CN116039503A - 商用车视野盲区监测提醒方法、移动终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明及汽车智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种商用车视野盲区监测提醒方法、移动终端及存储介质，包括搭建商用车视野盲区监测架构，将两个微波雷达分别安装于商用车的车厢中部下方，基于微波雷达与商用车的盲区监测***电连接；判断商用车是否静止，依次执行开门预警判断过程以及盲点监测及变道辅助判断过程，并执行相应的提醒动作；本发明基于商用车辆在行驶及静止过程中，通过微波雷达监测车辆侧后方的交通状况，如果监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。如果监测区域内有其他快速接近的车辆或其他运动目标，变道有碰撞风险，***会对驾驶员进行安全提醒。
Description
技术领域
本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种商用车视野盲区监测提醒方法、移动终端及存储介质。
背景技术
随着汽车行业智能驾驶技术的日新月异，汽车制造商对乘用车L1、L2级别的智能驾驶技术应用得已经非常成熟，配置率也是相当高的。然而对于商用车，尤其是商用车中的轻卡车型，汽车制造商在此车型上的投入是相对较少的，对于在宽体轻卡车型等商用车上使用到毫米波雷达来进行视野盲区的监测更是寥寥无几。
盲区监测技术指的是依靠车辆自身搭载的毫米波雷达传感器探测车辆侧后方（外后视镜盲区）的交通状况，若监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。
现有乘用车上的盲区监测技术一般包含了盲点监测、变道辅助、后方穿行提醒、开门预警、后碰撞预警等功能，而乘用车能够对于此项技术的成熟应用，其关键点的原因在于乘用车其本身的车身较小，雷达布置位置较好。而对于体长5.99米、体长2.53米等宽体轻卡的商用车来说，雷达的覆盖角度十分受限。因此，若以现有乘用车的盲区监测技术应用于宽体轻卡车型等商用车上来进行视野盲区的监测提醒，将大大降低盲区监测技术的使用效果，无法保证商用车的安全性，且无法满足法规中对M2、M3、N2、N3类车辆有右转弯工况下的盲区监测范围。故而，如何可以在特殊的商用车型（如宽体轻卡）保证更安全、有效地对视野盲区进行监测并给司机提示，成为目前盲区监测技术的难题，基于此，本发明提供一种商用车视野盲区监测提醒方法、移动终端及存储介质解决上述问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种商用车视野盲区监测提醒方法、移动终端及存储介质。
根据本发明第一方面实施例的商用车视野盲区监测提醒方法，其中包括：
步骤S100：搭建商用车视野盲区监测架构，分别定义换道辅助区域（车辆盲点监测区域、变道辅助监测区域）、开门预警监测区域，将两个微波雷达分别安装于商用车的车厢中部下方，所述微波雷达与商用车的盲区监测***电连接，所述盲区监测***与整车电子控制模块电连接，所述整车电子控制模块与提示报警模块电连接；
步骤S200：商用车上电，盲区监测***开始运作；
步骤S300：判断商用车是否静止，若是则跳转至步骤S400，若不是则跳转至步骤S500；
步骤S400：执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行提醒动作；
步骤S500：执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行提醒动作；
步骤S600：商用车视野盲区监测提醒过程结束。
根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法，基于商用车辆在行驶及静止过程中，通过微波雷达监测车辆侧后方（外后视镜盲区）的交通状况，如果监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。如果监测区域内有其他快速接近的车辆或其他运动目标，变道有碰撞风险，***会对驾驶员进行安全提醒。
根据本发明的一些实施例，所述开门预警监测区域为：以左右后视镜为基点的外延2米以及沿车身方向后延20米形成的矩形区域；在商用车静止时通过微波雷达侦测所述开门预警监测区域内是否有车辆、摩托车、自行车、奔跑的行人接近，通过盲区监测***的执行部件（例如声音或视觉）警示提示车内乘员，开门有发生碰撞的危险，以提高安全性。
所述车辆盲点监测区域为：以左右后视镜为基点的外延3.75米以及沿车身方向后延10米形成的矩形区域，在商用车行驶过程中，微波雷达监测车辆侧后方（外后视镜盲区）的交通状况，如果车辆盲点监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。如果监测区域内有其他快速接近的车辆或其他运动目标，变道有碰撞风险，盲区监测***会对驾驶员进行安全提醒。
根据本发明的一些实施例，所述步骤S400中的执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行提醒动作，具体包括：
步骤S410：判断开门预警监测区域内是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S420，若不是，则跳转至步骤S430；
步骤S420：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合A类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S430：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合B类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S440：判断商用车车门是否打开，若不是则跳转至步骤S450，若是则跳转至步骤S460；
步骤S450：盲区监测***内的开门预警***开启一级警告；
步骤S460：盲区监测***内的开门预警***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S470：开门预警判断过程结束。
用于实现商用车辆完成开门预警判断过程并执行提醒动作，使其具备开门预警功能。
根据本发明的一些实施例，所述步骤S500中的执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行提醒动作，具体包括：
步骤S510：判断商用车是否满足车速限制条件，所述车速限制条件为商用车的速度大于25km/h，若是，则跳转至步骤S520，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S520：根据标准（ISO 17387）判断商用车的转弯半径是否满足标准要求，若是，则跳转至步骤S530，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S530：判断换道辅助区域是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S540，若不是，则跳转至步骤S550；
步骤S540：判断目标物是否处于换道辅助区域内的车辆盲点监测区域，若是，则跳转至步骤S5410，若不是，则跳转至步骤S5420；
步骤S5410：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合C类一级预警条件，若是则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5420：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第一预设A值，若是，则跳转至步骤S5421，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5421：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第一预设B值，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S5422；
步骤S5422：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5423，若不是，则跳转至步骤S590，其中，其中平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
步骤S5423：根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S550：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第二预设A值，若是，则跳转至步骤S5510，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5510：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第二预设B值，若是，则跳转至步骤S5520，若不是，则跳转至步骤S5530；
步骤S5520：判断商用车与目标物之间是否处于同向位置，若是，则跳转至步骤S5521，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5521：判断商用车的速度是否满足不超过目标物的速度15km/h，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5530：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5531，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5531，根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S560：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S570：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S580，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S580：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S590：盲点监测及变道辅助判断过程结束。
用于实现商用车辆完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行相应的提醒动作，使其具备盲点监测及变道辅助功能。
根据本发明的一些实施例，步骤S420中所述是否符合A类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～2.5m，其中平均横向距离为商用车与目标物平行时的横向间距；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，其中所述平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于21m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.7s，其中所述碰撞时间为纵向距离/平均相对车速。结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的预警提示，避免交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，步骤S430中所述是否符合B类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.55m～1.75m；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于-5km/h；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于20m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于1.7s。结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，步骤S5410中所述是否符合C类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～4.25m；
条件二、商用车与目标物之间的纵向距离不大于12m。
结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行车辆盲点监测区域的危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，步骤S5423中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s。
结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆目标进行变道辅助监测区域的危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，所述步骤S5531中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.5s。
根据本发明第二方面实施例的的移动终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据上述的商用车视野盲区监测提醒方法，
根据本发明第三方面实施例的存储介质，其上存储有计算机程序，其中该程序被处理器执行时实现上述的商用车视野盲区监测提醒方法的步骤。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法中开门预警监测区域示意图；
图3是根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法中车辆盲点监测区域示意图；
图4是根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法中的开门预警判断过程流程图；
图5是根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法应用于右拐工况下的盲点监测及变道辅助判断过程流程图；
图6是图5中商用车与目标物之间是否符合综合甲类一级报警条件的具体流程图；
图7是图5中商用车与目标物之间是否符合综合乙类一级报警条件的具体流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元，除此之外，本申请中的数值类数据均为标定量，可依据不同情况自行标定，并不用于限定本申请。
附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作（或步骤）描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“***”、“单元”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，单元可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或分布在两个或多个计算机之间。此外，这些单元可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。单元可例如根据具有一个或多个数据分组（例如来自与本地***、分布式***和/或网络间的另一单元交互的第二单元数据。例如，通过信号与其它***交互的互联网）的信号通过本地和/或远程进程来通信。
实施例1
参阅图1所示，本实施例提供一种商用车视野盲区监测提醒方法，其中包括：
步骤S100：搭建含盲区监测***的商用车视野盲区监测架构，分别定义换道辅助区域（所述换道辅助区域包括车辆盲点监测区域和变道辅助监测区域）、开门预警监测区域，将两个微波雷达分别安装于商用车的车厢中部下方，更具体地，所述微波雷达分别安装于商用车车尾两侧，其距离地面安装的高度范围介于400mm和1000mm之间，其雷达接插件端口朝向车辆的车身两侧，与车辆行进方向所在的轴线呈58°±3°，微波雷达的雷达天线罩平面与车辆空载地面线夹角呈90°±2°，所述微波雷达的旋转角度安装误差控制在1.5°以内，所述微波雷达与商用车的盲区监测***电连接，所述盲区监测***与整车电子控制模块电连接，所述整车电子控制模块与提示报警模块电连接，所述整车电子控制模块与提示报警模块电连接；
步骤S200：商用车上电，盲区监测***开始运作；
步骤S300：判断商用车是否静止，若是则跳转至步骤S400，若不是则跳转至步骤S500；
步骤S400：执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行相应的提醒动作；
步骤S500：执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行相应的提醒动作；
步骤S600：商用车视野盲区监测提醒过程结束。
根据本发明实施例的商用车视野盲区监测提醒方法，基于商用车辆在行驶及静止过程中，通过微波雷达监测车辆侧后方（外后视镜盲区）的交通状况，如果监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。如果监测区域内有其他快速接近的车辆或其他运动目标，变道有碰撞风险，***会对驾驶员进行安全提醒。
具体地，所述提示报警模块包括车后视镜上的指示灯预计车内的蜂鸣器，但不局限于此，用于商用车视野盲区监测提醒***的执行部件，对驾驶员进行提示和警醒。
具体地，所述开门预警监测区域为：以左右后视镜为基点的外延2米以及沿车身方向后延20米形成的矩形区域；在商用车静止时通过微波雷达侦测所述开门预警监测区域内是否有车辆、摩托车、自行车、奔跑的行人接近，通过盲区监测***的执行部件（例如声音或视觉）警示提示车内乘员，开门有发生碰撞的危险，以提高安全性，如图2所示，其中A为以左右后视镜为基点的外延2米距离，B为以左右后视镜为基点沿车身方向后延20米的距离，开门预警监测区域为以左右后视镜为基点的外延2米以及沿车身方向后延20米形成的矩形区域。
所述车辆盲点监测区域为：以左右后视镜为基点的外延3.75米以及沿车身方向后延10米形成的矩形区域，在商用车行驶过程中，微波雷达监测车辆侧后方（外后视镜盲区）的交通状况，如果车辆盲点监测区域内有其他可能会引起碰撞的车辆或其他运动目标，***会对驾驶员进行安全提醒。如果监测区域内有其他快速接近的车辆或其他运动目标，变道有碰撞风险，盲区监测***会对驾驶员进行安全提醒，如图3所示，其中C为以左右后视镜为基点的外延3.75米距离，D为以左右后视镜为基点的后延10米的距离，车辆盲点监测区域为以左右后视镜为基点的外延3.75米以及沿车身方向后延10米形成的矩形区域。
实施例2
参阅图4所示，本实施例在实施例1的基础上进一步阐述本发明的实施内容，所述步骤S400中的执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行相应的提醒动作，具体包括：
步骤S410：判断开门预警监测区域内是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S420，若不是，则跳转至步骤S430；
步骤S420：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合A类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S430：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合B类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S440：判断商用车车门是否打开，若不是则跳转至步骤S450，若是则跳转至步骤S460；
步骤S450：盲区监测***内的开门预警***开启一级警告；
步骤S460：盲区监测***内的开门预警***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S470：开门预警判断过程结束。
用于实现商用车辆完成开门预警判断过程并执行相应的提醒动作，使其具备开门预警功能。
具体地，步骤S420中所述是否符合A类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～2.5m，其中平均横向距离为商用车与目标物平行时的横向间距；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，其中所述平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于21m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.7s，其中所述碰撞时间为纵向距离/平均相对车速。结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的预警提示，避免交通事故的发生。
具体地，步骤S430中所述是否符合B类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.55m～1.75m；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于-5km/h；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于20m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于1.7s。结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
实施例3
本实施例在实施例1的基础上进一步阐述本发明的实施内容，所述步骤S500中的执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行相应的提醒动作，具体包括：
步骤S510：判断商用车是否满足车速限制条件，所述车速限制条件为商用车的速度大于预设标定速度（本实施例取25km/h），若是，则跳转至步骤S520，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S520：根据标准（ISO 17387）判断商用车的转弯半径是否满足标准要求，若是，则跳转至步骤S530，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S530：判断换道辅助区域是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S540，若不是，则跳转至步骤S550；
步骤S540：判断目标物是否处于换道辅助区域内的车辆盲点监测区域，若是，则跳转至步骤S5410，若不是，则跳转至步骤S5420；
步骤S5410：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合C类一级预警条件，若是则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5420：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第一预设A值（本实施例中为0.05m～4.25m，此值可依据不同情况自行标定，并不局限于此），若是，则跳转至步骤S5421，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5421：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第一预设B值（本实施例中为71m，此值可依据不同情况自行标定，并不局限于此），若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S5422；
步骤S5422：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5423，若不是，则跳转至步骤S590，其中，其中平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
步骤S5423：根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S550：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第二预设A值（本实施例中为0.55m～3.75m，此值可依据不同情况自行标定，并不局限于此），若是，则跳转至步骤S5510，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5510：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第二预设B值（本实施例中为70m，此值可依据不同情况自行标定，并不局限于此），若是，则跳转至步骤S5520，若不是，则跳转至步骤S5530；
步骤S5520：判断商用车与目标物之间是否处于同向位置，若是，则跳转至步骤S5521，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5521：判断商用车的速度是否满足不超过目标物的速度15km/h，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5530：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5531，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5531，根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S560：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S570：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S580，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S580：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S590：盲点监测及变道辅助判断过程结束。
用于实现商用车辆完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行相应的提醒动作，使其具备盲点监测及变道辅助功能。
具体地，步骤S5410中所述是否符合C类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～4.25m；
条件二、商用车与目标物之间的纵向距离不大于12m。
结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆及行人目标进行车辆盲点监测区域的危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
具体地，步骤S5423中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s。
结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆目标进行变道辅助监测区域的危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
具体地，所述步骤S5531中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.5s。
结合微波雷达实际探测范围对轻卡两侧盲区范围内的车辆目标进行变道辅助监测区域的危险情况划定，使得驾驶员能够在此危险情况发生之前能够得到有效的安全提醒，防止驾驶员大意导致交通事故的发生。
实施例4
参阅图5-图7所示，基于上述实施例，本实施例提供一种商用车视野盲区监测提醒方法，应用于商用车右拐工况。其中包括如下内容：
步骤S1000：车辆上电后判断商用车的使用工况是否符合前置条件，若是，则跳转至步骤S2000，若不是，则跳转至步骤S8000；
所述符合前置条件包括同时满足以下所有条件，包括：
条件一、商用车档位不处于倒档状态；
条件二、商用车车速达到10km/h；
条件三、商用车的右转半径小于50m，其中右转半径可根据标准ISO 17387进行判断得到；
步骤S2000：判断换道辅助区域是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S3000，若不是，则跳转至步骤S4000；
步骤S3000：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合综合甲类一级报警条件，若是，则跳转至步骤S5000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S4000：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足0.6m～4.5m，若是，则跳转至步骤S4100，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S4100：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合综合乙类一级报警条件，若是，则跳转至步骤S5000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S5000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S6000：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S7000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S7000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S8000：商用车右拐工况下的视野盲区监测提醒过程结束。
具体地，步骤S3000中所述判断商用车与目标物之间环境条件是否符合综合甲类一级报警条件，包括：
步骤S3100：判断目标物是否处于换道辅助区域内的车辆盲点监测区域，若是，则跳转至步骤S3110，若不是，则跳转至步骤S3120；
步骤S3110：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合F类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S5000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S3120：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合G类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S5000,若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S5000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S6000：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S7000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S7000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S8000：商用车右拐工况下的视野盲区监测提醒过程结束。
具体地，步骤S4100中所述判断商用车与目标物之间环境条件是否符合综合乙类一级报警条件，包括：
步骤S4110：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合H类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S5000,若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S4120：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合I类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S5000,若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S5000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S6000：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S7000，若不是，则跳转至步骤S8000；
步骤S7000：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S8000：商用车右拐工况下的视野盲区监测提醒过程结束。
具体地，所述是否符合F类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0m～5m；
条件二、商用车与目标物之间的纵向距离小于5m。
具体地，所述是否符合G类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间满足以下任一条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间环境情况符合F类一级预警条件；
条件二、商用车与目标物之间同时满足如下子条件：
a）商用车与目标物之间的平均横向距离满足0m～5m；
b）商用车与目标物之间的纵向距离不小于5m；
c）商用车与目标物之间的平均相对车速小于0km/h；
d）商用车与目标物之间的碰撞时间是否小于2.0s；
具体地，所述是否符合H类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的纵向距离小于4m；
条件二、商用车与目标物之间处于同向位置。
具体地，所述是否符合I类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的纵向距离不小于4m；
条件二、商用车与目标物之间的纵向距离小于20m；
条件三、商用车与目标物之间的平均相对车速小于0km/h；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于1.5s。
实施例5
本实施例提供一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据上述的商用车视野盲区监测提醒方法，
实施例6
本实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其中该程序被处理器执行时实现上述的商用车视野盲区监测提醒方法的步骤。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，包括：
步骤S100：搭建商用车视野盲区监测架构，分别定义换道辅助区域、开门预警监测区域，将两个微波雷达分别安装于商用车的车厢中部下方，所述微波雷达与商用车的盲区监测***电连接，所述盲区监测***与整车电子控制模块电连接，所述整车电子控制模块与提示报警模块电连接；
步骤S200：商用车上电，盲区监测***开始运作；
步骤S300：判断商用车是否静止，若是则跳转至步骤S400，若不是则跳转至步骤S500；
步骤S400：执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行提醒动作；
步骤S500：执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行提醒动作；
步骤S600：商用车视野盲区监测提醒过程结束。
2.根据权利要求1所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，所述步骤S400中的执行开门预警判断过程，完成开门预警判断过程并执行提醒动作，具体包括：
步骤S410：判断开门预警监测区域内是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S420，若不是，则跳转至步骤S430；
步骤S420：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合A类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S430：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合B类一级预警条件，若是则跳转至步骤S440，若不是则跳转至步骤S470；
步骤S440：判断商用车车门是否打开，若不是则跳转至步骤S450，若是则跳转至步骤S460；
步骤S450：盲区监测***内的开门预警***开启一级警告；
步骤S460：盲区监测***内的开门预警***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S470：开门预警判断过程结束。
3.根据权利要求1所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，所述步骤S500中的执行并完成盲点监测及变道辅助判断过程，完成盲点监测及变道辅助判断过程并执行提醒动作，具体包括：
步骤S510：判断商用车的车速是否满足速度大于预设标定速度的限制条件，若是，则跳转至步骤S520，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S520：根据车辆标准判断商用车的转弯半径是否满足标准要求，若是，则跳转至步骤S530，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S530：判断换道辅助区域是否存在目标物，若是，则跳转至步骤S540，若不是，则跳转至步骤S550；
步骤S540：判断目标物是否处于换道辅助区域内的车辆盲点监测区域，若是，则跳转至步骤S5410，若不是，则跳转至步骤S5420；
步骤S5410：判断商用车与目标物之间环境条件是否符合C类一级预警条件，若是则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5420：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第一预设A值，若是，则跳转至步骤S5421，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5421：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第一预设B值，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S5422；
步骤S5422：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5423，若不是，则跳转至步骤S590，其中平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
步骤S5423：根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S550：判断商用车与目标物之间的平均横向距离是否满足第二预设A值，若是，则跳转至步骤S5510，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5510：判断商用车与目标物之间纵向距离是否不大于第二预设B值，若是，则跳转至步骤S5520，若不是，则跳转至步骤S5530；
步骤S5520：判断商用车与目标物之间是否处于同向位置，若是，则跳转至步骤S5521，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5521：判断商用车的速度是否满足不超过目标物的速度15km/h，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5530：商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，若是，则跳转至步骤S5531，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S5531，根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件，若是，则跳转至步骤S560，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S560：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启一级警告；
步骤S570：判断商用车是否打转向灯，若是，则跳转至步骤S580，若不是，则跳转至步骤S590；
步骤S580：盲区监测***内的盲点监测及变道辅助***开启二级警告，提示报警模块工作；
步骤S590：盲点监测及变道辅助判断过程结束。
4.根据权利要求2所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，步骤S420中所述是否符合A类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～2.5m，其中平均横向距离为商用车与目标物平行时的横向间距；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于0km/h，其中所述平均相对车速＝商用车速度-目标物速度；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于21m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.7s，其中所述碰撞时间为纵向距离/平均相对车速。
5.根据权利要求2所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，步骤S430中所述是否符合B类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.55m～1.75m；
条件二、商用车与目标物之间的平均相对车速是否满足小于-5km/h；
条件三、商用车与目标物之间纵向距离小于20m；
条件四、商用车与目标物之间的碰撞时间小于1.7s。
6.根据权利要求3所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，步骤S5410中所述是否符合C类一级预警条件的判定标准为商用车与目标物之间同时满足以下条件即为符合：
条件一、商用车与目标物之间的平均横向距离满足0.05m～4.25m；
条件二、商用车与目标物之间的纵向距离不大于12m。
7.根据权利要求3所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，步骤S5423中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到D类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于4s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s。
8.根据权利要求3所述的商用车视野盲区监测提醒方法，其特征在于，所述步骤S5531中根据商用车与目标物之间的平均相对车速及碰撞时间判断商用车与目标物之间是否达到E类一级预警条件的判定条件为满足以下条件中任意一项：
条件一、当商用车与目标物之间的平均相对车速大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件二、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-72km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3.5s；
条件三、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-54km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于3s；
条件四、当商用车与目标物之间的平均相对车速不大于-36km/h时，商用车与目标物之间的碰撞时间小于2.5s。
9.一种移动终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至8任一项所述的商用车视野盲区监测提醒方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的商用车视野盲区监测提醒方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20230502 |