CN112526568B - 一种终端定位方法、装置及接收机 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种终端定位方法、装置及接收机，其中方法包括：获取目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量，以及在当前时刻的初始终端信息和双差分测量值；初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和双差分测量值，得到在当前时刻的第二EKF状态向量；第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；根据初始终端信息和第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息。本发明实施例提高了终端定位的精准度。

Description

一种终端定位方法、装置及接收机
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种终端定位方法、装置及接收机。
背景技术
全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System，GNSS)载波相位定位是一种众所周知的高精度定位技术。在GNSS载波相位定位中，GNSS接收机通过测量GNSS卫星信号所得的载波相位测量值，来精确地确定GNSS接收机的位置。其中，载波相位定位的关键之一是解出载波相位测量值中包含的未知整数模糊度，而获取未知整数模糊度一般由两个步骤组成：首先利用码相位和载波相位测量值求出接近真实整数模糊度的浮点解；然后基于浮点解以及其统计特性搜索最合适的整数解。在GNSS载波相位定位中，由码相位和载波相位测量值来求解整数模糊度浮点解的一种常用的方法是扩展卡尔曼滤波器(ExtendedKalman Filter，EKF)。
但是GNSS载波相位定位存在一定的局限性，例如GNSS载波相位定位无法在接收不到GNSS卫星信号的环境中工作。基于该局限性，目前提出一种基于无线电通信***本身信号的载波相位定位方式，这种方式通过接收无线通信***参考信号来获得载波相位测量值，因而不依赖GNSS卫星信号。
但是由于无线电通信***载波相位定位与GNSS载波相位的工作环境不同，适合于GNSS载波相位的EKF的设计并不适合于无线电通信***的载波相位终端定位。例如，在大多数情况下，GNSS载波相位定位的EKF设计采用“短基线假设”，即GNSS参考接收机(即参考用户设备)和GNSS目标用户设备接收机(即目标用户设备)之间的距离相比GNSS接收机(包括参考用户设备和目标用户设备)和GNSS卫星的距离相比要小的非常多，以至于地面的GNSS参考用户设备和目标用户设备到卫星的单位方向矢量可认为相同。而在无线电通信***载波相位终端定位中，“短基线假设”已不再成立，即无线载波相位定位中的参考用户设备和目标用户设备之间的距离不仅不一定会远小于参考用户设备和目标用户设备到基站的距离，有时甚至还会大于参考用户设备和目标用户设备到基站的距离，这导致适合于GNSS载波相位的EKF的设计会造成无线电通信***的载波相位终端定位精准性较差的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种终端定位方法、装置及接收机，以解决现有技术中采用现有EKF进行载波相位定位时导致的无线电通信***的载波相位终端定位精准性较差的问题。
本发明实施例提供一种终端定位方法，包括：
获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
本发明实施例提供一种终端定位装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
第二获取模块，用于基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
第三获取模块，用于根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
本发明实施例提供一种接收机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的终端定位方法的步骤。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的终端定位方法的步骤。
本发明实施例提供的终端定位方法、装置及接收机，通过基于预先设置的EKF，根据目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量以及目标终端在当前时刻的双差分测量值，得到目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量，然后基于第二EKF状态向量和预先得到的初始终端信息，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息；此时基于第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，实现了通过将终端位置误差数据、终端速度误差数据和单差分整数模糊度数据作为EKF状态向量，避免了现有技术中在采用短基线假设设计EKF，即直接将未知的用户设备接收机位置作为EKF状态变量时，所设计得到的EKF不适用无线电通信***的问题，进而避免了现有EKF在采用用户设备接收机位置作为EKF状态变量时，所导致的在非线性测量方程的线性化过程中带来的线性化误差，从而保证了第二EKF状态向量的准确性，进而提高了无线电通信***的载波相位终端定位的精准性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中无线电通信***的下行载波相位终端定位方式的示意图；
图2为本发明实施例中终端定位方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例中根据初始终端信息以及第二EKF状态向量，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息的步骤流程图；
图4为本发明实施例中得到EKF的流程示意图；
图5为本发明实施例中终端定位具体示例的流程示意图；
图6为本发明实施例中终端定位装置的模块框图；
图7为本发明实施例中接收机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
基于无线电通信***参考信号来定位的***可分为上行定位和下行定位。利用基站发送的下行无线定位参考信号的定位，通常称为下行定位，利用终端上行无线定位参考信号的定位，通常称为上行定位。此外，无线网络载波相位定位也分为上行载波相位终端定位和下行载波相位终端定位两种方式。
下面可以参见图1对无线电通信***的下行载波相位终端定位方式进行说明。
首先，基站(包括参考基站)发送用于终端定位的无线参考信号，且基站发送天线位置已知，其中一个基站作为构成差分测量值的参考基站。然后，至少一个参考接收机(参考终端)接收基站发送的无线参考信号，以获取到达时间(Time Of Arrival，TOA)和载波相位参考测量值；参考终端测量得到的TOA和载波相位参考测量值将与目标终端测量得到的TOA和载波相位测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值，且参考终端的接收天线位置已知。同时，目标终端接收机(目标终端)也接收基站发送的无线参考信号，获取TOA和载波相位测量值；目标终端测量得到的TOA和载波相位测量值将与参考终端测量得到的TOA和载波相位参考测量值一起构成用于载波相位定位的差分测量值，以确定待求解的目标终端位置。再然后，通过来自参考终端和目标终端的(Time Difference Of Arrival，TDOA)测量值，采用现有的TDOA定位算法计算出目标终端的初始位置；当然，受限于TDOA测量误差的限制，TDOA的定位精度一般在几米或更大的范围内，且TDOA所确定的目标终端大约位置可作为EKF的初始位置。再然后，EKF通过处理TOA和载波相位的双差分测量来最佳估计目标终端位置以及载波相位测量的整数模糊度的浮点解；EKF估计结果(包括目标终端位置、整数模糊度的浮点解以及协方差矩阵)被用于进一步搜索载波相位差分测量值的整数模糊度。最后，在得到来自EKF的估计结果之后，使用现有的整数模糊度搜索方法来搜索整数模糊度的整数解，并在获得整数模糊度的整数解之后，基于载波相位进一步来精确的计算目标终端的最终位置；当然，解算的整数模糊度的整数解以及终端位置将被反馈到EKF，以便提高EKF的下一步估计性能。
另外，具体的，差分测量值可以为双差分测量值。下面可以对双差分测量值的构成进行介绍。
假设参考终端接收机a和目标终端接收机b从m个基站获得TOA和载波相位测量值，参考终端接收机a和目标终端接收机b通过基站i(i＝1，...，m，i≠j)发送的参考信号获取到的TOA测量值分别为和/>(单位为米)，载波相位测量值分别为/>和/>参考终端接收机a和目标终端接收机b通过参考基站j获取到的TOA测量值分别为/>和/>载波相位测量值分别为/>和/>此外，设基站位于已知位置ri＝(xi，yi，zi)T(i＝1，...，m)，xi，yi和zi表示基站i在三维坐标x、y和z轴上的位置；参考终端接收机a位于已知位置ra＝(xa，ya，za)T，目标终端接收机b位于未知位置rb＝(xb，yb，zb)T。
此时可由上述所测得到的TOA测量值和载波相位测量值构成以下TOA双差分测量值和载波相位双差分测量值：
其中，双上标“ij”表示非参考基站i和参考基站j之间的双差分运算，双下标“ab”表示参考终端接收机a和目标终端接收机b之间的差分运算，且
其中，
表示基站i和参考终端接收机a的天线之间的几何距离(单位为米)，/>表示参考终端接收机a到非参考基站i的相位测量的未知整数模糊度(单位：周期，是无量纲的值)，表示非参考基站i与参考终端接收机a之间的TOA测量噪声，/>表示非参考基站i与参考终端接收机a之间的相位测量噪声，λ表示与载波频率对应的波长。
这样，通过上式可以看出，双差分操作消除了基站发送机和终端接收机相关的时钟偏移对双差分测量值的影响；此外，从上述式中还可以看出，载波相位双差分测量值包括未知的双差分整数模糊度由于载波相位测量值的双差分测量噪声/>很小(一般小于1厘米)，若可求得/>则由/>可以准确地得到/>进而能得到准确的终端位置。EKF的目的是通过处理TOA和载波相位双差分测量来最佳估计出终端位置以及载波相位测量的整数模糊度的浮点解。
当然，在此需要说明的是，载波相位定位主要用于需要高精度定位的、接收机可以获得发送机发送的直视信号的信道环境下。因此，可以假设接收机通过测量直视信号获得TOA和载波相位测量值，TOA和载波相位的多径测量误差可以忽略。
此外，基于无线电通信***的上行载波相位终端定位方式与下行载波相位终端定位方式相同，区别在于获取定位测量值的方式不同。例如需要基站(包括参考基站)接收目标终端和参考终端发送的用于终端定位的无线参考信号，所有基站的接收天线位置已知；一个或多个参考终端发送机发送用于终端定位的无线参考信号，参考发送机的发送天线位置已知；目标终端发送用于终端定位的上行无线参考信号，目标终端的发送天线位置未知。基于此，在此不再对上行载波相位终端定位方式进行过多的具体介绍。
上述过程虽然能够实现终端的精准定位，但是由于无线电通信***载波相位定位与GNSS载波相位的工作环境不同，这导致适合于GNSS载波相位的EKF的设计并不适合于无线电通信***的载波相位终端定位。例如，在大多数情况下，GNSS载波相位定位的EKF设计采用“短基线假设”，即GNSS参考接收机(即参考用户设备)和GNSS目标用户设备接收机(即目标用户设备)之间的距离相比GNSS接收机(包括参考用户设备和目标用户设备)和GNSS卫星的距离相比要小的非常多，以至于地面的GNSS参考用户设备和目标用户设备到卫星的单位方向矢量可认为相同。此时，在EKF方面，可直接将未知的目标用户设备接收机位置作为EKF状态变量，而不会在非线性测量方程的线性化过程中带来明显的线性化误差。而在无线电通信***载波相位终端定位中，“短基线假设”已不再成立，即无线载波相位定位中的参考用户设备和目标用户设备之间的距离不仅不一定会远小于参考用户设备和目标用户设备到基站的距离，有时甚至还会大于参考用户设备和目标用户设备到基站的距离。
基于上述论述，本实施例需要提供一种终端定位方法，以适用于无线网络载波相位定位，具体实施例参见如下：
如图2所示，为本发明实施例中终端定位方法的步骤流程图，该方法包括如下步骤：
步骤201：获取目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量，以及目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值。
在本步骤中，具体的，在对目标终端进行定位时，首先需要获取多个参数，例如包括目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量，在当前时刻的初始终端信息和双差分测量值。
具体的，初始终端信息均包括初始终端位置数据和初始终端速度数据，双差分测量值包括TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
此外，具体的，在获取目标终端在当前时刻的初始终端信息时，可以根据目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到初始终端信息。具体过程可以为，根据第一终端信息包括的第一终端位置数据和第一终端速度数据，以及当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，得到初始终端位置数据；并将第一终端速度数据确定为初始终端速度数据。
具体的，可以根据第一终端信息，通过下述公式，得到初始终端位置数据；
其中，表示初始终端位置数据，/>表示第一终端位置数据，表示第一终端速度数据，ΔT表示当前时刻与上一时刻之间的时间间隔。
此外，还在此需要说明的是，由于终端定位时，每个时刻之间的间隔较小(例如1s)，因此可以直接将目标终端在上一时刻的第一终端速度数据作为在当前时刻的初始终端速度数据。
此外，具体的，目标终端在上一时刻的第一终端信息可以由前序时刻的终端信息迭代得到，且目标终端在零时刻的终端位置数据可以通过基于TDOA技术的Chan算法或最小二乘法等定位算法计算得到，在零时刻的终端速度数据可以利用其他先验信息得到，或者设置为零，在此并不对此进行具体限制。
另外，具体的，在获取目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量时，可以先确定第一EKF状态向量中的第一终端位置误差数据和第一终端速度误差数据为零，并当上一时刻为初始时刻时，可以基于TOA单差分测量值和载波相位单差分测量值，计算得到第一单差分整数模糊度数据。
即当上一时刻为初始时刻时，可以根据下述公式，计算得到第一EKF状态向量中的第一单差分整数模糊度数据：
表示初始时刻的单差分整数模糊度，/>表示基于参考终端a、目标终端b和基站i得到的初始时刻的载波相位单差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b和非参考基站i得到的初始时刻的TOA单差分测量值，λ表示与载波频率对应的波长。
当然，在此需要说明的是，当上一时刻不是初始时刻时，上一时刻的第一单差分整数模糊度数据可以为基于EKF得到的上一时刻的前一时刻的单差分整数模糊度数据，即非初始时刻的单差分整数模糊度数据可以基于EKF得到，即本实施例只需要计算初始时刻的单差分整数模糊度数据即可。
另外，具体的，双差分测量值中的TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值均可以通过现有的差分运算计算得到，在此不再进行过多介绍。
步骤202：基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和双差分测量值，得到目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量。
在本步骤中，具体的，本实施例预先设计得到EKF，且可以基于预先设置的EKF，且根据第一EKF状态向量以及当前时刻的双差分测量值，得到目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量。
具体的，EKF可以基于现有的EKF算法，根据第一EKF状态向量和双差分测量值，得到第二EKF状态向量。
这样，基于作为EKF的EKF状态向量包括终端位置误差数据、终端速度误差数据和单差分整数模糊度数据，避免了现有技术中在采用短基线假设原理直接将未知的用户位置作为EKF状态向量时，导致的现有EKF不适用无线电通信***的问题，从而避免了对EKF线性化过程中带来的线性化误差影响，且避免了在基站切换时，需要调整与其他基站有关的EKF状态和参数的问题，保证了所得到的当前时刻的第二EKF状态向量的准确性。
步骤203：根据初始终端信息和第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息。
在本步骤中，具体的，在得到初始终端信息和第二EKF状态向量之后，可以直接根据初始终端信息和第二EKF状态向量中的第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息，即通过终端位置误差对初始终端信息进行反馈更新。此时基于第二EKF状态向量的高准确度，使得在根据该初始终端信息以及第二EKF状态向量得到目标终端信息时，能够保证目标终端信息的精准性，即保证所得到的目标终端在当前时刻的目标位置和目标速度的精准性。
这样，本实施例通过基于预先设置的EKF，根据目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量以及目标终端在当前时刻的双差分测量值，得到目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量，然后基于第二EKF状态向量和预先得到的初始终端信息，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息；此时基于第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，实现了通过将终端位置误差数据、终端速度误差数据和单差分整数模糊度数据作为EKF状态向量，避免了现有技术中在采用短基线假设设计EKF，即直接将未知的用户设备接收机位置作为EKF状态变量时，所设计得到的EKF不适用无线电通信***的问题，进而避免了现有EKF在采用用户设备接收机位置作为EKF状态变量时，所导致的在非线性测量方程的线性化过程中带来的线性化误差，从而提高了所得到的第二EKF状态向量的准确性，进而提高了无线电通信***的载波相位终端定位的精准性。
此外，进一步地，如图3所示，本实施例在根据初始终端信息和第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息时，可以包括如下步骤：
步骤301：根据初始终端信息以及第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息。
在本步骤中，具体的，在根据初始终端信息以及第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息时，可以计算初始终端位置数据与第二终端位置误差数据的第一和值，并将第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据；并计算初始终端速度数据与第二终端速度误差数据的第二和值，并将第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据。
当然，该第二终端信息包括第二终端位置数据和第二终端速度数据。
这样，通过初始终端信息以及第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端位置数据和第二终端速度数据，实现了通过第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，对初始终端位置数据和初始终端速度数据的校准，基于第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据的准确度，从而进一步提高了所得到的目标终端位置信息的准确度。
另外，具体的，在计算初始终端位置数据与第二终端位置误差数据的第一和值时，可以根据初始终端位置数据和第二终端位置误差数据，通过下述公式，计算得到第二终端位置数据：
其中，表示第二终端位置数据，/>表示初始终端位置数据，/>表示第二终端位置误差数据，/>表示目标终端在三维坐标x轴方向上的位置误差数据；/>表示目标终端在三维坐标y轴方向上的位置误差数据；/>表示目标终端在三维坐标z轴方向上的位置误差数据。
当然，在此需要说明的是，若仅进行二维定位，则位置误差数据仅包括目标终端在二维坐标X轴方向上的位置误差数据和在y轴方向上的位置误差数据。
另外，具体的，在计算初始终端速度数据与第二终端速度误差数据的第二和值时，可以根据初始终端速度数据和第二终端速度误差数据，通过下述公式，计算得到第二终端速度数据；
其中，表示第二终端速度数据，/>表示初始终端速度数据，表示第二终端速度误差数据；表示目标终端在三维坐标x轴方向上的速度误差数据；/>表示目标终端在三维坐标y轴方向上的速度误差数据；/>表示目标终端在三维坐标z轴方向上的速度误差数据。
在此需要说明的是，若仅进行二维定位，则速度误差数据仅包括目标终端在二维坐标X轴方向上的速度误差数据和在y轴方向上的速度误差数据。
步骤302：根据第二终端信息以及第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端信息。
在本步骤中，具体的，在根据第二终端信息以及第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端信息时，可以根据预先得到的当前时刻的载波相位测量值和第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到目标终端信息。
具体的，通过第二单差分整数模糊度数据和载波相位测量值，对第二终端信息进行修正，得到目标终端最终的目标终端信息，即目标位置，保证了所得到的目标终端最终定位的精准度。
另外，在此需要说明的是，在通过第二单差分整数模糊度数据和载波相位测量值，对第二终端信息进行修正时，可以基于现有的整数模糊度搜索算法来搜索整数模糊度的整数解，然后基于载波相位进一步来精确地计算终端的最终位置，在此不再对此过程进行具体说明。
这样，本实施例通过根据初始终端位置数据和第二终端位置误差数据，得到第二终端位置数据，并根据初始终端速度数据和第二终端速度误差数据，得到第二终端速度数据，最后根据第二单差分整数模糊度数据，对包括第二终端位置数据和第二终端速度数据的第二终端信息进行修正，得到目标终端在当前时刻最终的目标终端信息，实现了通过第二EKF状态向量，对目标终端在当前时刻的初始终端信息的两次修正过程，基于第二EKF状态向量的准确性，保证了所得到的目标终端信息的精准度。
另外，进一步地，本实施例在根据初始终端信息和第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到目标终端在当前时刻的目标终端信息之后，还可以将第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据重置为0，并将第二单差分整数模糊度数据确定为下一时刻的单差分整数模糊度数据。
具体的，可以将重置后的第二EKF状态向量用于下一步中EKF处理的时间更新。此外，通过采用第二终端信息中的第二终端位置数据和重置后与位置误差相关联的EKF状态向量，使得在每一步EKF的过程中，测量方程的线性化能够保持在当前时刻的最佳估计的终端位置进行。
另外，进一步地，本实施例在获取目标终端在上一时刻的第一EKF状态向量，以及目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值之后，且在基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和双差分测量值，得到目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量之前，还需要构建EKF。
具体的，参见图4，本实施例构建EKF的过程可以包括如下步骤：
步骤401：根据第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程。
具体的，在设计EKF时，首先需要合理地选择EKF的未知状态变量，从而得到EKF状态向量。对于载波相位定位，EKF可考虑包括终端位置误差数据、终端速度误差数据和单差分整数模糊度数据三个状态变量，下面对选择该三个变量进行解释。
其中，用于定位的EKF需要包括与目标终端未知位置相关联的状态变量。对于GNSS载波相位定位，EKF可直接使用终端位置坐标作为EKF状态变量。但是由于位于地面的GNSS参考接收机和终端之间的距离比地面GNSS接收机和卫星的距离相比要小的非常多，EKF可直接使用终端位置坐标作为EKF状态变量，而不会对EKF的线性化过程带来误差影响。但是在无线电通信***载波相位终端定位中，参考接收机和终端之间的距离可能大于参考终端和目标终端到基站的距离，而在EKF正常工作的情况下，终端位置误差应远远小于参考接收机和终端接收机到基站的距离，因此此时不能直接将终端位置坐标作为EKF状态变量，而是将终端位置误差作为EKF状态变量，从而避免了对EKF线性化过程中带来的线性化误差影响。
此外，考虑到终端的动态移动性，用于载波相位定位的EKF状态向量还应包括与终端速度有关的状态变量，以提高对终端位置预测的准确性，且使得EKF能够提供终端速度信息。此时，基于将终端位置误差作为EKF状态变量，因此与目标终端未知速度相关的状态变量也应该为终端速度误差。
另外，EKF还需要包括与未知整数模糊有关的状态变量。基于在基站切换时，EKF需要重新调整与被切换的基站有关的EKF整数模糊度状态变量以及估计值，此时若采用双差分整数模糊度作为EKF状态变量，则所有的双差分整数模糊度都与参考基站有关，当参考基站切换时，EKF需要重新调整所有双差分整数模糊有关的状态变量以及估计值。而若利用单差分整数模糊度作为EKF状态变量，各单差分整数模糊度只与单个基站有关，在某个基站切换问题，EKF需要调整与该基站有关的EKF状态和其他参数，而不必调整与其它基站有关的EKF状态。
基于上述论述，本实施例可以将终端位置误差数据、终端速度误差数据和单差分整数模糊度数据作为EKF状态向量。
另外，具体的，EKF状态向量可以通过下述公式进行表示：
其中，x表示EKF状态向量，δr表示三维定位时的终端位置误差数据，rb＝(xb，yb，zb)T表示终端在三维定位时的真实位置，表示终端的预测位置，δv表示三维定位时的终端速度误差数据，vb＝(vx，vy，vz)T表示终端的真实速度，/>表示终端的预测速度，xN表示单差分整数模糊度，且/>表示参考终端a和目标终端b相对于基站m的模糊度单差分形式。
另外，具体的，在根据第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程时，可以基于第一EKF状态向量，通过下述公式，对EKF离散状态转移方程进行表示：
x(k+1)＝F(k)x(k)+wx(k)；
其中，
E[wx]＝0；
其中，x(k+1)表示第二EKF状态向量，x(k)表示第一EKF状态向量，F表示状态转移矩阵，wx表示测量噪声，I表示单位矩阵，0表示零矩阵，ΔT表示所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，m为发送测量参考信号的基站的数量，E[wx]表示测量噪声的均值。
步骤402：根据双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程。
在本步骤中，具体的，在获取得到双差分测量值之后，可以根据双差分测量值，通过下述公式，对EKF测量方程进行表示：
y(k+1)＝h(x(k+1))+wy(k+1)；
其中，
/>
E[wy]＝0；
其中，y(k+1)表示双差分测量值，yP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值，yL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值；表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值，其中m为所有基站的总数量，i不等于j；
x(k+1)表示所述第二EKF状态向量，h(x(k+1))表示所述双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hP(x(k+1))表示所述TDOA双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hL(x(k+1))表示所述载波相位双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的距离的双差分值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；
wy(k+1)表示测量噪声，wP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值的测量噪声，wL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值的测量噪声，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值的测量噪声，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值的测量噪声；
E[wy]表示所述测量噪声的均值。
此时，为了使用EKF，需要利用预估的终端近似位置将非线性化的测量方程线性化。即在根据双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程之后，需要根据目标终端的初始终端位置数据，对所述EKF测量方程进行线性化处理。
其中，在根据目标终端的初始终端位置数据，对EKF测量方程进行线性化处理时，可以根据目标终端的初始终端位置数据，通过下述公式，对EKF测量方程进行线性化处理：
(i＝1，...，m；i≠j)；
其中，表示参考终端a分别与非参考基站i和参考基站j之间的真实距离的差值，表示目标终端b与非参考基站i之间的预测距离，/>表示目标终端b与参考基站j之间的预测距离；
表示从非参考基站i指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的归一化视线LOS矢量，/>表示从参考基站j指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的LOS矢量，δr表示所述目标终端的终端位置误差数据；
表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；/>
表示目标终端b到第l个基站的真实距离，l表示所有基站中的任一基站；/>和/>分别表示所述初始终端位置数据映射在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据，xl、yl和zl分别表示基站l在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据。
步骤403：根据EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，构建EKF。
在本步骤中，具体的，在得到EKF离散状态转移方程和EKF测量方程之后，可以直接根据EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，构建EKF，从而使得能够采用现有的EKF算法，通过处理当前时刻的双差分测量值，来估计得到第二EKF状态向量。
具体的，在构建得到EKF之后，可以利用EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，采用现有的EKF算法，通过TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值，进行第二EKF状态向量的估计，具体EKF算法如下表示：
EKF时间更新公式：
P(k+1|k)＝F(k)P(k|k)FT(k)+Q(k)；
EKF测量更新公式：
其中，和P(k|k)分别表示在上一时刻的EKF状态向量的估计及其协方差矩阵；/>和P(k+1|k)分别表示基于/>和P(k|k)所预测得到的当前时刻的EKF状态向量的估计及协方差矩阵；矩阵F(k)来自于上述的EKF离散状态转移方程；测量矢量y(k+1)为EKF测量方程中的TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值；/>为利用方程式以及在当前时刻的初始终端位置数据来计算的TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值；/>为当前时刻的线性化测量矩阵。
/>
其中，表示从第i个基站天线位置指向预估的目标终端位置的归一化视线矢量。
这样，本实施例通过利用上一时刻的第一EKF状态向量以及当前时刻的双差分测量值，设计适用于无线电通信***的载波相位终端定位的EKF，解决了现有技术中由于采用短基线假设原理所设计的EKF不适用于无线电通信***的载波相位终端定位的问题，从而使得能够通过所设计的EKF对EKF状态向量进行估计，并能够保证所估计得到的EKF状态向量的准确度，进而实现了通过所估计得到的第二EKF状态向量，对目标终端的最终位置进行精确定位。
另外，在此需要说明的是，在构建EKF离散状态转移方程前，可以通过下述公式，对EKF中的EKF协方差矩阵进行初始化：
其中，P(0)表示初始时刻初始化后的EKF协方差矩阵，Pδx(0)、Pδy(0)和Pδz(0)分别表示目标终端在三维坐标x、y和z轴上的OTDOA最大位置误差数据，和/>分别表示目标终端在三维坐标x、y和z轴上的最大速度误差数据，/>表示针对第i个基站的整周期估计最大误差值。
下面可以对EKF协方差矩阵进行初始化的过程进行举例说明。
首先，使用TDOA双差分测量值进行定位的误差，设置终端位置估计误差协方差矩阵Pδr(0)＝diag{Pδx(0)，Pδy(0)，Pδz(0)}；例如， 则Pδr(0)＝2*eye(3)。其次，估计终端初始速度，设置初始终端速度协方差矩阵例如，认为室内终端运动速度普遍<＝1m/s，在没有终端速度信息的情况下，则Pδv(0)＝1*eye(3)。再其次，根据终端估计位置最大误差，计算整周期协方差矩阵/>例如， 波长λ为15cm的情况下，/>最后，整合上述3个矩阵，得到上述初始化后的EKF协方差矩阵。
此外，在此还需要说明的是，本实施例在每步EKF的运算之前，可能需要根据载波相位测量来适当地调整EKF的状态变量和协方差矩阵。
例如，若在上一时刻，EKF添加了一个或多个新基站的载波相位测量，则EKF也将添加与新基站有关的载波相位测量单差分模糊度的新状态变量。当然，新状态变量的估计值可用对单差分整数模糊度状态变量进行初始化的公式，基于当前终端的位置估计值、已知的基站天线位置以及载波相位测量值确定，且在P(k|k)中，EKF也将添加与新单差分整数模糊度状态变量有关的元素，例如与新单差分整数模糊度相关的P(k|k)的非对角元素初始化为零，并且基于该单元的单差分整数模糊度所对应的P(k|k)的对角元素将被设置为最大假设单差分测量误差。
此外，若在上一时刻EKF失去了一个或多个已有基站的载波相位测量，则EKF也要将除去与这些基站有关的载波相位测量单差分整数模糊度数据。在P(k|k)中，EKF也将除去与这些单差分整数模糊度状态变量有关的元素。
另外，若在上一时刻通过检测发现来自某个已有基站的相位测量存在周期模糊度跳变，则EKF需要重置相应的单差分周期模糊度的估计值和在P(k|k中的元素。例如，与新单差分整数模糊度相关的P(k|k)的非对角元素初始化为零，并且基于该单元的单差分整数模糊度所对应的P(k|k)的对角元素将被设置为最大假设单差分测量误差。
另外，还需要说明的是，在经过EKF运算之后，得到的第二EKF状态向量和协方差矩阵P(k|k)将用于进一步求解双差分载波相位模糊度的整数解。这使得一旦双差分载波相位整数模糊度的整数解求解出后，载波相位双差分测量中的双差分载波相位整数模糊度就可以被消除，基于除去双差分载波相位整数模糊度的双差分载波相位测量的误差很小，可用于厘米甚至毫米级别进行稿精度定位。
下面通过图5对本实施例中通过EKF进行终端定位的具体流程进行具体说明。首先获取上一时刻的第一终端信息，即第一终端位置数据和第一终端速度数据，并获取上一时刻的第一EKF状态向量和协方差矩阵，第一EKF状态向量包括第一终端位置误差数据、第一终端速度误差数据和第一单差分整数模糊度数据；然后根据第一终端信息得到初始终端位置数据，并基于该初始终端位置数据得到观测矩阵H公式，基于第一EKF状态向量得到第二EKF状态向量(包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据)，基于上一时刻的协方差矩阵得到当前时刻的协方差矩阵；再然后基于第二EKF状态向量对EKF测量方程进行更新，且基于观测矩阵H公式和当前时刻的协方差矩阵进行滤波增益计算，且基于观测矩阵H公式进行协方差更新公式的计算；再然后基于第二EKF状态向量更新终端位置和速度数据，得到第二终端位置数据和第二终端速度数据，并将第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据进行置零操作；最后可以得到当前时刻的协方差矩阵、第二终端位置数据、第二终端速度数据和单差分整周期测量值。
还在此需要说明的是，本实施例为基于从基站发送信号下行链路载波相位定位为例，对无线电通信***载波相位终端定位的EKF进行设计，而类似的EKF设计方法也适用于基于从终端发送的上行信号进行的上行链路载波相位定位。当然，无论是上行载波相位定位还是下行的载波相位定位，具体的定位计算(包括TDOA定位、EKF设计和整数模糊度解算等)可以在网络侧执行，也可以在终端侧执行。但是，无论定位计算在哪方面执行，执行定位计算的一方均需要具有有关载波相位定位的定位测量值以及相关基站和参数终端的信息(例如基站位置、参考终端位置等)，基于如何得到有关载波相位定位的定位测量值以及相关基站和参考终端信息所需的信息传输协议信令等为现有技术，在此不再对此进行具体介绍。
此外，如图6所示，为本发明实施例中终端定位装置的模块框图，该终端定位装置包括：
第一获取模块601，用于获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
第二获取模块602，用于基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
第三获取模块603，用于根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
在此需要说明的是，本实施例中的装置能够实现上述方法实施例的所有方法步骤，并能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例内的相同部分以及技术效果等进行赘述。
另外，如图7所示，为本发明实施例提供的接收机的实体结构示意图，该接收机可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储在存储器730上并可在处理器710上运行的计算机程序，以执行下述方法步骤：获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
可选地，获取目标终端在当前时刻的初始终端信息，包括：根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息。
可选地，所述根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息，包括：根据所述第一终端信息包括的第一终端位置数据和第一终端速度数据，以及所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，得到所述初始终端位置数据；将所述第一终端速度数据确定为所述初始终端速度数据。
可选地，获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，包括：确定所述第一EKF状态向量中的第一终端位置误差数据和第一终端速度误差数据为零；当所述上一时刻为初始时刻时，根据下述公式，计算得到所述第一EKF状态向量中的第一单差分整数模糊度数据：
表示所述初始时刻的单差分整数模糊度，/>表示基于参考终端a、目标终端b和基站i得到的初始时刻的载波相位单差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b和非参考基站i得到的初始时刻的TOA单差分测量值，λ表示与载波频率对应的波长。
可选地，所述根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息，包括：根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息；根据所述第二终端信息以及所述第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端信息。
可选地，所述根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息，包括：计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据；计算所述初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据；其中，所述第二终端信息包括所述第二终端位置数据和第二终端速度数据。
可选地，所述根据所述第二终端信息以及所述第二EKF状态向量中的第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端信息，包括：根据预先得到的当前时刻的载波相位测量值和所述第二单差分整数模糊度数据，对所述第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息。
可选地，所述根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息之后，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：将所述第二EKF状态向量中的第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据重置为0，并将所述第二EKF状态向量中的第二单差分整数模糊度数据确定为下一时刻的单差分整数模糊度数据。
可选地，所述获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值之后，且在基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量之前，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：根据所述第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程；根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程；根据所述EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，构建所述EKF。
在此需要说明的是，本实施例中的接收机能够实现上述方法实施例的所有方法步骤，并能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例内的相同部分以及技术效果等进行赘述。
另外，还需要说明的是，本实施例中的接收机还可以替换为专用于定位的定位服务器。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (26)

1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：
获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值；
根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息，包括：
根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息；
根据第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息；
所述根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息，包括：
计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据；
计算所述初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据；
其中，所述第二终端信息包括所述第二终端位置数据和第二终端速度数据。
2.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，获取目标终端在当前时刻的初始终端信息，包括：
根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息。
3.根据权利要求2所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息，包括：
根据所述第一终端信息包括的第一终端位置数据和第一终端速度数据，以及所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，得到所述初始终端位置数据；
将所述第一终端速度数据确定为所述初始终端速度数据。
4.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，包括：
确定所述第一EKF状态向量中的第一终端位置误差数据和第一终端速度误差数据为零；
当所述上一时刻为初始时刻时，根据下述公式，计算得到所述第一EKF状态向量中的第一单差分整数模糊度数据：
表示所述初始时刻的单差分整数模糊度，/>表示基于参考终端a、目标终端b和基站i得到的初始时刻的载波相位单差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b和非参考基站i得到的初始时刻的TOA单差分测量值，λ表示与载波频率对应的波长；m为所有基站的总数量。
5.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，
所述计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据，包括：
根据所述初始终端位置数据和所述第二终端位置误差数据，通过下述公式，计算得到所述第二终端位置数据：
其中，表示所述第二终端位置数据，/>表示所述初始终端位置数据，/>表示所述第二终端位置误差数据，/>表示所述目标终端在三维坐标x轴方向上的位置误差数据；/>表示所述目标终端在三维坐标y轴方向上的位置误差数据；表示所述目标终端在三维坐标z轴方向上的位置误差数据；
所述计算所述初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据，包括：
根据所述初始终端速度数据和所述第二终端速度误差数据，通过下述公式，计算得到所述第二终端速度数据：
其中，表示所述第二终端速度数据，/>表示所述初始终端速度数据，/>表示所述第二终端速度误差数据；/>表示所述目标终端在三维坐标x轴方向上的速度误差数据；/>表示所述目标终端在三维坐标y轴方向上的速度误差数据；表示所述目标终端在三维坐标z轴方向上的速度误差数据。
6.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息，包括：
根据预先得到的当前时刻的载波相位测量值和所述第二单差分整数模糊度数据，对所述第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息。
7.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息之后，还包括：
将所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据重置为0，并将所述第二单差分整数模糊度数据确定为下一时刻的单差分整数模糊度数据。
8.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值之后，且在基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量之前，还包括：
根据所述第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程；
根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程；
根据所述EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，构建所述EKF。
9.根据权利要求8所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程，包括：
基于所述第一EKF状态向量，通过下述公式，对所述EKF离散状态转移方程进行表示：
x(k+1)＝F(k)x(k)+wx(k)；
其中，
E[wx(k)]＝0；
其中，x(k+1)表示所述第二EKF状态向量，x(k)表示所述第一EKF状态向量，F(k)表示状态转移矩阵，wx(k)表示测量噪声，I表示单位矩阵，0表示零矩阵，ΔT表示所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，m为发送测量参考信号的基站的数量，E[wx(k)]表示所述测量噪声的均值。
10.根据权利要求8所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程，包括：
根据所述双差分测量值，通过下述公式，对所述EKF测量方程进行表示:
y(k+1)＝h(x(k+1))+wy(k+1)；
其中，
E[wy(k+1)]＝0；
其中，y(k+1)表示所述双差分测量值，yP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值，yL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值；表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值，其中m为所有基站的总数量，i不等于j；
x(k+1)表示所述第二EKF状态向量，h(x(k+1))表示所述双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hP(x(k+1))表示所述TDOA双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hL(x(k+1))表示所述载波相位双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的距离的双差分值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；
wy(k+1)表示测量噪声，wP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值的测量噪声，wL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值的测量噪声，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值的测量噪声，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值的测量噪声；
E[wy(k+1)]表示所述测量噪声的均值。
11.根据权利要求10所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程之后，还包括：
根据所述目标终端的初始终端位置数据，对所述EKF测量方程进行线性化处理。
12.根据权利要求11所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述目标终端的初始终端位置数据，对所述EKF测量方程进行线性化处理，包括：
根据所述目标终端的初始终端位置数据，通过下述公式，对所述EKF测量方程进行线性化处理：
其中，表示参考终端a分别与非参考基站i和参考基站j之间的真实距离的差值，/>表示目标终端b与非参考基站i之间的预测距离，/>表示目标终端b与参考基站j之间的预测距离；
表示从非参考基站i指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的归一化视线LOS矢量，/>表示从参考基站j指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的LOS矢量，δr表示所述目标终端的终端位置误差数据；
表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；
表示目标终端b到第l个基站的真实距离，l表示所有基站中的任一基站；/>和分别表示所述初始终端位置数据映射在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据，xl、yl和zl分别表示基站l在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据；/>表示目标终端b与第l个基站之间的预测距离；/>表示从第l个基站指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的LOS矢量。
13.一种终端定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
第二获取模块，用于基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
第三获取模块，用于根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值；
所述第三获取模块，还用于：
根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息；
根据第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息；
所述根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息，包括：
计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据；
计算所述初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据；
其中，所述第二终端信息包括所述第二终端位置数据和第二终端速度数据。
14.一种接收机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：
获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值；所述初始终端信息包括初始终端位置数据和初始终端速度数据；
基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量；所述第二EKF状态向量包括第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据；
根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息；
其中，所述双差分测量值包括到达时间差TDOA双差分测量值和载波相位双差分测量值；
根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息，包括：
根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息；
根据第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息；
所述根据所述初始终端信息以及所述第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据，得到当前时刻的第二终端信息，包括：
计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据；
计算所述初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据；
其中，所述第二终端信息包括所述第二终端位置数据和第二终端速度数据。
15.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，获取目标终端在当前时刻的初始终端信息，包括：
根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息。
16.根据权利要求15所述的接收机，其特征在于，所述根据所述目标终端在上一时刻的第一终端信息，得到所述初始终端信息，包括：
根据所述第一终端信息包括的第一终端位置数据和第一终端速度数据，以及所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，得到所述初始终端位置数据；
将所述第一终端速度数据确定为所述初始终端速度数据。
17.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，包括：
确定所述第一EKF状态向量中的第一终端位置误差数据和第一终端速度误差数据为零；
当所述上一时刻为初始时刻时，根据下述公式，计算得到所述第一EKF状态向量中的第一单差分整数模糊度数据：
表示所述初始时刻的单差分整数模糊度，/>表示基于参考终端a、目标终端b和基站i得到的初始时刻的载波相位单差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b和非参考基站i得到的初始时刻的TOA单差分测量值，λ表示与载波频率对应的波长，m为所有基站的总数量。
18.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，所述计算所述初始终端位置数据与所述第二终端位置误差数据的第一和值，并将所述第一和值确定为当前时刻的第二终端位置数据，包括：
根据所述初始终端位置数据和所述第二终端位置误差数据，通过下述公式，计算得到所述第二终端位置数据；
其中，表示所述第二终端位置数据，/>表示所述初始终端位置数据，/>表示所述第二终端位置误差，/>表示所述目标终端在三维坐标x轴方向上的位置误差；表示所述目标终端在三维坐标y轴方向上的位置误差；/>表示所述目标终端在三维坐标z轴方向上的位置误差；
所述计算所述初始终端信息中初始终端速度数据与所述第二终端速度误差数据的第二和值，并将所述第二和值确定为当前时刻的第二终端速度数据，包括：
根据所述初始终端速度数据和所述第二终端速度误差数据，通过下述公式，计算得到所述第二终端速度数据；
其中，表示所述第二终端速度数据，/>表示所述初始终端速度数据，/>表示所述第二终端速度误差数据；/>表示所述目标终端在三维坐标x轴方向上的速度误差；表示所述目标终端在三维坐标y轴方向上的速度误差；/>表示所述目标终端在三维坐标z轴方向上的速度误差。
19.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，所述根据第二单差分整数模糊度数据，对第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息，包括：
根据预先得到的当前时刻的载波相位测量值和所述第二单差分整数模糊度数据，对所述第二终端信息进行修正，得到所述目标终端信息。
20.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，所述根据所述初始终端信息和所述第二终端位置误差数据、第二终端速度误差数据和第二单差分整数模糊度数据，得到所述目标终端在当前时刻的目标终端信息之后，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
将所述第二EKF状态向量中的第二终端位置误差数据和第二终端速度误差数据重置为0，并将所述第二EKF状态向量中的第二单差分整数模糊度数据确定为下一时刻的单差分整数模糊度数据。
21.根据权利要求14所述的接收机，其特征在于，所述获取目标终端在上一时刻的第一扩展卡尔曼滤波器EKF状态向量，以及所述目标终端在当前时刻的初始终端信息和当前时刻的双差分测量值之后，且在基于预先设置的EKF，根据第一EKF状态向量和所述双差分测量值，得到所述目标终端在当前时刻的第二EKF状态向量之前，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
根据所述第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程；
根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程；
根据所述EKF离散状态转移方程和EKF测量方程，构建所述EKF。
22.根据权利要求21所述的接收机，其特征在于，所述根据所述第一EKF状态向量，得到当前时刻用于载波相位定位的EKF离散状态转移方程，包括：
基于所述第一EKF状态向量，通过下述公式，对所述EKF离散状态转移方程进行表示：
x(k+1)＝F(k)x(k)+wx(k)；
其中，
E[wx(k)]＝0；
其中，x(k+1)表示所述第二EKF状态向量，x(k)表示所述第一EKF状态向量，F(k)表示状态转移矩阵，wx(k)表示测量噪声，I表示单位矩阵，0表示零矩阵，ΔT表示所述当前时刻与上一时刻之间的时间间隔，m为发送测量参考信号的基站的数量，E[wx(k)]表示所述测量噪声的均值。
23.根据权利要求21所述的接收机，其特征在于，所述根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程，包括：
根据所述双差分测量值，通过下述公式，对所述EKF测量方程进行表示:
y(k+1)＝h(x(k+1))+wy(k+1)；
其中，
E[wy(k+1)]＝0；
其中，y(k+1)表示所述双差分测量值，yP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值，yL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值；表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值，其中m为所有基站的总数量，i不等于j；
x(k+1)表示所述第二EKF状态向量，h(x(k+1))表示所述双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hP(x(k+1))表示所述TDOA双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，hL(x(k+1))表示所述载波相位双差分测量值与所述第二EKF状态向量之间的非线性函数关系，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的距离的双差分值，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；
wy(k+1)表示测量噪声，wP(k+1)表示当前时刻所有的TDOA双差分测量值的测量噪声，wL(k+1)表示当前时刻所有的载波相位双差分测量值的测量噪声，表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的TDOA双差分测量值的测量噪声，/>表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的当前时刻的载波相位双差分测量值的测量噪声；
E[wy(k+1)]表示所述测量噪声的均值。
24.根据权利要求23所述的接收机，其特征在于，所述根据所述双差分测量值，得到当前时刻的EKF测量方程之后，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
根据所述目标终端的初始终端位置数据，对所述EKF测量方程进行线性化处理。
25.根据权利要求24所述的接收机，其特征在于，所述根据所述目标终端的初始终端位置数据，对所述EKF测量方程进行线性化处理，包括：
根据所述目标终端的初始终端位置数据，通过下述公式，对所述EKF测量方程进行线性化处理：
其中，表示参考终端a分别与非参考基站i和参考基站j之间的真实距离的差值，/>表示目标终端b与非参考基站i之间的预测距离，/>表示目标终端b与参考基站j之间的预测距离；
表示从非参考基站i指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的归一化视线LOS矢量，/>表示从参考基站j指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的LOS矢量，δr表示所述目标终端的终端位置误差数据；
表示基于参考终端a、目标终端b、非参考基站i和参考基站j得到的双差分整数模糊度，λ表示与载波频率对应的波长；
表示目标终端b到第l个基站的真实距离，l表示所有基站中的任一基站；/>和分别表示所述初始终端位置数据映射在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据，xl、yl和zl分别表示基站l在三维坐标x轴、y轴和z轴上的位置分量数据；/>表示目标终端b与第l个基站之间的预测距离；/>表示从第l个基站指向目标终端b的初始终端位置数据所对应初始位置的LOS矢量。
26.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的终端定位方法的步骤。
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