JP7069845B2 - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送システム及び搬送方法に関する。

コントローラにより複数の搬送車を制御し、搬送車が移動する範囲内において各搬送車により物品を搬送する搬送システムが知られている。この搬送システムにおいて、搬送車が乗り入れできない他のシステム（他の搬送システム等）との間で物品の受け渡しを行う場合がある。このような場合、本搬送システム内の搬送車と、他のシステムの搬送車等との間で物品の受け渡しを行うため、双方のシステムの搬送車がそれぞれ物品の受け渡しを行うことが可能な複数の中継部を配置することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－０６６９３３号公報

複数の荷おろし先のいずれかに物品を搬送する場合、従来の搬送システムのコントローラは、搬送車に対して、荷つかみ先及び荷おろし先を指定した搬送指令を割付けていた。すなわち、荷つかみ先の物品を搬送車に荷つかみさせる指令を出す時点で、その物品を荷おろしする荷おろし先を指定していた。このため、例えば搬送車が複数の荷おろし先に近づいた時点で他の荷おろし先（搬送指令において指定された荷おろし先とは異なる荷おろし先）への荷おろしができず、その荷おろし先へ荷おろしした方が効率が良くなる場合であっても、搬送中の物品の荷おろし先を容易に変更できないので、物品の搬送効率を低下させる要因となっている。

本発明は、搬送車により、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送する場合に、物品の搬送効率を向上させることが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、搬送システムを提供する。搬送システムは、所定の経路に沿って走行する搬送車を備えてよい。搬送システムは、搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラを備えてよい。コントローラは、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備えてよい。コントローラは、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付ける第１搬送指令部を備えてよい。コントローラは、第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける第２搬送指令部を備えてよい。第１搬送指令部は、判定部により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合に、第１搬送指令を割付けてよい。第１搬送指令部は、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合に、第１搬送指令を割付けなくてよい。

本発明の第２の態様によれば、搬送システムを提供する。搬送システムは、所定の経路に沿って走行する搬送車を備えてよい。搬送システムは、搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラを備えてよい。コントローラは、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備えてよい。コントローラは、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付ける第１搬送指令部を備えてよい。コントローラは、第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける第２搬送指令部を備えてよい。所定の経路は、特定位置を通過した搬送車が再び特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備えてよい。第１搬送指令部は、判定部により複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるかの判定が行われることなく、第１搬送指令を割付け可能であってよい。第１搬送指令が割り付けられた搬送車が特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合、第２搬送指令部は、その搬送車に対して第２搬送指令を割付けず、第１搬送指令部は、その搬送車に対して再び第１搬送指令を割付けてよい。

本発明の第３の態様によれば、所定の経路に沿って走行する搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させる搬送方法を提供する。搬送方法は、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定することを含んでよい。搬送方法は、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付けることを含んでよい。搬送方法は、第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付けることを含んでよい。搬送方法は、少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合に、第１搬送指令を割付けてよい。搬送方法は、荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合に、第１搬送指令を割付けなくてよい。

本発明の第４の態様によれば、所定の経路に沿って走行する搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させる搬送方法を提供する。搬送方法は、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定することを含んでよい。搬送方法は、搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、所定の経路において複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付けることを含んでよい。搬送方法は、第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先まで物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付けることを含んでよい。所定の経路は、特定位置を通過した搬送車が再び特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備えてよい。搬送方法は、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるかの判定が行われることなく、第１搬送指令を割付け可能であってよい。搬送方法は、第１搬送指令が割り付けられた搬送車が特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合、その搬送車に対して第２搬送指令を割付けず、その搬送車に対して再び第１搬送指令を割付けてよい。

本発明の搬送システム及び搬送方法によれば、搬送車は、第１搬送指令によって複数の荷つかみ先の上流側の特定位置に到達したとき、又は所定区間に進入したときに、第２搬送指令により荷おろし先が割付けられるので、荷おろし先を指定することなく物品の荷つかみ及び搬送を開始させ、荷おろし先に近づいたタイミングで適切な荷おろし先を指定することにより、物品を最適な荷おろし先に搬送することができ、物品の搬送効率を向上させることができる。

また、第１搬送指令部が、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるか否かの判定を行うことなく、第１搬送指令を割付ける態様では、物品の荷おろし先がなくても、荷つかみ先の物品を荷つかみさせて搬送を開始させることができるので、物品の搬送効率を向上させることができる。また、コントローラが、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第１搬送指令部が、判定部により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合には第１搬送指令を割付けるが、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合には第１搬送指令を割付けない態様では、荷おろし可能な荷おろし先があるか否かを判定部で判定して第１搬送指令を割付けの可否を行うので、荷おろし可能な荷おろし先がある場合にはその荷おろし先への第１搬送指令を割付けるとともに、搬送する物品に対して荷おろし可能な荷おろし先が少ない（あるいは足りない）場合でも第１搬送指令を割付けるので、空いている荷おろし先より多くの第１搬送指令を複数の搬送車に対して割り付けることができる。また、第２搬送指令部が、搬送車が物品を荷おろし可能な複数の荷おろし先のうち最も下流側の荷おろし先を指定する第２搬送指令を割付ける態様では、後続の搬送車が上流側の荷おろし先に物品を荷おろし可能となるため、第２搬送指令を割り付けられた搬送車が荷おろしを行っている間、後続の搬送車が待機する必要がなく、物品の搬送効率を向上させることができる。

また、所定の経路が、特定位置を通過した搬送車が再び特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、コントローラが、複数の荷おろし先のうち搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部を備え、第１搬送指令が割り付けられた搬送車が特定位置に到達したとき、又は所定の経路において特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定した場合、第２搬送指令部がその搬送車に対して第２搬送指令を割付けることなく、第１搬送指令部がその搬送車に対して再び第１搬送指令を割付ける態様では、荷おろし先が見つからない搬送車に対して再度第１搬送指令を割付けることで、この搬送車が周回経路等を走行して再度特定位置に向かうので、搬送車が停止して他の搬送車の走行のじゃまになることを回避でき、さらに、この搬送車が特定位置に戻ってくることにより、再度第２搬送指令を割付ける対象としての搬送車とすることができる。また、経路が、分岐部を備え、分岐部において一の方向に分岐した第１経路に沿って第１の荷おろし先が配置され、分岐部において他の方向に分岐した第２経路に沿って第１の荷おろし先とは異なる第２の荷おろし先が配置され、特定位置が、経路において分岐部の上流側に設定される態様では、第１の荷おろし先及び第２の荷おろし先により多くの荷おろし先を確保しつつ、分岐部の上流側に特定位置が設定されるので、第１の荷おろし先又は第２の荷おろし先のいずれであっても、第２搬送指令で割付けられた荷おろし先に向かうことができる。また、搬送車が進入不可とされた他の経路と、他の経路に沿って走行する他の搬送車と、を備え、所定の経路が、他の搬送車が進入不可とされており、複数の荷おろし先が、それら複数の荷おろし先に置かれた物品を他の搬送車が荷つかみ可能な位置に配置される態様では、荷下ろし先を介して、所定の経路を走行する搬送車と、他の経路を走行する他の搬送車との間で物品を受け渡すことができる。

実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。 搬送車ＶＡの一例を示す図である。 コントローラ及び上位コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。 コントローラの動作フローの一例を示す図である。 コントローラの動作フローの一例を示す図である。 実施形態に係る搬送方法に関する動作シーケンスの一例を示す図である。 搬送車の動作の一例を説明する図である。 図７に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図８に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図９に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図１０に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図１１に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 搬送車の動作の他の例を説明する図である。 図１３に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。 図１４に続いて、搬送車の動作の他の例を説明する図である。 搬送システムの他の例を示す図である。 搬送システムの他の例において、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図１７に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。 図１８に続いて、搬送車の動作の一例を説明する図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこの形態に限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。図２では、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系は、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において搬送車ＶＡが走行する方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印と反対の方向が－方向であるとして説明する。

図１は、実施形態に係る搬送システムの一例を示す。搬送システムＳＡは、所定の経路である軌道ＴＡに沿って走行して、物品Ｗ１、Ｗ２、・・・（以下、物品Ｗと称する場合がある）を搬送する複数台（あるいは１台）の搬送車ＶＡ１、ＶＡ２（以下、搬送車ＶＡと称する場合がある）と、搬送車ＶＡを制御するコントローラ１１０Ａと、を有し、搬送車ＶＡにより、荷つかみ先Ｐ１、Ｐ２（以下、荷つかみ先Ｐと称する場合がある）の物品Ｗを、複数の荷おろし先Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３（以下、荷おろし先Ｃと称する場合がある）のいずれかに搬送させるコントローラ１１０Ａと、を備えたシステムである。ここで、物品Ｗは、例えば、ウエハ又はレクチル等を収容可能なＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ Ｐｏｄ、レクチルＰｏｄ等である。また、荷おろし先Ｃは、他のシステムである搬送システムＳＢにおいて、他の経路である軌道ＴＢに沿って走行する搬送車ＶＢにより物品Ｗの受け渡しが可能である。

搬送システムＳＡの搬送車ＶＡは搬送システムＳＢの軌道ＴＢに乗り入れすることができず（進入不可であり）、搬送システムＳＢの搬送車（他の搬送車）ＶＢは搬送システムＳＡの軌道（他の経路）ＴＡに乗り入れすることができない（進入不可である）。例えば、搬送システムＳＡと搬送システムＳＢとで、コントローラ１１０の仕様（制御プログラムのバージョン、制御アルゴリズムそのもの等）が異なる場合、搬送車Ｖの互換性がない場合、又は軌道が異なる場合等には、搬送車ＶＡ及び搬送車ＶＣが軌道ＴＡと軌道ＴＢとを相互に乗り入れすることができない。従って、搬送システムＳＡ内にある物品Ｗを搬送システムＳＢに渡す際には、中継部として複数の荷おろし先Ｃを介して物品Ｗの受け渡しを行う必要がある。

図２は、搬送車ＶＡの一例を示す。搬送車ＶＡは、建屋の天井１等から吊り下げられた軌道ＴＡに沿って＋Ｘ方向に走行し、軌道ＴＡの直下に配置された荷つかみ先Ｐ（Ｐ１、Ｐ２、・・・）で荷つかみを行い、軌道ＴＡの下方かつ側方に配置された荷おろし先Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、・・・）で荷おろしを行う天井搬送車である。搬送車ＶＡは、軌道ＴＡ直下の荷つかみ先Ｐ、及び軌道ＴＡの下方かつ側方の荷おろし先Ｃのいずれに対しても物品Ｗの荷つかみ及び荷おろしが可能である。なお、荷つかみ先Ｐは、軌道ＴＡの直下でなくてもよく、軌道ＴＡの下方かつ側方に配置されてもよい。荷おろし先Ｃは、軌道ＴＡの下方かつ側方でなく、軌道ＴＡの直下に配置されてもよい。搬送車ＶＡは、車載コントローラ１３０を備えている。車載コントローラ１３０は、コントローラ１１０（あるいはエリアコントローラ）から送信される指令に従って搬送車ＶＡを制御する。搬送車ＶＡは、車載コントローラ１３０に制御され、各種動作を行う。

搬送車ＶＡは、走行部Ｍと、本体部３と、を備える。走行部Ｍは、車輪４を備え、図示しない走行駆動部により軌道ＴＡに沿って走行する。本体部３は、走行部Ｍの下方に吊り下げられた状態で設けられる。本体部３は、移載装置５を備える。移載装置５は、物品Ｗを保持する物品保持部６と、物品保持部６を昇降させる昇降駆動部７と、昇降駆動部７を軌道ＴＡの側方(＋Ｙ方向又は－Ｙ方向)に移動させる横出し機構８と、を備える。

物品保持部６は、移動可能な爪部６ａを有するチャックであり、爪部６ａを物品Ｗのフランジ部ＷＡの下方に進入させて、物品Ｗを吊り下げて保持する。物品保持部６は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材６ｂと接続されている。昇降駆動部７は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材６ｂを繰り出し又は巻き取ることにより物品保持部６を昇降させる。横出し機構８は、複数の可動板をスライドさせることにより、物品保持部６及び昇降駆動部７を、本体部３に格納した位置から軌道ＴＡの側方に移動させる。物品保持部６、昇降駆動部７及び横出し機構８は、車載コントローラ１３０によって制御される。なお、搬送車ＶＢは、搬送車ＶＡと同様の構成を有している。

荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行う場合、車載コントローラ１３０は、搬送車ＶＡを荷つかみ先Ｐに合わせて停止させ、昇降駆動部７により物品保持部６を下降させることにより荷つかみ先Ｐで物品Ｗの荷つかみを行うように指示する。なお、物品Ｗを保持した物品保持部６を昇降駆動部７により下降させることにより、荷つかみ先Ｐに物品Ｗを荷おろしすることができる。荷つかみ先Ｐは、例えば、処理装置あるいはストッカのロードポートなどである。また、荷おろし先Ｃで物品Ｗの荷おろしを行う場合、車載コントローラ１３０は、搬送車ＶＡを荷おろし先Ｃに合わせて停止させ、横出し機構８により昇降駆動部７を軌道ＴＡの側方に突出させた後に、物品Ｗを保持した物品保持部６を下降させることにより荷おろし先Ｃで物品Ｗの荷おろしを行わせるように指示する。なお、横出し機構８により昇降駆動部７を軌道ＴＡの側方に横だしした状態で物品保持部６を下降させることにより、荷おろし先Ｃの物品Ｗを荷つかみすることができる。荷おろし先Ｃは、例えば、物品Ｗを載置可能な棚部が建屋の天井１等から吊り下げられて設けられたオーバーヘッドバッファなどである。

コントローラ１１０Ａと車載コントローラ１３０とは、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、フィーダー線を用いたフィーダー通信等の伝送路を介して無線通信接続されている。また、コントローラ１１０Ａ、及び搬送システムＳＢの１１０Ｂ（以下、コントローラ１１０と称する場合がある）は、上位コントローラ１５０と有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の伝送路を介して通信接続されている。

コントローラ１１０Ａは、第１搬送指令部１１２と、第２搬送指令部１１６と、を備える。第１搬送指令部１１２は、搬送車ＶＡに対して、荷つかみ先Ｐの物品Ｗを荷つかみさせ、かつ、複数の荷おろし先Ｃに向かう軌道ＴＡ（所定の経路）を走行させ、軌道ＴＡにおいて複数の荷おろし先Ｃよりも上流側に予め設定された特定位置Ｇまでその物品Ｗを搬送させる第１搬送指令を割付ける。第１搬送指令は、搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達しても、荷おろしをさせない指令である。第２搬送指令部１１６は、第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品Ｗを保持して走行する搬送車ＶＡが、特定位置Ｇに到達したとき、又は軌道ＴＡ（所定の経路）において特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚに進入したときに、その搬送車ＶＡに対して、複数の荷おろし先Ｃのいずれかを指定してその荷おろし先Ｃまで物品Ｗを搬送させてその物品Ｗを荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける。第２搬送指令は、搬送車ＶＡが荷おろし先Ｃに到達した後に、その荷おろし先Ｃに荷おろしさせる指令である。

なお、所定区間Ｚは、特定位置Ｇに向かう搬送車ＶＡの走行速度に基づいて設定される。例えば、所定区間Ｚに向かう搬送車ＶＡの速度は予め分かっているため（直線区間であれば比較的速く、カーブ区間であれば比較的遅い）、その速度に応じて区間が予め設定されている。なお、所定区間Ｚは、固定値として予め設定されてもよいし、搬送システムＳＡの稼働状況に合わせて上位コントローラ１５０等により適宜設定されてもよい。

図３は、コントローラ１１０Ａ及び上位コントローラ１５０の機能ブロック構成の一例を示す図である。上位コントローラ１５０は、判定部１５１と、荷おろし先決定部１５２と、を備える。判定部１５１は、複数の荷おろし先Ｃのうち搬送車ＶＡが物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃを判定する。荷おろし先決定部１５２については後述する。コントローラ１１０Ａは、搬送指令受信部１１１と、第１搬送指令部１１２と、状態報告受信部１１３と、位置特定部１１４と、荷おろし先要求部１１５と、第２搬送指令部１１６と、搬送完了報告部１１７と、搬送車情報格納部１１８と、を備える。搬送指令受信部１１１は、上位コントローラ１５０から送信された搬送指令を受信する。上位コントローラ１５０からコントローラ１１０Ａに送信される搬送指令には、物品Ｗの荷つかみ先Ｐ（Ｆｒｏｍ）と、物品Ｗの荷おろし先Ｃ（Ｔｏ）と、が含まれる。

第１搬送指令部１１２は、例えば、上位コントローラ１５０の判定部１５１により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあると判定されている場合には第１搬送指令を割付けるが、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定されている場合には第１搬送指令を割付けなくてもよい。また、第１搬送指令部１１２は、例えば、複数の荷おろし先Ｃのうち搬送車ＶＡが物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあるか否かの判定を判定部１５１により行うことなく、第１搬送指令を割付けてもよい。第１搬送指令を割付けられる搬送車ＶＡは、例えば、物品Ｗを搬送していない空走中の搬送車ＶＡ、又は待機中の搬送車ＶＡである。また、第１搬送指令部１１２は、物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃの数よりも多くの第１搬送指令を複数の搬送車ＶＡに対して割付け可能である。状態報告受信部１１３は、コントローラ１１０Ａから送信された状態報告要求に対して、車載コントローラ１３０から送信された状態報告を受信する。車載コントローラ１３０からコントローラ１１０Ａに送信される状態報告には、搬送車ＶＡの位置を報告する位置報告と、搬送車ＶＡが物品Ｗの荷つかみを終えたことを報告する荷つかみ完了報告と、搬送車ＶＡが物品Ｗの荷おろしを終えたことを報告する搬送完了報告と、が含まれ、さらに走行速度等の情報が含まれる。

位置特定部１１４は、搬送車ＶＡから送られる位置報告に基づいて、軌道ＴＡにおける搬送車ＶＡの位置を特定する。荷おろし先要求部１１５は、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが所定区間Ｚまで走行したことに基づいて、その搬送車ＶＡにおける物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定するよう、上位コントローラ１５０に要求する。上位コントローラ１５０は、荷おろし先要求部１１５からの要求に基づいて、判定部１５１により荷おろし可能な荷おろし先Ｃが複数あると判定された場合、荷おろし先決定部１５２により，例えば、複数の荷おろし先Ｃのうち最も下流側の荷おろし先を物品Ｗの荷おろし先Ｃとして決定し、その決定内容をコントローラ１１０Ａに送信する。物品Ｗの荷おろし先Ｃに関する決定内容を受信したコントローラ１１０Ａは、第２搬送指令部１１６により、第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達したタイミング、又は軌道（所定の経路）ＴＡにおいて特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚに進入したタイミングで、最も下流側の荷おろし先Ｃを物品Ｗの荷おろし先Ｃとする第２搬送指令を搬送車ＶＡに割付ける。また、第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達する際に、上位コントローラ１５０の判定部１５１により、複数の荷おろし先Ｃのうち搬送車ＶＡが物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定された場合、第２搬送指令部１１６による第２搬送指令の割付けを行わず、再び特定位置Ｇまで物品Ｗを搬送させる第１搬送指令を第１搬送指令部１１２により割付けてもよいし、いずれの荷おろし先Ｃも指示せずに、所定の場所まで走行させる第２搬送指令を割付けてもよい。第２搬送指令部１１６は、搬送車ＶＡが所定区間Ｚに進入してから特定位置Ｇに達するまでの間に搬送車ＶＡに対して第２搬送指令を割付ける。

搬送完了報告部１１７は、荷おろし先Ｃへの搬送が完了したことを上位コントローラ１５０へ報告する。搬送車情報格納部１１８には、搬送車ＶＡに関する情報が格納されている。搬送車ＶＡに関する情報には、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡを特定可能な情報が含まれる。上位コントローラ１５０の荷おろし先決定部１５２は、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが所定区間Ｚまで走行したことに基づいて、その搬送車ＶＡにおける物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定する。第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達したとき、又は軌道ＴＡにおいて特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚに進入したときに、判定部１５１により荷おろし可能な荷おろし先Ｃが複数あると判定された場合、荷おろし先決定部１５２は、例えば、それら複数の荷おろし先Ｃのうち最も下流側の荷おろし先を、物品Ｗの荷おろし先Ｃとして決定する。この構成により、第２搬送指令を割り付けられた搬送車ＶＡが荷おろしを行っている間、後続の搬送車ＶＡが待機する必要がなく、上流側の荷おろし先Ｃにおいて物品Ｗの荷おろしが可能であるため、物品Ｗの搬送効率を向上させることができる。また、後続の搬送車ＶＡに、下流側の荷おろし先Ｃを指定する第２搬送指令が割付けられる場合もある。下流側に空いている荷おろし先Ｃがあるときに、上流側の荷おろし先Ｃで荷おろしさせる第２搬送指令が、先行する搬送車ＶＡに対して割り付けられた場合、後続の搬送車ＶＡに下流側の荷おろし先Ｃで荷おろしする第２搬送指令が割り付けられると、後続の搬送車ＶＡは、上流側での物品Ｗの荷おろしが完了するまでその手前で待機する必要がある。

図４及び図５は、コントローラ１１０Ａの動作フローの一例を示す。まず、図４に示す動作フローを参照して、コントローラ１１０Ａが搬送指令を割付ける際の動作について説明する。なお、この動作フローの説明では、図１から図３を参照する。荷つかみ先Ｐにある物品Ｗをいずれかの荷おろし先Ｃへ搬送させる場合、上位コントローラ１５０は、その荷つかみ先Ｐで物品Ｗを荷つかみし、かつ、特定位置Ｇまで物品Ｗを搬送するように指示する荷つかみ搬送指令をコントローラ１１０Ａに対して送信する。上位コントローラ１５０は、判定部１５１により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあると判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信するが、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信しない。なお、上位コントローラ１５０は、物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃの有無の判定を行うことなく、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。例えば、物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先がない場合であっても、上位コントローラ１５０は、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。また、上位コントローラ１５０は、物品を荷おろし可能な荷おろし先の数よりも多くの荷おろし搬送指令を送信可能である。

コントローラ１１０Ａの搬送指令受信部１１１は、上位コントローラ１５０からデータを受信すると、そのデータが搬送指令であるかを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理では、搬送指令受信部１１１は、例えば、上位コントローラ１５０から受信したデータのヘッダを参照して、そのデータが搬送指令であるかを判定すればよい。上位コントローラ１５０から受信したデータが搬送指令ではない場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、図４に示す動作フローの処理を終了する。

上位コントローラ１５０から受信したデータが搬送指令である場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、搬送指令受信部１１１は、その搬送指令が荷つかみ搬送指令であるかを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理では、搬送指令受信部１１１は、例えば、搬送指令のヘッダを参照して、その搬送指令が荷つかみ搬送指令であるかを判定する。搬送指令が荷つかみ搬送指令である場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、搬送指令受信部１１１は、その荷つかみ搬送指令を、第１搬送指令部１１２へ送る。

第１搬送指令部１１２は、搬送指令受信部１１１から荷つかみ搬送指令を受け取ると、複数の搬送車ＶＡのいずれかに対して、荷つかみ先Ｐで物品Ｗを荷つかみさせ、かつ、特定位置Ｇまで物品Ｗを搬送させる第１搬送指令を割付けて（ステップＳ１０３）、図４に示す動作フローの処理を終了する。ステップＳ１０３の処理では、まず、第１搬送指令部１１２は、複数の搬送車ＶＡのうち、搬送指令により荷つかみ先として指示されている荷つかみ先Ｐで荷つかみさせる搬送車を決定する。例えば、第１搬送指令部１１２は、搬送指令により荷つかみ先として指示されている荷つかみ先Ｐに最も近い搬送車ＶＡに決定する。第１搬送指令部１１２は、決定した搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０に対して第１搬送指令を送信する。また、第１搬送指令部１１２は、第１搬送指令を割付けた搬送車ＶＡの情報と、第１搬送指令により指示された荷つかみ先Ｐ及び物品Ｗの情報とを対応付けて、搬送車情報格納部１１８に格納する。

このように、第１搬送指令部１１２は、上位コントローラ１５０の判定部１５１により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあると判定された場合には第１搬送指令を割付けるが、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定された場合には第１搬送指令を割付けない。なお、第１搬送指令部１１２は、例えば、荷つかみ搬送指令を受信したことに応じて、複数の荷おろし先Ｃのうち搬送車ＶＡが物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあるか否かの判定を判定部１５１により行うことなく、第１搬送指令を複数の搬送車ＶＡのいずれかに対して割付けてもよい。この構成によれば、物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃがない場合であっても、第１搬送指令部１１２により第１搬送指令を割付けることになる。すなわち、第１搬送指令部１１２は、物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃの数よりも多くの第１搬送指令を複数の搬送車ＶＡに対して割付け可能である。

コントローラ１１０Ａから第１搬送指令を割付けられた車載コントローラ１３０は、第１搬送指令に従って搬送車ＶＡを制御する。車載コントローラ１３０は、第１搬送指令で指示されている荷つかみ先Ｐまで搬送車ＶＡを走行させ、その荷つかみ先Ｐで搬送車ＶＡに物品Ｗを荷つかみさせた後に、搬送車ＶＡにその物品Ｗを特定位置Ｇまで搬送させるように制御する。

コントローラ１１０Ａは、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが所定区間Ｚまで走行したことに基づいて、その搬送車ＶＡにおける物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定するよう、上位コントローラ１５０に要求する。この要求に対し、上位コントローラ１５０は、その物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定し、物品Ｗの荷おろし先Ｃを指示する荷おろし搬送指令を、コントローラ１１０Ａに対して送信する。第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達したとき、又は軌道ＴＡにおいて特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚに進入したときに、判定部１５１により荷おろし可能な荷おろし先Ｃが複数あると判定された場合、上位コントローラ１５０の荷おろし先決定部１５２は、例えば、それら複数の荷おろし先Ｃのうち最も下流側の荷おろし先Ｃを、物品Ｗの荷おろし先Ｃとして決定する。

ステップＳ１０２の処理において搬送指令が荷つかみ搬送指令ではない場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、搬送指令受信部１１１は、その搬送指令が荷おろし搬送指令であるかを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理では、搬送指令受信部１１１は、例えば、搬送指令のヘッダを参照して、その搬送指令が荷おろし搬送指令であるかを判定する。搬送指令が荷おろし搬送指令である場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、搬送指令受信部１１１は、その荷おろし搬送指令を、第２搬送指令部１１６へ送る。

第２搬送指令部１１６は、搬送指令受信部１１１から荷おろし搬送指令を受け取ると、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚまで走行したことに応じて、その搬送車ＶＡに対して、複数の荷おろし先Ｃのいずれかを物品の荷おろし先とする第２搬送指令を割付けて（ステップＳ１０５）、図４に示す動作フローの処理を終了する。ステップＳ１０５の処理では、第２搬送指令部１１６は、上位コントローラ１５０により決定された物品Ｗの荷おろし先Ｃまで物品Ｗを搬送させてその物品Ｗを荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける。

まず、第２搬送指令部１１６は、複数の搬送車ＶＡのうち、荷おろし搬送指令の対象となる搬送車を特定する。例えば、第２搬送指令部１１６は、荷おろし搬送指令により指示されている物品Ｗを搬送している搬送車ＶＡがいずれであるかを、搬送車情報格納部１１８に格納されている情報を参照して特定する。続いて、第２搬送指令部１１６は、特定した搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０に対して第２搬送指令を送信する。また、第２搬送指令部１１６は、搬送車情報格納部１１８に格納されている情報のうち、第２搬送指令を割付けた搬送車ＶＡの情報に対応付けて、第２搬送指令により指示した荷おろし先Ｃの情報を格納する。

コントローラ１１０Ａから第２搬送指令を割付けられた車載コントローラ１３０は、第２搬送指令に従って搬送車ＶＡを制御する。車載コントローラ１３０は、第２搬送指令で指示されている荷おろし先Ｃまで走行させ、その荷おろし先Ｃで物品Ｗを荷おろしさせるように制御する。なお、第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達したとき、又は軌道ＴＡにおいて特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚに進入したときに（すなわち複数の荷おろし先Ｃに近づいたタイミングで）、判定部１５１により荷おろし可能な荷おろし先Ｃが複数あると判定された場合、第２搬送指令部１１６は、それら複数の荷おろし先Ｃのうち最も下流側の荷おろし先Ｃを指定する第２搬送指令を割付ける。この構成により、搬送している物品Ｗについて最適な荷おろし先Ｃを決定することが可能となる。

また、上位コントローラ１５０は、上記のように、判定部１５１により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあると判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信するが、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定された場合には荷つかみ搬送指令を送信しない。なお、上位コントローラ１５０は、複数の荷おろし先Ｃのうち搬送車ＶＡが物品Ｗを荷おろし可能な荷おろし先Ｃがあるか否かの判定を行うことなく、荷つかみ搬送指令を送信してもよい。この場合、コントローラ１１０Ａからの要求を受けたタイミングで物品Ｗの荷おろし先Ｃがない場合でも、いずれの荷おろし先Ｃも指定せずに、その物品Ｗを保持したまま所定の場所に向けて走行させる搬送指令を、コントローラ１１０Ａに対して送信してもよい。

ステップＳ１０４の処理において搬送指令が荷おろし搬送指令ではない場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、搬送指令受信部１１１は、その搬送指令を第２搬送指令部１１６へ送る。第２搬送指令部１１６は、搬送指令受信部１１１から搬送指令を受け取ると第２搬送指令として割付けず、第１搬送指令部１１２により、再び特定位置Ｇまで物品を搬送させる第１搬送指令を割付けて（ステップＳ１０６）、図４に示す動作フローの処理を終了する。ステップＳ１０６の処理では、まず、第１搬送指令部１１２は、ステップＳ１０３と同様に、搬送指令の対象となる搬送車を特定し、その搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０に対して特定位置Ｇまで物品を搬送させる第１搬送指令を送信する。コントローラ１１０Ａから再度第１搬送指令を割付けられた車載コントローラ１３０は、この第１搬送指令に従って搬送車ＶＡを制御する。車載コントローラ１３０は、特定位置Ｇまで物品を搬送するように、例えば巡回軌道などの所定の周回経路を走行させるように制御する。

次に、図５に示す動作フローを参照して、コントローラ１１０Ａが車載コントローラ１３０から状態報告を受信した際の動作について説明する。なお、この動作フローの説明では、図１から図３を参照する。車載コントローラ１３０は、例えば、コントローラ１１０Ａから所定時間間隔で状態報告要求を受信し、この状態報告要求に対する状態報告として、搬送車ＶＡを特定可能な情報と、搬送車ＶＡの位置の情報とを示す位置報告をコントローラ１１０Ａに対して送信する。

コントローラ１１０Ａの状態報告受信部１１３は、車載コントローラ１３０からデータを受信すると、そのデータが状態報告であるかを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理では、状態報告受信部１１３は、例えば、車載コントローラ１３０から受信したデータのヘッダを参照して、そのデータが状態報告であるかを判定する。車載コントローラ１３０から受信したデータが状態報告ではない場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、図５に示す動作フローの処理を終了する。

車載コントローラ１３０から受信したデータが状態報告である場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、状態報告受信部１１３は、その状態報告が位置報告であるかを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理では、状態報告受信部１１３は、例えば、状態報告のヘッダを参照して、その状態報告が位置報告であるかを判定する。状態報告が位置報告である場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）、状態報告受信部１１３は、その位置報告を位置特定部１１４へ送る。

位置特定部１１４は、状態報告受信部１１３から位置報告を受け取ると、その位置報告によって示される搬送車ＶＡを特定可能な情報と、搬送車情報格納部１１８に格納されている情報とに基づいて、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡの位置報告であるかを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の処理では、位置特定部１１４は、例えば、位置報告によって示される搬送車ＶＡを特定可能な情報が、搬送車情報格納部１１８に格納されていれば、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡの位置報告であると判定する。第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡの位置報告ではない場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、図５に示す動作フローの処理を終了する。

第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡの位置報告である場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、位置特定部１１４は、その搬送車ＶＡの軌道ＴＡにおける位置を特定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の処理では、位置特定部１１４は、例えば、位置報告によって示される搬送車ＶＡの位置の情報と、搬送システムＳＡにおける軌道ＴＡのレイアウトの情報に基づいて、搬送車ＶＡの軌道ＴＡにおける位置を特定する。位置特定部１１４は、特定した搬送車ＶＡの位置に基づいて、その搬送車ＶＡが所定区間Ｚまで走行したか（あるいは所定区間Ｚを走行しているか）を判定する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の処理では、位置特定部１１４は、特定した搬送車ＶＡの位置が所定区間Ｚの範囲内である場合に、所定区間Ｚを走行していると判定する。搬送車ＶＡが所定区間Ｚを走行していない場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）、図５に示す動作フローの処理を終了する。

搬送車ＶＡが所定区間Ｚを走行している場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、位置特定部１１４は、その搬送車ＶＡが搬送している物品Ｗの情報を、荷おろし先要求部１１５へ送る。あるいは、位置特定部１１４は、その搬送車ＶＡが搬送している物品Ｗの情報と、その物品Ｗを荷つかみした荷つかみ先Ｃの情報とを、荷おろし先要求部１１５へ送る。荷おろし先要求部１１５は、位置特定部１１４から情報を受け取ると、その情報によって示される物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定するように、上位コントローラ１５０に要求し（ステップＳ２０６）、図５に示す動作フローの処理を終了する。ステップＳ２０６の処理では、荷おろし先要求部１１５は、位置特定部１１４から受け取った情報を、上位コントローラ１５０に送信する。上位コントローラ１５０の荷おろし先決定部１５２は、荷おろし先要求部１１５からの要求に応じて、物品Ｗの荷おろし先Ｃを決定する。

車載コントローラ１３０は、搬送車ＶＡが物品Ｗの荷おろしを終えると、状態報告として、荷おろしが終了したことを示す搬送完了報告を、状態報告としてコントローラ１１０Ａに対して送信する。ステップＳ２０２の処理において、状態報告が搬送完了報告である場合（ステップＳ２０２；ＮＯ）、状態報告受信部１１３は、その搬送完了報告を、搬送完了報告部１１７へ送る。搬送完了報告部１１７は、状態報告受信部１１３から搬送完了報告を受け取ると、物品Ｗの搬送が完了した搬送完了報告を、上位コントローラ１５０に対して送信する（ステップＳ２０７）。

図６は、実施形態に係る搬送方法を示しており、コントローラ１１０Ａと、車載コントローラ１３０と、上位コントローラ１５０との処理に関する動作シーケンスの一例を示す図である。図７から図１２は、図６に示す搬送方法による搬送車の動作の一例を示している。この動作シーケンスの説明では、図１から図５を参照する。なお、図７以降では１台の搬送車ＶＡを例に挙げて説明しているが、搬送システムＳＡにおいて２台以上の搬送車ＶＡがあっても同様である。

図７は、あるタイミングでの搬送システムＳＡの状態を示している。図７に示すように、荷つかみ先Ｐ１、Ｐ２には、それぞれ物品Ｗ１、Ｗ２が載置されている。また、荷おろし先Ｃ２には、物品Ｗ３が載置されている。荷おろし先Ｃ１、Ｃ３には、物品Ｗが載置されていない。従って、図７に示す状態では、上位コントローラ１５０の判定部１５１は、複数の荷おろし先Ｃのうち、荷おろし先Ｃ１、Ｃ３に物品Ｗの荷おろしが可能であると判定する。荷つかみ先Ｐ１にある物品Ｗ１をいずれかの荷おろし先Ｃへ搬送する場合、図７に示すように、上位コントローラ１５０は、荷つかみ先Ｐ１で物品Ｗ１を荷つかみし、かつ、特定位置Ｇまで物品Ｗ１を搬送するように指示する荷つかみ搬送指令をコントローラ１１０Ａに対して送信する（ステップＳ３０１）。

図８に示すように、コントローラ１１０Ａは、荷つかみ搬送指令を受信したことに応じて、荷つかみ先Ｐ１で物品Ｗ１を荷つかみし、かつ、特定位置Ｇまで物品Ｗ１を搬送するように指示する第１搬送指令を搬送車ＶＡに割付ける（ステップＳ３０２）。図９に示すように、第１搬送指令を割付けられた搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０は、第１搬送指令で指示されている荷つかみ先Ｐ１まで走行して停止させ、その荷つかみ先Ｐ１で物品Ｗ１を荷つかみさせるように搬送車ＶＡを制御する（ステップＳ３０３）。車載コントローラ１３０は、物品Ｗ１を荷つかみした後、物品Ｗを保持したまま特定位置Ｇまで走行させるように搬送車ＶＡを制御する（ステップＳ３０４）。

図１０は、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚを走行している状態を示している。図１０に示すように、車載コントローラ１３０は、例えば所定時間間隔で位置報告をコントローラ１１０Ａに対して送信する（ステップＳ３０５）。コントローラ１１０Ａは、位置報告に基づいて、搬送車ＶＡが所定区間Ｚを走行していることを特定すると（ステップＳ３０６）、搬送車ＶＡにおける物品Ｗ１の荷おろし先Ｃを決定するよう、上位コントローラ１５０に要求する（ステップＳ３０７）。この要求に対し、上位コントローラ１５０は、物品Ｗ１の荷おろし先を、荷おろし可能な荷おろし先Ｃ１に決定し（ステップＳ３０８）、物品Ｗ１の荷おろし先Ｃ１を指示する荷おろし搬送指令を、コントローラ１１０Ａに対して送信する（ステップＳ３０９）。

図１１に示すように、コントローラ１１０Ａは、荷おろし搬送指令を受信したことに応じて、荷おろし先Ｃ１を物品Ｗ１の荷おろし先とする第２搬送指令を搬送車ＶＡに割付ける（ステップＳ３１０）。図１２に示すように、第２搬送指令を割付けられた搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０は、第２搬送指令で指示されている荷おろし先Ｃ１まで走行させ（ステップＳ３１１）、その荷おろし先Ｃで物品Ｗを荷おろしさせるように搬送車ＶＡを制御する（ステップＳ３１２）。車載コントローラ１３０は、搬送車ＶＡが物品Ｗの荷おろしを終えると、搬送完了報告をコントローラ１１０Ａに対して送信する（ステップＳ３１３）。コントローラ１１０Ａは、搬送完了報告を受信すると、その搬送完了報告を、上位コントローラ１５０に送信する（ステップＳ３１４）。

図１３から図１５は、搬送車の動作の他の例を示している。この動作の説明では、図１から図５を参照する。なお、図１３以降では１台の搬送車ＶＡを例に挙げて説明しているが、搬送システムＳＡにおいて２台以上の搬送車ＶＡがあっても同様である。図１３は、第１搬送指令を受けた搬送車ＶＡが特定位置Ｇよりも上流側の所定区間Ｚまで走行したタイミングにおける搬送システムＳＡの状態を示している。図１３に示すように、荷おろし先Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３には、それぞれ物品Ｗ４、Ｗ３、Ｗ５が載置されている。従って、図１３に示す状態では、複数の荷おろし先Ｃのいずれにも荷おろしすることができない。

このように、判定部１５１により第１搬送指令が割り付けられた搬送車ＶＡが特定位置Ｇに到達する際に、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないと判定された場合、上位コントローラ１５０は、その旨を示す指令を、コントローラ１１０Ａに対して送信する。コントローラ１１０Ａは、荷おろし可能な荷おろし先Ｃがないことを示す指令を受信すると、第２搬送指令部１１６による第２搬送指令の割付けを行わず、搬送車ＶＡに対して、特定位置Ｇまで戻る周回経路である巡回軌道ＴＣ等を経由して再び特定位置Ｇまで物品を搬送させる第１搬送指令を割付ける。巡回軌道ＴＣは、例えば、軌道ＴＡにおいて、複数の荷おろし先Ｃを通り過ぎた先（複数の荷おろし先Ｃの下流側）の分岐部Ｆから分岐し、かつ、所定区間Ｚよりも上流側の合流部Ｅで軌道ＴＡに合流する。

図１５に示すように、再度、第１搬送指令が割付けられた搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０は、軌道ＴＡの分岐部Ｆから巡回軌道ＴＣに走行させるように搬送車ＶＡを制御する。搬送車ＶＡは、複数の荷おろし先Ｃを通り過ぎた後に分岐部Ｆから巡回軌道ＴＣに入って走行する。さらに、搬送車ＶＡは、巡回軌道ＴＣから合流部Ｅにより軌道ＴＡに戻って走行し、所定区間Ｚを走行しているタイミングで搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０が位置報告をコントローラ１１０Ａに送信し、上記したステップＳ３０５からＳ３０７の処理が再度実行される。その際、物品Ｗ１を載置可能な荷おろし先Ｃがあれば、上記したステップＳ３０８からＳ３１４が実行される。なお、特定位置Ｇまで戻る経路として巡回軌道ＴＣに限定されず、例えば、巡回軌道ＴＣとは異なる経路を経由するように設定されてもよい。

図１６は、搬送システムの他の例を示す図である。図１６に示す搬送システムＳＡ１は、物品Ｗ１を他のシステムである搬送システムＳＢ１に渡すための複数の荷おろし先Ｃ１１からＣ１３、Ｃ２１からＣ２３、Ｃ３１からＣ３３（以下、荷おろし先Ｃと称する場合がある）のいずれかに搬送するシステムである。複数の荷おろし先Ｃ１１からＣ１３は、第１の荷下ろし先である。複数の荷おろし先Ｃ２１からＣ２３は、第２の荷下ろし先である。複数の荷おろし先Ｃ３１からＣ３３は、第３の荷下ろし先である。搬送システムＳＡ１における他の構成は、上記した搬送システムＳＡと同様である。なお、図１６では、コントローラ１１０Ａ及び上位コントローラ１５０の図示を省略している。

図１６に示すように、搬送システムＳＡ１の軌道ＴＡは、分岐部Ｆ１において軌道（第１経路）ＴＡ１に分岐し、分岐部Ｆ１の下流側の分岐部Ｆ２において軌道（第２経路）ＴＡ２と軌道（第３経路）ＴＡ３とに分岐する。荷おろし先Ｃ１１からＣ１３は、第１経路である軌道ＴＡ１、及び軌道ＴＢ１に沿って配置されている。荷おろし先Ｃ２１からＣ２３は、第２経路である軌道ＴＡ２、及び軌道ＴＢ２に沿って配置されている。荷おろし先Ｃ３１からＣ３３は、第２経路である軌道ＴＡ３、及び軌道ＴＢ３に沿って配置されている。特定位置Ｇ１は、いずれの分岐部Ｆ１、Ｆ２よりも軌道ＴＡの上流側に設定されている。軌道ＴＡ１、軌道ＴＡ２、及び軌道ＴＡ３は、それぞれ荷おろし先Ｃ１１からＣ１３、Ｃ２１からＣ２３、Ｃ３１からＣ３３に対して側方かつ上方に設けられている。従って、軌道ＴＡ１、軌道ＴＡ２、又は軌道ＴＡ３を走行する搬送車ＶＡは、横出し機構８により昇降駆動部７を軌道ＴＡ１等の側方に横出しした状態で物品保持部６を昇降駆動部７により下降させることで荷おろし先Ｃに物品Ｗを載置し、又は荷おろし先Ｃに載置された物品Ｗを受け取ることができる。また、搬送システムＳＢ１における軌道ＴＢ１、軌道ＴＢ２、及び軌道ＴＢ３は、それぞれ荷おろし先Ｃ１１からＣ１３、Ｃ２１からＣ２３、Ｃ３１からＣ３３に対して直上に設けられている。従って、軌道ＴＢ１、軌道ＴＢ２、又は軌道ＴＢ３を走行する搬送車ＶＢは、物品保持部（図２に示す物品保持部６に相当する。）を昇降駆動部（図２に示す昇降駆動部７に相当する。）により下降させることで荷おろし先Ｃに物品Ｗを載置し、又は荷おろし先Ｃに載置された物品Ｗを受け取ることができる。なお、図１６に示す形態に代えて、軌道ＴＡ１、軌道ＴＡ２、及び軌道ＴＡ３が、それぞれ荷おろし先Ｃ１１からＣ１３、Ｃ２１からＣ２３、Ｃ３１からＣ３３に対して直上に設けられ、軌道ＴＢ１、軌道ＴＢ２、及び軌道ＴＢ３が、それぞれ荷おろし先Ｃ１１からＣ１３、Ｃ２１からＣ２３、Ｃ３１からＣ３３に対して側方かつ上方に設けられてもよい。この場合、軌道ＴＡ１、軌道ＴＡ２、又は軌道ＴＡ３を走行する搬送車ＶＡは、物品保持部６を昇降駆動部７により下降させることで荷おろし先Ｃに物品Ｗを載置し、又は荷おろし先Ｃに載置された物品Ｗを受け取ることができる。また、軌道ＴＢ１、軌道ＴＢ２、又は軌道ＴＢ３を走行する搬送車ＶＢは、横出し機構（図２に示す横出し機構８に相当する。）により昇降駆動部を軌道ＴＢ１等の側方に横出しした状態で物品保持部を昇降駆動部により下降させることで荷おろし先Ｃに物品Ｗを載置し、又は荷おろし先Ｃに載置された物品Ｗを受け取ることができる。

図１６に示す搬送システムＳＡ１においても、上記した搬送システムＳＡと同様に、搬送車ＶＡは、第１搬送指令により荷つかみ先Ｐ１で物品Ｗ１を荷つかみし、特定位置Ｇ１よりも軌道ＴＡの上流側である所定区間Ｚを走行している際に第２搬送指令を受けて、指定された荷おろし先Ｃに物品Ｗ１を荷おろしする。なお、特定位置Ｇ１は、分岐部Ｆ１、Ｆ２よりも上流側に設定されるので、第２搬送指令において多くの荷おろし先Ｃから荷おろし先Ｃを選択して割付けることができ、物品Ｗの搬送効率を向上できる。例えば、複数の荷おろし先Ｃには予め優先順位が設定されていてもよく、この場合、搬送車ＶＡが所定区間Ｚに進入した時点で空いている荷おろし先Ｃのうち優先順位の高いものから順次荷下ろし先Ｃとして指定してもよい。

なお、この搬送システムＳＡ１において、特定位置Ｇ１は、分岐部Ｆ１、Ｆ２よりも軌道ＴＡの上流側に設定されることに限定されない。例えば、分岐部Ｆ１、Ｆ２よりも下流側の軌道ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３において、荷おろし先Ｃよりも上流側にそれぞれ特定位置Ｇ１Ａ、Ｇ１Ｂ、Ｇ１Ｃが設定されてもよい。この構成の場合、特定位置Ｇ１Ａ、Ｇ１Ｂ、Ｇ１Ｃごとに所定区間が設定される（図示せず）。上位コントローラ１５０は、搬送車ＶＡがどの軌道ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３を走行しているかを位置報告等により取得し、搬送車ＶＡがいずれかの所定区間を走行している間に、走行中の軌道ＴＡ１（ＴＡ２、ＴＡ３）等でアクセス可能な荷おろし先Ｃから物品Ｗ１の荷おろし先Ｃを決定する。

このように、本実施形態に係る搬送システムＳＡ、ＳＡ１、及び搬送方法によれば、搬送車ＶＡは第１搬送指令によって複数の荷つかみ先Ｐの上流側の特定位置Ｇ、Ｇ１に近づいたタイミングで、第２搬送指令により荷おろし先Ｃが指示されるので、搬送車ＶＡに対して早期に物品Ｗの荷つかみを実行させることができ、さらに、荷おろし先Ｃに近づいたタイミングで最適な荷おろし先Ｃを決定することにより、物品Ｗの搬送効率を向上させることができる。また、複数の荷おろし先Ｃが搬送システムＳＡ、ＳＡ１の間の中継部である場合、例えば、搬送システムＳＡにおける物品Ｗの荷下ろしと、搬送システムＳＡ１における物品Ｗの荷つかみと、が効率よく行われることにより、荷おろし先Ｃにおける物品Ｗの回転を速くできる。従来では、物品Ｗの荷つかみする時点から荷おろし先Ｃを指定しており、その時点からこの荷おろし先Ｃは他の搬送指令における荷おろし先とはされず、空いているにもかかわらず占有された状態となっていた。このため、物品Ｗの荷つかみが行われてから搬送車ＶＡが荷おろし先Ｃに向けて走行する間、荷おろし先Ｃは空いているにもかかわらず使用されない状態となっていた。本発明では、上記したように、第１搬送指令において荷おろし先Ｃを指定しないため、荷おろし先Ｃに近づいて第２搬送指令が割付けられるまでは荷おろし先Ｃを占有せず、従来であれば占有されていた荷おろし先Ｃを、他の物品Ｗの受け渡しに用いることが可能となっている。すなわち、本発明においては、搬送指令により荷おろし先Ｃが占有される時間を短くするといった効果を有している。この効果は、荷つかみ先Ｐから荷おろし先Ｃまでの距離が比較的長い場合に特に有効である。また、設置スペースなどの制約等により中継部（荷下ろし先Ｃ）の数が少ない場合において、要求される搬送量（中継部を介しての物品Ｗの受け渡し数）が多いときなど、中継部における物品Ｗの回転を速くすることが求められる場合にも有効である。

上記した実施形態は、他のシステムが搬送システムＳＢ、ＳＢ１を例に挙げて説明しているが、他のシステムとしてストッカであってもよい。図１７から図１８は、搬送システムの他の例を示す図である。図１７から図１８に示す搬送システムＳＡ２は、他のシステムがストッカＳＴである例を示している。なお、以下の説明において、上記した実施形態と同一又は同等の構成については同一の符号を付けて説明を省略又は簡略化する。

図１７に示すように、ストッカＳＴは、物品Ｗを搬入又は搬出するための複数の（図示では２台の）コンベアＫ１、Ｋ２（以下、コンベアＫと称する場合がある）と、搬入した物品Ｗを載置して保管するための保管棚１１と、コンベアＫ１、Ｋ２から保管棚１１に物品Ｗを移載するための移載装置１２とを有している。図１７から図１８では、物品Ｗ６が保管棚１１に載置されている状態を示している。コンベアＫは、例えば、ベルトコンベア又はローラコンベアが用いられる。ストッカＳＴは、例えば、不図示のストッカ制御部により制御されており、コンベアＫ１、Ｋ２の稼働状況についても取得している。ストッカ制御部は、コンベアＫ１、Ｋ２の稼働状況であるコンベア稼働情報を適宜上位コントローラ１５０に送信している。

なお、コンベアＫ１、Ｋ２は、物品ＷをストッカＳＴ内から搬出するために用いられてもよい。また、移載装置１２は、物品Ｗを保管棚１１の別の位置に移載するために用いられてもよい。搬送システムＳＡ２の搬送車ＶＡは、物品ＷをストッカＳＴの保管棚１１に直接載置することはできない。また、ストッカＳＴの移載装置１２は、搬送システムＳＡ２内の物品Ｗを直接移載することはできない。従って、搬送システムＳＡ２とストッカＳＴとは、コンベアＫ１、Ｋ２を介して物品Ｗの受け渡しを行う。すなわち、コンベアＫ１、Ｋ２は、搬送システムＳＡ２において、物品Ｗにおける複数の荷おろし先である。また、複数のコンベアＫに対して軌道ＴＡの上流側に特定位置Ｇ２が設定されている。

図１７では、コンベアＫ１に既に物品Ｗ２、Ｗ３が載置されており、順番にストッカＳＴ内に搬入されて移載装置１２により保管棚１１に移載されるのを待っているため、コンベアＫ１には物品Ｗを載置できない。一方、コンベアＫ２には物品Ｗを載置可能である。搬送システムＳＡ２では、上記した実施形態と同様に、上位コントローラ１５０から送信された荷つかみ搬送指令により、コントローラ１１０Ａは、荷つかみ先Ｐ１で物品Ｗ１を荷つかみし、かつ、特定位置Ｇ２まで物品Ｗ１を搬送するように指示する第１搬送指令を搬送車ＶＡに割付けている。

コントローラ１１０Ａは、図１７に示すように、搬送車ＶＡから受信した位置報告に基づいて、搬送車ＶＡが所定区間Ｚを走行していることを特定すると（上記したステップＳ３０６参照）、搬送車ＶＡにおける物品Ｗ１の荷おろし先であるコンベアＫを決定するよう、上位コントローラ１５０に要求する。この要求に対し、上位コントローラ１５０は、ストッカＳＴから送られているコンベア稼働情報に基づいて、図１８に示すように、物品Ｗ１の荷おろし先として物品Ｗ１を載置可能なコンベアＫ２に決定し、物品Ｗ１をコンベアＫ２へ搬送するように指示する搬送指令を、コントローラ１１０Ａに対して送信する。コントローラ１１０Ａは、コンベアＫ２を物品Ｗ１の荷おろし先とする第２搬送指令を搬送車ＶＡに割付ける。

図１９に示すように、第２搬送指令を割付けられた搬送車ＶＡの車載コントローラ１３０は、コンベアＫ２まで走行させ、コンベアＫ２で物品Ｗを荷おろしさせるように搬送車ＶＡを制御する。このように、搬送システムＳＡ２は、複数のコンベアＫのうち物品Ｗを荷おろし可能なコンベアＫ２に物品Ｗ１を荷おろしさせるので、ストッカＳＴに対して効率よく物品Ｗを渡すことができる。

上記した実施形態において、コントローラ１１０Ａの搬送指令受信部１１１、第１搬送指令部１１２、状態報告受信部１１３、位置特定部１１４、荷おろし先要求部１１５、第２搬送指令部１１６、及び搬送完了報告部１１７、並びに上位コントローラ１５０の判定部１５１、及び荷おろし先決定部１５２は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

また、上記した実施形態では、コントローラ（エリアコントローラ）１１０Ａと上位コントローラ１５０とを分けて説明しているが、この形態に限定されない。例えば、１つのコントローラが、上記したコントローラ１１０Ａ及び上位コントローラ１５０の双方の機能に相当する搬送指令受信部１１１、第１搬送指令部１１２、状態報告受信部１１３、位置特定部１１４、荷おろし先要求部１１５、第２搬送指令部１１６、搬送完了報告部１１７、判定部１５１、及び荷おろし先決定部１５２等を有する形態であってもよい。また、判定部１５１及び荷おろし先決定部１５２は、上位コントローラ１５０に設けられることに代えて、コントローラ１１０Ａに設けられてもよい。

１１０Ａ・・・コントローラ
１１２・・・第１搬送指令部
１１６・・・第２搬送指令部
１３０・・・車載コントローラ
１５０・・・上位コントローラ
１５１・・・判定部
Ｇ、Ｇ１、Ｇ２・・・特定位置
Ｐ１、Ｐ２・・・荷つかみ先
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３・・・荷おろし先
ＳＡ、ＳＡ１、ＳＡ２・・・搬送システム
ＳＢ、ＳＢ１・・・搬送システム（他のシステム）
ＳＴ・・・ストッカ（他のシステム）
ＴＡ・・・軌道（所定の経路）
ＴＡ１・・・軌道（第１経路）
ＴＡ２・・・軌道（第２経路）
ＴＡ３・・・軌道（第３経路）
ＴＢ・・・軌道（他の経路）
ＴＣ・・・巡回軌道（周回経路）
ＶＡ、ＶＡ１、ＶＡ２・・・搬送車
ＶＢ・・・搬送車（他の搬送車）
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６・・・物品
Ｚ・・・所定区間

Claims (7)

1. 所定の経路に沿って走行する搬送車と、
   前記搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部と、
   前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、前記所定の経路において前記複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付ける第１搬送指令部と、
   前記第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、前記複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける第２搬送指令部と、を備え、
   前記第１搬送指令部は、
   前記判定部により少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合に、前記第１搬送指令を割付け、
   前記判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合に、前記第１搬送指令を割付けない、搬送システム。
2. 前記第２搬送指令部は、前記搬送車が物品を荷おろし可能な複数の荷おろし先のうち最も下流側の荷おろし先を指定する前記第２搬送指令を割付ける、請求項１に記載の搬送システム。
3. 所定の経路に沿って走行する搬送車と、
   前記搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させるコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定する判定部と、
   前記搬送車に対して、荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、前記所定の経路において前記複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付ける第１搬送指令部と、
   前記第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、前記複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付ける第２搬送指令部と、を備え、
   前記所定の経路は、前記特定位置を通過した前記搬送車が再び前記特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、
   前記第１搬送指令部は、前記判定部により前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるかの判定が行われることなく、前記第１搬送指令を割付け可能であり、
   前記第１搬送指令が割り付けられた搬送車が前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、前記判定部により荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合、前記第２搬送指令部は、その搬送車に対して前記第２搬送指令を割付けず、前記第１搬送指令部は、その搬送車に対して再び前記第１搬送指令を割付ける、搬送システム。
4. 前記経路は、分岐部を備え、
   前記分岐部において一の方向に分岐した第１経路に沿って第１の前記荷おろし先が配置され、
   前記分岐部において他の方向に分岐した第２経路に沿って前記第１の荷おろし先とは異なる第２の前記荷おろし先が配置され、
   前記特定位置は、前記経路において前記分岐部の上流側に設定される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送システム。
5. 前記搬送車が進入不可とされた他の経路と、
   前記他の経路に沿って走行する他の搬送車と、を備え、
   前記所定の経路は、前記他の搬送車が進入不可とされており、
   前記複数の荷おろし先は、それら複数の荷おろし先に置かれた物品を前記他の搬送車が荷つかみ可能な位置に配置されている、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送システム。
6. 所定の経路に沿って走行する搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させる搬送方法であって、
   前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定することと、
   前記搬送車に対して、前記荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、前記所定の経路において前記複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付けることと、
   前記第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、前記複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付けることと、を含み、
   少なくとも１つの荷おろし可能な荷おろし先があると判定された場合に、前記第１搬送指令を割付け、
   荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合に、前記第１搬送指令を割付けない、搬送方法。
7. 所定の経路に沿って走行する搬送車に、荷つかみ先の物品を、複数の荷おろし先のいずれかに搬送させる搬送方法であって、
   前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先を判定することと、
   前記搬送車に対して、前記荷つかみ先の物品を荷つかみさせ、前記所定の経路において前記複数の荷おろし先よりも上流側に予め設定された特定位置までその物品を搬送させる第１搬送指令を割付けることと、
   前記第１搬送指令が割付けられ、荷つかみした物品を保持して走行する搬送車が、前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、その搬送車に対して、前記複数の荷おろし先のいずれかを指定してその荷おろし先までその物品を搬送させてその物品を荷おろしさせる第２搬送指令を割付けることと、を含み、
   前記所定の経路は、前記特定位置を通過した前記搬送車が再び前記特定位置へ戻ってくるまでの周回経路を備え、
   前記複数の荷おろし先のうち前記搬送車が物品を荷おろし可能な荷おろし先があるかの判定が行われることなく、前記第１搬送指令を割付け可能であり、
   前記第１搬送指令が割り付けられた搬送車が前記特定位置に到達したとき、又は前記所定の経路において前記特定位置よりも上流側の所定区間に進入したときに、荷おろし可能な荷おろし先がないと判定された場合、その搬送車に対して前記第２搬送指令を割付けず、その搬送車に対して再び前記第１搬送指令を割付ける、搬送方法。

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