CN116320991A - 定位方法及装置、存储介质、程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置、存储介质、程序产品。第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号，并发送第一信息和第二信息。第二设备接收至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号，并发送第三信息和第四信息。服务器接收第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，并根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。从而服务器可以根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

Description

定位方法及装置、存储介质、程序产品

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、存储介质、程序产品。

背景技术

根据全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)载波相位定位技术可以进行定位解算。该技术依赖于接收到的卫星数量，需要接收到足够多的卫星信号才能实现高精度定位解算。然而，在高架桥、高楼等密集环境中，由于遮挡等可能存在卫星信号覆盖空洞，接收机可能无法实现高精度定位。

发明内容

本申请提供一种定位方法及装置、存储介质、程序产品，以联合第一设备和第二设备分别接收到的至少一个卫星信号和至少一个参考信号进行定位，从而实现高精度定位。

第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第一设备/第二设备接收至少一个卫星信号和至少一个参考信号；以及所述第一设备/第二设备发送第一信息和第二信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是根据所述至少一个参考信号确定的相位测量值。在该方面中，第一设备/第二设备通过将根据自身接收到的至少一个卫星信号和至少一个参考信号分别确定的相位测量值发送给服务器，使得服务器可以根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

上述服务器可以是核心网设备、定位服务器或网络设备的部件等。

在一种可能的实现中，所述第二设备与所述第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数最多；或所述第二设备与所述第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数超过第一阈值。所述第二设备可以是终端或接入网设备，第二设备也可以称为定位参考单元(positioning reference unit，PRU)。在该实现中，该第二设备可以接收到至少一个卫星信号和至少一个参考信号的概率较大，从而便于服务器进行联合定位。

在另一种可能的实现中，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

在又一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个参考信号中的每个参考信号的相位测量值，所述至少一个参考信号中的两个参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个参考信号中的任一个参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。在该实现中，第一信息、第二信息的表示形式多样。第一信息包括至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，或者第二信息包括至少一个参考信号中的每个参考信号的相位测量值，服务器接收到该第一信息，即可获得这些相位测量值；第一信息包括至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，或者第二信息包括至少一个参考信号中的两个参考信号的相位测量值之间的差值，可以降低信令开销，服务器可以直接利用这些差值进行高精度定位解算；第一信息包括至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值，或者第二信息包括至少一个参考信号中的任一个参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值，可以使得服务器获得卫星信号/参考信号的累计的相位测量值，根据该累计的相位测量值，可以更准确地确定第一设备的位置。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。在该实现中，可以由第一设备/第二设备上报至少一个卫星信号的频率和/或至少一个参考信号的频率。第一测量频率可以包括一个或多个频率值，第二测量频率可以包括一个或多个频率值。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。在该实现中，服务器可以配置第一信息/第二信息的上报周期、第一信息/第二信息的上报时延。若在上述实现中，第一设备/第二设备没有发送第一测量频率和/或第二测量频率，服务器还可以配置第一测量频率和/或第二测量频率。通过接收第一配置信息和/或第二配置信息，第一设备/第二设备可以准确、及时地发送第一信息/第二信息。

在又一种可能的实现中，所述第一设备/第二设备发送第一信息和第二信息之前，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个参考信号的相位。在该实现中，第一设备/第二设备可以在接收到服务器的测量请求后，测量接收到的至少一个卫星信号/至少一个参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述第一设备/第二设备发送第一信息和第二信息，包括：所述第一设备/第二设备发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议(new radio positioning protocol annex，NRPPa)消息或长期演进定位协议(long term evolution positioning protocol，LPP)消息。在该实现中，第一设备为终端，可以通过LPP消息向服务器发送第一信息和第二信息。第二设备可以为终端或基站，当第二设备为终端时，可以通过LPP消息向服务器发送第一信息和第二信息；当第二设备为基站时，可以通过NRPPa消息向服务器发送第一信息和第二信息。

第二方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：服务器接收第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；以及所述服务器根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。在该方面中，服务器通过接收第一设备/第二设备根据自身接收到的至少一个卫星信号和至少一个参考信号分别确定的相位测量值，并根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

在一种可能的实现中，所述服务器接收第三信息和第四信息之前，所述方法还包括：所述服务器确定所述第二设备。在该实现中，所述第二设备与所述第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数最多；或所述第二设备与所述第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数超过第一阈值。所述第二设备可以是终端或接入网设备，第二设备也可以称为PRU。该第二设备可以接收到至少一个卫星信号和至少一个参考信号，从而便于服务器进行联合定位。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息；其中，所述第三配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延；所述第四配置信息包括以下至少一种信息：所述第四测量频率、所述第四信息的上报周期、所述第四信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求；其中，所述第三测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第四测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述服务器接收第三信息和第四信息，包括：所述服务器接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

第三方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号；所述第一设备接收第三信息和第四信息，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值；以及所述第一设备根据第一信息、第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置，所述第一信息是所述第一设备根据所述至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据所述至少一个第一参考信号确定的相位测量值。在该方面中，第一设备可以根据自身接收到的至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号分别确定的相位测量值，以及从第二设备接收到的根据至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号分别确定的相位测量值，联合进行定位，确定自身的位置，从而可以实现较高精度的定位解算。

在一种可能的实现中，所述第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号之前，所述方法还包括：所述第一设备向服务器发送定位请求。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号之前，所述方法还包括：所述第一设备接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述第一设备接收第三信息和第四信息，包括：所述第一设备接收无线资源控制消息，所述无线资源控制(radio resource control，RRC)消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述第一设备接收长期演进新无线定位协议NRPPa消息，所述NRPPa消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述第一设备接收侧行链路消息，所述侧行链路消息包括所述第三信息和所述第四信息。

第四方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第一设备/第二设备接收至少一个卫星信号；所述第一设备/第二设备发送至少一个参考信号；以及所述第一设备/第二设备发送第一信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值。在该方面中，第一设备/第二设备将根据接收到的至少一个卫星信号确定的相位测量值发送给服务器，并向接入网设备发送至少一个参考信号，使接入网设备将根据接收到的至少一个参考信号确定的相位测量值发送给服务器，从而使得服务器可以根据这些相位测量值进行联合定位，实现较高精度的定位解算。

在一种可能的实现中，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备接收配置信息；其中，所述配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备接收测量请求和/或发送请求；其中，所述测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述发送请求用于请求发送所述至少一个参考信号。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述第一设备/第二设备发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

第五方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：服务器接收第一设备发送的第一信息、接入网设备发送的第二信息和第四信息、第二设备发送的第三信息；以及所述服务器根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述接入网设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是所述第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述接入网设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值，所述至少一个第一参考信号是所述第一设备发送的，所述至少一个第二参考信号是所述第二设备发送的。在该实现中，第一设备和第二设备分别将根据接收到的至少一个卫星信号确定的相位测量值发送给服务器，并且第一设备和第二设备分别向接入网设备发送至少一个参考信号，使接入网设备将分别根据接收到的至少一个参考信号确定的相位测量值发送给服务器，从而使得服务器可以根据这些相位测量值进行联合定位，实现较高精度的定位解算。

在一种可能的实现中，所述服务器接收第三信息和第四信息之前，所述方法还包括：所述服务器确定所述第二设备。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一设备发送第一配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第二设备发送第二配置信息；其中，所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第四测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一设备发送第一测量请求和/或第一发送请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第一发送请求用于请求发送所述至少一个第一参考信号。

在又一种可能的实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第二设备发送第二测量请求和/或第二发送请求；其中，所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第二发送请求用于请求发送所述至少一个第二参考信号。

在又一种可能的实现中，所述服务器接收第三信息，包括：所述服务器接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第三信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

第六方面，提供了一种定位装置用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现中的方法。该定位装置可以为上述第一方面或第一方面的任一可能的实现中的第一设备/第二设备，或者应用于第一设备/第二设备中的模块，例如芯片或芯片***。其中，该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合上述第六方面，在一种可能的实现中，定位装置包括：收发单元和处理单元；其中，所述收发单元，用于接收至少一个卫星信号和至少一个参考信号；以及所述收发单元，还用于发送第一信息和第二信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是根据所述至少一个参考信号确定的相位测量值。

可选地，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

可选地，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个参考信号中的每个参考信号的相位测量值，所述至少一个参考信号中的两个参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个参考信号中的任一个参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

可选地，所述收发单元，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个参考信号的相位。

可选地，所述收发单元，还用于发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

在另一种可能的实现方式中，该定位装置用于执行上述第一方面及其各种可能的实现中的方法。

第七方面，提供了一种定位装置用于执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实现中的方法。该定位装置可以为上述第二方面或第二方面的任一可能的实现中的服务器，或者应用于服务器中的模块，例如芯片或芯片***。其中，该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或means，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合上述第七方面，在一种可能的实现中，定位装置包括：收发单元和处理单元；其中，所述收发单元，用于接收第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；以及所述处理单元，用于根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

可选地，所述处理单元，还用于确定所述第二设备。

可选地，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息；其中，所述第三配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延；所述第四配置信息包括以下至少一种信息：所述第四测量频率、所述第四信息的上报周期、所述第四信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求；其中，所述第三测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第四测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二参考信号的相位。

可选地，所述收发单元，还用于接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

在另一种可能的实现方式中，该定位装置用于执行上述第二方面及其各种可能的实现中的方法。

第八方面，提供了一种定位装置用于执行上述第三方面或第三方面的任一可能的实现中的方法。该定位装置可以为上述第三方面或第三方面的任一可能的实现中的第一设备，或者应用于第一设备中的模块，例如芯片或芯片***。其中，该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或means，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合上述第八方面，在一种可能的实现中，定位装置包括：收发单元和处理单元；其中，所述收发单元，用于接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号；所述收发单元，还用于接收第三信息和第四信息，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值；以及所述处理单元，用于根据第一信息、第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置，所述第一信息是所述第一设备根据所述至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据所述至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

可选地，所述收发单元，还用于向服务器发送定位请求。

可选地，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

可选地，所述收发单元，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

可选地，所述收发单元，还用于接收无线资源控制消息，所述无线资源控制消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述收发单元，还用于接收长期演进新无线定位协议NRPPa消息，所述NRPPa消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述收发单元，还用于接收侧行链路消息，所述侧行链路消息包括所述第三信息和所述第四信息。

在另一种可能的实现方式中，该定位装置用于执行上述第三方面及其各种可能的实现中的方法。

第九方面，提供了一种定位装置用于执行上述第四方面或第四方面的任一可能的实现中的方法。该定位装置可以为上述第四方面或第四方面的任一可能的实现中的第一设备/第二设备，或者应用于第一设备/第二设备中的模块，例如芯片或芯片***。其中，该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段means，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合上述第九方面，在一种可能的实现中，定位装置包括：收发单元和处理单元；其中，所述收发单元，用于接收至少一个卫星信号；所述收发单元，还用于发送至少一个参考信号；以及所述收发单元，还用于发送第一信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值。

可选地，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

可选地，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

可选地，所述收发单元，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

可选地，所述收发单元，还用于接收配置信息；其中，所述配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于接收测量请求和/或发送请求；其中，所述测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述发送请求用于请求发送所述至少一个参考信号。

可选地，所述收发单元，还用于发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息；其中，所述定位协议消息是第一设备/第二设备与服务器之间的通信协议消息，可以为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

在另一种可能的实现方式中，该定位装置用于执行上述第四方面及其各种可能的实现中的方法。

第十方面，提供了一种定位装置用于执行上述第五方面或第五方面的任一可能的实现中的方法。该定位装置可以为上述第五方面或第五方面的任一可能的实现中的服务器，或者应用于服务器中的模块，例如芯片或芯片***。其中，该定位装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或means，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合上述第十方面，在一种可能的实现中，定位装置包括：收发单元和处理单元；其中，所述收发单元，用于接收第一设备发送的第一信息、接入网设备发送的第二信息和第四信息、第二设备发送的第三信息；以及所述处理单元，用于根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述接入网设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是所述第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述接入网设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值，所述至少一个第一参考信号是所述第一设备发送的，所述至少一个第二参考信号是所述第二设备发送的。

可选地，所述处理单元，还用于确定所述第二设备。

可选地，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

可选地，所述收发单元，还用于接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第一设备发送第一配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第二设备发送第二配置信息；其中，所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第四测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第一设备发送第一测量请求和/或第一发送请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第一发送请求用于请求发送所述至少一个第一参考信号。

可选地，所述收发单元，还用于向所述第二设备发送第二测量请求和/或第二发送请求；其中，所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第二发送请求用于请求发送所述至少一个第二参考信号。

可选地，所述收发单元，还用于接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第三信息；其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

在另一种可能的实现方式中，该定位装置用于执行上述第五方面及其各种可能的实现中的方法。

在又一种可能的实现方式中，上述第六方面至第十方面中的定位装置包括与存储器耦合的处理器；所述处理器被配置为支持所述装置执行上述通信方法中相应的功能。存储器用于与处理器耦合，其保存所述装置必要的计算机程序(或计算机可执行指令)和/或数据。示例性地，所述定位装置还可以包括通信接口用于支持所述装置与其他网元之间的通信，例如数据和/或信号的发送或接收。示例性的，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。示例性地，该存储器可以位于该定位装置内部，和处理器集成在一起；也可以位于该定位装置外部。

在又一种可能的实现方式中，上述第六方面至第十方面中的定位装置包括处理器和收发装置，所述处理器与所述收发装置耦合，所述处理器用于执行计算机程序或指令，以控制所述收发装置进行信息的接收和发送；当所述处理器执行所述计算机程序或指令时，所述处理器还用于通过逻辑电路或执行代码指令实现上述方法。其中，所述收发装置可以为收发器、收发电路或输入输出接口，用于接收来自所述定位装置之外的其它定位装置的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述定位装置之外的其它定位装置。当所述定位装置为芯片时，所述收发装置为收发电路或输入输出接口。

当上述第六方面至第十方面中的定位装置为芯片时，发送单元可以是输出单元，比如输出电路或者通信接口；接收单元可以是输入单元，比如输入电路或者通信接口。当所述定位装置为终端时，发送单元可以是发射器或发射机；接收单元可以是接收器或接收机。

上述第六方面至第十方面中的定位装置也可以称为通信装置。

第十一方面，提供了一种定位***，所述定位***包括如第六方面或第六方面的任一种实现所述的定位装置、以及如第七方面或第七方面的任一种实现所述的定位装置。

第十二方面，提供了一种定位***，所述定位***包括如第八方面或第八方面的任一种实现所述的定位装置。

第十三方面，提供了一种定位***，所述定位***包括如第九方面或第九方面的任一种实现所述的定位装置、以及如第十方面或第十方面的任一种实现所述的定位装置。

第十四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，该程序或指令被处理器执行时，如第一方面或第一方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第二方面或第二方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第三方面或第三方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第四方面或第四方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第五方面或第五方面的任一种实现所述的方法被执行。

第十五方面，提供了一种计算机程序产品，当其在计算设备上执行时，使得如第一方面或第一方面的任一种实现所述的方法被执行，或者如第二方面或第二方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第三方面或第三方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第四方面或第四方面的任一种实现所述的方法被执行，或者，如第五方面或第五方面的任一种实现所述的方法被执行。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种载波相位测距的原理示意图；

图2为本申请实施例提供的一种载波相位双差定位示意图；

图3为应用本申请实施例的定位方法的一个定位***的架构示意图；

图4为在5G移动通信***中应用本申请实施例的定位方法的一个定位***的架构示意图；

图5为在5G移动通信***中应用本申请实施例的定位方法的另一个定位***的架构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图7为图6所示方法适用的一种定位场景示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图10为图9所示方法适用的一种定位场景示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图13为图12所示方法适用的一种定位场景示意图；

图14为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；

图15为本申请实施例提供的定位装置1600的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的定位装置1700的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

通信***(如第五代(5^thgeneration，5G)蜂窝***)可以在不同的环境(如农村、城市、室内)提供广泛的水平和垂直位置服务。例如，5G***可以根据用户、运营商和第三方的需要，提供不同的5G定位服务。其中，对5G***的定位业务提出了具体的性能要求。在高的定位服务级别下，需要满足分米级定位需求。然而，目前的蜂窝定位技术很难达到分米级及更高的定位需求。到达时间差(time difference of arrival，TDOA)技术理论上能达到亚米级定位精度，但是其精度依赖于定位参考信号带宽，在实际***中很难得到连续的宽频谱。基于角度及增强型小区标识(enhanced cell identity，ECID)的定位方式理论上定位精度更差。

其中，载波相位定位技术是目前高精度定位的主要方法之一，其通过测量参考信号从发射机到接收机的载波相位变化实现测量带有整周模糊度的距离。当可以正确求解载波相位整周模糊度后，理论上载波相位测距精度可以达到厘米级到毫米级，从而得到高精度定位结果。具体测距原理如图1所示。

其中，距离d与载波相位

之间满足下式：

其中，d为接收机与发射机之间的距离；

为载波相位测量值；N代表整周模糊度，为整数，代表经过了N个载波整周；λ为载波波长。

基于GNSS信号的载波相位定位技术，包括：精密单点定位(precise pointpositioning，PPP)技术和实时动态(real time kinematic，RTK)差分定位技术。

其中，PPP技术是基于GNSS载波相位的单点高精度定位技术，无需参考站，依靠国际GNSS服务(international GNSS service，IGS)提供的精密产品与精密误差模型进行定位。

RTK技术是一种双站式相对定位技术，定位时需要基站与流动站至少两台GNSS接收机，然后通过站间、星间差分的方式消除观测量中包括钟差、大气、星历等共模误差项，计算得到高精度的相对定位结果。

通过PPP技术或RTK技术可以达到厘米级到毫米级定位精度。

另外，载波相位定位在实际应用中，为了消除时钟钟差(接收机与发射机之间、多个发射机之间的时钟不同步)等共模误差项，一般采用载波相位单差或双差技术。如图2所示，展示了以用户设备(user equipment，UE)接收蜂窝信号为例介绍载波相位双差技术。

UE接收到第i个基站(gNB_i)的信号载波相位测量值为

满足下式：

其中，λ为载波波长，

为UE与第i个基站之间的距离，f为载波频率，δt_u为接收机本地钟差，δtⁱ为第i个基站的钟差，/>

代表整周模糊度，/>

为噪声。

将UE接收到的第i个基站和第j个基站(gNB_j)的信号载波相位测量值做差，得到载波相位单差测量值

其满足下式：

其中，

为单差整周模糊度，/>

为单差噪声。

进一步，将UE的载波相位单差测量值

与参考站的载波相位单差测量值/>

做差得到载波相位双差测量值/>

其满足下式：

其中，

为双差整周模糊度，/>

为双差噪声。

利用多个基站信号可以得到多个式(4)，联立方程组并进行整周模糊度求解即可得到高精度的UE位置信息。

根据GNSS载波相位定位技术，载波相位定位技术依赖于接收到的卫星数量，需要至少接收到4颗卫星信号才能实现高精度定位解算；且卫星信号数量越多，定位解算精度越高。然而，在高架桥、高楼等密集环境中，由于遮挡等可能存在卫星信号覆盖空洞和/或通信***信号覆盖空洞，接收机可能无法接收到4颗以上卫星信号和/或通信***信号，进而影响定位精度，无法达到厘米级的定位精度。

本申请实施例提供一种定位方案，第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号，并发送第一信息和第二信息，其中，第一信息是根据至少一个卫星信号确定的相位测量值，第二信息是根据至少一个参考信号确定的相位测量值。第二设备接收至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号，并发送第三信息和第四信息，其中，第三信息是根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，第四信息是根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。服务器接收上述第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，并根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。从而服务器可以根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信***。例如：长期演进(long termevolution，LTE)***、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)***、LTE时分双工(time division duplex，TDD)***、5G***或新无线(new radio，NR)、或者下一代通信***，比如第六代(6^thgeneration，6G)移动通信***等。本申请中涉及的5G移动通信***包括非独立组网(non-standalone，NSA)的5G移动通信***或独立组网(standalone，SA)的5G移动通信***。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信***，如第六代移动通信***。通信***还可以是陆上公用移动通信网(public land mobile network，PLMN)网络、设备到设备(device-to-device，D2D)通信***、机器到机器(machine to machine，M2M)通信***、物联网(Internet of Things，IoT)、车联网通信***或者其他通信***。

图3为应用本申请实施例的定位方法的一个定位***的架构示意图。如图3所示，该定位***300包括第一设备301、第二设备302以及服务器304。本申请中的第一设备301可以是终端，第二设备302可以是终端或接入网设备，服务器304可以是核心网设备、定位服务器或网络设备的部件等。该定位***300还可以包括一个或多个接入网设备303(图3以一个接入网设备为例进行示意，并且以虚线表示)。当该第二设备是终端时，第一设备301和第二设备302可以由同一个接入网设备服务，也可以由不同的接入网设备服务。本申请以第一设备和第二设备可以由同一个接入网设备服务为例进行描述。其中，第一设备301、第二设备302、接入网设备303或者服务器304两两之间可以直接通信，也可以通过其他设备的转发进行通信，本申请实施例对此不作具体限定。虽然未示出，该定位***还可以包括移动管理网元等其他网元，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性地，本申请实施例提供的定位***可以适用于上述各种通信***。以5G移动通信***为例，图3中的接入网设备所对应的网元或者实体可以为该5G移动通信***中的下一代无线接入网(next-generation radio access network，NG-RAN)设备。

示例性地，本申请实施例中的服务器以是定位管理功能(location managementfunction，LMF)网元或者定位管理组件(location management component，LMC)网元。

示例性的，图4为在5G移动通信***中应用本申请实施例的定位方法的一个定位***的架构示意图。如图4所示，该定位***中，终端通过LTE-Uu接口经由下一代演进型节点B(next-generation evolved NodeB，ng-eNB)，或通过NR-Uu接口经由下一代节点B(next-generation node B，gNB)连接到无线接入网。无线接入网通过NG-C接口经由接入及移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元连接到核心网。其中，NG-RAN包括一个或多个ng-eNB(图4以一个ng-eNB为例进行示意)；NG-RAN也可以包括一个或多个gNB(图4以一个gNB为例进行示意)；NG-RAN还可以包括一个或多个ng-eNB以及一个或多个gNB。ng-eNB为接入5G核心网的LTE基站，gNB为接入5G核心网的5G基站。核心网包括AMF网元与LMF网元。其中，AMF网元用于实现接入管理等功能，LMF网元用于实现定位或定位辅助等功能。AMF网元与LMF网元之间通过NL₁接口连接。

示例性的，图5为在5G移动通信***中应用本申请实施例的定位方法的另一个定位***的架构示意图。图5与图4的定位***架构的区别在于，图4的定位管理功能的装置或组件(比如LMF网元)部署在核心网中，图5的定位管理功能的装置或组件(比如LMC网元)可以部署在NG-RAN设备中。如图5所示，gNB中包含LMC网元。LMC网元是LMF网元的部分功能组件，可以集成在NG-RAN设备的gNB中。

应理解，上述图4或图5的定位***中包括的设备或功能节点只是示例性地描述，并不对本申请实施例构成限定。事实上，图4或图5的定位***中还可以包含其他与图中示意的设备或功能节点具有交互关系的网元或设备或功能节点，这里不作具体限定。

示例性地，本申请实施例中的终端可以指接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、中继站、远方站、远程终端、移动设备、用户终端(user terminal)、用户设备(userequipment，UE)、终端(terminal)、无线通信设备、用户代理、用户装置、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wirelesslocal loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端或者未来演进的PLMN中的终端或者未来车联网中的终端等，本申请实施例对此并不限定。

作为示例而非限定，在本申请实施例中，终端可以是手机、平板电脑、带无线收发功能的电脑、虚拟现实终端、增强现实终端、工业控制中的无线终端、无人驾驶中的无线终端、远程手术中的无线终端、智能电网中的无线终端、运输安全中的无线终端、智慧城市中的无线终端、智慧家庭中的无线终端、可穿戴设备等。

此外，在本申请实施例中，终端还可以是物联网(internet of things，IoT)***中的终端，IoT是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。在本申请实施例中，IOT技术可以通过例如窄带(narrow band，NB)技术，做到海量连接，深度覆盖，终端省电。

此外，在本申请实施例中，终端还可以包括智能打印机、火车探测器、加油站等传感器，主要功能包括收集数据(部分终端)、接收接入网设备的控制信息与下行数据，并发送电磁波，向接入网设备传输上行数据。

示例性地，本申请实施例中的接入网设备可以是用于与终端通信的任意一种具有无线收发功能的通信设备。该接入网设备包括但不限于：演进型节点B(evolved node B，eNB)，基带单元(baseband unit，BBU)，无线保真(wireless fidelity，WIFI)***中的接入点(access point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，TP)或者传输接收点(transmission reception point，TRP)等。该接入网设备还可以为5G***中的gNB或TRP或TP，或者5G***中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板。此外，该接入网设备还可以为构成gNB或TP的网络节点，如BBU，或分布式单元(distributedunit，DU)等。

在一些部署中，gNB可以包括集中式单元(centralized unit，CU)和DU。此外，gNB还可以包括有源天线单元(active antenna unit，AAU)。CU实现gNB的部分功能，DU实现gNB的部分功能。比如，CU负责处理非实时协议和服务，实现无线资源控制(radio resourcecontrol，RRC)，分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)层的功能。DU负责处理物理层协议和实时服务，实现无线链路控制(radio link control，RLC)层、媒体接入控制(media access control，MAC)层和物理层(physical layer，PHY)的功能。AAU实现部分物理层处理功能、射频处理及有源天线的相关功能。由于RRC层的信息最终会变成PHY层的信息，或者，由PHY层的信息转变而来，因而，在这种架构下，高层信令，如RRC层信令，也可以认为是由DU发送的，或者，由DU+AAU发送的。可以理解的是，接入网设备可以为包括CU节点、DU节点、AAU节点中一项或多项的设备。

示例性地，本申请实施例中的接入网设备和终端之间可以通过授权频谱进行通信，也可以通过免授权频谱进行通信，也可以同时通过授权频谱和免授权频谱进行通信。接入网设备和终端之间可以通过6千兆赫(gigahertz，GHz)以下的频谱进行通信，也可以通过6GHz以上的频谱进行通信，还可以同时使用6GHz以下的频谱和6GHz以上的频谱进行通信。本申请的实施例对接入网设备和终端之间所使用的频谱资源不做限定。

示例性地，本申请实施例中的第一设备、第二设备或者服务器可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请的实施例对第一设备、第二设备或者服务器的应用场景不做限定。

下面将结合图1至图5对本申请实施例提供的定位方法进行具体阐述。

需要说明的是，本申请下述实施例中各个网元之间的消息名字或消息中各参数的名字等只是一个示例，具体实现中也可以是其他的名字，本申请实施例对此不做具体限定。

如图6所示，为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，应用于下行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S601.第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号。

本实施例中，第一设备为待定位终端。第一设备可能被遮挡，可以接收到至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号。其中，该至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号用于定位。示例性地，第一设备接收卫星发送的至少一个第一卫星信号，以及第一设备接收接入网设备发送的至少一个第一参考信号。该至少一个第一卫星信号可以来自于同一个卫星，也可以来自不同的卫星。该至少一个第一参考信号可以来自于同一个接入网设备，也可以来自不同的接入网设备。其中，该卫星可以是全球定位***(globalpositioning system，GPS)、北斗卫星导航***(BeiDou navigation satellite sytem，BDS)等。

如图7所示，第一设备接收gNB_i和/或gNB_j发送的至少一个第一定位参考信号(positioning reference signal，PRS)，以及接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第一卫星信号。

S602.第一设备发送第一信息和第二信息。

相应地，服务器接收上述第一信息和第二信息。

第一设备接收到至少一个第一卫星信号后，分别测量至少一个第一卫星信号的相位测量值，得到第一信息。即第一信息是根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值。

具体地，第一设备可以分别测量至少一个第一卫星信号的相位测量值，得到至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值。第一设备还可以进一步计算至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个卫星信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第一卫星信号中其它第一卫星信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第一卫星信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。第一设备还可以进一步在至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第一卫星信号的相位测量值。第一设备还可以测量至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第一卫星信号可以是每个第一卫星信号。进一步地，还可以计算任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。进一步地，第一设备还可以测量至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第一信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第一信息也可以包括至少一个第一卫星信号中质量较好的一定数量的第一卫星信号的相位测量值。

第一设备接收到至少一个第一参考信号后，分别测量至少一个第一参考信号的相位测量值，得到第二信息。即第二信息是根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

具体地，第一设备可以分别测量至少一个第一参考信号的相位测量值，得到至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值。第一设备还可以进一步计算至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个参考信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第一参考信号中其它第一参考信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第一参考信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。第一设备还可以进一步在至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第一参考信号的相位测量值。第一设备还可以测量至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第一参考信号可以是每个第一参考信号。进一步地，还可以计算任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。进一步地，第一设备还可以测量至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第二信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第二信息也可以包括至少一个第一参考信号中质量较好的一定数量的第一参考信号的相位测量值。

如图7所示，第一设备向服务器发送第一信息和第二信息。

S603.第二设备接收至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号。

本实施例中，第二设备可以是终端或接入网设备。第二设备也可以称为PRU。该第二设备可以是与第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数最多，或者，该第二设备可以是与第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数超过第一阈值。

第二设备可以接收到至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号。其中，该至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号用于定位。示例性地，第二设备接收卫星发送的至少一个第二卫星信号，以及第二设备接收接入网设备发送的至少一个第二参考信号。该至少一个第二卫星信号可以来自于同一个卫星，也可以来自不同的卫星。该至少一个第二参考信号可以来自于同一个接入网设备，也可以来自不同的接入网设备。

可以理解的，上述至少一个第一卫星信号和至少一个第二卫星信号可以完全相同，部分相同，或者不相同。上述至少一个第一参考信号和至少一个第二参考信号可以完全相同，部分相同，或者不相同。上述至少一个第一卫星信号和至少一个第二卫星信号可以来自于同一个卫星或不同的卫星。上述至少一个第一参考信号和至少一个第二参考信号可以来自于同一个接入网设备或不同的接入网设备。

如图7所示，第二设备接收gNB_i和/或gNB_j发送的至少一个第二PRS，以及接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第二卫星信号。

S604.第二设备发送第三信息和第四信息。

相应地，服务器接收上述第三信息和第四信息。

第二设备接收到至少一个第二卫星信号后，分别测量至少一个第二卫星信号的相位测量值，得到第三信息。即第三信息是根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值。

具体地，第二设备可以分别测量至少一个第二卫星信号的相位测量值，得到至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值。第二设备还可以进一步计算至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个卫星信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第二卫星信号中其它第二卫星信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第二卫星信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。第二设备还可以进一步在至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第二卫星信号的相位测量值。第二设备还可以测量至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第二卫星信号可以是每个第二卫星信号。进一步地，还可以计算任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。进一步地，第二设备还可以测量至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第三信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第三信息也可以包括至少一个第二卫星信号中质量较好的一定数量的第二卫星信号的相位测量值。

第二设备接收到至少一个第二参考信号后，分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到第四信息。即第四信息是根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

具体地，第二设备可以分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值。第二设备还可以进一步计算至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个参考信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第二参考信号中其它第二参考信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第二参考信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。第二设备还可以进一步在至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第二参考信号的相位测量值。第二设备还可以测量至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第二参考信号可以是每个第二参考信号。进一步地，还可以计算任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。进一步地，第二设备还可以测量至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第四信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第四信息也可以包括至少一个第二参考信号中质量较好的一定数量的第二参考信号的相位测量值。

如图7所示，第二设备向服务器发送第三信息和第四信息。

S605.服务器根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

服务器接收上述第一设备发送的第一信息和第二信息，以及接收上述第二设备发送的第三信息和第四信息。示例性地，服务器可以同时接收上述第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；服务器也可以不分先后地接收上述第一信息、第二信息、第三信息和第四信息。

服务器可以根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。示例性地，服务器利用至少两个参考信号和至少两个卫星信号，可以得到多个上述式(4)，联立方程组并进行整周模糊度求解即可得到较高精度的第一设备的位置信息。

具体地，服务器得到第一信息、第二信息、第三信息和第四信息后可以如式(4)计算相位双差测量值后联立方程组如下式：

其中，

为参考信号对应的载波相位双差测量值，λ_C为参考信号的载波波长；

为卫星信号对应的载波相位双差测量值，λ_G为卫星信号的载波波长。第一设备和第二设备的位置信息在/>

和/>

中，通过联立方程组，将参考信号和卫星信号的载波相位双差测量值进行联合解算，再进行整周模糊度求解后可以得到高精度定位结果如下式：

其中，(x_u，y_u，z_u)为第一设备的三维位置，是待求解量。(x_r，y_r，z_r)为第二设备的三维位置，如果第二设备位置已知，则作为已知量代入方程即可，此时方程组(5)中需要至少3个方程；如果第二设备位置未知，则作为未知数和第一设备位置一起求解，此时方程组(5)中需要至少6个方程。(xⁱ，yⁱ，zⁱ)和(x^j，y^j，z^j)为第i个卫星和第j个卫星的三维位置坐标，为已知量。同理，(x^m，y^m，z^m)和(xⁿ，yⁿ，zⁿ)为第m个gNB和第n个gNB的三维位置坐标，为已知量；可以得到类似式(6)的

表达公式。最后，通过解方程组(5)得到第一设备的高精度位置坐标。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备/第二设备通过将根据自身接收到的至少一个卫星信号和至少一个参考信号分别确定的相位测量值发送给服务器，使得服务器可以根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

如图8所示，为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，应用于下行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S801.服务器确定第二设备。

服务器在为第一设备作定位解算时，可以预先确定第二设备。服务器可以在与第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的多个设备中，选择与第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数最多的设备，或者，与第一设备具有的共同的可通信的卫星和接入网设备的总数超过第一阈值的设备，作为第二设备。该第二设备可以是终端或接入网设备。第二设备也可以称为PRU。

S802.服务器向第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息。

相应地，第一设备接收该第一配置信息和/或第二配置信息。

第一设备为待定位终端。第一设备可能被遮挡，然而，第一设备仍然可能接收到部分卫星信号和部分参考信号。服务器可以预先配置第一设备如何测量接收到的卫星信号或参考信号的相位，以及配置第一设备如何上报测量得到的卫星信号或参考信号的相位测量值。

服务器可以向第一设备发送第一配置信息，第一配置信息用于配置至少一个第一卫星信号的相位的测量和上报；或服务器向第一设备发送第二配置信息，第二配置信息用于配置至少一个第一参考信号的相位的测量和上报；或服务器向第一设备发送第一配置信息和第二配置信息。

示例性地，服务器可以分别向第一设备发送第一配置信息和第二配置信息，也可以同时向第一设备发送第一配置信息和第二配置信息。

其中，第一配置信息包括以下至少一种信息：第一测量频率、第一信息的上报周期、第一信息的上报时延。其中，第一测量频率是至少一个第一卫星信号的频率。第一信息的上报周期用于指示第一设备以该周期上报第一信息。第一信息的上报时延用于指示第一设备在接收到至少一个第一卫星信号后的多长时延上报第一信息，或者在接收到第一配置信息后的多长时延上报第一信息，或者在接收到第一测量请求后的多长时延进行相位测量，等等。

第二配置信息包括以下至少一种信息：第二测量频率、第二信息的上报周期、第二信息的上报时延。其中，第二测量频率是至少一个第一参考信号的频率。第二信息的上报周期用于指示第一设备以该周期上报第二信息。第二信息的上报时延用于指示第一设备在接收到至少一个第一参考信号后的多长时延上报第二信息，或者在接收到第二配置信息后的多长时延上报第二信息，或者在接收到第二测量请求后的多长时延进行相位测量，等等。

可替换地，该第一配置信息也可以不包括第一测量频率，而由第一设备向服务器发送该测量频率。

可替换地，该第二配置信息也可以不包括第二测量频率，而由第一设备向服务器发送该测量频率。

S803.服务器向第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息。

相应地，第二设备接收该第三配置信息和/或第四配置信息。

服务器在确定第二设备后，可以向第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息。

服务器可以向第二设备发送第三配置信息，第三配置信息用于配置至少一个第二卫星信号的相位的测量和上报；或服务器向第二设备发送第四配置信息，第四配置信息用于配置至少一个第二参考信号的相位的测量和上报；或服务器向第二设备发送第三配置信息和第四配置信息。

示例性地，服务器可以分别向第二设备发送第三配置信息和第四配置信息，也可以同时向第二设备发送第三配置信息和第四配置信息。

其中，第三配置信息包括以下至少一种信息：第三测量频率、第三信息的上报周期、第三信息的上报时延。其中，第三测量频率是至少一个第二卫星信号的频率。第三信息的上报周期用于指示第二设备以该周期上报第三信息。第三信息的上报时延用于指示第二设备在接收到至少一个第二卫星信号后的多长时延上报第三信息，或者在接收到第三配置信息后的多长时延上报第三信息，或者在接收到第三测量请求后的多长时延进行相位测量，等等。

第四配置信息包括以下至少一种信息：第四测量频率、第四信息的上报周期、第四信息的上报时延。其中，第四测量频率是至少一个第二参考信号的频率。第四信息的上报周期用于指示第二设备以该周期上报第四信息。第四信息的上报时延用于指示第二设备在接收到至少一个第二参考信号后的多长时延上报第四信息，或者在接收到第四配置信息后的多长时延上报第四信息，或者在接收到第四测量请求后的多长时延进行相位测量，等等。

可替换地，该第三配置信息也可以不包括第三测量频率，而由第二设备向服务器发送该测量频率。

可替换地，该第四配置信息也可以不包括第四测量频率，而由第二设备向服务器发送该测量频率。

示例性地，上述第一测量频率/第三测量频率是至少一个卫星信号的频率，其可以是卫星信号的绝对频率值；也可以用卫星信号的频率编号(例如：L1)来指代；还可以通过卫星信号名称(例如：B1C)来指代。

上述第二测量频率/第四测量频率是至少一个参考信号的频率，其可以是参考信号的绝对频率值；也可以用参考信号资源单元(resource element，RE)索引来表示，即默认为RE索引对应子载波的频率。RE索引可以是相对于A点(point A)或者相对于参考信号第一个RE的位置索引，其中A点是公共资源块(common resource block，CRB)的起始点。测量频率也可以用参考信号资源块(resource block，RB)索引来指代，例如默认为RB的第一个RE对应子载波的频率；也可以用绝对射频信道号(absolute radio-frequency channelnumber，ARFCN)来表示。上述第二测量频率/第四测量频率还可以采用协议约定的形式约定为参考信号上的某个RE对应的频率，比如参考信号的带宽中心的RE对应的频率。

S804.服务器向第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求。

相应地，第一设备接收该第一测量请求和/或第二测量请求。

其中，第一测量请求用于请求测量接收到的至少一个第一卫星信号的相位；

第二测量请求用于请求测量接收到的至少一个第一参考信号的相位。

示例性地，服务器可以向第一设备发送第一测量请求；或服务器可以向第一设备发送第二测量请求；或服务器向第一设备发送第一测量请求和第二测量请求。

示例性地，服务器可以分别向第一设备发送第一测量请求和第二测量请求；或服务器可以同时向第一设备发送第一测量请求和第二测量请求。

S805.服务器向第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求。

相应地，第二设备接收该第三测量请求和/或第四测量请求。

其中，第三测量请求用于请求测量接收到的至少一个第二卫星信号的相位；

第四测量请求用于请求测量接收到的至少一个第二参考信号的相位。

示例性地，服务器可以向第二设备发送第三测量请求；或服务器可以向第二设备发送第四测量请求；或服务器向第二设备发送第三测量请求和第四测量请求。

示例性地，服务器可以分别向第二设备发送第三测量请求和第四测量请求；或服务器可以同时向第二设备发送第三测量请求和第四测量请求。

S806.接入网设备发送至少一个第一参考信号。

相应地，第一设备接收到该第一参考信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S601。

S807.第一设备接收至少一个第一卫星信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S601。

S808.第一设备向服务器发送LPP消息，该LPP消息包括第一信息和第二信息。

相应地，服务器接收上述第一信息和第二信息。

其中，第一信息是根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，第二信息是根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S602。

示例性地，第一设备可以通过LPP消息携带该第一信息和第二信息。在5G通信***中，该LPP消息是用于终端与服务器之间通信的消息。随着通信***的演变，不限制于该消息名称，还可以是其它的消息名称，但消息的含义不变。

S809.接入网设备发送至少一个第二参考信号。

相应地，第二设备接收到该第二参考信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S603。

S810.第二设备接收至少一个第二卫星信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S603。

第二设备接收到至少一个第二卫星信号后，分别测量至少一个第二卫星信号的相位测量值，得到第三信息。以及第二设备接收到至少一个第二参考信号后，分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到第四信息。

第二设备可以通过定位协议消息向服务器发送第三信息和第四信息，该定位协议消息是第二设备与服务器之间的通信协议消息。根据定位协议消息的不同，具有以下实现方式：

一种实现方式为：S811′.第二设备具有接入网设备的能力，第二设备向服务器发送NRPPa消息，该NRPPa消息包括第三信息和第四信息。

相应地，服务器接收上述NRPPa消息。

在5G通信***中，该NRPPa消息是用于接入网设备与服务器之间通信的消息。随着通信***的演变，不限制于该消息名称，还可以是其它的消息名称，但消息的含义不变。

另一种实现方式为：S811″.第二设备具有终端的能力，第二设备向服务器发送LPP消息，该LPP消息包括第三信息和第四信息。

相应地，服务器接收上述LPP消息。

S812.服务器根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S605。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备/第二设备通过将根据自身接收到的至少一个卫星信号和至少一个参考信号分别确定的相位测量值发送给服务器，使得服务器可以根据第一设备和第二设备分别接收到的卫星信号和参考信号确定的相位测量值进行联合定位，可以实现较高精度的定位解算。

如图9所示，为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，应用于下行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S901.第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S601或S806、S807。

如图10所示，第一设备接收gNB_i和/或gNB_j发送的至少一个第一定位参考信号，以及接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第一卫星信号。

S902.第二设备接收至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号。

该步骤的具体实现可以参考上述步骤S603或S809、S810。

如图10所示，第二设备接收gNB_i和/或gNB_j发送的至少一个第二PRS，以及接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第二卫星信号。

S903.第二设备向第一设备发送第三信息和第四信息。

相应地，第一设备接收上述第三信息和第四信息。

其中，第三信息是根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，第四信息是根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

该第三信息和第四信息的获得及相关含义可参考上述实施例。与上述实施例不同的是，第二设备向第一设备发送第三信息和第四信息。

如图10所示，第二设备向第一设备发送第三信息和第四信息。

S904.第一设备根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

第一设备接收到至少一个第一卫星信号后，分别测量至少一个第一卫星信号的相位测量值，得到第一信息。即第一信息是根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值。第一设备接收到至少一个第一参考信号后，分别测量至少一个第一参考信号的相位测量值，得到第二信息。即第二信息是根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

第一设备根据自身获得的第一信息和第二信息，以及根据从第二设备接收到的第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。示例性地，第一设备利用至少两个参考信号和至少两个卫星信号，可以得到多个上述式(4)，联立方程组并进行整周模糊度求解即可得到较高精度的第一设备的位置信息。该步骤的具体实现可以参考上述步骤S605。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备可以根据自身接收到的至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号分别确定的相位测量值，以及从第二设备接收到的根据至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号分别确定的相位测量值，联合进行定位，确定自身的位置，从而可以实现较高精度的定位解算。

如图11所示，为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，应用于下行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S1101.第一设备向服务器发送定位请求。

相应地，服务器接收该定位请求。

在本实施例中，由第一设备自身进行定位解算。第一设备在进行定位解算前，向服务器发送定位请求。

S1102.服务器向第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息。

相应地，第一设备接收该第一配置信息和/或第二配置信息。

其中，第一配置信息包括以下至少一种信息：第一测量频率、第一信息的上报周期、第一信息的上报时延；

第二配置信息包括以下至少一种信息：第二测量频率、第二信息的上报周期、第二信息的上报时延。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S802。

S1103.服务器向第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息。

相应地，第二设备接收该第三配置信息和/或第四配置信息。

其中，第三配置信息包括以下至少一种信息：第三测量频率、第三信息的上报周期、第三信息的上报时延；

第四配置信息包括以下至少一种信息：第四测量频率、第四信息的上报周期、第四信息的上报时延。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S803。

进一步地，在步骤S1103之前，服务器还可以确定第二设备。具体可参考步骤S801。

S1104.服务器向第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求。

相应地，第一设备接收该第一测量请求和/或第二测量请求。

其中，第一测量请求用于请求测量接收到的至少一个第一卫星信号的相位；

第二测量请求用于请求测量接收到的至少一个第一参考信号的相位。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S804。

S1105.服务器向第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求。

相应地，第二设备接收该第三测量请求和/或第四测量请求。

其中，第三测量请求用于请求测量接收到的至少一个第二卫星信号的相位；

第四测量请求用于请求测量接收到的至少一个第二参考信号的相位。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S805。

S1106.接入网设备发送至少一个第一参考信号。

相应地，第一设备接收到该第一参考信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S601、S806或S901。

S1107.第一设备接收至少一个第一卫星信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S601、S807或S901。

S1108.接入网设备发送至少一个第二参考信号。

相应地，第二设备接收到该第二参考信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S603、S809或S902。

S1109.第二设备接收至少一个第二卫星信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S603、S810或S902。

第二设备接收到至少一个第二卫星信号后，分别测量至少一个第二卫星信号的相位测量值，得到第三信息。以及第二设备接收到至少一个第二参考信号后，分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到第四信息。

第二设备可以通过定位协议消息向第一设备发送第三信息和第四信息，该定位协议消息是第二设备与服务器之间的通信协议消息。根据定位协议消息的不同，具有以下实现方式：

一种实现方式为：S1110′.第二设备具有接入网设备的能力，第二设备向第一设备发送NRPPa消息，该NRPPa消息包括第三信息和第四信息。

相应地，第一设备接收上述NRPPa消息。

另一种实现方式为：S1110″.第二设备具有终端的能力，第二设备向第一设备发送LPP消息，该LPP消息包括第三信息和第四信息。

相应地，第一设备接收上述LPP消息。

又一种实现方式为：S1110″′.第二设备支持侧行链路(sidelink，SL)传输，第二设备向第一设备发送侧行链路消息，该侧行链路消息包括第三信息和第四信息。

相应地，第一设备接收上述侧行链路消息。

其中，第三信息是根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，第四信息是根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

S1111.第一设备根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S605、S812或S904。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备可以根据自身接收到的至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号分别确定的相位测量值，以及从第二设备接收到的根据至少一个第二卫星信号和至少一个第二参考信号分别确定的相位测量值，联合进行定位，确定自身的位置，从而可以实现较高精度的定位解算。

如图12所示，为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，应用于上行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S1201.第一设备接收至少一个第一卫星信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S601、S807、S901或S1107。

如图13所示，第一设备接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第一卫星信号。

S1202.第二设备接收至少一个第二卫星信号。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S603、S810、S902或S1109。

如图13所示，第二设备接收卫星Sat_m和/或Sat_n发送的至少一个第二卫星信号。

S1203.第一设备向接入网设备发送至少一个第一参考信号。

相应地，接入网设备接收该至少一个第一参考信号。

本实施例应用于上行联合定位场景。第一设备可以向接入网设备发送至少一个第一参考信号。该第一参考信号可以是探测参考信号(souding reference signal，SRS)等。

如图13所示，第一设备向gNB_i和/或gNB_j发送至少一个第一SRS。

S1204.第二设备向接入网设备发送至少一个第二参考信号。

相应地，接入网设备接收该至少一个第二参考信号。

该第二参考信号也可以是SRS等。

如图13所示，第二设备向gNB_i和/或gNB_j发送至少一个第二SRS。

S1205.第一设备向服务器发送第一信息。

相应地，服务器接收该第一信息。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S602或S808。与上述实施例不同的是，第一设备仅向服务器发送第一信息。

S1206.第二设备向服务器发送第三信息。

相应地，服务器接收该第三信息。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S604、S811′或S811″。与上述实施例不同的是，第二设备仅向服务器发送第三信息。

S1207.接入网设备向服务器发送第二信息和第四信息。

相应地，服务器接收该第二信息和第四信息。

接入网设备接收到至少一个第一参考信号后，分别测量至少一个第一参考信号的相位测量值，得到第二信息。即第二信息是根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

具体地，接入网设备可以分别测量至少一个第一参考信号的相位测量值，得到至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值。接入网设备还可以进一步计算至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个参考信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第一参考信号中其它第一参考信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第一参考信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。接入网设备还可以进一步在至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第一参考信号的相位测量值。接入网设备还可以测量至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第一参考信号可以是每个第一参考信号。进一步地，还可以计算任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。接入网设备还可以测量至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第二信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第二信息也可以包括至少一个第一参考信号中质量较好的一定数量的第一参考信号的相位测量值。

接入网设备接收到至少一个第二参考信号后，分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到第四信息。即第四信息是根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

具体地，接入网设备可以分别测量至少一个第二参考信号的相位测量值，得到至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值。接入网设备还可以进一步计算至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，例如，将测量得到的第一个参考信号的相位测量值作为参考值，计算至少一个第二参考信号中其它第二参考信号的相位测量值与上述参考值之间的差值。该参考值还可以是测量得到的至少一个第二参考信号的相位测量值中的最大值或最小值，本实施例对此不作限制。接入网设备还可以进一步在至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值中选取质量较好的一定数量的第二参考信号的相位测量值。接入网设备还可以测量至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值。该任一个第二参考信号可以是每个第二参考信号。进一步地，还可以计算任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。接入网设备还可以测量至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值的差值。

在测量或计算相位测量值后，第四信息可以包括以下至少一个信息：至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。示例性地，第四信息也可以包括至少一个第二参考信号中质量较好的一定数量的第二参考信号的相位测量值。

S1208.服务器根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S605或S812。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备和第二设备分别将根据接收到的至少一个卫星信号确定的相位测量值发送给服务器，并且第一设备和第二设备分别向接入网设备发送至少一个参考信号，使接入网设备将分别根据接收到的至少一个参考信号确定的相位测量值发送给服务器，从而使得服务器可以根据这些相位测量值进行联合定位，实现较高精度的定位解算。

如图14所示，为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，应用于上行联合定位场景。该方法可以包括以下步骤：

S1401.服务器确定第二设备。

该步骤的具体实现可参考步骤S801。

S1402.服务器向第一设备发送第一配置信息。

相应地，第一设备接收该第一配置信息。

其中，第一配置信息包括以下至少一种信息：第一测量频率、第二测量频率、第一信息的上报周期、第一信息的上报时延。

该步骤的具体实现可参考步骤S802。

可替换地，服务器也可以不配置第一测量频率和第二频率，由第一设备向服务器发送上述第一测量频率和第二测量频率。

S1403.服务器向第二设备发送第二配置信息。

相应地，第二设备接收该第二配置信息。

其中，第二配置信息包括以下至少一种信息：第三测量频率、第四测量频率、第三信息的上报周期、第三信息的上报时延。

该步骤的具体实现可参考步骤S803。

可替换地，服务器也可以不配置第三测量频率和第四测量频率，由第二设备向服务器发送上述第三测量频率和第四测量频率。

S1404.服务器向第一设备发送第一测量请求和/或第一发送请求。

相应地，第一设备接收该第一测量请求和/或第一发送请求。

其中，第一测量请求用于请求测量接收到的至少一个第一卫星信号的相位，第一发送请求用于请求发送至少一个第一参考信号。

该步骤的具体实现可参考步骤S804。与步骤S804的区别在于，服务器还发送上述第一发送请求。

S1405.服务器向第二设备发送第二测量请求和/或第二发送请求。

相应地，第二设备接收该第二测量请求和/或第二发送请求。

其中，第二测量请求用于请求测量接收到的至少一个第二卫星信号的相位，第二发送请求用于请求发送至少一个第二参考信号。

该步骤的具体实现可参考步骤S805。与步骤S805的区别在于，服务器还发送上述第二发送请求。

S1406.第一设备接收至少一个第一卫星信号。

该至少一个第一卫星信号用于定位。

该步骤的具体实现可参考步骤S1201。

S1407.第二设备接收至少一个第二卫星信号。

该至少一个第二卫星信号用于定位。

该步骤的具体实现可参考步骤S1202。

S1408.第一设备向接入网设备发送至少一个第一参考信号。

相应地，接入网设备接收该至少一个第一参考信号。

该至少一个第一参考信号用于定位。

该步骤的具体实现可参考步骤S1203。

S1409.第二设备向接入网设备发送至少一个第二参考信号。

相应地，接入网设备接收该至少一个第二参考信号。

该至少一个第二参考信号用于定位。

该步骤的具体实现可参考步骤S1204。

S1410.第一设备向服务器发送LPP消息，该LPP消息包括第一信息。

相应地，服务器接收该LPP消息。

该步骤的具体实现可参考步骤S808。

第二设备可以通过定位协议消息向服务器发送第三信息，根据定位协议消息的不同，具有以下实现方式：

一种实现方式为，第二设备具有接入网设备的能力，则S1411′.第二设备向服务器发送NRPPa消息，该NRPPa消息包括第三信息。相应地，服务器接收该NRPPa消息。该步骤的具体实现可参考步骤S811′。

另一种实现方式为，第二设备具有终端的能力，则S1411″.第二设备向服务器发送LPP消息，该LPP消息包括第三信息。相应地，服务器接收该LPP消息。该步骤的具体实现可参考步骤S811″。

S1412.接入网设备向服务器发送第二信息和第四信息。

相应地，服务器接收该第二信息和第四信息。

该步骤的具体实现可参考步骤S1207。示例性地，接入网设备可以向服务器发送NRPPa消息，该NRPPa消息包括第二信息和第四信息。

S1413.服务器根据第一信息、第二信息、第三信息和第四信息，确定第一设备的位置。

该步骤的具体实现可参考上述步骤S605、S812或S1208。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，第一设备和第二设备分别将根据接收到的至少一个卫星信号确定的相位测量值发送给服务器，并且第一设备和第二设备分别向接入网设备发送至少一个参考信号，使接入网设备将分别根据接收到的至少一个参考信号确定的相位测量值发送给服务器，从而使得服务器可以根据这些相位测量值进行联合定位，实现较高精度的定位解算。

示例性地，在本申请实施例中，第一设备、第二设备或者服务器包括硬件层、运行在硬件层之上的操作***层，以及运行在操作***层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(central processing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作***可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作***，例如，Linux操作***、Unix操作***、Android操作***、iOS操作***或windows操作***等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是终端或接入网设备或服务器，或者，是第一设备、第二设备或者服务器中能够调用程序并执行程序的功能模块。

换言之，本申请实施例中的第一设备、第二设备或者服务器的相关功能可以由一个设备实现，也可以由多个设备共同实现，还可以是由一个设备内的一个或多个功能模块实现，本申请实施例对此不作具体限定。可以理解的是，上述功能既可以是硬件设备中的网络元件，也可以是在专用硬件上运行的软件功能，或者是硬件与软件的结合，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能。

可以理解的是，为了实现上述实施例中的功能，第一设备、第二设备或服务器包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件相结合的形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用场景和设计约束条件。

图15和图16为本申请的实施例提供的可能的定位装置的结构示意图。该定位装置也可以是通信装置。这些定位装置可以用于实现上述方法实施例中第一设备、第二设备或服务器的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本申请的实施例中，该定位装置可以是第一设备、第二设备或服务器，还可以是应用于第一设备、第二设备或服务器的模块(如芯片)。

如图15所示，定位装置1500包括处理单元1510和收发单元1520。定位装置1500用于实现上述图6、图8、图9、图11、图12、图14中所示的方法实施例中第一设备、第二设备或服务器的功能。

当定位装置1500用于实现图6或图8所示的方法实施例中第一设备/第二设备的功能时：所述收发单元1520，用于接收至少一个卫星信号和至少一个参考信号；以及所述收发单元1520，还用于发送第一信息和第二信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是根据所述至少一个参考信号确定的相位测量值。

在一种可能的实现中，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个参考信号中的每个参考信号的相位测量值，所述至少一个参考信号中的两个参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个参考信号中的任一个参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

当定位装置1500用于实现图6或图8所示的方法实施例中服务器的功能时：所述收发单元1520，用于接收第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；以及所述处理单元1510，用于根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

在一种可能的实现中，所述处理单元1510，还用于确定所述第二设备。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息；其中，所述第三配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延；所述第四配置信息包括以下至少一种信息：所述第四测量频率、所述第四信息的上报周期、所述第四信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求；其中，所述第三测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第四测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

当定位装置1500用于实现图9或图11所示的方法实施例中第一设备的功能时：所述收发单元1520，用于接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号；所述收发单元1520，还用于接收第三信息和第四信息，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值；以及所述处理单元1510，用于根据第一信息、第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置，所述第一信息是所述第一设备根据所述至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据所述至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

在一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向服务器发送定位请求。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一配置信息和/或第二配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一测量请求和/或第二测量请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收无线资源控制消息，所述无线资源控制消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述收发单元1520，还用于接收长期演进新无线定位协议NRPPa消息，所述NRPPa消息包括所述第三信息和所述第四信息；或所述收发单元1520，还用于接收侧行链路消息，所述侧行链路消息包括所述第三信息和所述第四信息。

当定位装置1500用于实现图12或图14所示的方法实施例中第一设备/第二设备的功能时：所述收发单元1520，用于接收至少一个卫星信号；所述收发单元1520，还用于发送至少一个参考信号；以及所述收发单元1520，还用于发送第一信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值。

在一种可能的实现中，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收配置信息；其中，所述配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收测量请求和/或发送请求；其中，所述测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；所述发送请求用于请求发送所述至少一个参考信号。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息；其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

当定位装置1500用于实现图12或图14所示的方法实施例中服务器的功能时：所述收发单元1520，用于接收第一设备发送的第一信息、接入网设备发送的第二信息和第四信息、第二设备发送的第三信息；以及所述处理单元1510，用于根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置；其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述接入网设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是所述第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述接入网设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值，所述至少一个第一参考信号是所述第一设备发送的，所述至少一个第二参考信号是所述第二设备发送的。

在一种可能的实现中，所述处理单元1510，还用于确定所述第二设备。

在另一种可能的实现中，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第一设备发送第一配置信息；其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第二设备发送第二配置信息；其中，所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第四测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第一设备发送第一测量请求和/或第一发送请求；其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；所述第一发送请求用于请求发送所述至少一个第一参考信号。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于向所述第二设备发送第二测量请求和/或第二发送请求；其中，所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；所述第二发送请求用于请求发送所述至少一个第二参考信号。

在又一种可能的实现中，所述收发单元1520，还用于接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第三信息；其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

有关上述处理单元1510和收发单元1520更详细的描述可以直接参考图6、图8、图9、图11、图12、图14所示的方法实施例中相关描述直接得到，这里不加赘述。

如图16所示，定位装置1600包括处理器1610和接口电路1620。处理器1610和接口电路1620之间相互耦合。可以理解的是，接口电路1620可以为收发器或输入输出接口。示例性地，定位装置1600还可以包括存储器1630，用于存储处理器1610执行的指令或存储处理器1610运行指令所需要的输入数据或存储处理器1610运行指令后产生的数据。

当定位装置1600用于实现图6、图8、图9、图11、图12、图14所示的方法时，处理器1610用于实现上述处理单元1510的功能，接口电路1620用于实现上述收发单元1520的功能。

当上述定位装置为应用于终端的芯片时，该终端芯片实现上述方法实施例中终端的功能。该终端芯片从终端中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是接入网设备或服务器发送给终端的；或者，该终端芯片向终端中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是终端发送给接入网设备或服务器的。

当上述定位装置为应用于接入网设备的芯片时，该接入网设备芯片实现上述方法实施例中接入网设备的功能。该接入网设备芯片从接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是终端或服务器发送给接入网设备的；或者，该接入网设备芯片向接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是接入网设备发送给终端或服务器的。

当上述定位装置为应用于服务器的芯片时，该服务器的芯片实现上述方法实施例中服务器的功能。该服务器的芯片从服务器中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是终端或接入网设备发送给服务器的；或者，该服务器的芯片向服务器中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是服务器发送给终端或接入网设备的。

可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、紧凑型光盘只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于基站或终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于基站或终端中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、基站、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。

在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本申请的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。还应理解，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的大小、内容、顺序、时序、优先级或者重要程度等。

Claims (42)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收至少一个卫星信号和至少一个参考信号；

发送第一信息和第二信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是根据所述至少一个参考信号确定的相位测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个参考信号中的每个参考信号的相位测量值，所述至少一个参考信号中的两个参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个参考信号中的任一个参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一配置信息和/或第二配置信息；

其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；

所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送第一信息和第二信息之前，所述方法还包括：

接收第一测量请求和/或第二测量请求；

其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；

所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个参考信号的相位。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送第一信息和第二信息，包括：

发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；

其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

8.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一信息、第二信息、第三信息和第四信息；

根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定第一设备的位置；

其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收第三信息和第四信息之前，所述方法还包括：

确定所述第二设备。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

12.根据权利要求8～11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第一配置信息和/或第二配置信息；

其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；

所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

13.根据权利要求8～12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备发送第三配置信息和/或第四配置信息；

其中，所述第三配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延；

所述第四配置信息包括以下至少一种信息：所述第四测量频率、所述第四信息的上报周期、所述第四信息的上报时延。

14.根据权利要求8～13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第一测量请求和/或第二测量请求；

其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；

所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

15.根据权利要求8～14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备发送第三测量请求和/或第四测量请求；

其中，所述第三测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；

所述第四测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二参考信号的相位。

16.根据权利要求8～15中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收第三信息和第四信息，包括：

接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息和所述第二信息；

其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

17.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号；

所述第一设备接收第三信息和第四信息，所述第三信息是第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述第二设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值；

所述第一设备根据第一信息、第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置，所述第一信息是所述第一设备根据所述至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述第一设备根据所述至少一个第一参考信号确定的相位测量值。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号之前，所述方法还包括：

所述第一设备向服务器发送定位请求。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

20.根据权利要求17～19中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率。

21.根据权利要求17～20中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备接收第一配置信息和/或第二配置信息；

其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延；

所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第二测量频率、所述第二信息的上报周期、所述第二信息的上报时延。

22.根据权利要求17～21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收至少一个第一卫星信号和至少一个第一参考信号之前，所述方法还包括：

所述第一设备接收第一测量请求和/或第二测量请求；

其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；

所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一参考信号的相位。

23.根据权利要求17～22中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第三信息和第四信息，包括：

所述第一设备接收无线资源控制消息，所述无线资源控制消息包括所述第三信息和所述第四信息；或

所述第一设备接收长期演进新无线定位协议NRPPa消息，所述NRPPa消息包括所述第三信息和所述第四信息；或

所述第一设备接收侧行链路消息，所述侧行链路消息包括所述第三信息和所述第四信息。

24.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收至少一个卫星信号；

发送至少一个参考信号；

发送第一信息，所述第一信息是根据所述至少一个卫星信号确定的相位测量值。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述至少一个卫星信号和所述至少一个参考信号用于定位。

26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个卫星信号中的每个卫星信号的相位测量值，所述至少一个卫星信号中的两个卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个卫星信号中的任一个卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

27.根据权利要求24～26中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一测量频率和/或第二测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个参考信号的频率。

28.根据权利要求24～27中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收配置信息；

其中，所述配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

29.根据权利要求24～28中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收测量请求和/或发送请求；

其中，所述测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个卫星信号的相位；

所述发送请求用于请求发送所述至少一个参考信号。

30.根据权利要求24～29中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第一信息；

其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

31.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一设备发送的第一信息、接入网设备发送的第二信息和第四信息、第二设备发送的第三信息；

根据所述第一信息、所述第二信息、所述第三信息和所述第四信息，确定所述第一设备的位置；

其中，所述第一信息是所述第一设备根据至少一个第一卫星信号确定的相位测量值，所述第二信息是所述接入网设备根据至少一个第一参考信号确定的相位测量值，所述第三信息是所述第二设备根据至少一个第二卫星信号确定的相位测量值，所述第四信息是所述接入网设备根据至少一个第二参考信号确定的相位测量值，所述至少一个第一参考信号是所述第一设备发送的，所述至少一个第二参考信号是所述第二设备发送的。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述接收第三信息和第四信息之前，所述方法还包括：

确定所述第二设备。

33.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一卫星信号中的每个第一卫星信号的相位测量值，所述至少一个第一卫星信号中的两个第一卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一卫星信号中的任一个第一卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第二信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一参考信号中的每个第一参考信号的相位测量值，所述至少一个第一参考信号中的两个第一参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第一参考信号中的任一个第一参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第三信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二卫星信号中的每个第二卫星信号的相位测量值，所述至少一个第二卫星信号中的两个第二卫星信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二卫星信号中的任一个第二卫星信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值；

所述第四信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第二参考信号中的每个第二参考信号的相位测量值，所述至少一个第二参考信号中的两个第二参考信号的相位测量值之间的差值，所述至少一个第二参考信号中的任一个第二参考信号的至少两个时刻的相位测量值之间的差值。

34.根据权利要求31～33中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一测量频率、第二测量频率、第三测量频率和/或第四测量频率，所述第一测量频率是所述至少一个第一卫星信号的频率，所述第二测量频率是所述至少一个第一参考信号的频率，所述第三测量频率是所述至少一个第二卫星信号的频率，所述第四测量频率是所述至少一个第二参考信号的频率。

35.根据权利要求31～34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第一配置信息；

其中，所述第一配置信息包括以下至少一种信息：所述第一测量频率、所述第二测量频率、所述第一信息的上报周期、所述第一信息的上报时延。

36.根据权利要求31～35中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备发送第二配置信息；

其中，所述第二配置信息包括以下至少一种信息：所述第三测量频率、所述第四测量频率、所述第三信息的上报周期、所述第三信息的上报时延。

37.根据权利要求31～36中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第一设备发送第一测量请求和/或第一发送请求；

其中，所述第一测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第一卫星信号的相位；

所述第一发送请求用于请求发送所述至少一个第一参考信号。

38.根据权利要求31～37中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二设备发送第二测量请求和/或第二发送请求；

其中，所述第二测量请求用于请求测量接收到的所述至少一个第二卫星信号的相位；

所述第二发送请求用于请求发送所述至少一个第二参考信号。

39.根据权利要求31～38中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收第三信息，包括：

接收定位协议消息，所述定位协议消息包括所述第三信息；

其中，所述定位协议消息为新无线定位协议NRPPa消息或长期演进定位协议LPP消息。

40.一种定位装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的指令，并根据所述指令实现如权利要求1～7中任一项所述的方法，或实现如权利要求8～16中任一项所述的方法，或实现如权利要求17～23中任一项所述的方法，或实现如权利要求24～30中任一项所述的方法，或实现如权利要求31～39中任一项所述的方法。

41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法，或实现如权利要求8～16中任一项所述的方法，或实现如权利要求17～23中任一项所述的方法，或实现如权利要求24～30中任一项所述的方法，或实现如权利要求31～39中任一项所述的方法。

42.一种计算机程序产品，其特征在于，用于当所述计算机程序产品在计算设备上执行时，实现如权利要求1～7中任一项所述的方法，或实现如权利要求8～16中任一项所述的方法，或实现如权利要求17～23中任一项所述的方法，或实现如权利要求24～30中任一项所述的方法，或实现如权利要求31～39中任一项所述的方法。

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