CN116157762A - 行驶车*** - Google Patents

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Abstract

行驶车***(1)具有行驶控制部(41)，该行驶控制部(41)为，在产生输送指令时，基于映射信息搜索使行驶车(5)行驶到输送指令中包含的规定的站(ST)的行驶路径，按照行驶路径控制行驶车(5)的行驶。映射信息具有和与分支部(BP)和汇合部(CP)中的至少一方对应地设置的特定点(SP)相关的信息。行驶控制部(41)除了执行使行驶车(5)向一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照行驶路径使行驶车(5)行驶，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点(SP)为起点或者终点并使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间(S1、S2)，在逆行区间(S1、S2)中用于使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶。

Description

行驶车***
技术领域
本发明的一个侧面涉及使行驶车在预先确定的行驶路上行驶的行驶车***。
背景技术
已知有通过计算机控制使多个行驶车在预先设置于顶棚或者地面等的行驶路上自动行驶的行驶车***(例如，专利文献1)。行驶路被确定为单向通行，以免行驶车的行进方向相面对。在这样的行驶车***中，在载置台(站)与行驶车之间，进行装货(从载置台向行驶车装载物品)以及卸货(从行驶车向载置台卸下物品)。该行驶车***当产生某一载置台(以下，也称作“对象载置台”。)中的物品的装货请求时，检索位于最接近该对象载置台的位置的空行驶车，向检索到的空行驶车分配输送指令，以使其向该对象载置台移动来接受物品。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-9365号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在设置有分支部和汇合部中的至少一方的行驶车***中，在行驶路被确定为单向通行的关系下，搜索用于向一个方向行驶而到达对象载置台的路径，因此，该路径有可能绕远。因此，到使行驶车到达对象载置台为止需要时间，有时使输送效率降低。
因此，本发明的一个侧面的目的在于提供一种能够提高输送效率的行驶车***。
用于解决课题的手段
本发明的一个侧面的行驶车***具备：行驶路，包括分支部和汇合部中的至少一方，供行驶车向一个方向行驶；多个行驶车，沿着行驶路行驶，并在与沿着行驶路设置的载置台之间交接物品；以及行驶车控制器，基于用于输送物品的输送指令对行驶车的行驶进行控制，在该行驶车***中，行驶车控制器具有行驶控制部，该行驶控制部在产生输送指令时，基于包含与行驶路以及载置台相关的信息的映射信息，搜索使行驶车行驶到输送指令中包含的规定的载置台的行驶路径，按照行驶路径使行驶车行驶，映射信息还具有和与分支部和汇合部中的至少一方对应地设置的特定点相关的信息，行驶控制部除了执行使行驶车向上述一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照行驶路径使行驶车行驶，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点为起点或者终点并使行驶车向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间，在逆行区间中使行驶车向与一个方向相反的方向行驶。
本说明书中使用的上游以及下游是指预先设定的行驶车的行驶方向(上述“一个方向”)的上游以及下游。此处，在行驶车沿着设定为单向通行的行驶路行驶的行驶车***、即使行驶车向一个方向行驶的行驶车***中，在行驶路中存在汇合部或者分支部的情况下，有时行驶车为了到达规定的载置台而绕远。例如是使在向汇合部汇合的另一方的行驶路中位于汇合部的上游侧的行驶车朝向向汇合部汇合的一方的行驶路中配置在汇合部的稍靠上游侧的载置台的情况。在该情况下，行驶车控制器搜索从上述一方的行驶路的上游到达该载置台的行驶路径，但该行驶路径的距离一般会变长。
因此，本发明的一个侧面的行驶车***的行驶控制部将以与上述载置台的下游侧的汇合部对应地设置的特定点为起点而到该载置台为止的上述一方的行驶路设定为逆行区间。然后，行驶控制部通过折返行驶控制在该逆行区间中使行驶车逆行而进入该载置台。包括这样的逆行区间的行驶路径比上述现有的从上述一方的行驶路的上游到达该载置台的行驶路径短。由此，到行驶车到达规定的载置台为止的时间变短，能够提高输送效率。另外，使行驶车进入载置台是指，使行驶车进入能够相对于载置台进行装货以及卸货的位置。
在本发明的一个侧面的行驶车***中，也可以为，在映射信息中，表示是否通过折返行驶控制进入载置台的折返进入标志针对每个载置台建立关联，行驶控制部在使行驶车进入具有表示通过折返行驶控制进入的折返进入标志的载置台的情况下，通过折返行驶控制使行驶车在从位于载置台的一个方向上的下游侧的最近处的特定点到载置台为止的逆行区间逆行，使行驶车进入载置台。在该情况下，能够通过折返行驶控制使行驶车进入通过折返行驶控制使行驶车进入而有可能能够缩短到行驶车到达为止的时间的载置台。
在本发明的一个侧面的行驶车***中，也可以为，在映射信息中，表示是否通过折返行驶控制从载置台退出的折返退出标志针对每个载置台建立关联，行驶控制部在使行驶车从具有表示通过折返行驶控制退出的折返退出标志的载置台退出的情况下，通过折返行驶控制使行驶车在从载置台到位于载置台的一个方向上的上游侧的最近处的特定点为止的逆行区间逆行，使行驶车从载置台退出。在该情况下，能够通过折返行驶控制使行驶车从通过折返行驶控制使行驶车退出而有可能能够缩短到行驶车到达下一对象载置台为止的时间的载置台退出。另外，使行驶车从载置台退出是指，使行驶车从能够相对于载置台进行装货以及卸货的位置退出。
在本发明的一个侧面的行驶车***中，也可以为，行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个行驶车中确定执行输送指令的行驶车，在输送指令中包含与成为移动目的地的载置台相关的信息，指令分配部在输送指令中包含的与成为移动目的地的载置台建立关联的折返进入标志是表示通过折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为移动目的地的载置台为起点搜索在一个方向上的下游侧最先发现的特定点，以搜索到的特定点为起点搜索在一个方向上的上游侧最先发现的行驶车。在上述现有的行驶车***中，尽管存在距对象载置台的沿着行驶路的距离最近的接近行驶车，在仅能够单向通行地行驶而到对象载置台为止的路程变长的关系下，有时还选择与该接近行驶车不同的其他行驶车。在该情况下，到行驶车到达对象载置台为止的时间变长。在本发明的一个侧面的行驶车***中，无论预先设定的行驶车的行驶方向如何，都选择距对象载置台的沿着行驶路的距离更近的行驶车，因此，能够缩短到行驶车到达对象载置台为止的时间。
在本发明的一个侧面的行驶车***中，也可以为，行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个行驶车中确定执行输送指令的行驶车，在输送指令中包含与成为移动源的载置台和成为移动目的地的载置台相关的信息，指令分配部在输送指令中包含的与成为移动源的载置台建立关联的折返进入标志是表示通过折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为移动源的载置台为起点搜索在一个方向上的下游侧最先发现的特定点，以搜索到的特定点为起点搜索在一个方向上的上游侧最先发现的行驶车。在上述现有的行驶车***中，尽管存在距对象载置台的沿着行驶路的距离较近的接近行驶车，在由于仅能够单向通行地行驶而到对象载置台为止的路程变长的关系下，有时还选择与该行驶车不同的其他接近行驶车。在该情况下，到行驶车到达对象载置台为止的时间变长。在本发明的一个侧面的行驶车***中，无论预先设定的行驶车的行驶方向如何，都选择距对象载置台的沿着行驶路的距离更近的行驶车，因此，能够缩短到行驶车到达对象载置台为止的时间。
发明效果
根据本发明的一个侧面，能够提高输送效率。
附图说明
图1是表示一个实施方式的行驶车***的构成的构成图。
图2是表示图1的行驶车***的功能构成的功能框图。
图3的(A)是说明折返行驶控制的图，图3的(B)是表示以具有折返进入标志的站为起点的行驶车的搜索方法的图。
图4的(A)以及图4的(B)是表示以具有折返进入标志的站为起点的行驶车的搜索方法的图。
图5是说明折返行驶控制的图。
具体实施方式
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同的要素标注相同的符号并省略重复的说明。附图的尺寸比例未必与说明的尺寸比例一致。此外，说明一个实施方式时的上游以及下游是指预先设定的行驶车5的行驶方向(图1的轨道11所示的箭头方向)上的上游以及下游。
行驶车***1是用于使用能够沿着轨道(行驶路)移动的行驶车5输送物品的***。行驶车5是无人行驶车，例如是高架行驶车、有轨道台车等。此处，在工厂等中，以高架行驶车5(以下，简称为“行驶车5”。)沿着铺设于工厂的顶棚等的单向通行的轨道行驶的行驶车***1为例进行说明。如图1所示，行驶车***1主要具备轨道11、多个站(载置台)ST、多台行驶车5以及行驶车控制器3。
轨道11是使行驶车5行驶的部件，从顶棚吊下。图1表示本实施方式中的轨道11的布局。在本实施方式中，轨道11被分为多个(在图1的例子中为6个)区间(bay)。轨道11包括区间内的行驶路即内部线路BR1、以及将不同的区间之间连接的行驶路即互联线路BR2。内部线路BR1被设定为行驶车5向右转而单向通行。互联线路BR2也与内部线路BR1相同，被设定为行驶车5向右转而单向通行。在内部线路BR1以及互联线路BR2设置有使轨道11分支的分支部BP以及使轨道11汇合的汇合部CP。
站ST沿着轨道11设置。站ST是在与行驶车5之间进行物品的交接的部分。例如作为半导体处理工厂中的站ST的例子，包括在半导体处理装置与行驶车5之间进行FOUP的交接的装载口、以及行驶车5能够临时放置FOUP的暂存区等。
行驶车5构成为能够移载物品。行驶车5除了移载物品的机构之外，如图2所示，还具备位置取得部51以及车身控制部53。
位置取得部51是取得轨道11上的本车辆的位置的部分。位置取得部51例如也可以由读取粘贴于轨道11的表示点信息的条形码等的读取部以及编码器等构成。位置取得部51将由读取部得到的点信息、由编码器得到的通过该点起的行驶距离作为位置数据发送到行驶车控制器3。通过将由位置取得部51取得的信息定期或者连续地发送到行驶车控制器3，行驶车控制器3能够掌握行驶车5的位置。
车身控制部53是对行驶车5的行驶进行控制的部分，例如，是由CPU(CentralProcessing Unit)、ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。车身控制部53基于从行驶车控制器发送的输送指令，对行驶车5的行驶进行控制。另外，对于输送指令将在后文中详细说明。
行驶车控制器3是对行驶车5进行控制的部分。更详细来说，行驶车控制器3具有基于从上位控制器(未图示)发送来的输送指令对行驶车5的行驶进行控制的行驶控制功能。此外，行驶车控制器3具有对多个行驶车5的行驶进行控制并且对多个行驶车5分配输送指令的分配功能。此外，行驶车控制器3通过以一定周期向各行驶车5询问有无物品的装载，由此掌握有无物品的装载。
如图2所示，行驶车控制器3具备输入部31、显示部32、通信部33以及控制部40。输入部31例如由键盘以及鼠标等构成，是由用户输入各种操作以及各种设定值的部分。显示部32例如由液晶显示器等构成，是显示各种设定画面或者显示由输入部31等输入的输入画面等的部分。
通信部33是与其他装置等进行通信的处理部，例如，经由无线通信网络向行驶车5发送输送指令，或者接收与行驶车5的当前位置以及被输送物的装载的有无相关的信息。此外，通信部33例如经由LAN(Local Area Network)从上位控制器也接收包含成为始点(移动源)以及终点(移动目的地)的站ST的信息的输送指令。
控制部40是执行在后文中详细说明的行驶车***1的各种控制处理的部分，例如由CPU、ROM、RAM等构成。如图2所示，控制部40具有作为执行行驶车***1的各种控制处理的概念部分的行驶控制部41及指令分配部43、以及映射信息存储部45。作为这样的概念部分而形成的行驶控制部41以及指令分配部43例如能够构成为将保存在ROM中的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。映射信息存储部45由SSD(Solid State Drive)或者HDD(HardDisk Drive)等的硬件构成。另外，控制部40也可以构成为电路等的硬件。
行驶控制部41当产生输送指令时，基于映射信息，搜索使行驶车5行驶到输送指令中包含的规定的站ST的行驶路径，按照行驶路径使行驶车5行驶。在本实施方式中，从上位控制器发送来输送指令。上述的映射信息是与轨道11以及站ST相关的信息，存储在映射信息存储部45中。更详细来说，是表示轨道11的铺设状况以及站ST的配置状况的布局信息。轨道11的铺设状况由多个节点以及多个链路表示。站ST的配置状况与上述节点或者针对每个节点设定的位置(点信息)建立关联地表示。
此处，对映射信息进行说明。在本实施方式的映射信息中包含和与分支部BP以及汇合部CP对应地设置的特定点SP相关的信息。特定点SP是与使行驶车5进行折返行驶控制的位置相关的信息。另外，对于折返行驶控制将在后文中详细说明。例如，如图3的(A)所示，本实施方式中的与汇合部CP对应的特定点SP设置在比汇合部CP稍靠下游侧。此外，例如，如图5所示，本实施方式中的与分支部BP对应的特定点SP设置在比分支部BP稍靠上游侧。另外，特定点SP也可以与汇合部CP的位置以及分支部BP的位置一致。
此外，在本实施方式的映射信息中，表示是否通过折返行驶控制进入站ST的折返进入标志针对每个站ST建立关联，并且表示是否通过折返行驶控制从站ST退出的折返退出标志针对每个站ST建立关联。此处，如图3的(A)所示，折返进入是指，通过使行驶车5向与通常的行驶方向相反的方向行驶，使行驶车5进入站ST1。另外，使行驶车5进入站ST1是指，使行驶车5进入能够相对于站ST1进行装货以及卸货的位置。如图5所示，折返退出是指，通过使行驶车5向与通常的行驶方向相反的方向行驶，使行驶车5从站ST2退出。另外，使行驶车5进入站ST2是指，使行驶车5进入能够相对于站ST2进行装货以及卸货的位置。
行驶控制部41除了执行使行驶车5向一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点SP为起点或者终点并使行驶车5向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间S1、S2(参照图3的(A)以及图5)，在逆行区间S1、S2中使行驶车5向与一个方向相反的方向行驶。由此，行驶控制部41使行驶车5按照上述搜索到的行驶路径行驶。即，本实施方式的行驶控制部41有时在行驶路径的至少一部分设定以特定点SP为起点或者终点使行驶车5例外地向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间S1、S2，按照包括逆行区间S1、S2的行驶路径控制行驶车5的行驶。折返行驶控制是指，以特定点SP为起点或者终点，使行驶车5向与预先确定的行驶车5的行驶方向(内部线路BR1以及互联线路BR2中的右转：箭头方向)相反的方向行驶。
如图3的(A)所示，行驶控制部41在使行驶车5进入具有表示通过折返行驶控制进入的折返进入标志的站ST1(ST)的情况下，在从位于站ST1的下游侧的最近处的特定点SP到站ST1的逆行区间S1中执行折返行驶控制，使行驶车5进入站ST1。此外，如图5所示，行驶控制部41在使行驶车5从具有表示通过折返行驶控制退出的折返退出标志的站ST2(ST)退出的情况下，在从站ST2(ST)到位于站ST2(ST)的上游侧的最近处的特定点SP的逆行区间S1中执行折返行驶控制，使行驶车5从站ST2(ST)退出(脱出)。
指令分配部43从多个行驶车5中确定执行输送指令的行驶车。此处，对从上位控制器(未图示)发送来的输送指令进行说明。在输送指令中，有包含与成为移动目的地的站ST相关的信息的情况(以下，也称作“第一输送指令”。)、包含与移动源以及移动目的地的双方的站ST相关的信息的情况(以下，也称作“第二输送指令”。)。接受了从上位控制器发送来的输送指令的行驶车控制器3从多个行驶车的5中选择一个行驶车5，使该行驶车5向成为移动目的地或者移动源的站ST移动。
接受了第一输送指令的行驶车控制器3为了使输送指令中包含的移动目的地接纳物品(装货)而使行驶车5向成为移动目的地的站ST移动。此外，接受了第二输送指令的行驶车控制器3为了从成为移动源的站ST接纳物品(装货)而使行驶车5向成为移动源的站ST移动。接着，行驶车控制器3为了向成为移动目的地的站ST交接物品(卸货)而使该行驶车5向成为移动目的地的站ST移动。
指令分配部43在输送指令中包含的与成为移动目的地或者移动源的站ST建立关联地折返进入标志为表示通过折返行驶控制进入的标志的情况下，搜索向该站ST移动的行驶车5的方法上具有特征。即，在搜索向未设定折返进入标志的站ST移动的行驶车5的情况下，当检索在以该站ST为起点的上游方向上最先发现的空行驶车5时，在本实施方式的指令分配部43中，以成为移动目的地或者移动源的站ST为起点，搜索在下游方向上最先发现的特定点，以搜索到的特定点为起点确定在上游方向上最先发现的行驶车5。最先发现的行驶车5是沿着轨道11的距离最短的行驶车5。在从搜索到的特定点朝向上游方向存在分支的情况下，可以搜索双方，也可以仅将没有与特定点对应的站ST的一侧的轨道11作为对象进行搜索。
此处，以行驶车控制器3接受的第一输送指令中包含的移动目的地的站ST是存在于图1的涂黑箭头的内部线路BR1的站ST1、且在站ST1设定折返进入标志的情况为例，对到使行驶车5向该站ST1移动为止的流程进行说明。
指令分配部43当确认了在该站ST1设定折返进入标志时，如图3的(B)所示，以站ST1为起点搜索在下游方向上最先发现的特定点SP。接着，如图4的(A)所示，指令分配部43以搜索到的特定点SP为起点搜索在上游方向上最先发现的行驶车5。即，指令分配部43向如此确定的行驶车5A分配输送指令。另外，在本实施方式中，从搜索到的特定点SP朝向上游方向存在分支，但仅将没有与特定点SP对应的站ST1的一侧的轨道11作为对象来搜索行驶车5。
接着，如图4的(B)所示，行驶控制部41搜索用于被分配了输送指令的行驶车5A到达站ST1的路线(路线搜索)。行驶控制部41当确认了站ST1具有折返进入标志时，以分配了输送指令的行驶车5A的当前位置为起点，搜索在下游方向上最先发现的、与用于执行折返行驶控制的站ST1对应的特定点SP。
行驶控制部41设定以搜索到的特定点SP为起点使行驶车5A例外地向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间S1，按照包括该逆行区间S1的行驶路径控制行驶车5A的行驶。即，行驶控制部41使行驶车5A向一个方向移动至从当前位置搜索到的特定点SP的位置，在该特定点SP执行折返行驶控制，在逆行区间S1中使行驶车5A逆行。由此，行驶车5A到达站ST1。
此外，以行驶车控制器3接受的第二输送指令中包含的移动源的站ST是图1的涂黑箭头的内部线路BR1中存在的站ST2且在站ST2设定折返退出标志，移动目的地的站ST是图1的涂黑箭头的内部线路BR1中存在的站ST1且在站ST1设定折返进入标志的情况为例，对到使行驶车5经由该站ST2向站ST1移动为止的流程进行说明。
如图1所示，指令分配部43以移动源的站ST2为起点搜索在上游方向上最先发现的行驶车5。即，指令分配部43向如此确定的行驶车5B分配输送指令。接着，行驶控制部41搜索用于被分配了输送指令的行驶车5B到达站ST2的路线(路线搜索)。行驶控制部41搜索用于从当前位置向站ST2单向行驶而到达站ST2的行驶路径。
接着，行驶控制部41搜索用于从站ST2到达站ST1的路线(路线搜索)。行驶控制部41当确认了站ST2具有折返退出标志时，以站ST2的当前位置为起点，搜索在上游方向上最先发现的、与用于执行折返行驶控制的站ST2对应的特定点SP。
如图5所示，行驶控制部41设定以如此搜索到的特定点SP为终点向与一个方向相反的方向例外地使行驶车5行驶的逆行区间S2，按照包括该逆行区间S2的行驶路径控制行驶车5的行驶。即，行驶控制部41在从站ST2到搜索到的特定点SP的位置为止的逆行区间S2中使行驶车5向相反方向移动，在该特定点SP处执行折返行驶控制，在内部线路BR1内的轨道11中使行驶车5向一个方向移动。
如图3的(A)以及图3的(B)所示，接着，行驶控制部41当确认了站ST1具有折返进入标志时，以与站ST2对应的特定点SP为起点，搜索与用于执行折返行驶控制的站ST1对应的特定点SP。行驶控制部41设定以与站ST1对应的特定点SP为起点向与一个方向相反的方向例外地使行驶车5行驶的逆行区间S1，按照包括该逆行区间S1的行驶路径控制行驶车5的行驶。即，行驶控制部41使行驶车5从与站ST2对应的特定点SP向一个方向移动到与站ST1对应的特定点SP的位置，在与站ST1对应的特定点SP中执行折返行驶控制，在逆行区间S1中使行驶车5逆行。由此，行驶车5A到达站ST1。
对上述实施方式的行驶车***1的作用效果进行说明。此处，对位于图1的涂黑箭头的内部线路BR1的行驶车5到达该内部线路BR1内的站ST1的行驶路径进行说明。在上述现有的行驶车***1中，在全部内部线路BR1以及互联线路BR2中行驶车5的行驶方向被决定为一个方向(图1中的轨道11所示的箭头方向)，因此，搜索经由互联线路BR2到达站ST1的行驶路径(图1的虚线P1所示的行驶路径)，行驶车5基于该行驶路径到达站ST1。
另一方面，在上述实施方式的行驶车***1中，行驶控制部41将以与站ST1的下游侧的汇合部CP对应地设置的特定点SP为起点而到该站ST1为止的轨道11设定为逆行区间S1。然后，行驶控制部41通过折返行驶控制在该逆行区间S1中使行驶车5逆行而进入该站ST1。包括这样的逆行区间S1的行驶路径(图1的实线P所示的行驶路径)比通过上述现有的方法搜索的行驶路径短。由此，能够缩短到行驶车5到达规定的站ST1为止的时间，因此能够提高输送效率。
在上述实施方式的行驶车***1的映射信息中，表示是否通过折返行驶控制进入站ST的折返进入标志针对每个站ST建立关联。行驶控制部41在使行驶车5进入具有表示通过折返行驶控制进入的折返进入标志的站ST1的情况下，通过折返行驶控制使行驶车5在从位于站ST1的下游侧的最近处的特定点SP到站ST1的逆行区间S1逆行，使行驶车5进入站ST1。在该构成中，能够通过折返行驶控制使行驶车5进入通过折返行驶控制进入而有可能能够缩短到行驶车到达为止的时间的站ST1。
在上述实施方式的行驶车***1的映射信息中，表示是否通过折返行驶控制从站ST退出的折返退出标志针对每个站ST建立关联，行驶控制部41在使行驶车5从具有表示通过折返行驶控制退出的折返退出标志的站ST2退出的情况下，通过折返行驶控制使行驶车5在从站ST2到位于站ST2的上游侧的最近处的特定点SP为止的逆行区间S2逆行，使行驶车5从站ST2退出。在该构成中，能够通过折返行驶控制使行驶车5从通过折返行驶控制退出而有可能能够缩短到行驶车到达下一对象站ST为止的时间的站ST退出。
上述实施方式的行驶车***1的指令分配部43在输送指令中包含的与成为移动目的地或者移动源的站ST建立关联的折返进入标志是表示通过折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为移动目的地或者移动源的站ST为起点搜索在下游方向上最先发现的特定点SP，以搜索到的特定点SP为起点确定在上游方向上最先发现的行驶车5。使用图1对这样构成的行驶车***1的作用效果进行说明。
即，在上述现有的行驶车***1的构成中，尽管存在距站ST1的沿着轨道11的距离较近的行驶车5A，在仅能够单向通行地行驶而到站ST1为止的路程变长(图1的虚线P1所示的行驶路径)的关系下，有时也选择与该行驶车5A不同的、例如互联线路BR2内的行驶车5(有时分配输送指令)。在该情况下，到行驶车5到达站ST1为止的时间变长。另一方面，在本实施方式的行驶车***1的构成中，无论预先设定的行驶车5的行驶方向如何，都选择距站ST1的沿着轨道11的距离更近的行驶车5A，因此，能够缩短到行驶车5到达站ST1为止的时间。
在上述实施方式中，通过折返进入标志存储是否通过折返行驶控制进入站ST。在该构成中，只要仅存储标志的开/关即可，与在映射信息中将站ST与特定点SP建立关联的构成相比，能够减少数据容量。
以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个侧面并不限定于上述实施方式。能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。
在上述实施方式中，作为输送指令的例子，以信息的种类互不相同的第一输送指令以及第二输送指令为例进行了说明，但可以是从上位控制器仅发送第一输送指令的方式、仅发送第二输送指令的方式、发送第一输送指令以及第二输送指令这双方的方式等的任一个。此外，也可以是包含与上述信息的种类不同的信息的输送指令。
在上述实施方式中，以由6个内部线路BR1、以及将不同的区间之间连接的行驶路即互联线路BR2构成的轨道11的构成为例进行了说明，但只要是包括汇合部CP以及分支部BP的轨道11的构成，便可以是任意的布局。
在上述实施方式中，以上位控制器与行驶车控制器3分体构成的例子为例进行了说明，但也可以构成为一体。
在上述实施方式以及变形例的行驶车***1中，作为行驶车的一例，以高架行驶车5为例进行了说明，但在行驶车的其他例子中包括在配设于地上或者架台的轨道上行驶的无人行驶车等。
符号的说明
1：行驶车***；3：行驶车控制器；5：行驶车；5、5A、5B：行驶车；11：轨道(行驶路)；40：控制部；41：行驶控制部；43：指令分配部；45：映射信息存储部；51：位置取得部；53：车身控制部；BP：分支部；CP：汇合部；BR1：内部线路；BR2：互联线路；S1、S2：逆行区间；SP：特定点；ST、ST1、ST2：站(载置台)。

Claims (5)

1.一种行驶车***，具备：
行驶路，包括分支部和汇合部中的至少一方，供行驶车向一个方向行驶；
多个行驶车，沿着上述行驶路行驶，并在与沿着上述行驶路设置的载置台之间交接物品；以及
行驶车控制器，基于输送指令对上述行驶车的行驶进行控制，
在上述行驶车***中，
上述行驶车控制器具有行驶控制部，该行驶控制部在产生输送指令时，基于包含与上述行驶路以及上述载置台相关的信息的映射信息，搜索使上述行驶车行驶到上述输送指令中包含的规定的上述载置台的行驶路径，按照上述行驶路径使上述行驶车行驶，
上述映射信息还具有和与上述分支部和上述汇合部中的至少一方对应地设置的特定点相关的信息，
上述行驶控制部除了执行使上述行驶车向上述一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照上述行驶路径使上述行驶车行驶，在上述折返行驶控制中，在上述行驶路径的至少一部分设定以上述特定点为起点或者终点并使上述行驶车向与上述一个方向相反的方向行驶的逆行区间，在上述逆行区间中使上述行驶车向与上述一个方向相反的方向行驶。
2.根据权利要求1所述的行驶车***，其中，
在上述映射信息中，表示是否通过上述折返行驶控制进入上述载置台的折返进入标志针对每个上述载置台建立关联，
上述行驶控制部在使上述行驶车进入具有表示通过上述折返行驶控制进入的上述折返进入标志的上述载置台的情况下，通过上述折返行驶控制使上述行驶车在从位于上述载置台的上述一个方向上的下游侧的最近处的上述特定点到上述载置台为止的上述逆行区间逆行，使上述行驶车进入上述载置台。
3.根据权利要求1或2所述的行驶车***，其中，
在上述映射信息中，表示是否通过上述折返行驶控制从上述载置台退出的折返退出标志针对每个上述载置台建立关联，
上述行驶控制部在使上述行驶车从具有表示通过上述折返行驶控制退出的上述折返退出标志的上述载置台退出的情况下，通过上述折返行驶控制使上述行驶车在从上述载置台到位于上述载置台的上述一个方向上的上游侧的最近处的上述特定点为止的上述逆行区间逆行，使上述行驶车从上述载置台退出。
4.根据权利要求2或3所述的行驶车***，其中，
上述行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个上述行驶车中确定执行上述输送指令的行驶车，
在上述输送指令中包含与成为移动目的地的上述载置台相关的信息，
上述指令分配部在上述输送指令中包含的与成为上述移动目的地的上述载置台建立关联的上述折返进入标志是表示通过上述折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为上述移动目的地的上述载置台为起点搜索在上述一个方向上的下游侧最先发现的上述特定点，以搜索到的上述特定点为起点搜索在上述一个方向上的上游侧最先发现的上述行驶车。
5.根据权利要求2或3所述的行驶车***，其中，
上述行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个上述行驶车中确定执行上述输送指令的行驶车，
在上述输送指令中包含与成为移动源的上述载置台和成为移动目的地的上述载置台相关的信息，
上述指令分配部在上述输送指令中包含的与成为上述移动源的上述载置台建立关联的上述折返进入标志是表示通过上述折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为上述移动源的上述载置台为起点搜索在上述一个方向上的下游侧最先发现的上述特定点，以搜索到的上述特定点为起点搜索在上述一个方向上的上游侧最先发现的上述行驶车。
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