CN116300800A - 一种信号校验方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种信号校验方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：通过第一ECU根据待发送信号、待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果；通过第二ECU的SOC在类型标识指示第一类型时根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并将所确定的第二处理结果发送至第二ECU的MCU；通过SOC在类型标识指示第二类型时将第一处理结果发送至MCU；通过MCU根据所接收的处理结果确定目标校验结果。通过SOC初步处理第一ECU所发送的信号，再通过MCU进行信号的校验处理，避免了仅由MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验的问题，提高了ECU通信的信号校验的通用性。

Description

一种信号校验方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆信号处理技术领域，尤其涉及一种信号校验方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车功能的日益丰富，汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)之间的通信也变得越来越复杂，尤其在功能安全开发的背景下，若因环境或硬件因素导致信号传输不正确，将对功能的实现甚至车辆的安全运行造成重大影响，因此对于功能安全相关的关键信号的数据传输需实施校验保护，以确保ECU通信数据传输的正确性。其中，ECU通常需要多个处理芯片协同实现，一般为***级芯片(System on Chip，SOC)+微控制单元(Micro Control Unit，MCU)的架构形式，其中可由性能强大的SOC实现复杂的计算，由稳定性高满足功能安全的MCU实现功能逻辑和监控。

目前，通常是由ECU中的MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验，以实现对数据传输的校验保护。然而，上述方案仅适用于信息交互较少和功能实现简单的ECU通信的校验保护，不适用于现今较常用的复杂车辆通信***，从而影响ECU通信的信号校验的通用性。

发明内容

本发明实施例提供了一种信号校验方法、装置、车辆及存储介质，以提高ECU通信的信号校验的通用性。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种信号校验方法，包括：

通过第一ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，所述类型包括第一类型和第二类型；

通过第二ECU的SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的MCU；

通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU；

通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种信号校验装置，包括：

第一确定模块，用于通过第一ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，所述类型包括第一类型和第二类型；

第二确定模块，用于通过第二ECU的SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的MCU；

发送模块，用于通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU；

校验模块，用于通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

第一ECU；

第二ECU；

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的信号校验方法。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的信号校验方法。

本发明实施例的技术方案，通过第一ECU，根据待发送信号、待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，类型包括第一类型和第二类型；通过第二ECU的SOC，在类型标识指示第一类型时，根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至第二ECU的MCU；通过SOC，在类型标识指示第二类型时将第一处理结果发送至MCU；通过MCU，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果。本技术方案通过第二ECU的SOC初步处理第一ECU所发送的信号，再通过第二ECU的MCU进行信号的校验处理，避免了仅由MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验的问题，提高了ECU通信的信号校验的通用性。此外，通过第二ECU的SOC接收输入信号，避免了额外增加MCU以带来的成本增加的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种信号校验方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种信号校验方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种信号校验装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种信号校验方法的流程示意图，该方法可适用于ECU通信的信号校验的情况，该方法可以由信号校验装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆上。

如图1所示，本发明实施例一提供的一种信号校验方法，该方法包括如下步骤：

S110、通过第一ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU。

在本实施例中，第一ECU可理解为发送信号方的ECU。相应的，第二ECU可理解为接收并校验第一ECU所发送信号方的ECU。待发送信号可理解为待发送至第二ECU的信号。

待发送信号的类型可以包括第一类型和第二类型。第一类型可理解为待发送信号包括待校验信号和非校验信号的类型。第二类型可理解为待发送信号包括待校验信号的类型。待校验信号可理解为待校验的信号。非校验信号可理解为无需校验的普通信号。

设定校验算法可理解为预先设定的用于信号校验的校验算法；此处对设定校验算法不作具体限定，如可以为循环冗余校验码(Cyclic Redundancy Check，CRC)校验算法、奇偶校验算法等。

第一处理结果可理解为第一ECU对待发送信号进行处理的结果。类型标识可理解为指示待发送信号类型的标识。不同的类型可以对应不同的第一处理结果确定方法。

在一实施例中，第一ECU可以先识别出待发送至第二ECU的信号(即待发送信号)，并判断待发送信号的类型。若待发送信号的类型为第一类型，则可以通过设定校验算法对待发送信号中的待校验信号进行相应的校验处理以得到对应的校验结果；再通过设定校验算法对待校验信号对应的校验结果和待发送信号所组成的报文进行校验处理以得到对应的校验结果，并将该得到的校验结果和所组成的报文作为第一处理结果。

在一实施例中，若待发送信号的类型为第二类型，由于第二类型的待发送信号仅包括待校验信号，故可以通过设定校验算法直接对待发送信号所组成的报文进行相应的校验处理得到对应的校验结果，并将该校验结果和所组成的报文作为第一处理结果。

S120、通过第二ECU的SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的MCU。

在本实施例中，第二处理结果可理解为基于第一处理结果所确定的处理结果。

此处对如何根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果不作具体限定；如可以对第一处理结果中由待校验信号对应的校验结果和待发送信号所组成的报文进行校验处理以得到对应的校验结果；再将所得到的校验结果和第一处理结果中的校验结果进行对比，若是一致则需确定第二处理结果；若不一致则不需确定第二处理结果，也表明校验失败。在此基础上，在需确定第二处理结果之后，可以将待校验信号和待校验信号对应的校验结果作为第二处理结果，并将第二处理结果发送至第二ECU的MCU，以待进行进一步的校验。

S130、通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU。

在本实施例中，若待发送信号的类型为第二类型，由于第二类型的待发送信号仅包括待校验信号，故可以直接通过SOC将第一处理结果发送至MCU以待进行进一步的校验。

S140、通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

在本实施例中，所接收的处理结果可以包括第一类型对应的第二处理结果或第二类型对应的第一处理结果。不同的处理结果可以对应不同的目标校验结果确定方法。目标校验结果可理解为待发送信号的最终校验结果。

在一实施例中，若所接收的处理结果为第一类型对应的第二处理结果，则可以先通过设定校验算法对第二处理结果中的待校验信号进行校验处理以得到对应的校验结果，再将所得到的校验结果和第二处理结果中待校验信号所对应校验结果进行对比，若一致则可以确定目标校验结果为校验成功，若不一致则可以确定目标校验结果为校验失败。

在一实施例中，若所接收的处理结果为第二类型对应的第一处理结果，则可以先通过设定校验算法对第一处理结果中由待发送信号所组成的报文进行校验处理以得到对应的校验结果，再将所得到的校验结果和第一处理结果中待发送信号所对应校验结果进行对比，若一致则可以确定目标校验结果为校验成功，若不一致则可以确定目标校验结果为校验失败。

本发明实施例一提供的一种信号校验方法，通过第一ECU，根据待发送信号、待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，类型包括第一类型和第二类型；通过第二ECU的SOC，在类型标识指示第一类型时，根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至第二ECU的MCU；通过SOC，在类型标识指示第二类型时将第一处理结果发送至MCU；通过MCU，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果。该方法通过第二ECU的SOC初步处理第一ECU所发送的信号，再通过第二ECU的MCU进行信号的校验处理，避免了仅由MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验的问题，提高了ECU通信的信号校验的通用性。此外，通过第二ECU的SOC接收输入信号，避免了额外增加MCU以带来的成本增加的问题。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种信号校验方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行细化。在本实施例中，对根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果的过程进行了具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

如图2所示，该方法包括：

如图2所示，本发明实施例二提供的一种信号校验方法，包括如下步骤：

S210、通过第一ECU，判断待发送信号的类型是否是第一类型，若是则执行S220，若否则执行S240。

在本实施例中，类型为第一类型的待发送信号包括待校验信号和非校验信号；类型为第二类型的待发送信号包括待校验信号。

本实施例可以通过第一ECU，判断待发送信号中除校验信号之外是否还包含非校验信号，若包含非校验信号则可确定该待发送信号的类型为第一类型，则执行S220；若不包含非校验信号则可确定该待发送信号的类型为第二类型，则执行S240。

S220、通过设定校验算法对待发送信号中的待校验信号进行校验处理得到第一子校验结果。

在本实施例中，第一子校验结果可理解为对待校验信号进行校验处理后得到的校验结果。

S230、通过设定校验算法对第一报文进行校验处理得到第二子校验结果，并将第二子校验结果和第一报文作为第一处理结果，并将第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，继续执行S250。

在本实施例中，第一报文可理解为对第一子校验结果和待发送信号进行组包所形成的报文。组包可理解为封装为一个数据包。

S240、通过设定校验算法对第二报文进行校验处理得到第三子校验结果，并将第三子校验结果和第二报文作为第一处理结果，并将第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，继续执行S260。

在本实施例中，第二报文可理解为对待发送信号进行组包所形成的报文。第三子校验结果可理解为对第二报文进行校验处理得到的校验结果。

S250、通过第二ECU的SOC，根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至第二ECU的MCU，继续执行S270。

S260、通过SOC，将第一处理结果发送至MCU，继续执行S270。

S270、通过MCU，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果。

本发明实施例二提供的一种，具体化了根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果的过程。该方法通过判断待发送信号的类型来确定第一处理结果的确定方法，不同类型对应不同确定方法以实现了第一处理结果确定的灵活性；还通过第二ECU的SOC初步处理第一ECU所发送的第一处理结果，再通过第二ECU的MCU进行信号的校验处理，避免了仅由MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验的问题，提高了ECU通信的信号校验的通用性。

可选的，第一处理结果包括第二子校验结果和第一报文；

根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，包括：

通过设定校验算法对第一处理结果中的第一报文进行校验处理，得到第四子校验结果；若第四子校验结果与第一处理结果中的第二子校验结果一致，则需确定第二处理结果；若第四子校验结果与第一处理结果中的第二子校验结果不一致，则不需确定第二处理结果，校验失败。

本实施例中，在待发送信号的类型为第一类型的情况下，第一处理结果可以包括第二子校验结果和第一报文。第四子校验结果可理解为对第一报文进行校验处理得到的校验结果。

在待发送信号的类型为第一类型的情况下，根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果的过程可以是，通过设定校验算法对第一处理结果中的第一报文进行校验处理，得到第四子校验结果；对比第四子校验结果与第一处理结果中的第二子校验结果，若第四子校验结果与第一处理结果中的第二子校验结果一致，可以表明第一ECU所发送的信号没有被篡改或丢失，则需确定第二处理结果；若第四子校验结果与第一处理结果中的第二子校验结果不一致，可以表明第一ECU所发送的信号可能被篡改或丢失，则不需确定第二处理结果，校验失败。

可选的，在需确定第二处理结果之后，还包括：

将第一报文中的待校验信号和第一子校验结果确定为第二处理结果。

可选的，所接收的处理结果为第二类型所对应的第一处理结果，第一处理结果包括第二报文和第三子校验结果；

根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果，包括：

通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第二报文进行校验处理得到第五子校验结果；若第五子校验结果与第一处理结果中的第三子校验结果一致，则确定目标校验结果为校验成功；若第五子校验结果与第一处理结果中的第三子校验结果不一致，则确定目标校验结果为校验失败。

本实施例中，第五子校验结果可理解为对第二报文进行校验处理得到的校验结果。

在待发送信号的类型为第二类型的情况下，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果的过程可以是，通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第二报文进行校验处理得到第五子校验结果；若第五子校验结果与第一处理结果中的第三子校验结果一致，可以表明第一ECU所发送的信号没有被篡改或丢失，则确定目标校验结果为校验成功；若第五子校验结果与第一处理结果中的第三子校验结果不一致，可以表明第一ECU所发送的信号可能被篡改或丢失，则确定目标校验结果为校验失败。

可选的，所接收的处理结果为第二处理结果，第二处理结果包括待校验信号和第一子校验结果；

根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果，包括：

通过设定校验算法对第二处理结果中的待校验信号进行校验处理，得到第六子校验结果；对比第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果，若第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果一致，则确定目标校验结果为校验成功；若第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果不一致，则确定目标校验结果为校验失败。

本实施例中，第六子校验结果可理解为对第二处理结果中的待校验信号进行校验处理得到的校验结果。

在待发送信号的类型为第一类型的情况下，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果的过程可以是，通过设定校验算法对第二处理结果中的待校验信号进行校验处理，得到第六子校验结果；对比第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果，若第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果一致，则确定目标校验结果为校验成功；若第六子校验结果与第二处理结果中的第一子校验结果不一致，则确定目标校验结果为校验失败。

可选的，在确定目标校验结果为校验失败之后，还包括：

通过第二ECU检测待发送信号的校验次数；

若校验次数未达到设定阈值，则通过第二ECU发送目标指令至第一ECU，目标指令为指示对待发送信号进行重新校验的指令。

本实施例中，设定阈值可理解为预先设定的次数阈值，此处对此不作具体限定，如可以为3次、4次或5次。目标指令可理解为指示对待发送信号进行重新校验的指令。

在确定目标校验结果为校验失败之后，还可以通过第二ECU检测待发送信号的校验次数；若校验次数未达到设定阈值，则可以通过第二ECU发送目标指令至第一ECU，以指示第一ECU重新校验待发送信号。

以下对本发明进行示例性说明。

数据校验是为了保证数据在传输过程中的完整性，采用一种指定的算法对原始数据进行计算，得出的一个校验值。接收方接收到数据时，采用同样的校验算法对原始数据进行计算，如果计算结果和接收到的校验值一致，说明数据校验正确，这一帧数据可以使用，如果不一致，说明传输过程中出现了差错，可将数据丢弃或请求重发。在本实施例中，可采用的校验算法有奇偶校验、校验和、CRC等校验算法，其中CRC因校验计算速度快，检错能力强，易于用编码器等硬件电路实现，从检错的正确率与速度成本等方面，都比奇偶校验方式具有优势，因而，CRC可以为本发明实施例的优选算法。

本发明实施例所采用的信号校验方法，通过MCU和SOC一起进行信号校验，采用信号嵌套保护机制，提高了非安全芯片SOC信号输入校验的有效性，满足功能安全要求；还通过软件方式实现ECU通信的保护，避免更换或增加MCU芯片的成本的浪费问题。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种信号校验装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现。如图3所示，该装置包括：

第一确定模块310，用于通过第一ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，所述类型包括第一类型和第二类型；

第二确定模块320，用于通过第二ECU的SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的MCU；

发送模块330，用于通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU；

校验模块340，用于通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

在本实施例中，该装置通过第一确定模块310，通过第一ECU，根据待发送信号、待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，类型包括第一类型和第二类型；通过第二确定模块320，通过第二ECU的SOC，在类型标识指示第一类型时，根据第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至第二ECU的MCU；通过发送模块330，通过SOC，在类型标识指示第二类型时将第一处理结果发送至MCU；通过校验模块340，通过MCU，根据所接收的处理结果确定待发送信号的目标校验结果。该装置通过第二ECU的SOC初步处理第一ECU所发送的信号，再通过第二ECU的MCU进行信号的校验处理，避免了仅由MCU来负责数据传输信号的信号输入和信号校验的问题，提高了ECU通信的信号校验的通用性。此外，通过第二ECU的SOC接收输入信号，避免了额外增加MCU以带来的成本增加的问题。

可选的，所述类型为第一类型的待发送信号包括待校验信号和非校验信号；所述类型为第二类型的待发送信号包括待校验信号；

第一确定模块310，包括：

第一校验单元，用于若所述待发送信号的类型为第一类型，则通过设定校验算法对所述待发送信号中的待校验信号进行校验处理得到第一子校验结果；

第二校验单元，用于通过设定校验算法对第一报文进行校验处理得到第二子校验结果，并将所述第二子校验结果和所述第一报文作为第一处理结果，所述第一报文为对所述第一子校验结果和所述待发送信号进行组包所形成的报文；

第三校验单元，用于若所述待发送信号的类型为第二类型，则通过设定校验算法对第二报文进行校验处理得到第三子校验结果，并将所述第三子校验结果和所述第二报文作为第一处理结果，所述第二报文为对所述待发送信号进行组包所形成的报文。

可选的，所述第一处理结果包括第二子校验结果和第一报文；

第二确定模块320，包括：

第四校验单元，用于通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第一报文进行校验处理，得到第四子校验结果；

第一确定单元，用于若所述第四子校验结果与所述第一处理结果中的第二子校验结果一致，则需确定第二处理结果；

第二确定单元，用于若所述第四子校验结果与所述第一处理结果中的第二子校验结果不一致，则不需确定第二处理结果，校验失败。

可选的，该装置还包括：

第三确定单元，用于在需确定第二处理结果之后，将所述第一报文中的待校验信号和第一子校验结果确定为第二处理结果。

可选的，所述所接收的处理结果为所述第二类型所对应的第一处理结果，所述第一处理结果包括第二报文和第三子校验结果；

校验模块340，包括：

第五校验单元，用于通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第二报文进行校验处理得到第五子校验结果；

第四确定单元，用于若所述第五子校验结果与所述第一处理结果中的第三子校验结果一致，则确定所述目标校验结果为校验成功；

第五确定单元，用于若所述第五子校验结果与所述第一处理结果中的第三子校验结果不一致，则确定所述目标校验结果为校验失败。

可选的，所述所接收的处理结果为第二处理结果，所述第二处理结果包括待校验信号和第一子校验结果；

校验模块340，包括：

第六校验单元，用于通过设定校验算法对所述第二处理结果中的待校验信号进行校验处理，得到第六子校验结果；

第六确定单元，用于若所述第六子校验结果与所述第二处理结果中的第一子校验结果一致，则确定所述目标校验结果为校验成功；

第七确定单元，用于若所述第六子校验结果与所述第二处理结果中的第一子校验结果不一致，则确定所述目标校验结果为校验失败。

可选的，该装置还包括：

检测模块，用于在确定所述目标校验结果为校验失败之后，通过所述第二ECU检测所述待发送信号的校验次数；

发送模块，用于若所述校验次数未达到设定阈值，则通过所述第二ECU发送目标指令至第一ECU，所述目标指令为指示对所述待发送信号进行重新校验的指令。

本发明实施例所提供的信号校验装置可执行本发明任意实施例所提供的信号校验方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。如图4所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器(如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等)、第一ECU 20和第二ECU 21，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12、RAM13、第一ECU 20以及第二ECU 21通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如信号校验方法。

在一些实施例中，信号校验方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的信号校验方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行信号校验方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的***和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种信号校验方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一电子控制单元ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，所述类型包括第一类型和第二类型；

通过第二ECU的***级芯片SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的微控制单元MCU；

通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU；

通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型为第一类型的待发送信号包括待校验信号和非校验信号；所述类型为第二类型的待发送信号包括待校验信号；

根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，包括：

若所述待发送信号的类型为第一类型，则通过设定校验算法对所述待发送信号中的待校验信号进行校验处理得到第一子校验结果；

通过设定校验算法对第一报文进行校验处理得到第二子校验结果，并将所述第二子校验结果和所述第一报文作为第一处理结果，所述第一报文为对所述第一子校验结果和所述待发送信号进行组包所形成的报文；

若所述待发送信号的类型为第二类型，则通过设定校验算法对第二报文进行校验处理得到第三子校验结果，并将所述第三子校验结果和所述第二报文作为第一处理结果，所述第二报文为对所述待发送信号进行组包所形成的报文。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一处理结果包括第二子校验结果和第一报文；

根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，包括：

通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第一报文进行校验处理，得到第四子校验结果；

若所述第四子校验结果与所述第一处理结果中的第二子校验结果一致，则需确定第二处理结果；

若所述第四子校验结果与所述第一处理结果中的第二子校验结果不一致，则不需确定第二处理结果，校验失败。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在需确定第二处理结果之后，还包括：

将所述第一报文中的待校验信号和第一子校验结果确定为第二处理结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所接收的处理结果为所述第二类型所对应的第一处理结果，所述第一处理结果包括第二报文和第三子校验结果；

根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果，包括：

通过设定校验算法对所述第一处理结果中的第二报文进行校验处理得到第五子校验结果；

若所述第五子校验结果与所述第一处理结果中的第三子校验结果一致，则确定所述目标校验结果为校验成功；

若所述第五子校验结果与所述第一处理结果中的第三子校验结果不一致，则确定所述目标校验结果为校验失败。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所接收的处理结果为第二处理结果，所述第二处理结果包括待校验信号和第一子校验结果；

根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果，包括：

通过设定校验算法对所述第二处理结果中的待校验信号进行校验处理，得到第六子校验结果；

若所述第六子校验结果与所述第二处理结果中的第一子校验结果一致，则确定所述目标校验结果为校验成功；

若所述第六子校验结果与所述第二处理结果中的第一子校验结果不一致，则确定所述目标校验结果为校验失败。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标校验结果为校验失败之后，还包括：

通过所述第二ECU检测所述待发送信号的校验次数；

若所述校验次数未达到设定阈值，则通过所述第二ECU发送目标指令至第一ECU，所述目标指令为指示对所述待发送信号进行重新校验的指令。

8.一种信号校验装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于通过第一电子控制单元ECU，根据待发送信号、所述待发送信号的类型和设定校验算法确定第一处理结果，并将所述第一处理结果和类型标识发送至第二ECU，所述类型包括第一类型和第二类型；

第二确定模块，用于通过第二ECU的***级芯片SOC，在所述类型标识指示第一类型时，根据所述第一处理结果确定是否需确定第二处理结果，并在需确定第二处理结果时将所确定的第二处理结果发送至所述第二ECU的微控制单元MCU；

发送模块，用于通过所述SOC，在所述类型标识指示第二类型时将所述第一处理结果发送至所述MCU；

校验模块，用于通过所述MCU，根据所接收的处理结果确定所述待发送信号的目标校验结果。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

第一ECU；

第二ECU；

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的信号校验方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的信号校验方法。

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