CN117281433A - 清洁设备的建图方法及***、存储介质及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁设备的建图方法及***、存储介质及清洁设备，其中清洁设备的建图方法包括：获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。该清洁设备的建图方法通过获取清洁区域内的台阶信息以同步更新清洁地图，以使得清洁设备根据更新后的清洁地图将清洁区域精细化分区清洁，提高清洁设备的清洁效率，减少清洁机器人被困发生的概率。

Description

清洁设备的建图方法及***、存储介质及清洁设备

【技术领域】

本发明涉及家用电器领域，具体涉及一种清洁设备的建图方法。

【背景技术】

随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，扫地机、洗地机等各种清洁设备的应用越来越广泛。但是，在传统技术中，由于现有的扫地机无法确定台阶的位置，导致现有的扫地机的清洁策略较为简单，遇到台阶时，极易被困，其原因主要是对台阶的建图过程较为简单，从而很难实现针对性的清洁策略，导致清洁效率低下。

有鉴于此，实有必要开发一种清洁设备的建图方法及***、存储介质及清洁设备，用以解决上述问题。

【发明内容】

针对现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种清洁设备的建图方法，所述方法包括：

获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；

当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

优选的，所述获取清洁设备在移动过程中的姿态数据，包括：

获取所述清洁设备中至少两个判断点的高度数据，所述高度数据为每个判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离；

根据至少两个判断点的高度数据，及至少两个判断点之间的位置关系，确定所述清洁设备的倾斜角度。

优选的，所述根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境，包括：

判断所述倾斜角度是否满足预设倾斜范围；

当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境。

优选的，当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境，之后还包括：

获取所述清洁设备的支撑台面的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述支撑台面的特征数据，所述特征数据包括台面长度和台面平整度；

当所述特征数据满足预设特征，则将所述越障环境定义为台阶特征。

优选的，所述预设倾斜范围包括第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度，所述第一预设倾斜角度小于所述第二预设倾斜角度；

当所述倾斜角度在所述第一预设倾斜角度和所述第二预设倾斜角度之间时，确定所述清洁设备处于越障环境；

当所述倾斜角度大于所述第二预设倾斜角度时，则控制所述清洁设备向后移动，以降低所述清洁设备的倾斜角度。

优选的，当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图，包括：

当所述清洁设备处于越障环境中时，控制所述清洁设备继续移动；

按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境；

根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图。

优选的，所述按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境，还包括：

按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，当通过所述姿态数据判断出所述清洁设备不属于越障环境时，继续获得预设数量的姿态数据；

当通过所述预设数量的姿态数据均判断出所述清洁设备不属于越障环境时，则确定所述清洁设备脱离越障环境。

优选的，所述根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图，包括：

根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，确定所述清洁设备的移动距离和多个姿态数据；

根据所述多个姿态数据和移动距离，确定所述越障环境的高差；

根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图。

优选的，所述根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图，之后包括：

当所述高差超过预设高差时，根据所述越障环境，将更新后的清洁地图进行分割处理，以得到第一分割地图和第二分割地图；

根据所述清洁设备在第一分割地图或第二分割地图的位置，生成针对第一分割地图或第二分割地图的清洁路径；

按照所述清洁路径，对第一分割地图或第二分割地图进行清洁处理。

另一方面，本发明还提供一种清洁设备的建图***，包括：获取模块，被配置用于获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

确定模块，被配置用于根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；以及

处理模块，被配置用于当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如上述任一项所述的方法。

另一方面，本发明还提供一种清洁设备，包括清洁本体与电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器；以及计算机程序程序，其中所述计算机程序程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述计算机程序程序包括用于执行如上述任一项所述的方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明提供的一种清洁设备的建图方法及***、存储介质及清洁设备，其通过获取清洁区域内的台阶信息以同步更新清洁地图，以使得清洁设备根据更新后的清洁地图将清洁区域精细化分区清洁，提高清洁设备的清洁效率，减少清洁机器人被困发生的概率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的清洁设备的建图方法的流程示意图；

图2为本发明的清洁设备的建图方法的硬件环境的示意图；

图3为本发明的清洁机器人的建图***的结构示意图；

图4为本发明的清洁设备中电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

接下来，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

结合图1～4，本发明涉及一种清洁设备的建图方法，该建图方法包括如下步骤：

步骤S1、获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

步骤S2、根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；

步骤S3、当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

具体的，本实施例中的清洁设备的建图方法可以应用到在对待清洁区域进行清扫的过程中。上述待清洁区域可以是用户家庭中的室内区域，也可以是其他如办公室、演播厅内的区域，本实施例中对此不做限定。在通过清洁设备对待清扫区域进行清扫的过程中，由于区域地图构建不完善、区域地图与实际区域存在区别或者其他原因(例如，摄像头无法使用)，清洁设备在清扫的过程中会与障碍物发生干扰。

本发明中通过上述步骤S1～S3，清洁设备在移动过程中获取姿态数据；根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图，使得清洁设备根据更新后的清洁地图将清洁区域精细化分区清洁，提高清洁设备的清洁效率，减少清洁机器人被困发生的概率。

再次结合图2，在本发明一优选的实施例中，上述清洁设备的建图方法可以应用于如图2所示的由终端120和清洁设备110和服务器130所构成的硬件环境中。如图2所示，终端120可以通过网络与清洁设备110和/或服务器130进行连接，以与清洁设备110和/或服务器130进行通信，例如，终端120可以配置清洁设备110的清洁功能，又例如，终端120可以通过服务器130与清洁设备110进行绑定。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端120与清洁设备110和/或服务器130进行通信所使用的网络与清洁设备110与服务器130进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端120可以并不限定于为PC、手机、平板电脑等，清洁设备110可以是自清洁机器人，例如，自动洗拖布机器，服务器130可以是物联网平台的服务器。

本申请实施例的清洁设备的建图方法可以由终端120、清洁设备110或者服务器130单独来执行，也可以由终端120、清洁设备110和服务器130中的至少两个共同执行。其中，终端120或者清洁设备110执行本申请实施例的清洁设备的建图方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

在本发明一实施例中，步骤S1中获取清洁设备在移动过程中的姿态数据，包括：

步骤S11、获取所述清洁设备中至少两个判断点的高度数据，所述高度数据为每个判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离；

步骤S12、根据至少两个判断点的高度数据，及至少两个判断点之间的位置关系，确定所述清洁设备的倾斜角度。

在本发明一具体实施例一中，所述清洁设备上可以设置有多个高度传感器，所述高度传感器用于检测所述清洁设备的高度数据；

具体的，控制所述清洁设备移动至第一判断点，所述高度传感器检测第一判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离，并记录为第一高度；控制所述清洁设备移动至第二判断点，所述高度传感器检测所述第一判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离，并记录为第二高度，根据所述第一高度、第二高度及第一判断点与第二判断点之间的位置关系以计算出所述清洁设备的倾斜角度。

在一些其他实施例中，上述至少两个判断点可以为清洁设备在同一时间上底盘上不同位置的点，比如，清洁设备底盘为圆形，可以在该圆形上确定一直径，该直径的延伸方向与清洁设备的运行方向一致，选取该直径上三个点(直径两个端点以及圆心)为判断点，这样通过同一时间上的三个判断点的高度数据，可以确定清洁设备静止状态下的倾斜角度，提高了判断的准确性和可靠性。

在一些其他实施例中，所述判断点也可以有其他的确定方式，在本说明书实施例不做限定。

需要理解的是，本发明中并不仅限于获取第一判断点及第二判断点的高度数据，还可获取更多的判断点的高度数据，以提升计算出的清洁设备的倾斜角度的精度。

进一步，步骤S2中根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境，包括：

步骤S21、判断所述倾斜角度是否满足预设倾斜范围；

当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境。

本发明通过在清洁设备中预先设定有预设倾斜范围，当清洁设备在移动获取到其的倾斜角度时，将所述倾斜角度与预设倾斜范围进行比较，以判断所述倾斜角度是否满足预设倾斜范围；

当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境；

当所述倾斜角度不满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备不处于越障环境。

所述越障环境可以理解为所述清洁设备需要倾斜一定角度才能通过的区域，并且在通过该区域的过程中，所述清洁设备能够正常运行和工作，比如门槛、台阶等环境。

在本发明一实施例中，所述预设倾斜范围包括第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度，所述第一预设倾斜角度小于所述第二预设倾斜角度；

当所述倾斜角度在所述第一预设倾斜角度和所述第二预设倾斜角度之间时，确定所述清洁设备处于越障环境；

当所述倾斜角度大于所述第二预设倾斜角度时，则控制所述清洁设备向后移动，以降低所述清洁设备的倾斜角度；

当倾斜角度小于所述第一预设倾斜角度时，则控制所述清洁设备向前移动，以提升所述清洁设备的倾斜角度；

当倾斜角度始终小于所述第一预设倾斜角度时，则确定所述清洁设备不处于越障环境。

所述第一预设倾斜角度和所述第二预设倾斜角度根据实际情况设置，其中所述第一预设倾斜角度可以为清洁设备以任意模式都能运行的角度，所述第二预设角度可以为所述清洁设备能自由通过的角度，在所述清洁设备处于第二预设角度时，至少部分功能无法正常运行，当超过所述第二预设角度，所述清洁设备处于非正常工作环境，即存在一定的安全隐患，作为可选地，所述第一预设倾斜角度可以为3°-8°，优选地，可以为5°；所述第二预设倾斜角度可以为30°-45°，优选地，可以为35°。

更进一步，在本发明一实施例中，当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境，之后所述方法还包括：

步骤S41、获取所述清洁设备的支撑台面的点云数据；

步骤S42、根据所述点云数据，确定所述支撑台面的特征数据，所述特征数据包括台面长度和台面平整度；

步骤S43、当所述特征数据满足预设特征，则将所述越障环境定义为台阶特征。

具体的，在本发明一具体的实施例二中，所述清洁设备上还布置有多个深度传感器，所述深度传感器用于采集周围环境的点云数据，所述清洁设备内还设定有预设特征，所述预设特征用于辨别障碍是否属于台阶；

所述清洁设备在移动过程中所述深度传感器采集所述支撑台面的点云数据，所述清洁设备将所述深度传感器采集的点云数据进行处理以获得支撑台面的特征数据，获取所述支撑台面的特征数据后，清洁设备将特征数据与预设特征进行比较，当所述特征数据满足预设特征，则将所述越障环境定义为台阶特征；

当所述特征数据不满足预设特征，则将所述越障环境定义为其他特征，其他特征的说明在本说明书实施例不做限定。

在本发明一实施例中，步骤S3中当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图，包括：

步骤S31、当所述清洁设备处于越障环境中时，控制所述清洁设备继续移动；

步骤S32、按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境；

步骤S33、根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图。

可以理解为，在已经确定所述清洁设备处于越障环境的基础上，还可以控制清洁设备继续移动，以获得所述越障环境的区域范围，进而便于更新清洁地图，具体地，可以持续确定清洁设备的倾斜角度，以便能及时了解所述清洁设备所处的环境，其中所述预设频率根据实际情况设置，比如可以为1次/秒、2次/秒、3次/5秒等。

在一些其他实施例中，当确定所述越障环境为台阶特征时，还可以继续控制清洁设备沿着台阶移动，并按照第二预设频率获取支撑台面的特征数据，从而可以持续判断清洁设备是否处于台阶环境，直到所述清洁设备彻底通过台阶环境，这样可以将台阶环境更新到清洁地图中，便于后续针对行的清扫处理。可以理解为，在确定所述越障环境为台阶特征时，可以继续控制清洁设备移动，并按照第二预设频率执行步骤S41-S43以实现对台阶特征的快速确定，提高了清洁地图更新的效率和准确性，其中所述第二预设频率根据实际情况设置，在本说明书实施例不做赘述。

进一步，步骤S32中按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境，还包括：

步骤S321、按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，当通过所述姿态数据判断出所述清洁设备不属于越障环境时，继续获得预设数量的姿态数据；

步骤S322、当通过所述预设数量的姿态数据均判断出所述清洁设备不属于越障环境时，则确定所述清洁设备脱离越障环境。

可以理解为，由于越障环境可能存在连续性，以及不规律的排布，为了避免所述清洁设备只是临时性的脱离越障环境，在通过姿态数据判断出所述清洁设备不属于越障环境时，并不能保证所述清洁设备完全脱离越障环境，因此还需要按照预设频率继续获得预设数量的姿态数据，直到该预设数量的姿态数据均表征所述清洁设备不属于越障环境，则可以说明在一定时长(即采集预设数量的姿态数据对应的时长)内所述清洁设备均处于正常工作环境，可以表示其完全脱离越障环境，从而提高了对清洁设备工作环境判断的可靠性，进而提高了对越障环境地图更新的准确性。

在一具体实施例中，按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据包括：第一数量姿态数据及第二预设数量姿态数据，

当所述清洁设备按照预设频率持续获得所述清洁设备的第一数量姿态数据时，将第一数量姿态数据与预设倾斜范围进行比较，当第一数量姿态数据中至少部分数据不满足所述预设倾斜范围时，则判定所述清洁设备初步脱离越障环境；此时所述清洁设备继续获得第二预设数量姿态数据，并将第二预设数量姿态数据与预设倾斜范围进行比较，当第二预设数量姿态数据均不满足所述预设倾斜范围时，则确定所述清洁设备脱离越障环境。其中，所述第一数量姿态数据为非固定值，为根据越障环境的实际情况而变动的，在实际工作中，可以不提前确定所述第一数量姿态数据，在按照预设频率持续获得姿态数据的过程中，直到通过所述姿态数据判断所述清洁设备脱离越障环境，可以将该姿态数据之前的全部姿态数据(即步骤S321获得的全部姿态数据)作为第一数量姿态数据，所述第二预设数量姿态数据则可以根据实际情况设置。

本发明通过多次采集多组清洁设备的姿态数据进行比较判断，以准确的保证所述清洁设备不属于越障环境中，进而保证更新后的清洁地图的准确性，便于清洁设备根据清洁地图进行清洁操作。

进一步，所述根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图，包括：

步骤S331、根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，确定所述清洁设备的移动距离和多个姿态数据；

步骤S332、根据所述多个姿态数据和移动距离，确定所述越障环境的高差；

步骤S333、根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图。

可以理解为，所述移动数据可以为清洁设备在移动过程中的运动状态特征，可以包括移动距离和多个姿态数据，所述多个姿态数据可以为上述过程采集到的姿态数据，所述移动距离可以通过滚轮转动的圈数确定，比如根据滚轮在通过越障环境中转动的总圈数以及滚轮的尺寸，可以确定清洁设备的移动距离，该移动距离并不是水平距离或垂直距离，而是在越障环境中前进的距离，在一些其他实施例中，所述移动距离可以通过清洁设备自身配置的位置传感器确定，可以避免由于滚轮打转导致的测量误差，提高了移动距离测量的准确性。

通过所述姿态数据，可以确定所述清洁设备在不同时刻的倾斜角度，再结合所述移动距离，可以确定所述清洁设备在不同姿态数据下对应的高差，进而将所有高差取和可以得到所述越障环境的高差，通过上述方式可以提高了越障环境高差计算的准确性。

本发明中清洁设备在移动过程中获取多组数据，以准确的判断所述越障环境的高差，进而保证更新后的清洁地图的精确性，便于清洁设备根据清洁地图进行清洁操作。

进一步，所述根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图，之后包括：

步骤S51、当所述高差超过预设高差时，根据所述越障环境，将更新后的清洁地图进行分割处理，以得到第一分割地图和第二分割地图；

步骤S52、根据所述清洁设备在第一分割地图或第二分割地图的位置，生成针对第一分割地图或第二分割地图的清洁路径；

步骤S53、按照所述清洁路径，对第一分割地图或第二分割地图进行清洁处理。

在本发明一实施例中，所述预设高差可以为所述清洁设备连续工作的高差极限值，即超过该预设高差，所述清洁设备很难在该高差两端区域进行连续工作，作为可选地，所述第一分隔地图为所述越障环境的同层区域，所述第二分割地图为所述越障环境的下层区域，比如台阶环境下，第一分割地图为台阶上的高度较高的区域，第二分割地图则为台阶下的高度较低的区域，并对第一分割区别和第二分割区域设置独立的清洁路径，实现了针对性的分区清扫。

例如，本发明中的清洁设备可根据清洁路径先对所述第一分割地图的区域进行清洁处理，当所述清洁设备对第一分割地图的区域清洁完毕后，所述清洁设备移动至第二分割地图的区域，以对第二分割地图的区域进行清洁处理。

本发明中通过更新地图以将清洁地图分隔为第一分割地图和第二分割地图，并对第一分割地图和第二分割地图分别生成相应的清洁路径，以分别按照所述清洁路径对第一分割地图和第二分割地图进行清洁处理，以使得清洁设备可将清洁区域精细化分区清洁，提升了清洁设备的清洁效率，同时可减少清洁机器人被困发生的概率，进一步提升清洁设备的清洁效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

结合图3，本发明还提供一种清洁设备的建图***，包括：获取模块210，被配置用于获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

确定模块220，被配置用于根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；以及

处理模块230，被配置用于当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

在本发明一优选的实施例中，清洁设备的建图***还包括：执行模块240被配置用于按照所述清洁路径，对第一分割地图或第二分割地图进行清洁处理。

在本发明一实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如上述任一项所述的方法。

进一步，上述存储介质可以位于网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

进一步，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1、获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

S2、根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；

S3、当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

进一步，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

结合图4，在本发明一实施例中，本发明还提供一种清洁设备，其包括清洁本体与电子设备，所述电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。所述电子设备包括：处理器310；存储器320；以及计算机程序程序，

其中，存储器320用于存储计算机程序程序；

处理器310用于执行存储器320上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1、获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

S2、根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；

S3、当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

在本发明一优选的实施方式中，所述电子设备还包括：通信总线330，处理器310及存储器320通过通信总线330完成相互间的通信。

进一步，通信总线可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

进一步，上述的存储器320可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器320中可以但不限于包括上述设备的清洁***中的获取模块210、确定模块220以及处理模块230。此外，还可以包括但不限于上述设备的建图***中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

进一步，上述处理器310可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的建图方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图4所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

应当理解，上述各实施例仅是对本申请的部分举例说明，不用于限制本申请范围。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (12)

1.一种清洁设备的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；

当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

2.如权利要求1所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述获取清洁设备在移动过程中的姿态数据，包括：

获取所述清洁设备中至少两个判断点的高度数据，所述高度数据为每个判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离；

根据至少两个判断点的高度数据，及至少两个判断点之间的位置关系，确定所述清洁设备的倾斜角度。

3.如权利要求2所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境，包括：

判断所述倾斜角度是否满足预设倾斜范围；

当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境。

4.如权利要求3所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境，之后还包括：

获取所述清洁设备的支撑台面的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述支撑台面的特征数据，所述特征数据包括台面长度和台面平整度；

当所述特征数据满足预设特征，则将所述越障环境定义为台阶特征。

5.如权利要求2所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述预设倾斜范围包括第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度，所述第一预设倾斜角度小于所述第二预设倾斜角度；

当所述倾斜角度在所述第一预设倾斜角度和所述第二预设倾斜角度之间时，确定所述清洁设备处于越障环境；

当所述倾斜角度大于所述第二预设倾斜角度时，则控制所述清洁设备向后移动，以降低所述清洁设备的倾斜角度。

6.如权利要求1所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图，包括：

当所述清洁设备处于越障环境中时，控制所述清洁设备继续移动；

按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境；

根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图。

7.如权利要求6所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境，还包括：

按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，当通过所述姿态数据判断出所述清洁设备不属于越障环境时，继续获得预设数量的姿态数据；

当通过所述预设数量的姿态数据均判断出所述清洁设备不属于越障环境时，则确定所述清洁设备脱离越障环境。

8.如权利要求6所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图，包括：

根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，确定所述清洁设备的移动距离和多个姿态数据；

根据所述多个姿态数据和移动距离，确定所述越障环境的高差；

根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图。

9.如权利要求6所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述根据所述高差，及所述越障环境在预先构建的清洁地图中的位置，获得更新后的清洁地图，之后包括：

当所述高差超过预设高差时，根据所述越障环境，将更新后的清洁地图进行分割处理，以得到第一分割地图和第二分割地图；

根据所述清洁设备在第一分割地图或第二分割地图的位置，生成针对第一分割地图或第二分割地图的清洁路径；

按照所述清洁路径，对第一分割地图或第二分割地图进行清洁处理。

10.一种清洁设备的建图***，其特征在于，包括：获取模块，被配置用于获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；

确定模块，被配置用于根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；以及

处理模块，被配置用于当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1～9中任一项所述的方法。

12.一种清洁设备，其特征在于，包括清洁本体与电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器；以及计算机程序程序，其中所述计算机程序程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述计算机程序程序包括用于执行如权利要求1～9中任一项所述的方法。