JPH05181527A - 自動搬送装置 - Google Patents

自動搬送装置

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JPH05181527A
JPH05181527A JP3346476A JP34647691A JPH05181527A JP H05181527 A JPH05181527 A JP H05181527A JP 3346476 A JP3346476 A JP 3346476A JP 34647691 A JP34647691 A JP 34647691A JP H05181527 A JPH05181527 A JP H05181527A
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main
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Hajime Matsumoto
肇 松本
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
    • B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops

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  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被搬送物の積み替え作業や搬送車の乗り継ぎ
のための待ち時間を可及的に減少させて、搬送効率を高
めると共に、被搬送物の積み替えや乗り継ぎ待ちのため
に被搬送物を一時的にストックするための設備やそのた
めのスペースを減少させることにより、必要設備を減少
させて工場内のスペースの有効活用を図る。 【構成】 自動搬送装置は、環状の主搬送路と、その主
搬送路の周囲に配置され、該主搬送路に連結器を介して
切り離し可能に連結された複数の環状の副搬送路と、主
搬送路及び副搬送路上を走行し得る搬送車とを備える。
搬送車は、連結器による主搬送路と副搬送路との間の接
続状態の切り替えにより、主搬送路及びそれに接続され
た副搬送路上を連続して走行することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製造工場等において生
産対象物等の被搬送物を、複数の製造装置等の複数の箇
所の間で自動的に搬送する自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多数の生産装置が設置された生産
領域を連絡する生産ラインにおいては、生産装置間での
生産対象物の搬送の自動化が進んでいる。生産ラインは
複数の生産領域に分けられており、各生産領域にはそれ
ぞれ１個以上の生産装置が配置されている。
【０００３】図７は従来の搬送装置の一例を概略的に示
す模式的平面図である。この従来の搬送装置では、生産
装置１０１が配置された複数の生産領域の各領域内部
で、部品や半製品等の生産対象物を搬送する複数の生産
領域内搬送装置１０５と、複数の異なる生産領域間で生
産対象物を搬送する生産領域間搬送装置１０７とが設け
られている。各生産領域内搬送装置１０５は、各生産領
域の床面に設置され、各生産領域内の生産装置１０１間
を連絡するように設けられた生産領域内軌道１０９と、
その生産領域内軌道１０９上を走行して生産対象物等の
被搬送物を搬送する生産領域内搬送車１１１と、生産領
域内軌道１０９の一端に設けられた、被搬送物の積み替
え用ポイント１１３とを有する。生産領域間搬送装置１
０７は、主として搬送元及び搬送先の対象となる生産装
置１０１が存在するそれぞれの生産領域間の距離が長い
場合の搬送に使用され、総ての生産領域間を連絡するよ
うに配置された直線状の主軌道１１５と、その主軌道１
１５上を走行する主搬送車１１７と、主として搬送元及
び搬送先の対象となる生産装置１０１が存在するそれぞ
れの生産領域の間の距離が短い場合の搬送に使用され、
比較的近接した複数の生産領域間を連絡するよう、主軌
道１１５に近接して並列に配置された副軌道１１８と、
それら副軌道１１８上を走行する副搬送車１１９とから
なる。
【０００４】ここで、例えば、図７において、ある生産
領域内の生産装置１０１ー１から、比較的離れた生産領
域内の生産装置１０１ー２まで生産対象物等の被搬送物
を搬送する場合のシーケンスについて以下に説明する。
【０００５】まず、被搬送物は、生産領域内の生産装置
１０１ー１から、生産領域内搬送車１１１ー１に積み込
まれて、該搬送車１１１ー１により軌道１０９ー１上
を、その一端の積み替え用ポイント１１３ー１まで運ば
れる。そして、被搬送物は、積み替え用ポイント１１３
ー１で、その近くの生産領域間搬送装置１０７の副搬送
車１１９に積み替えられて、主軌道１１５上の最寄りの
積み替え用ポイント１１５ー１の近くまで運ばれ、そこ
で主搬送車１１７に積み替えられる。主搬送車１１７
は、主軌道１１５に沿って、搬送先の生産装置１０１ー
２の存在する生産領域に最も近い、主軌道１１５上の積
み替え用ポイント１１５ー２まで移動する。そこで、被
搬送物は、副搬送車１１９に積み替えられて、目的の生
産装置１０１ー２の存在する生産領域内の軌道１０９ー
２の一端の積み替え用ポイント１１３ー２の近くまで運
ばれ、そこで生産領域内搬送車１１１ー２に積み替えら
れ、該搬送車１１１ー２により軌道１０９ー２上を、搬
送先の生産装置１０１ー２まで搬送される。
【０００６】このような複数の搬送装置１０５、１０７
を備えた生産ラインにおける生産対象物の搬送では、離
れた生産領域間で搬送を行う際に、搬送元及び搬送先の
生産装置１０１ー１、１０１ー２で被搬送物の積み降ろ
しをするばかりでなく、途中の複数の積み替え用ポイン
ト１１３ー１、１１５ー１、１１５ー２、１１３ー２に
おいても積み替え作業が行われていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たような従来の搬送装置では、離れた生産領域間で搬送
を行う場合、生産対象物は複数の搬送車１１１ー１、１
１９、１１７、１１９、１１１ー２を乗り継いで搬送元
の生産装置１０１ー１から搬送先の生産装置１０１ー２
まで運ばれるようになっているので、複数の積み替え用
ポイント１１３ー１、１１５ー１、１１５ー２、１１３
ー２において、搬送元の副搬送車１１９と生産領域内搬
送車１１１ー１及び主搬送車１１７との間で、及び搬送
先の副搬送車１１９と生産領域内搬送車１１１ー２及び
主搬送車１１７との間で、被搬送物を積み替える作業が
必要になるとともに、各搬送車の運行状況によっては、
乗り継ぎ待ちをしなければならない場合もあり、これら
の積み替え作業や乗り継ぎ待ちによって、搬送に長時間
を要していた。また、搬送待ちが生じた場合には、被搬
送物を一時的にストックしておかなければならず、その
ためのストッカーやスペースが必要となり、工場内での
必要設備の増大を招くばかりでなく、スペースの有効活
用を図れない、という問題点があった。
【０００８】この発明は、上述したような問題点を解消
するためになされたもので、搬送元の製造装置から搬送
先の製造装置までの間において積み替え作業や待ち時間
を可及的に減少させて、搬送効率を高めると共に、被搬
送物の積み替えや乗り継ぎ待ちのために被搬送物を一時
的にストックするための設備やそのためのスペースを減
少させることにより、必要設備を減少させて工場内のス
ペースの有効活用を図ることを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動搬送
装置は、環状の主搬送路と、その主搬送路の周囲に配置
され、該主搬送路に連結器を介して切り離し可能に連結
された複数の環状の副搬送路と、前記主搬送路及び副搬
送路上を走行しうる搬送車とを備えている。
【００１０】
【作用】この発明における自動搬送装置では、被搬送物
の搬送元及び搬送先の副搬送路が異なる場合、搬送元及
び搬送先の副搬送路を、連結器により主搬送路に選択的
に連結することにより、被搬送物を積み込んだ搬送車を
搬送元の副搬送路から連結器を介して主搬送路に移動さ
せ、主搬送路上を、搬送先の副搬送路に近い連結器まで
走行させ、その連結器を介して主搬送路から搬送先の副
搬送路まで連続的に搬送することができる。従って、搬
送途中で被搬送物の積み替えを行う必要が無く、極めて
効率的に搬送を行うことができる。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の実施例に
ついて説明する。図１は、本発明に係る自動搬送装置の
概略構成を模式的に示す平面図、図２はその一部を拡大
して模式的に示す斜視図である。
【００１２】図１に概略的に示すように、工場内におい
てその天井面には、矩形ループ状の主搬送路１が取り付
けられ、そのループ状主搬送路１の内側及び外側には、
その周囲を取り巻くように、複数の矩形ループ状の副搬
送路３が同じく天井面に取り付けられている。各副搬送
路３は、連結器５を介して、切り離し可能に主搬送路１
に連結されている。搬送されて来る製造途中の生産対象
物に、所定の加工を施すための製造装置７が各副搬送路
３に沿って配置され、また各副搬送路３には、それに沿
って走行する搬送車９が設けられている。各搬送車９
は、生産対象物等の被搬送物１０（図２参照）の積み降
ろし用のハンドリング機器（図示ぜず）を備えており、
副搬送路３に沿ってループ状に走行するばかりでなく、
連結器５により副搬送路３を選択的に主搬送路１へ連結
することにより、副搬送路３から連結器５を経て主搬送
路１へ移動したり、その逆に移動することもできる。こ
のようにして、連結器５により所望の副搬送路３を主搬
送路１に連結することにより、工場内の任意の製造装置
７から、生産対象物等の被搬送物を、搬送車を乗り換え
たり、被搬送物の積み替えを行うことなく、１台の搬送
車９により搬送先の任意の製造装置７へ搬送することが
できる。連結器５は、各副搬送路３と主搬送路１との間
の接続状態を選択的に断接制御し得るものであれば、ど
んな構造のものでもよく、例えば、鉄道の線路の切り替
えに使用されている公知の転轍噐でもよい。
【００１３】なお、工場内には、複数の搬送車９が走行
しているため、主搬送路１及び副搬送路３上での搬送車
９同士の衝突や混乱回避のための制御を簡単化するた
め、主搬送路１及び副搬送路３は一方通行にしてある。
【００１４】さらに、工場の内壁１１の形状は、必ずし
も、矩形等の、凹凸の無い単純な形状ばかりでなく、図
１に示すように、凹凸形状を呈する場合もある。このよ
うな場合には、副搬送路３の一部を、内側に突出した内
壁１１を貫通するクリーントンネルと呼ばれる通路１３
を用いて構成することにより、主搬送路１や副搬送路１
のルートを、工場の内壁１１の形状にとらわれることな
く自由に設定することができる。
【００１５】次に、以上の如く構成された自動搬送装置
の制御系について説明する。図３は本発明による自動搬
送装置の制御系の構成を示す模式的ブロック図である。
搬送車１０は、搬送全般の制御を行う搬送制御用コンピ
ュータ２１と電波により通信可能になっており、搬送制
御用コンピュータ２１は搬送元及び搬送先の製造装置７
を指定する情報を各搬送車９に与えるようになってい
る。また、後述する交通信号機３１及び通過検出器３３
（図５参照）は信号制御用コンピュータ２３に接続され
ている。信号制御用コンピュータ２３は通過検出器３３
から与えられる、搬送車９の通過情報に基づいて、後述
する如く、交通信号機３１に制御信号を与え、搬送車９
の交通整理を行う。搬送制御用コンピュータ２１及び信
号制御用コンピュータ２３はＬＡＮ（ローカル・エリア
・ネットワーク）２５によって相互通信可能に接続され
ている。また、搬送制御用コンピュータ２１及び信号制
御用コンピュータ２３は、生産処理に関するデータベー
スを有しており、製造装置７の全般的な制御を行う製造
装置制御用コンピュータ２７にＬＡＮ２５を介して接続
されている。
【００１６】図４及び図５は副搬送路３を主搬送路１に
連結する連結器５の近傍部を拡大して示した模式的平面
図である。図４は主搬送路１から副搬送路３へ分岐する
状態を示しており、また図５は副搬送路３が主搬送路１
に合流する状態を示している。図５において、副搬送路
３及び主搬送路１には、それらの合流地点において搬送
車９同士の衝突等の干渉を避けるため、合流地点よりも
少し上流側において通行信号機３１がそれぞれ設けら
れ、さらに、主搬送路１の通行信号機３１の上流側に
は、搬送車９が合流地点に近付いたことを感知するため
の、搬送車９の位置検出用の通過検出器３３が配置され
ている。
【００１７】図６は図１の一部を省略して簡略的に示し
た模式的平面図である。
【００１８】次に、実際の搬送シーケンスを図３、図
４、図５及び図６を用いて説明する。例えば、図６にお
ける副搬送路３ー１に沿って配置された製造装置７ー１
において加工処理を終えた生産対象物が、別の副搬送路
３ー２に沿って配置された、次の加工処理を行う製造装
置７ー２へ搬送される場合について説明する。
【００１９】製造装置７ー１において処理が終了したこ
とが、この製造装置７ー１にオンラインで接続されてい
る製造装置制御用コンピュータ２７に伝えられ、この製
造装置制御用コンピュータ２７はこれに基づき、接続さ
れているデータベース２９（図３参照）内に存在する製
造装置において次の工程をどの製造装置で行うかを示し
た工程フロー情報を参照し、次工程を行う製造装置７ー
２に関する情報をＬＡＮ２５を経由して搬送制御用コン
ピュータ２１へ送る。
【００２０】搬送制御用コンピュータ２１は、製造装置
７ー２が存在する副搬送路３ー２内、またはその近くの
搬送作業をしていない空の搬送車９を探して、その搬送
車９に対して製造装置７ー１から製造装置７ー２へ生産
対象物を搬送するよう指示を与える。搬送車９はこの指
示を受けて、搬送元の製造装置７ー１まで移動し、該搬
送車９に備えられたハンドリング機器（図示せず）を用
いて生産対象物を積み込み、副搬送路３ー１から連結器
５ー１を経由して主搬送路１に進入し、主搬送路１に沿
って、副搬送路３ー２の連結器５ー２まで移動し、その
連結器５ー２を介して副搬送路３ー２へ進入して目的の
製造装置７ー２の場所まで移動して停止する。そこで、
搬送車９に備えられたハンドリング機器により生産対象
物を搬送車９から製造装置７ー２へ降ろす。その後、搬
送車９は指示された搬送が完了したことを搬送制御用コ
ンピュータ２１に連絡し、その搬送制御用コンピュータ
２１はＬＡＮ２５を経由して製造装置制御用コンピュー
タ２７へ連絡する。製造装置制御用コンピュータ２７は
製造装置７ー２に対して、搬送されてきた生産対象物に
対する所定の加工処理を指示し、処理が開始される。
【００２１】次に、主搬送路１及び副搬送路３におけ
る、搬送路の分岐点及び合流点での搬送車９の通行制御
方法について図４及び図５を参照して説明する。図４は
分岐通行制御方法を示しており、図５は合流通行制御方
法を示している。まず、図４に示すように、主搬送路１
と副搬送路３との分岐点を通行する場合、通行する搬送
車９が他の搬送車と接触する虞れが無いため、搬送車９
は分岐点の直前にて停止することなく、連結器５による
主搬送路１と副搬送路３の接続状態に応じて直進通行ま
たは分岐通行を行う。一方、図５に示すように、主搬送
路１と副搬送路３との合流点においては、合流する両搬
送路１、３にそれぞれ設けられた交通信号機３１の一方
の交通信号機が通行指示、他方の交通信号機が停止指示
を発するようにそれぞれの交通信号機３１に制御信号を
与え、何れか一方の搬送路のみを通行可能とする制御を
行う。この場合、信号機制御用コンピュータ２３は合流
する２本の搬送路１、３において、それぞれの交通信号
機３１の直前に設けられた通過検出器３３のうち、搬送
車９が先に通過した方の搬送路を通行可能とし、他方の
搬送路は、一方の搬送路を通行する搬送車９が合流点を
通過した後に通行可能とする制御を行う。
【００２２】ところで、前述したように、１本の主搬送
路１に複数の副搬送路３が接続されているので、一般に
主搬送路１の方が搬送車９による混乱が激しい。従っ
て、主搬送路１と副搬送路３との合流点においては、主
搬送路１上を走行する搬送車９の通行を妨げないよう
に、搬送車９が副搬送路３から主搬送路１へ進入する際
には、主搬送路１上の搬送車９に優先権を与えた制御方
法を用いている。
【００２３】また、搬送作業を終えた搬送車９は、次の
指示を待つため、副搬送路３内に停止している。但し、
他の搬送車９の搬送作業の妨げになる場合には、搬送待
ちの搬送車９は、同一の副搬送路３内において搬送車９
同士が干渉しない位置へ移動する。このような動作は、
搬送待ちの搬送車９が、それ自体に備えられた近接セン
サ（図示せず）により、他の搬送車の後方からの接近を
検出して自走することにより行われ、搬送制御用コンピ
ュータ２７の介入を必要とするものではない。上記実施
例では、工場内の空きスペースである天井に近い空間
に、自動搬送装置を三次元的に設置して、工場内スペー
スの有効利用を図ったが、必要に応じて自動搬送装置を
床面上に配置することもできる。
【００２４】また、上記説明では、主搬送路１及び副搬
送路３をそれぞれ一方向通路として説明したが、場合に
よっては、これら搬送路を両方向通路としてもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、環状
の主搬送路の周囲に、複数の環状の副搬送路を配置する
とともに、該副搬送路を、該主搬送路に連結器を介して
切り離し可能に連結し、１つの搬送車が副搬送路及び主
搬送路を連続的に走行できるようにしたので、一つの副
搬送路から他の副搬送路へ被搬送物を搬送する際に、搬
送元の副搬送路から主搬送路を経て搬送先の副搬送路ま
で単一の搬送車により積み替えを行わずに連続的に搬送
稼業を行うことができ、また、従来のような搬送途中の
積み替え作業や搬送車の乗り換えのための待ち時間が不
要になるので極めて迅速な搬送作業が可能になるもので
ある。さらに、従来のような、搬送途中での乗り換え待
ちのために、被搬送物を一時的にストックしておくため
のストッカや積み降ろし装置等の設備が不要になるばか
りでなく、それらの設備の設置スペース等も排除するこ
とができ、工場の敷地の有効利用が図れるとともに、ス
ペース効率の良いプラントレイアウトを実現できる等優
れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の一実施例による自動搬送装置を概
略的に示す模式的平面図出ある。
【図２】 図１の自動搬送装置の一部の概略斜視図であ
る。
【図３】 図１の自動搬送装置の制御系の構成を示す模
式的ブロック図である。
【図４】 本発明における搬送路の分岐点での搬送車の
通行制御方法を示す、分岐点近傍の模式的平面図であ
る。
【図５】 本発明における搬送路の合流点での搬送車の
通行制御方法をを示す、合流点近傍の模式的平面図であ
る。
【図６】 本発明による搬送手順を示すための、図１と
同様の模式的平面図である。
【図７】 従来の自動搬送装置を示す模式的平面図であ
る。
【符号の説明】
１ 主搬送路 ３ 副搬送路 ５ 連結器 ９ 搬送車
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/52 １０１ Ｚ 8010−3Ｆ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 環状の主搬送路と、その主搬送路の周囲
    に配置され、該主搬送路に連結器を介して切り離し可能
    に連結された複数の環状の副搬送路と、前記主搬送路及
    び副搬送路上を走行し得る搬送車とを備え、前記搬送車
    は、前記連結器による前記主搬送路と副搬送路との間の
    接続状態の切り替えにより、前記主搬送路及びそれに接
    続された副搬送路上を連続して走行することができるよ
    うにした、自動搬送装置。
JP3346476A 1991-12-27 1991-12-27 自動搬送装置 Pending JPH05181527A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3346476A JPH05181527A (ja) 1991-12-27 1991-12-27 自動搬送装置
US07/996,604 US5551348A (en) 1991-12-27 1992-12-24 Automatic conveyance system
DE4244351A DE4244351C2 (de) 1991-12-27 1992-12-28 Automatische Transportanlage

Applications Claiming Priority (1)

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JP3346476A JPH05181527A (ja) 1991-12-27 1991-12-27 自動搬送装置

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