所述自移动设备走过的路径为第一路径；
接收擦除指令，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径，包括：删除所述自移动设备倒退行走途径的所述第一路径上的位置信息。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
停止接收所述擦除指令，所述自移动设备停止倒退行走。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述行进指令根据前进指令和转动指令中至少之一得到。
18.一种割草机，其特征在于，所述割草机用于接收行进指令，根据所述行进指令正向行走至参考位置，所述自移动设备走过的路径为第一路径；所述割草机用于当接收行进指令时，所述自移动设备根据所述擦除指令由所述参考位置沿所述第一路径倒退行走。
19.一种控制装置的控制方法，其特征在于，包括：
接收行进操作，根据所述行进操作确定行进指令，并将所述行进指令传输给自移动设备；
显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过路径；
接收擦除操作，根据所述擦除操作删除所述第一路径上的所述自移动设备倒退行走途径的路径。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，还包括：
停止接收所述擦除操作，停止删除所述第一路径。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据行进操作确定行进指令包括：
接收前进操作和转动操作中至少之一，并根据前进操作和转动操作中至少之一得到所述行进指令。
22.一种控制装置，其特征在于，包括显示屏，所述显示屏包括：
行进指令区，用于接收行进操作，并将所述行进操作对应的行进指令传输给自移动设备；
显示路径区，用于显示第一路径，所述第一路径为所述自移动设备根据所述行进指令正向行走过的路径；
擦除指令区，用于接收擦除操作；
所述显示路径区还用于当所述擦除指令区接收擦除操作时，显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除。
23.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述显示路径区还用于停止接收所述擦除操作时，停止删除所述第一路径。
24.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述行进指令区包括：
前进指令区，用于接收前进操作；
转动指令区，用于接收转动操作，所述行进指令根据前进操作和转动操作中至少之一得到。
25.一种割草机***，其特征在于，包括：控制装置和割草机；
所述控制装置用于接收行进操作，并将所述行进操作确定的行进指令输出给所述割草机；
所述割草机用于根据所述行进指令行走，采集位置信息，并输出给所述控制装置；
所述控制装置用于显示所述自移动设备走过的第一路径；
所述控制装置还用于接收擦除操作，并将所述擦除操作确定的擦除指令输出给所述割草机；
所述割草机用于根据所述擦除指令沿所述第一路径倒退行走；
所述控制装置还用于显示所述第一路径上对应所述自移动设备倒退行走途径的路径被删除。
26.根据权利要求25所述的割草机***，其特征在于，所述控制装置用于接收前进操作和转动操作，并根据所述前进操作和所述转动操作中至少之一得到所述行进指令。
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