CN115755912A - 绕障控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，该方法通过当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点，所述第一避障目标点位于所述预设边界上，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，自主移动设备在工作前可以获取边界内是否存在障碍物的信息，而边界外绕障需要实时获取障碍物信息，因此，通过边界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。

Description

绕障控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自主移动设备是指可移动的设备，包括扫地机器人、割草机器人等。

自主移动设备存在一个工作区域，工作流程为：人遥控自主移动设备沿边界行走，记录位置信息或图像信息，建立地图；自主移动设备自动检测地图，绕作业区域行走一周；根据确定的作业区域自动规划路径，基于规划的路径执行任务。基于上述规划的路径对边界位置无法很好的执行任务，还需要自主移动设备沿边界执行任务。其中，当在边界上存在障碍物时，需要绕过障碍物。然而，目前的避障方法失败率较高。

发明内容

本发明提供一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，用以提高自主移动设备沿边界行走时绕障的成功率。

第一方面，本发明提供一种绕障控制方法，所述方法应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的传感器；所述方法包括：

当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；

根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。

在一实施例中，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，包括：

根据所述预设边界确定工作区域；所述工作区域为预设边界包围的区域；

根据当前位置、第一避障目标点和所述工作区域内的感知信息确定边界内避障路径。

在一实施例中，所述工作区域内的感知信息包括预先确定的不可移动障碍物的位置信息和所述自主移动设备通过所述传感器检测到的可移动障碍物的位置信息。

在一实施例中，控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，包括：

当所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走时，实时获取感知信息；

若根据所述感知信息确定所述第一避障目标点被障碍物占据时，则沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，根据当前位置和第二避障目标点确定下一边界内避障路径，控制所述自主移动设备沿所述下一边界内避障路径行走。

在一实施例中，沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，包括：

沿所述预设边界向前搜索，将与所述第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。

在一实施例中，所述确定第一避障目标点，包括：

沿所述预设边界向前搜索，将与障碍物的距离为第二预设距离的点确定为当前避障目标点；所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点未被障碍物占据时，确定所述当前避障目标点为所述第一避障目标点。

在一实施例中，所述方法还包括：

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点被障碍物占据时，重复执行下述步骤，直至确定未被障碍物占据的下一避障目标点：

沿所述预设边界向前搜索，将距离所述当前避障目标点为第一预设距离的点确定为下一避障目标点；

判断所述下一避障目标点是否被障碍物占据，当被障碍物占据时，更新所述第一预设距离。

第二方面，本发明提供一种绕障控制装置，所述装置应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的碰撞传感器；所述装置包括：

第一确定模块，用于当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；

第二确定模块，用于根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径；

控制模块，用于控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

存储器存储计算机执行指令；

至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项的方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面任一项的方法。

本发明提供的一种绕障控制方法、装置、设备和存储介质，该方法通过当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点，所述第一避障目标点位于所述预设边界上，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，自主移动设备在工作前可以获取边界内是否存在障碍物的信息，而边界外绕障需要实时获取障碍物信息，因此，通过边界内避障路径可以提高绕障的成功率和效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明实施例提供的一种绕障控制方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种绕障控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种绕障控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种绕障控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种自主移动设备在沿边界内避障路径行走的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种自主移动设备在沿边界内避障路径行走的示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种绕障控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种当前避障目标点被障碍物占据的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种当前避障目标点被障碍物占据后确定下一避障目标点的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种绕障控制装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。

图1为本发明实施例提供的一种绕障控制方法的应用场景图，自主移动设备沿边界执行任务时，例如，沿图1所示的多边形执行割草任务时，在行走的过程中可能会遇到障碍物，此时需要绕开障碍物。

现有技术中，自主移动设备在进行绕障时，通常为后退、转向绕行或重新规划路线等方式，并不适合沿边界行走的场景，存在绕障失败率较高，且效率较低的问题。

基于上述问题，本申请在进行绕障时，可以先确定避障目标点B，确定当前位置A和避障目标点B之间的避障路径，此处确定的避障路径为边界内避障路径，也就是确定的避障路径处于边界的内部，由于自主移动设备存储有边界内的信息，基于边界内避障路径可以提高绕障的成功率。

图2为本发明实施例提供的一种绕障控制方法的流程示意图，该方法应用于自主移动设备，具体的，可以为自主移动设备上的控制器，该自主移动设备包括用于检测障碍物的传感器；该方法包括：

步骤S201、当自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点。

可选的，预设边界可以为基于用户操作创建的。示例性的，在使用自主移动设备时，通常为用户遥控自主移动设备，控制自主移动设备沿边界行走，自主移动设备可以记录位置信息或图像信息，完成预设边界的创建。例如，在割草场景中，人控制自护移动设备沿图1所示的边界行走一圈，自主移动设备自动创建预设边界。

可选的，预设边界可以由其他设备创建，并从其他设备获取。示例性的，当存在至少两个自主移动设备时，若自主移动设备A已创建预设边界，自主移动设备B可以从自主移动设备A获取该预设边界，从而自主移动设备B基于该预设边界执行相应的任务。

自主移动设备在执行任务时，可以先在预设边界内执行任务，再沿预设边界执行任务；或者，先沿预设边界执行任务，再在预设边界内区域执行任务。示例性的，在割草时，需要对预设边界及边界内的区域进行割草，通过沿边界执行割草任务可以维持更好的割草效果。

当自主移动设备在工作时，可能是在预设边界内行走以执行任务，也可能是在沿预设边界行走，因此，可以先判断自主移动设备是否沿预设边界行走。具体的，可以获取至少两个时刻的位置信息，当根据位置信息确定两个时刻自主移动设备均位于预设边界上时，则确定自护移动设备在沿预设边界行走。

在自主移动设备上设置有传感器，传感器可以包括：碰撞条、视觉传感器、激光雷达传感器等中的至少一个。基于传感器可以确定在沿预设边界行走时前方是否存在障碍物。针对碰撞条，当自主移动设备与障碍物碰撞后，可以生成碰撞信息，并确认存在障碍物。针对视觉传感器或激光雷达传感器，可以在距离障碍物一段距离时获取感知信息，并确认存在障碍物。

当检测到障碍物时，可以确定第一避障目标点，第一避障目标点为图1中的B点，即位于预设边界上，且未被障碍物占据的点。

步骤S202、根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制自主移动设备沿边界内避障路径行走。

当在确定第一避障目标点后，可以根据自主移动设备的当前位置和第一避障目标点的位置确定避障路径。其中，此处的避障路径为边界内避障路径，避障路径位于预设边界内部。

自主移动设备在执行任务之前，不仅可以获取预设边界的信息，还可以获取边界内的信息，边界内是否存在障碍物，以及，障碍物的位置等，以便于自主移动设备可以基于上述信息规划路径，以基于规划的路径在边界内行走以执行任务。因此，在自主移动设备内存储有边界内的信息，从而在规划当前位置与第一避障目标点之间的避障路径时，边界内的避障路径的成功率较高。若避障路径为边界外避障路径，则自主移动设备中未存储边界外的信息，需要传感器先获取信息，再对信息进行处理，效率较低。

当确定边界内避障路径后，控制自主移动设备沿边界内避障路径行走，以到达第一避障目标点，并继续沿预设边界行走。

本发明提供的一种绕障控制方法，应用于自主移动设备，该方法包括：当自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；第一避障目标点位于预设边界上；根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制自主移动设备沿边界内避障路径行走，基于自主移动设备预先存储的边界内的信息使得基于生成的边界内避障路径行走，绕障的成功率和效率较高。

图3为本发明实施例提供的另一种绕障控制方法的流程示意图，如图3所示，基于上述实施例，步骤S202中的根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，包括：

步骤S301、根据预设边界确定工作区域；工作区域为预设边界包围的区域。

步骤S302、根据当前位置、第一避障目标点和工作区域内的感知信息确定边界内避障路径。

当在确定预设边界后，可以确定工作区域，工作区域即为预设边界包围的区域。当在确定边界内避障路径时，可以先获取工作区域内的感知信息，感知信息表示工作区域内障碍物的位置信息。

可选的，为了减少处理的数据量，可以根据当前位置和第一避障目标点确定预设范围，再从工作区域内的感知信息中筛选预设范围内的感知信息。示例性的，可以确定当前位置和第一避障目标点的距离，根据该距离确定一矩形，该矩形的边长为该距离，且矩形的另一边长位于工作区域内。当获取预设范围内的感知信息后，可以根据感知信息、当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，其中，确定的路径需绕过感知信息中的障碍物所在位置。

在实际中，可以生成多条避障路径，并计算各条边界内避障路径的长度，将长度最短的路径确定为边界内避障路径。

在一实施例中，工作区域内的感知信息包括预先确定的不可移动障碍物的位置信息和自主移动设备通过传感器检测到的可移动障碍物的位置信息。

在自主移动设备工作之前可以先设置工作区域内不可移动障碍物的位置信息，具体的，可以控制自主移动设备移动到该不可移动障碍物的位置，并将该位置标记为障碍物，从而在自主移动设备内存储该障碍物的位置信息。

此外，当自主移动设备上设置有视觉传感器或激光雷达传感器时，可以获取距离当前位置一定范围内的障碍物的位置信息，由于不可移动障碍物的位置信息已经存储在自主移动设备内，此处基于传感器获取的感知信息可以为可移动障碍物的位置信息。例如，当检测到物体移动时，获取该物体的位置信息，从而基于不同时刻障碍物的位置信息确定障碍物的移动方向，再确定边界内避障路径，即确定的边界内避障路径绕开可移动障碍物的移动方向。

通过工作区域内的感知信息，可以快速及准确的确定边界内避障路径，且由于感知信息包括不可移动障碍物的位置信息以及可移动障碍物的位置信息，因此，确定的边界内避障路径上存在障碍物的可能性较小。

图4为本发明实施例提供的又一种绕障控制方法的流程示意图，如图4所示，步骤S202中的控制自主移动设备沿边界内避障路径行走，包括：

步骤S401、当自主移动设备沿边界内避障路径行走时，实时获取感知信息。

步骤S402、若根据感知信息确定第一避障目标点被障碍物占据时，则沿预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，根据当前位置和第二避障目标点确定下一边界内避障路径，控制自主移动设备沿下一边界内避障路径行走。

图5为本发明实施例提供的一种自主移动设备在沿边界内避障路径行走的示意图，其中，当自主移动设备在沿边界内避障路径行走时，会实时获取感知信息，基于实时获取的感知信息可以判断第一避障目标点是否被障碍物占据，例如，基于视觉传感器或激光雷达传感器判断第一避障目标点被障碍物占据，或者，在即将到达第一避障目标点时，基于碰撞条确定第一避障目标点存在障碍物。若第一避障目标点存在障碍物则沿预设边界向前搜索第二避障目标点。此处的向前是指，自主移动设备沿预设边界的行走方向。

图6为本发明实施例提供的一种自主移动设备在沿边界内避障路径行走的示意图，如图6所示，C点为确定的第二避障目标点。

在确定第二避障目标点后，可以根据自主移动设备的当前位置和第二避障目标点的位置确定下一边界内避障路径，确定下一边界内避障路径的方法与上述首次确定边界内避障路径的方法相同，此处不再赘述。

通过当自主移动设备在沿边界内避障路径行走时，会检测第一避障目标点是否被障碍物占据，从而及时更新避障目标点，提高绕障的效率。

在一实施例中，沿预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，包括：

沿预设边界向前搜索，将与第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。

其中，当在确定第一避障目标点存在障碍物时，可能无法确定障碍物的尺寸，此时可将障碍物确定为一个以第一避障目标点为圆心，半径为第一预设距离的虚拟圆，在确定第二避障目标点时，将虚拟圆后的点确定为第二避障目标点，也就是将与第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。其中，第一预设距离可以根据实际情况进行设置。

通过将与第一避障目标点距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点，可以提高确定第二避障目标点的准确性。

图7为本发明实施例提供的又一种绕障控制方法的流程示意图，如图7所示，步骤S201中的确定第一避障目标点的步骤，包括：

步骤S701、沿预设边界向前搜索，将与障碍物的距离为第二预设距离的点确定为当前避障目标点；第二预设距离大于第一预设距离。

步骤S702、若根据当前感知信息确定当前避障目标点未被障碍物占据时，确定当前避障目标点为第一避障目标点。

若根据当前感知信息确定当前避障目标点被障碍物占据时，重复执行下述步骤，直至确定未被障碍物占据的下一避障目标点：

步骤S703、沿预设边界向前搜索，将距离当前避障目标点为第一预设距离的点确定为下一避障目标点。

步骤S704、判断下一避障目标点是否被障碍物占据，当被障碍物占据时，更新第一预设距离。

在确定第一避障目标点时，可以将距离障碍物为第二预设距离的点确定为当前避障目标点，此处同样将障碍物确定为一个半径为第一预设距离的虚拟圆，此时在确定当前避障目标点时，将与障碍物的距离为第二预设距离的点确定为当前避障目标点。也就是在首次确定避障点(点B)时，将距离障碍物为第二预设距离的点确定为当前避障目标点。示例性的，将障碍物确定为一虚拟圆，虚拟圆的半径为50cm时，首次确定的当前避障目标点距离障碍物(虚拟圆的圆心)为100cm。

通过在首次确定避障目标点时设置一个距离障碍物的较大距离，减小障碍物较大导致确定的当前避障目标点还存在障碍物的情形的概率，提高确定第一避障目标点的效率。

在确定当前避障目标点后根据感知信息判断该避障目标点是否被障碍物占据，若被占据则继续确定下一避障目标点，若未被障碍物占据，则该当前避障目标点即为第一避障目标点。

图8为本发明实施例提供的一种当前避障目标点被障碍物占据的示意图，若确定的当前避障目标点被障碍物占据时，则继续确定下一避障目标点，将距离当前避障目标点(点B)为第一预设距离的点确定为下一避障目标点，图9为本发明实施例提供的一种当前避障目标点被障碍物占据后确定下一避障目标点的示意图，点D为确定的下一避障目标点。

在确定下一避障目标点后，继续判断该下一避障目标点是否被占据，如此重复，直至确定未被障碍物占据的避障目标点。

其中，上述在基于第一预设距离确定下一避障目标点时，可以更新第一预设距离，第一预设距离逐渐较小，使得每次在确定下一避障目标点增加的距离变小，避免最终确定的避障目标点与障碍物的间距过大，提高确定的下一避障目标点的准确性。

通过上述在首次确定避障目标点时设置一较大距离，在后续确定避障目标点时设置较小的距离，提高确定第一避障目标点的效率及准确度。

图10为本发明实施例提供的一种绕障控制装置100的结构示意图，该装置100应用于自主移动设备，该自主移动设备包括用于检测障碍物的碰撞传感器；绕障控制装置100包括：

第一确定模块1001，用于当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；

第二确定模块1002，用于根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径；

控制模块1003，用于控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。

在一实施例中，第二确定模块1002具体用于：

根据所述预设边界确定工作区域；所述工作区域为预设边界包围的区域；

根据当前位置、第一避障目标点和所述工作区域内的感知信息确定边界内避障路径。

在一实施例中，所述工作区域内的感知信息包括预先确定的不可移动障碍物的位置信息和所述自主移动设备通过所述传感器检测到的可移动障碍物的位置信息。

在一实施例中，控制模块1003具体用于：

当所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走时，实时获取感知信息；

若根据所述感知信息确定所述第一避障目标点被障碍物占据时，则沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，根据当前位置和第二避障目标点确定下一边界内避障路径，控制所述自主移动设备沿所述下一边界内避障路径行走。

在一实施例中，控制模块1003在沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点时，具体用于：

沿所述预设边界向前搜索，将与所述第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。

在一实施例中，第一确定模块1001在确定第一避障目标点时，具体用于：

沿所述预设边界向前搜索，将与障碍物的距离为第二预设距离的点确定为当前避障目标点；所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点未被障碍物占据时，确定所述当前避障目标点为所述第一避障目标点。

在一实施例中，第一确定模块1001还用于：

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点被障碍物占据时，重复执行下述步骤，直至确定未被障碍物占据的下一避障目标点：

沿所述预设边界向前搜索，将距离所述当前避障目标点为第一预设距离的点确定为下一避障目标点；

判断所述下一避障目标点是否被障碍物占据，当被障碍物占据时，更新所述第一预设距离。

本发明实施例提供的绕障控制装置，可以实现上述如图2、图3、图4、图7所示的实施例的绕障控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图11为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图11所示，本实施例提供的电子设备包括：至少一个处理器1101和存储器1102。其中，处理器1101、存储器1102通过总线1103连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器1101执行存储器1102存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1101执行上述方法实施例中的方法。

处理器1101的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图11所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述方法实施例的方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application SpecificIntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种绕障控制方法，其特征在于，所述方法应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的传感器；所述方法包括：

当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；

根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，包括：

根据所述预设边界确定工作区域；所述工作区域为预设边界包围的区域；

根据当前位置、第一避障目标点和所述工作区域内的感知信息确定边界内避障路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作区域内的感知信息包括预先确定的不可移动障碍物的位置信息和所述自主移动设备通过所述传感器检测到的可移动障碍物的位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走，包括：

当所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走时，实时获取感知信息；

若根据所述感知信息确定所述第一避障目标点被障碍物占据时，则沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，根据当前位置和第二避障目标点确定下一边界内避障路径，控制所述自主移动设备沿所述下一边界内避障路径行走。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，沿所述预设边界向前搜索并确定第二避障目标点，包括：

沿所述预设边界向前搜索，将与所述第一避障目标点的距离为第一预设距离的点确定为第二避障目标点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第一避障目标点，包括：

沿所述预设边界向前搜索，将与障碍物的距离为第二预设距离的点确定为当前避障目标点；所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点未被障碍物占据时，确定所述当前避障目标点为所述第一避障目标点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据当前感知信息确定所述当前避障目标点被障碍物占据时，重复执行下述步骤，直至确定未被障碍物占据的下一避障目标点：

沿所述预设边界向前搜索，将距离所述当前避障目标点为第一预设距离的点确定为下一避障目标点；

判断所述下一避障目标点是否被障碍物占据，当被障碍物占据时，更新所述第一预设距离。

8.一种绕障控制装置，其特征在于，所述装置应用于自主移动设备，所述自主移动设备包括用于检测障碍物的碰撞传感器；所述装置包括：

第一确定模块，用于当所述自主移动设备沿预设边界行走时，若检测到障碍物，则确定第一避障目标点；所述第一避障目标点位于所述预设边界上；

第二确定模块，用于根据当前位置和第一避障目标点确定边界内避障路径，并控制所述自主移动设备沿所述边界内避障路径行走。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

Images