CN111568306A - 基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：在本发明实施例中，当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图，并判断环境地图中是否存在清洁禁区，若是，则获取清洁禁区对应的位置信息，并基于位置信息，对环境地图执行清洁任务。这样，清洁机器人在执行清洁任务的时候，可以智能地避开用户不想清洁的区域，为用户提供个性化的清洁，提高了用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。
清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，当清洁机器人处于扫地模式时，能够自动对地面进行打扫，当清洁机器人处于拖地模式时，能够自动拖地。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人不管是处于扫地模式还是拖地模式，工作方式是一样的，无法为用户提供个性化的清洁服务。
发明内容
本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中清洁机器人无法为用户提供个性化的清洁服务的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种基于清洁机器人的清洁方法，该方法包括：
当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
若是，则获取所述清洁禁区对应的位置信息；
基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
优选地，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
识别所述清洁机器人当前的工作模式；
当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
若是，则将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
优选地，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
若是，则判定所述环境地图中存在清洁禁区。
优选地，所述基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务的步骤，包括：
从所述环境地图中删除所述位置信息，得到更新后的环境地图；
在所述更新后的环境地图中执行清洁任务。
优选地，所述拖地模式通过如下方式识别：
判断所述清洁机器人当前是否挂载了拖地组件；
若是，则判定所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式。
第二方面，提供了一种基于清洁机器人的清洁装置，该装置包括：
第一获取模块，用于当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
判断模块，用于判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
第二获取模块，用于获取所述清洁禁区对应的位置信息；
执行模块，用于基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
优选地，所述判断模块包括：
识别子模块，用于识别所述清洁机器人当前的工作模式；
第一判断子模块，用于当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
第一判定子模块，用于将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
优选地，所述判断模块包括：
第二判断子模块，用于判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
第二判定子模块，用于判定所述环境地图中存在清洁禁区。
优选地，所述执行模块包括：
更新子模块，用于从所述环境地图中删除所述位置信息，得到更新后的环境地图；
清洁子模块，用于在所述更新后的环境地图中执行清洁任务。
优选地，所述识别子模块包括：
检测单元，用于判断所述清洁机器人当前是否挂载了拖地组件；
工作模式判定单元，用于判定所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式。
第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，可执行指令使处理器执行如本申请的第一方面所示的基于清洁机器人的清洁方法对应的操作。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的基于清洁机器人的清洁方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
在本发明实施例中，当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图，并判断环境地图中是否存在清洁禁区，若是，则获取清洁禁区对应的位置信息，并基于位置信息，对环境地图执行清洁任务。这样，清洁机器人在执行清洁任务的时候，可以智能地避开用户不想清洁的区域，为用户提供个性化的清洁，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请一个实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁方法的流程示意图；
图2为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁装置的结构示意图；
图3为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请提供的基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
在一个实施例中提供了一种基于清洁机器人的清洁的方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
在实际应用中，用户可以在终端中安装相应的APP(application，应用程序)，用户可以通过APP发起清洁指令，APP检测到清洁指令后，通过终端将清洁指令发送至远程服务器；其中，清洁指令包括需要清洁的、完整的清洁区域(也就是用户想要清洁的区域)。远程服务器接收到清洁指令后，就可以向扫地机器人发送扫地指令和需要执行清洁任务的环境地图了。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(PersonalCommunications Service，个人通信***)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位***)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
具体而言，需要执行清洁任务的环境地图的构建方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)地图与定位构建模块对扫地机器人进行定位，同时构建扫地机器人所处位置的环境地图，扫地机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。需要说明的是，现有的凡是能够用于构建本实施例中的扫地机器人对应的环境地图的方式均包括在本发明保护的范围内。
步骤S102，判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
在实际应用中，房间的某些区域，用户可能不想让清洁机器人进行清洁，比如，用户不想让清洁机器人进卫生间打地、拖地，那么，用户可以将卫生间设置为通用禁区，又比如，用户想让清洁机器人对地毯进行打扫，但地毯不能用水拖，所以，用户可以将地毯设置为拖地禁区。因此，清洁机器人在获取到环境地图后，需要判断环境地图中是否存在清洁禁区。
在本发明一种优选实施例中，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
识别所述清洁机器人当前的工作模式；
当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
若是，则将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
具体而言，清洁机器人有两种工作模式：扫地模式和拖地模式。两种工作模式可以单独启用，也可以同时启用。当清洁机器人启用了拖地模式时(单独启用，或同时启用都可以)，进一步判断环境地图中是否存在包含特定属性的区域，其中，特定属性可以是不能沾水，比如地毯，或者是会对清洁机器人造成损坏，比如当卫生间地面水渍较多的时候，可能会对清洁机器人造成损坏，再或者是用户指定的不进行清洁的区域。如果环境地图中存在这些区域，那么就将这些区域确定为清洁禁区。当然，也可以将其它的特定属性的区域作为清洁禁区，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
在本发明一种优选实施例中，所述拖地模式通过如下方式识别：
判断所述清洁机器人当前是否挂载了拖地组件；
若是，则判定所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式。
在实际应用中，清洁机器人可以通过挂载拖地组件来启用拖地模式，其中，挂载组件可以包括拖把、水箱。具体的，可以在清洁机器人中设置霍尔传感器，在拖地组件上安装磁铁，这样，当拖地组件挂载到清洁机器人上时，霍尔传感器检测到磁铁，就可以启用拖地模式了；或者，在清洁机器人上设置机械开关，当拖地组件挂载到清洁机器人上时，触发机械开关从而启用拖地模式；或者通过其它的方式来判断清洁机器人当前是否挂载了拖地组件也是可以的，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限制。
在本发明一种优选实施例中，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
若是，则判定所述环境地图中存在清洁禁区。
进一步，用户也可以在APP中设置清洁禁区，并通过终端发送至远程服务器，远程服务器将清洁禁区对应的禁区地图下发送清洁机器人，其中，清洁禁区包括通用禁区，也就是既不能扫，也不能拖的区域，比如卫生间，还包括拖地禁区，也就是可以扫，但不能拖的区域，比如地毯。
这样，清楚机器人在拖地之前可以检测是否存储有清洁禁区对应的禁区地图，如果是，那么就表示环境地图中存在不能执行拖地任务的区域了。
步骤S103，若是，则获取所述清洁禁区对应的位置信息；
在实际应用中，可以是清洁机器人在接收到清洁指令的时候，从远程服务器获取清洁禁区对应的位置；也可以是清洁机器人在接收到清洁指令之前，就已经从远程服务器获取到了清洁禁区对应的位置信息，并存储在了本地的存储介质中，当接收到清洁指令后，再从本地的存储介质中获取。
步骤S104，基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
在本发明一种优选实施例中，所述基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务的步骤，包括：
从所述环境地图中删除所述位置信息，得到更新后的环境地图；
在所述更新后的环境地图中执行清洁任务。
具体而言，清洁机器人在获取到环境地图和清洁禁区对应的位置信息后，从环境地图中删除清洁禁区，得到更新后的环境地图，然后在更新后的环境地图里执行清洁任务，包括拖地，或者扫地加拖地。
在实际应用中，也可以是在远程服务器端得到更新后的环境地图，然后远程服务器将更新后的环境地图发送给清洁机器人，清洁机器人接收到更新后的环境地图后直接执行清洁任务就可以了。
如果环境地图中不存在清洁禁区，那么清洁机器人直接在环境地图中执行清洁任务就可以了。
在本发明实施例中，当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图，并判断环境地图中是否存在清洁禁区，若是，则获取清洁禁区对应的位置信息，并基于位置信息，对环境地图执行清洁任务。这样，清洁机器人在执行清洁任务的时候，可以智能地避开用户不想清洁的区域，为用户提供个性化的清洁，提高了用户体验。
图2为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁装置的结构示意图，如图2所示，本实施例的装置可以包括：
第一获取模块201，用于当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
判断模块202，用于判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
第二获取模块203，用于获取所述清洁禁区对应的位置信息；
执行模块204，用于基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
在本发明一种优选实施例中，所述判断模块包括：
识别子模块，用于识别所述清洁机器人当前的工作模式；
第一判断子模块，用于当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
第一判定子模块，用于将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
在本发明一种优选实施例中，所述判断模块包括：
第二判断子模块，用于判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
第二判定子模块，用于判定所述环境地图中存在清洁禁区。
在本发明一种优选实施例中，所述执行模块包括：
更新子模块，用于从所述环境地图中删除所述位置信息，得到更新后的环境地图；
清洁子模块，用于在所述更新后的环境地图中执行清洁任务。
在本发明一种优选实施例中，所述识别子模块包括：
检测单元，用于判断所述清洁机器人当前是否挂载了拖地组件；
工作模式判定单元，用于判定所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式。
本实施例的基于清洁机器人的清洁装置可执行本申请第一个实施例所示的基于清洁机器人的清洁方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请的又一实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图，并判断环境地图中是否存在清洁禁区，若是，则获取清洁禁区对应的位置信息，并基于位置信息，对环境地图执行清洁任务。这样，清洁机器人在执行清洁任务的时候，可以智能地避开用户不想清洁的区域，为用户提供个性化的清洁，提高了用户体验。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。
其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。
本申请的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，在本发明实施例中，当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图，并判断环境地图中是否存在清洁禁区，若是，则获取清洁禁区对应的位置信息，并基于位置信息，对环境地图执行清洁任务。这样，清洁机器人在执行清洁任务的时候，可以智能地避开用户不想清洁的区域，为用户提供个性化的清洁，提高了用户体验。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
若是，则获取所述清洁禁区对应的位置信息；
基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
2.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
识别所述清洁机器人当前的工作模式；
当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
若是，则将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
3.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断所述环境地图中是否存在清洁禁区的步骤，包括：
判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
若是，则判定所述环境地图中存在清洁禁区。
4.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务的步骤，包括：
从所述环境地图中删除所述位置信息，得到更新后的环境地图；
在所述更新后的环境地图中执行清洁任务。
5.根据权利要求2所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述拖地模式通过如下方式识别：
判断所述清洁机器人当前是否挂载了拖地组件；
若是，则判定所述清洁机器人当前的工作模式为拖地模式。
6.一种基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当所述清洁机器人接收到清洁指令时，获取需要执行清洁任务的环境地图；
判断模块，用于判断所述环境地图中是否存在清洁禁区；
第二获取模块，用于获取所述清洁禁区对应的位置信息；
执行模块，用于基于所述位置信息，对所述环境地图执行清洁任务。
7.根据权利要求6所述的基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，所述判断模块包括：
识别子模块，用于识别所述清洁机器人当前的工作模式；
第一判断子模块，用于当所述工作模式为拖地模式时，判断所述环境地图中是否存在包含特定属性的区域；
第一判定子模块，用于将所述区域确定为所述环境地图中的清洁禁区。
8.根据权利要求6所述的基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，所述判断模块包括：
第二判断子模块，用于判断所述清洁机器人中是否存储有禁区地图；所述禁区地图包括通用禁区，和/或，拖地禁区；
第二判定子模块，用于判定所述环境地图中存在清洁禁区。
9.一种电子设备，其特征在于，其包括：
处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-5中任一项所述的基于清洁机器人的清洁方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述权利要求1至5中任一项所述的基于清洁机器人的清洁方法。
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