CN115990112A - 适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，包括：将第一药瓶、第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；取出注射器；自中转位置夹持第一药瓶，将注射器***第一药瓶进行取样，自第一指定位置夹持第二药瓶，将注射器***第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；将注射器***第二药瓶，抽出第二药瓶中的混合液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；夹持第一药瓶，将注射器***第一药瓶，将混合液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。本方案无需人工进行静脉注射药剂配药，节省人力资源、减少了对护理人员的危害，避免护理人员失误而遗漏药剂的问题。

Description

适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法

技术领域

本发明涉及静脉配液技术领域，特别涉及一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法。

背景技术

静脉输液是临床常用的治疗手段，其特点是使用量大、且直接进入血液循环。因此对药液的浓度、澄清度、pH值都有严格的要求。

随着药物种类的不断增多，临床中的输入患者体内的药液大都是由多种药液混合而成的。现有的静脉注射药剂配药一般为人工操作，需要用注射器先抽取一定量的溶剂，再注入其他溶质瓶，并从充分混合后的溶质瓶中，取回溶液，注入到溶剂瓶。但是，现有的静脉注射药剂配药过程存在以下问题：

第一，整个配药过程都是人工完成，人工成本高，劳动强度大；

第二，护理人员在配药时可能会出现忘记添加药剂的问题，这会威胁病人静脉用药的安全；

第三，有些药瓶危险性较高，与人体接触可能会造成潜在的危害。

因此，通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响。

因此，本发明提供一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，作为解决上述问题的方案。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响的问题。

为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元、夹取单元、盖体移除单元、摇匀单元、以及注射器夹紧单元；其中，夹取单元包括夹取机构，夹取机构包括药瓶夹持部、注射器夹持部；并且，配药方法包括：

S1：识别单元获取第一药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第一药瓶的属性信息夹持第一药瓶，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第一药瓶的瓶盖，并沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；

S2：药瓶夹持部将第一药瓶放置于预设的中转位置待用；

S3：识别单元获取第二药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第二药瓶的属性信息夹持第二药瓶，并将第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第二药瓶的瓶盖，并沿第二药瓶的轴线方向带动第二药瓶背离药瓶夹持部，以使第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；

S4：识别单元获取注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息、以预设的接触力从注射器夹紧单元取出注射器；

S5：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第一药瓶进行取样，取样完成后将第一药瓶放回至中转位置，并自第一指定位置夹持第二药瓶，并且将注射器***第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；

S6：药瓶夹持部将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；

S7：药瓶夹持部自摇匀单元夹持第二药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第二药瓶，以抽出第二药瓶中的混合药液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；

S8：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第一药瓶，以将混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第一药瓶的属性信息包括第一药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤S1包括：

S11：识别单元利用视觉检测获得第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取第一药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S12：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至第一药瓶的瓶颈处，夹持第一药瓶的瓶颈，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

S13：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动第一药瓶，并根据第一药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧第一药瓶的瓶盖；

S14：盖体移除单元沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；并且

步骤S14之后，还包括：

S14’：识别单元对第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行步骤S2；

若否，则重复步骤S13至步骤S14，直至第一药瓶的瓶盖被去掉。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤S1之后，还包括：

S1’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的第一药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对第一药瓶的瓶口进行消毒。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，中转位置处设有置物槽；并且，步骤S2包括：

药瓶夹持部将第一药瓶移动至高于置物槽底面预设距离的位置；药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动第一药瓶，直至第一药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放第一药瓶，并将药瓶夹持部沿第一药瓶的轴向方向背离第一药瓶；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤S2之后，还包括：

识别单元对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶是否位于预设的中转位置；

若是，则执行步骤S3；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶，并且第二药瓶的属性信息包括第二药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤S3包括：

S31：识别单元利用视觉检测获得当前第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前第二药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据当前第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为当前第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S32：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至当前第二药瓶的瓶颈处，夹持当前第二药瓶的瓶颈，并将当前第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

S33：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动当前第二药瓶，并根据当前第二药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧当前第二药瓶的瓶盖；

S34：盖体移除单元沿当前第二药瓶的轴线方向带动当前第二药瓶背离药瓶夹持部，以使当前第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；并且，步骤S34之后，还包括：

S34’：识别单元对当前第二药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断当前第二药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行步骤S4；

若否，则重复步骤S33至步骤S34，直至当前第二药瓶的瓶盖被去掉。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤S3之后，还包括：

S3’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的当前第二药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对当前第二药瓶的瓶口进行消毒；并且，步骤S3’之后，还包括：

S35：重复步骤S31至步骤S34’、以及步骤S3’，直至所有第二药瓶的瓶口都完成消毒。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，注射器的属性信息包括注射器的存储位置、注射器的序号；注射器夹持部还包括与注射器夹紧单元的固定部相匹配的限位槽；并且，步骤S4包括：

S41：识别单元利用视觉检测获得注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为在注射器的径向方向上距离注射器的侧壁预设距离的位置；

S42：注射器夹持部以预设的移动状态沿注射器的径向方向靠近注射器，并以预设的接触力从注射器夹紧单元的固定部中将注射器取出并落入限位槽；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤S42之后，还包括：

S43：识别单元对注射器夹持部进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器是否被取出；

若是，则执行步骤S5；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，盖体移除单元包括相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤S43中，执行步骤S5之前，还包括：

S431：注射器夹持部将注射器移动至夹紧槽的对应位置，并控制两个夹紧部以预设的夹紧状态夹紧注射器的针盖的对应位置，直至夹紧槽与针盖的夹紧力达到预设的夹紧力后，沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器的针盖和注射器的本体分离；

S432：对注射器进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器的针盖是否被移除；

若是，则继续沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器离开盖体移除单元；

若否，则重复步骤S431，直至注射器的针盖被移除。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；静脉注射配药设备还包括机架，夹取单元固定于机架上，夹取机构可相对于机架绕水平轴线旋转；并且，步骤S5包括：

S51：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

S52：夹取机构绕水平轴线旋转第一预设角度，以将注射器沿第一预定方向***第一药瓶中，并抽出第一药瓶中的预定剂量的药液，其中，第一预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S53：注射器夹持部将注射器拔出第一药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第二预设角度，以使注射器朝向第二预定方向，第二预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第一预定方向呈90°至135°的夹角；

S54：药瓶夹持部将第一药瓶放回至中转位置，并移动至第一指定位置夹持第二药瓶；

S55：注射器夹持部将注射器沿第二预定方向***第二药瓶中，并将抽出的第一药瓶中的药液注射进第二药瓶；并且，步骤S55之后，还包括：

S56：重复步骤S51至步骤S55，直至所有第二药瓶均被注入第一药瓶中的药液。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶；摇匀单元包括至少一个置物槽；并且，步骤S6包括：

S61：药瓶夹持部将当前第二药瓶移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为置物槽的轴线方向上高于置物槽底面预设距离的位置；

S62：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动当前第二药瓶，直至当前第二药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力，释放当前第二药瓶，并将药瓶夹持部沿当前第二药瓶的轴向方向背离当前第二药瓶；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤S62之后，还包括：

S63：对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第二药瓶是否位于置物槽内；

若是，则对剩余的第二药瓶执行S61至S62的步骤，并对所有第二药瓶均进行摇匀处理；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射配药设备还包括机架，夹取单元固定于机架上，夹取机构可相对于机架绕水平轴线旋转；第二药瓶为至少一个第二药瓶；并且，步骤S7包括：

S71：药瓶夹持部自摇匀单元夹持当前第二药瓶；

S72：夹取机构绕水平轴线旋转第三预设角度，以将注射器沿第三预定方向***当前第二药瓶中，并抽出第二药瓶中全部的混合药液，其中，第三预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S73：注射器夹持部将注射器拔出第二药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第四预设角度，以使注射器朝向第四预定方向，并将第二药瓶移动至第二指定位置；其中，第四预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第三预定方向呈90°至135°的夹角；并且，步骤S8包括：

S81：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

S82：注射器夹持部将注射器沿第四预定方向***第一药瓶中，抽出预设体积的第一药瓶中的空气，并将抽出的第二药瓶中的混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置；

S83：重复步骤S71至步骤S73、以及步骤S81、步骤S82，直至所有第二药瓶中的混合药液均注射进入第一药瓶。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第一预设角度和第三预设角度相等；第二预设角度和第四预设角度相等；第一预定方向和第三预定方向相同；第二预定方向和第四预定方向相同。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备还包括控制器；控制器分别与识别单元、夹取机构连接，根据识别单元获取的第一药瓶、第二药瓶、注射器的属性信息控制夹取机构。

本发明的有益效果是：

本方案利用识别单元获取第一药瓶、第二药瓶、以及注射器的属性信息，药瓶夹持部和注射器夹持部根据上述属性信息将第一药瓶的药液注射进入第二药瓶中，经摇匀处理后，再将第二药瓶中的混合药液注射进入第一药瓶中，以实现第一药瓶和第二药瓶中药液的混合，并完成配药。全程无需人工操作，节省了人工成本，也避免了部分对人体皮肤有害的药物与人体接触，对人体造成危害的问题。并且，避免了护理人员在配药时忘记添加药物，威胁病人静脉用药安全的问题。进一步，本方案设置有报警单元，针对不同的流程具有自动的报警模式，提高了可靠性。更进一步，对于可能失败的场景，通过识别单元进行检测，并重复尝试，进一步提高了***的可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中静脉注射药剂配药设备的连接示意图；

图2是本发明实施例提供的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的静脉注射药剂配药设备的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的静脉注射药剂配药设备中摇匀单元的结构示意图。

附图标记说明：

1、识别单元；2、夹取单元；21、药瓶夹持部；22、注射器夹持部；3、盖体移除单元；4、摇匀单元；5、注射器夹紧单元；6、控制器；7、机架。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

为解决现有技术中通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响的问题，本发明的实施方式提供了一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，该方法用于对静脉注射所需的药剂进行配药。

如附图1所示，静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元1、夹取单元2、盖体移除单元3、摇匀单元4、以及注射器夹紧单元5。并且，夹取单元2包括夹取机构，夹取机构可以是机械手，或采用其他实现方式。夹取机构包括药瓶夹持部21、注射器夹持部22。并且，静脉注射药剂配药设备还包括控制器6。控制器6分别与识别单元1、夹取机构连接，根据识别单元获取的第一药瓶、第二药瓶、注射器的属性信息控制夹取机构。本说明书的较佳实施例中的第一药瓶以大药瓶为例进行说明、且第二药瓶以小药瓶为例进行说明，即将小药瓶中的药液混合进大药瓶中。但是本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以很容易想到第一药瓶、第二药瓶可以是任意类型、任意形状的药瓶，即本发明提供的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，能够涵盖所有静脉注射药剂配药时所用的药瓶。

进一步地，该静脉注射药剂配药设备中，识别单元1用于识别信息，其采用AI识别的方式。当然，也可以采用任一种基于深度学习的目标检测算法，如YOLO，Fast-RCNN，FCOS，ATSS等。夹取单元2包括用于执行夹取操作的夹取机构，且夹取机构包括用于夹持药瓶的药瓶夹持部21、以及用于夹持注射器的注射器夹持部22。且注射器夹持部22还包括与注射器夹紧单元5用于夹持注射器的的固定部相匹配的限位槽。盖体移除单元3用于移除盖体，例如药瓶的瓶盖、注射器的针盖等，还可以是其他需要移除的盖体。摇匀单元4用于对第二药瓶中的药液进行摇匀。本发明中采用旋转摇匀的方式，但本发明不限于此，本领域技术人员可以很容易想到采用翻转、摇晃等摇匀方式。注射器夹紧单元5用于夹持并固定注射器。

具体地，盖体移除单元3包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽。即盖体移除单元3是利用两个夹紧部夹紧盖体，以去除盖体的。而为了提高夹紧效果，会在至少一个夹紧部靠近另一个夹紧部的一面上设置夹紧槽。也就是说，可以在两个夹紧部彼此相对的一面均设置夹紧槽，还可以在任意一个夹紧部靠近另一个夹紧部的一面设置夹紧槽。当然，本发明仅仅是示意性的列举了一种盖体移除单元3的具体结构，本领域技术人员还可以任意选择其他的结构作为盖体移除单元3以去除盖体。

更为具体地，本发明中，控制器6是单独设置的一个控制部件。虽然本发明只描述了控制器6对药瓶夹持部21和注射器夹持部22进行控制，但是在其他方案中，还可以通过控制器6对盖体移除单元3、摇匀单元4、注射器夹紧单元5进行控制。事实上，本领域技术人员容易想到可以根据控制器6的控制对象设置其具***置。例如，控制器6仅对药瓶夹持部21和注射器夹持部22进行控制时，其可以集成在夹取单元2中。

并且，静脉注射配药设备还包括机架7，夹取单元2固定于机架7上，夹取机构可相对于机架7绕水平轴线旋转。事实上，盖体移除单元3、摇匀单元4、注射器夹紧单元5均可以设置在机架7上，本领域技术人员也可以将其他单元设置在机架7上。该机架7仅起支撑作用。

如附图2所示，基于上述静脉注射配药设备，该配药方法包括以下步骤：

S1：识别单元获取第一药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第一药瓶的属性信息夹持第一药瓶，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第一药瓶的瓶盖，并沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；

S2：药瓶夹持部将第一药瓶放置于预设的中转位置待用；

S3：识别单元获取第二药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第二药瓶的属性信息夹持第二药瓶，并将第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第二药瓶的瓶盖，并沿第二药瓶的轴线方向带动第二药瓶背离药瓶夹持部，以使第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；

S4：识别单元获取注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息、以预设的接触力从注射器夹紧单元取出注射器；

S5：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第一药瓶进行取样，取样完成后将第一药瓶放回至中转位置，并自第一指定位置夹持第二药瓶，并且将注射器***第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；

S6：药瓶夹持部将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；

S7：药瓶夹持部自摇匀单元夹持第二药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第二药瓶，以抽出第二药瓶中的混合药液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；

S8：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器***第一药瓶，以将混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。

具有这样的步骤，利用识别单元获取第一药瓶、第二药瓶、以及注射器的属性信息，药瓶夹持部和注射器夹持部根据上述属性信息将第一药瓶的药液注射进入第二药瓶中，经摇匀处理后，再将第二药瓶中的混合药液注射进入第一药瓶中，以实现第一药瓶和第二药瓶中药液的混合，并完成配药。全程无需人工操作，节省了人工成本，也避免了部分对人体皮肤有害的药物与人体接触，对人体造成危害的问题。并且，避免了护理人员在配药时忘记添加药物，威胁病人静脉用药安全的问题。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，第一药瓶的属性信息包括第一药瓶的类型、形状、放置位置。其中，第一药瓶的类型包括安瓿瓶、西林瓶、还有普通的吊针药瓶。由于本发明受盖体移除单元结构的限制，只能去除以卡接等方式与瓶身连接的瓶盖，而不能去除安瓿瓶这样与瓶身固定连接的瓶盖。因此，本发明获取第一药瓶的属性信息之后，还可以增加根据药瓶类型判断是否能去除瓶盖的操作，当药瓶为安瓿瓶等无法利用盖体移除单元去除瓶盖的药瓶时，就不进行后续的操作，节省时间。第一药瓶的形状包括药瓶的大小、轮廓，第一药瓶的放置位置即第一药瓶的坐标位置。

步骤S1包括：

S11：识别单元利用视觉检测获得第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取第一药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S12：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至第一药瓶的瓶颈处，夹持第一药瓶的瓶颈，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

S13：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动第一药瓶，并根据第一药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧第一药瓶的瓶盖；

S14：盖体移除单元沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离。

更为具体地，步骤S11中的视觉检测可以是设置摄像头拍摄第一药瓶的方法，而检测算法则是利用图像分析对摄像头拍摄的图像进行计算处理的方法，深度信息则是利用红外成像得到药瓶的深度图像，以反映药瓶的三维形状的方法。本发明中，是利用视觉检测线获取第一药瓶的类型、形状、位置，并进一步利用检测算法和深度信息得到第一药瓶的瓶颈位置。而本发明中是为了更稳定地夹持第一药瓶、使得第一药瓶在夹持过程中不易脱落，选择夹持其瓶颈位置，事实上，本领域技术人员容易想到夹持能够带动第一药瓶移动的其他位置。并且，过渡位置与瓶颈的预设距离是本领域技术人员根据实际需求进行设定的。例如3cm、5cm或者其他数值。并且，步骤S12中的预设的移动速度是一个较为缓慢的速度，可以是1cm/s、2cm/s等。与盖体移除单元对应的位置，则是将第一药瓶移动至其瓶盖在轴向方向的两个侧面平行于两个夹紧部相对的两个侧面的位置，即使得瓶盖的侧面与夹紧槽所在的平面平行。具有这样的步骤，可以更好地增强鲁棒性，即使视觉检测、检测算法等的识别均不准确，药瓶夹持部也可以通过自身与药瓶的相互作用力将药瓶的瓶颈顺利送达药瓶夹持部。之后，药瓶夹持部按照瓶子的轴线方向向上提起第一药瓶，这样可以避免药瓶与药瓶夹持部突然性发送较大力的接触损伤药瓶，也能为后续药瓶夹持部提供移动的便利。

更为具体地，步骤S13中，预设的移动状态为一个关于速度的分段函数，在药瓶的瓶盖与夹紧槽未接触时，可以规定速度为1cm/s、2cm/s这样的速度，在药瓶的瓶盖与夹紧槽接触后，可以规定速度为0.5cm/s、0.8cm/s这样更慢的速度。具有这样的步骤，能够防止瓶盖与夹紧槽接触力过大而损伤药瓶、或使得瓶盖变形后不容易去除瓶盖。预设的夹紧力一般为5N，还可以是3N、6N等其他数值，当第一药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力达到该预设的夹紧力时，就控制两个夹紧部夹紧第一药瓶的瓶盖。具有这样的步骤，可以避免在第一药瓶的瓶盖还未与夹紧槽接触就夹紧而造成的夹紧无效或松动的问题。

更为具体地，步骤S14中，盖体移除单元沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，可以是盖体移除单元保持不动，药瓶夹持部沿背离盖体移除单元的方向运动；还可以是盖体移除单元沿背离药瓶夹持部的方向运动，而药瓶夹持部不动；也可以是盖体移除单元、药瓶夹持部均朝向背离彼此的方向运动。

更进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S14之后，还包括：

S14’：识别单元对第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行步骤S2；

若否，则重复步骤S13至步骤S14，直至第一药瓶的瓶盖被去掉。

具有这样的步骤，对第一药瓶进行视觉检测，并在其瓶盖没有被去掉时重复去瓶盖的动作，为后续操作提供了可实施的保障。

更进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元。消毒单元将消毒液以雾化状态喷至第一药瓶的瓶口。

步骤S1之后，还包括：

S1’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的第一药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对第一药瓶的瓶口进行消毒。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，中转位置处设有置物槽。并且，步骤S2包括：药瓶夹持部将第一药瓶移动至高于置物槽底面预设距离的位置；药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动第一药瓶，直至第一药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放第一药瓶，并将药瓶夹持部沿第一药瓶的轴向方向背离第一药瓶。

更为具体地，预设距离为置物槽底面与第一药瓶的底部之间的距离，可以是5cm、8cm等数值。预设的移动状态可以是一个关于速度的分段函数，在药瓶与置物槽底面未接触时，可以规定速度为2cm/s、4cm/s这样的速度，在药瓶的瓶盖与夹紧槽接触后，可以规定速度为1cm/s、0.8cm/s这样更慢的速度。预设的接触力可以是8N、10N。具有这样的步骤，可以增强鲁棒性，即使第一药瓶在中转位置的上方不是严格垂直方向，也可以通过槽的圆形面与第一药瓶的接触力将大药瓶顺滑推入槽内。药瓶夹持部释放第一药瓶后沿第一药瓶的轴向方向慢慢离开大药瓶，由此，药瓶夹持部离开药瓶时不会将药瓶碰倒。此外，由于是利用夹紧槽进行夹紧、相对运动使得瓶盖分离这样的方式，本发明可以去除的瓶盖的形状包括但不限于圆形瓶盖、椭圆形瓶盖、甚至环形瓶盖等。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，第二药瓶的属性信息包括第二药瓶的类型、形状、放置位置。该第二药瓶的属性信息与第一药瓶的属性信息没有本质区别，在此不再赘述。并且，步骤S3包括：

S31：识别单元利用视觉检测获得当前第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前第二药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据当前第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为当前第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S32：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至当前第二药瓶的瓶颈处，夹持当前第二药瓶的瓶颈，并将当前第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；

S33：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动当前第二药瓶，并根据当前第二药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧当前第二药瓶的瓶盖；

S34：盖体移除单元沿当前第二药瓶的轴线方向带动当前第二药瓶背离药瓶夹持部，以使当前第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置。

并且，步骤S34之后，还包括：

S34’：识别单元对当前第二药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断当前第二药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行步骤S4；

若否，则重复步骤S33至步骤S34，直至当前第二药瓶的瓶盖被去掉。

更进一步，静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤S3之后，还包括：

S3’：药瓶夹持部将去除瓶盖后的当前第二药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对当前第二药瓶的瓶口进行消毒。

具体地，步骤S3所描述的第二药瓶的去瓶盖过程与第一药瓶的去瓶盖过程没有本质区别，其过渡位置、预设的夹紧力、预设的移动速度、预设的移动状态均可以参考第一药瓶设置，在此不再赘述。区别仅在于，当盖体移除单元去除了第二药瓶的瓶盖后，会将第二药瓶放置于第一指定位置。该第一指定位置可以是一个储存第二药瓶的储物盒、或者传送带，本领域技术人员可以按需指定。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，注射器的属性信息包括注射器的存储位置、注射器的序号。其中，注射器的存储位置也即为注射器的放置位置，注射器的序号是指注射器夹紧单元能够同时夹持多个注射器，在同时夹持多个注射器时各个注射器的编号。并且，步骤S4包括：

S41：识别单元利用视觉检测获得注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为在注射器的径向方向上距离注射器的侧壁预设距离的位置；

S42：注射器夹持部以预设的移动状态沿注射器的径向方向靠近注射器，并以预设的接触力从注射器夹紧单元的固定部中将注射器取出并落入限位槽。

更为具体地，步骤S41中，视觉检测的方式与对药瓶进行视觉检测的方式相同，此处不再赘述。预设距离为在注射器的径向方向上注射器的侧壁与注射器夹持部的最小距离，其可以设置为3cm、5cm或者其他数值。步骤S42中，预设的移动状态可以是一个关于速度的分段函数，在注射器夹紧单元的固定部与注射器夹持部未接触时，可以规定速度为2cm/s、4cm/s这样的速度，在注射器夹紧单元的固定部与注射器夹持部接触后，可以规定速度为1cm/s、0.8cm/s这样更慢的速度。预设的接触力可以是8N、10N等数值，具有这样的步骤，注射器夹持部以预设的移动状态移动，能避免注射器夹紧单元与注射器夹持部接触时冲量较大损伤注射器的问题，注射器夹持部以预设的接触力去除注射器，能避免注射器与固定部未完全接触就取出注射器，使得注射器滑落的问题。

更进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，取出注射器之后，还需要将注射器的针盖移除。因此，取出注射器之后，还包括以下步骤：

S431：注射器夹持部将注射器移动至夹紧槽的对应位置，并控制两个夹紧部以预设的夹紧状态夹紧注射器的针盖的对应位置，直至夹紧槽与针盖的夹紧力达到预设的夹紧力后，沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器的针盖和注射器的本体分离；

S432：对注射器进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器的针盖是否被移除；

若是，则继续沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，以使注射器离开盖体移除单元；

若否，则重复步骤S431，直至注射器的针盖被移除。

更为具体地，步骤S431中，将注射器移动至夹紧槽的对应位置是指在针头***的方向上，要将注射器移动至夹紧槽的下方。这是由于注射器的针盖口径一般较小、针盖厚度较薄，直接夹紧如果掌握不好力度会夹碎针盖，且由于药瓶瓶盖的口径与针盖口径相差悬殊，无法将夹紧槽制成同时适配药瓶瓶盖和注射器针盖的形状，需要利用盖体移除单元将针盖推离注射器。即两个夹紧部夹持针盖上方的注射器，利用注射器的针头部分为锥形结构，带动注射器背离盖体移除单元就可以将针盖推离注射器。而在对注射器的针盖上方的部分进行夹持时，可以采用与夹持药瓶的瓶颈相同的方式。其中，预设的夹紧状态也是一个关于速度的分段函数，预设的夹紧力可以是3N、5N等数值。

更为具体地，沿注射器的轴向方向带动注射器背离盖体移除单元，可以是盖体移除单元保持不动，注射器夹持部沿背离盖体移除单元的方向运动；还可以是盖体移除单元沿背离注射器夹持部的方向运动，而注射器夹持部不动；也可以是盖体移除单元、注射器夹持部均朝向背离彼此的方向运动。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S5包括：

S51：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

S52：夹取机构绕水平轴线旋转第一预设角度，以将注射器沿第一预定方向***第一药瓶中，并抽出第一药瓶中的预定剂量的药液，其中，第一预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S53：注射器夹持部将注射器拔出第一药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第二预设角度，以使注射器朝向第二预定方向，第二预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第一预定方向呈90°至135°的夹角；

S54：药瓶夹持部将第一药瓶放回至中转位置，并移动至第一指定位置夹持第二药瓶；

S55：注射器夹持部将注射器沿第二预定方向***第二药瓶中，并将抽出的第一药瓶中的药液注射进第二药瓶。

更为具体地，步骤S51中，从中转位置夹持第一药瓶的方式与步骤S1中夹持第一药瓶的方式相同。步骤S52中，夹取机构绕水平轴线旋转第一预设角度，即以水平轴线为基准，相对于所述机架绕着水平轴线进行旋转。第一预设角度的范围可以是135°至225°。也就是说，以初始位置为0°，一般以竖直向下的方向为0°，绕水平轴线旋转135°至225°，也即可以旋转135°、180°、225°或者其他角度。第一预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内，也即以竖直向上方向为0°，向左为正，向右为负，第一预定方向可以在竖直向上方向，也可以在竖直方向向左45°的位置，还可以在竖直方向向右45°的位置，还可以在该范围内的其他位置。预定剂量的药液可以是3.5ml、5ml或者其它剂量，具体可以由第二药瓶的容量和第二药瓶中溶液的剂量确定。步骤S53中，将注射器拔出第一药瓶，可以药瓶不动，注射器朝向远离药瓶的方向移动，也可以是注射器不动，药瓶朝向远离注射器的方向移动，还可以是注射器和药瓶分别朝向背离彼此的方向运动。第二预设角度的范围可以根据第一预设角度确定，由于夹取机构可以自当前位置朝向正方向，即朝右旋转，也可以朝向负方向，即朝左旋转。因此，如果要转回原位，可以朝右旋转与第一预设角度相等的第二预设角度，还可以朝右旋转第一预设角度补角的第二预设角度。当然，第二预设角度还可以是其他角度，其根据第二预定方向确定。第二预定方向与第一预定方向呈90°至135°的夹角，可以是90°、120°、135°或者其他角度，具体来说，假设在第一预定方向时，药瓶在相对于竖直向上方向+45°(向右为正，向左为负)的位置，此时的注射器在相对于竖直向下方向-45°的位置，如果夹取机构旋转第二预设角度，使得第二预定方向与第一预定方向呈90°的夹角，那么注射器则在相对于竖直向上方向-45°(向右为正，向左为负)的位置，药瓶在相对于竖直向下方向+45°的位置。步骤S54中，将第一药瓶放回至中转位置的方式与步骤S2中放置第一药瓶的方式相同，夹持第二药瓶的方式与步骤S3中夹持第二药瓶的方式相同。优选地，在步骤S55中，抽出第一药瓶中的药液时，可以先注入预设体积的空气，向第二药瓶中注射药液时，可以先抽出预设体积的空气。预设体积的空气可以是1cm³、2cm³。具有这样的步骤，在抽出第一药瓶的药液时，先注入预设体积的空气，可以增大第一药瓶内的压强以便注射器抽取药液。在向第二药瓶中注射药液时，先抽出预设体积的空气，可以降低第二药瓶内部的压强，以便于注射器将药液注入。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，摇匀单元包括至少一个置物槽。置物槽用于盛放需要摇匀的第二药瓶，且其设置有至少一个，即一个、两个、甚至五个。这是由于在实际使用时，可能会遇到将多个第二药瓶中的药液混合进第一药瓶的情况。因此，第二药瓶的数量一般是大于等于第一药瓶的数量的。设置多个置物槽，能将多个第二药瓶同时进行摇匀，提高摇匀效率。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S6包括：

S61：药瓶夹持部将当前第二药瓶移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为置物槽的轴线方向上高于置物槽底面预设距离的位置；

S62：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动当前第二药瓶，直至当前第二药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力，释放当前第二药瓶，并将药瓶夹持部沿当前第二药瓶的轴向方向背离当前第二药瓶。

更为具体地，步骤S61中，预设距离为置物槽底面与第二药瓶的底部之间的距离，可以是5cm、8cm等数值。步骤S62中，预设的移动状态可以是一个关于速度的分段函数，在药瓶与置物槽底面未接触时，可以规定速度为2cm/s、4cm/s这样的速度，在药瓶的瓶盖与夹紧槽接触后，可以规定速度为1cm/s、0.8cm/s这样更慢的速度。预设的接触力可以是8N、10N。具有这样的步骤，可以增强鲁棒性，即使第二药瓶在中转位置的上方不是严格垂直方向，也可以通过槽的圆形面与第二药瓶的接触力将大药瓶顺滑推入槽内。药瓶夹持部释放第二药瓶后沿第二药瓶的轴向方向慢慢离开大药瓶，由此，药瓶夹持部离开药瓶时不会将药瓶碰倒。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S7包括：

S71：药瓶夹持部自摇匀单元夹持当前第二药瓶；

S72：夹取机构绕水平轴线旋转第三预设角度，以将注射器沿第三预定方向***当前第二药瓶中，并抽出第二药瓶中全部的混合药液，其中，第三预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S73：注射器夹持部将注射器拔出第二药瓶，夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第四预设角度，以使注射器朝向第四预定方向，并将第二药瓶移动至第二指定位置；其中，第四预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与第三预定方向呈90°至135°的夹角。

本步骤中从第二药瓶中抽取混合药液的方式与步骤S5中从第一药瓶中抽取药液的方式没有本质区别，此处不再赘述。需要说明的是，步骤S73中，由于将第二药瓶中的混合药液抽出之后，第二药瓶就没有其他用处了，此时可以将第二药瓶分类扔掉。因此，第二指定位置可以是垃圾桶这样的位置。而在本发明的一较佳实施方式中，抽出第二药瓶中的药液时，可以先注入预设体积的空气。具有这样的步骤，在抽出第二药瓶的混合药液时，先注入预设体积的空气，可以增大第二药瓶内的压强以便注射器抽取药液。

进一步，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S8包括：

S81：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶；

S82：注射器夹持部将注射器沿第四预定方向***第一药瓶中，抽出预设体积的第一药瓶中的空气，并将抽出的第二药瓶中的混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。

更为具体地，步骤S81中，药瓶夹持部夹持第一药瓶的方式与步骤S1中夹持第一药瓶的方式没有本质区别。而在本发明的一较佳实施方式中，步骤S82中，在向第一药瓶中注射混合药液时，先抽出预设体积的空气，可以降低第一药瓶内部的压强，以便于注射器将混合药液注入。第三指定位置本发明不作具体限制，其可以是方便人工拿取配好液的第一药瓶的任何位置。

需要解释的是，本发明提及的以预设的移动状态进行的移动，实际上是按照力控模式进行的移动。根据力的感知和反馈来判断或决定是否完成相应的流程。同时配合对速度的控制，能够使药瓶、注射器的移动更平稳，不易使其损坏。

还需要解释的是，在根据本发明的较佳实施例中，第一预设角度和第三预设角度相等；第二预设角度和第四预设角度相等；第一预定方向和第三预定方向相同；第二预定方向和第四预定方向相同。当然，第一预设角度也可以是与第三预设角度不同的角度，第三预定方向可以是与第一预定方向不同的方向，第四预设角度、第四预定方向也同理，这均是本领域技术人员可以根据实际需求设置的。

而本发明中，在取液时需要在注射器内抽入预设体积的空气，这一步骤可以在注射器放置在注射器的存储位置时就已经完成，换句话说，当注射器夹持部成功取出注射器时，该注射器中就已经被抽入预设体积的空气，这样可以节省时间，提高***工作效率。当然，还可以是在注射器夹持部取出注射器之后，抽入预设体积的空气后再进行后续的步骤，此时的注射器夹取部能够根据药瓶中药液的剂量确定出合适的空气体积，使得后续操作准确度更高。

更进一步，在根据本发明的较佳实施例中，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元。报警单元可以采用蜂鸣器、光电报警的方式，在此不作限制。而本发明中，可以为需要报警的单元分别设置对应的报警单元，以此来提高报警效率，避免信号冲突。也可以仅设置一个报警单元并将其分别与各个需要报警的单元进行连接，以达到节约成本的效果。

更为具体地，基于该报警单元，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S2之后，还包括：

识别单元对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶是否位于预设的中转位置；

若是，则执行步骤S3；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

也就是说，当第一药瓶在去除瓶盖之后没有位于预设的中转位置，则会触发报警。

进一步，步骤S42之后，还包括：

S43：识别单元对注射器夹持部进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断注射器是否被取出；

若是，则执行步骤S5；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

也就是说，当注射器没有被顺利取出时，也会触发报警。并且，移除注射器的针盖的步骤可以在执行步骤S5之前完成。

更进一步，步骤S62之后，还包括：

S63：对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第二药瓶是否位于置物槽内；

若是，对第二药瓶进行摇匀处理；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

也就是说，当第二药瓶中混入第一药瓶的药液之后，需要将其放入摇匀单元进行摇匀。而如果没有成功将第二药瓶放入摇匀单元，则也会触发报警。

更进一步，在根据本发明的另一实施方式提供的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，第二药瓶为至少一个第二药瓶。具体可以是一个、两个、三个甚至更多，其可以根据需要配药的数量而定。

更为具体地，基于该第二药瓶为多个第二药瓶，在根据本发明的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，步骤S3’之后，还包括：

S35：重复步骤S31至步骤S34’、以及步骤S3’，直至所有第二药瓶的瓶口都完成消毒。

也就是说，要对每个第二药瓶均执行去瓶盖、消毒的工作。

进一步，步骤S55之后，还包括：

S56：重复步骤S51至步骤S55，直至所有第二药瓶均被注入第一药瓶中的药液。

也就是说，要将第一药瓶中的药液注入每一个第二药瓶中。

更进一步，步骤S82之后，还包括：

S83：重复步骤S71至步骤S73、以及步骤S81、步骤S82，直至所有第二药瓶中的混合药液均注射进入第一药瓶。

也就是说，需要把需要的所有的第二药瓶中的药液都混合进入第一药瓶，才能完成配药。

更进一步，步骤S62之后，还包括：

S63：对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第二药瓶是否位于置物槽内；

若是，则对剩余的第二药瓶执行S61至S62的步骤，并对所有第二药瓶均进行摇匀处理；

若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。

也就是说，当把第一药瓶中的药液混入各个第二药瓶中后，需要对所有的第二药瓶都进行摇匀处理。

更进一步，在根据本发明的另一具体实施方式提供的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法中，以第一药瓶为大药瓶、第二药瓶为小药瓶且数量大于一个为例进行说明。

如附图3所示，该适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，包括以下步骤：

第一步，取大药瓶。具体地，识别单元通过检测算法和深度信息将大药瓶瓶颈所在的位置发送给夹取单元2的机械臂，夹取单元2的机械臂运动则会运动到离大药瓶瓶颈一定距离处(譬如3cm)的过渡位置处，然后慢慢移动到大药瓶的瓶颈，合并夹取单元2的药瓶夹持部21将大药瓶抓住。这样做的好处是增强鲁棒性，即使识别单元提供的位置不是很精准的时候，夹取单元2的药瓶夹持部21也可以通过自身与药瓶的相互作用力将药瓶的瓶颈顺利送达药瓶夹持部21内部。之后，药瓶夹持部21按照瓶子的轴线方向向上提起大药瓶，这样做可以避免大药瓶与药瓶夹持部21发生较大的力接触，也为后续机械臂的移动提供便利。

第二步，大药瓶去瓶盖。具体地，将大药瓶移动到盖体移除单元3的下方，瓶盖角度与盖体移除单元3的夹紧槽的槽面保持平行，然后夹取单元2的机械臂以预设的移动状态按照槽的面所在的法向量的反方向进行移动，当瓶盖与夹紧槽之间的夹紧力达到一定值时(譬如5N)，则夹取单元2的机械臂保持不动。之后，夹紧槽按照一定的力将大药瓶的瓶盖夹紧，夹取单元2的机械臂则按照大药瓶的轴线方向向下移动，以此大药品瓶盖被去掉。识别单元将对瓶盖是否去掉进行检测，如果瓶盖第一次没有去掉，识别单元将向夹取单元2的机械臂发指令进行第二次瓶盖的去除，直至瓶盖去掉为止。

第三步，大药瓶消毒。具体地，将大药移动到消毒单元处，然后启动消毒液电缸将消毒液以雾化状态喷到大药品的瓶口处消毒。

第四步，将大药瓶放到中转位置。具体地，识别单元向夹取单元2的机械臂发送指令，夹取单元2的机械臂按照指令将大药瓶放到相应的中转位置的上方(譬如5cm)。然后夹取单元2的机械臂按预设的移动状态将大药瓶慢慢向下移动直至大药瓶与中转位置的置物槽的底面的接触力达到一定值(譬如10N)，此时松开夹取单元2的药瓶夹持部21。这样做的好处为增强鲁棒性，即使大药瓶在中转位置的上方不是严格垂直方向，也可以通过置物槽的圆形面与大药瓶的接触力将大药瓶顺滑推入槽内。夹取单元2的机械臂的夹取单元2的药瓶夹持部21松开大药瓶后按照与大药瓶轴线的垂直方向慢慢离开大药瓶，这样做的好处为：药瓶夹持部21离开大药瓶时不会将大药瓶碰倒。识别单元将检测大药瓶是否放到中转位置，若没有，则报警。

第五步，小药瓶流程。具体地，识别单元通过检测算法和深度信息将小药瓶瓶颈所在的位置(小药瓶可以是在传送带的槽中)发送给夹取单元2的机械臂，夹取单元2的机械臂则会运动到离小药瓶瓶颈上方一定距离处(譬如3cm)的过渡位置处，然后慢慢向下移动到小药瓶的瓶颈，合并夹取单元2的药瓶夹持部21将小药瓶抓住。之后将小药瓶向上提起离开传送带的槽的槽口，进行接下来的去瓶盖和消毒操作，其操作与大药瓶去瓶盖和消毒相似。

第六步，如果参与配药的小药瓶有数个，则重复第五步的步骤，直至所有的小药瓶完成相应流程。

第七步，取注射器。具体地，识别单元将注射器所在位置或者注射器序号发送给夹取单元2的机械臂，夹取单元2的机械臂运动到离注射器一定的位置，然后夹取单元2的机械臂按照预设的移动状态移向注射器直至夹取单元2的机械臂与注射器所在的支架，即注射器夹紧单元之间的接触力达到一定值(譬如10N)。之后夹取单元2的机械臂向后慢慢撤回。识别单元将检测针管是否被取出，若没有，则报警。

第八步，去注射器盖子。具体地，将盖提移除单元的两个夹紧部打开，注射器夹持部22将注射器移动到夹紧槽的槽口处，注意此处要保证注射器盖子在槽口下方。然后通过力控模式，即以预设的移动状态将注射器与夹紧槽进行接触，当力达到一定数值时(譬如5N)，则将注射器向上运动一定距离(譬如1cm)，此时注射器的盖子则会被取下。最后将注射器撤离夹紧槽的槽口。

第九步，大药瓶抽液。具体地，夹取单元2的机械臂运动到大药瓶附近，按照与大药瓶轴线垂直方向从中转位置将大药瓶取出并运动到另一中转位置。然后夹取单元2的机械臂末端旋转一定角度(譬如135度)使得大药瓶在注射器上方，即将夹持机构翻转。此后，注射器先抽取一部分空气进入针管，然后注射器针尖***大药瓶，将针管内的空气注射到大药瓶内增大其内部压强方便注射器从大药瓶内抽取药液。之后拉动针管活塞使药液抽入到针管，完成上述过程，将夹取单元2的机械臂重新旋转回原来的位置，将大药瓶按照第四步中的流程放入到中转位置。

第十步，将注射器内的药液注射到小药瓶。具体地，识别单元通过检测算法和深度信息将小药瓶瓶颈所在的位置(小药瓶在传送带的槽中)发送给夹取单元2的机械臂，夹取单元2的机械臂则会运动到离小药瓶瓶颈上方一定距离处(譬如3cm)的过渡位置处，然后慢慢向下移动到小药瓶的瓶颈，合并夹取单元2的药瓶夹持部21将小药瓶抓住。之后将小药瓶提起，将注射器针头***小药瓶，先将活塞提起一段距离以抽取小药瓶的空气从而降低其内部压强方便注射，再把注射器内部的药液注射进去。对于注射器内部多余的空气部分则在注射器针头撤出小药瓶后排出。

第十一步，将小药瓶放入摇匀单元。具体地，如附图4所示，摇匀单元包括多个置物槽，其可以以旋转的方式将小药瓶内的混合药液进行摇匀。将小药瓶(里面是大药瓶药液和小药瓶药品的混合物)放到摇匀单元4上方，然后通过力控，即以预设的移动状态将小药瓶向下放，当小药瓶和摇匀单元4的槽底部的接触力达到一定值(譬如10N)，则松开小药瓶。识别单元将检测小药瓶是否放入摇匀单元4，若没有，则报警。

第十二步，重复第九步至第十一步,直至所有参与此次配药的小药瓶均放入到摇匀单元4中。

第十三步，启动摇匀单元4。具体地，对小药瓶内的混合物进行摇匀(譬如摇300转)。

第十四步，小药瓶抽液。具体地，将摇匀后的小药瓶从摇匀单元4取出，然后按照第九步类似的操作将药液从小药瓶抽取到注射器，再将小药瓶归类到垃圾处扔掉。

第十五步，注射混合药液到大药瓶。具体地，将注射器内的混合药液按照第十步注射到大药瓶内。至此，整个配药流程结束。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (13)

1.一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元、夹取单元、盖体移除单元、摇匀单元、以及注射器夹紧单元；其中

所述夹取单元包括夹取机构，所述夹取机构包括药瓶夹持部、注射器夹持部；并且

所述配药方法包括：

S1：所述识别单元获取所述第一药瓶的属性信息，所述药瓶夹持部根据所述第一药瓶的属性信息夹持所述第一药瓶，并将所述第一药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置，所述盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧所述第一药瓶的瓶盖，并沿所述第一药瓶的轴线方向带动所述第一药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；

S2：所述药瓶夹持部将所述第一药瓶放置于预设的中转位置待用；

S3：所述识别单元获取所述第二药瓶的属性信息，所述药瓶夹持部根据所述第二药瓶的属性信息夹持所述第二药瓶，并将所述第二药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置，所述盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧所述第二药瓶的瓶盖，并沿所述第二药瓶的轴线方向带动所述第二药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将所述第二药瓶放置于第一指定位置；

S4：所述识别单元获取所述注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，所述注射器夹持部根据所述注射器的属性信息、以预设的接触力从所述注射器夹紧单元取出所述注射器；

S5：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器***所述第一药瓶进行取样，取样完成后将所述第一药瓶放回至所述中转位置，并自所述第一指定位置夹持所述第二药瓶，并且将所述注射器***所述第二药瓶，将所述注射器中的样液注射进所述第二药瓶；

S6：所述药瓶夹持部将所述第二药瓶移动至所述摇匀单元进行摇匀处理；

S7：所述药瓶夹持部自所述摇匀单元夹持所述第二药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器***所述第二药瓶，以抽出所述第二药瓶中的混合药液，并将所述第二药瓶移动至第二指定位置；

S8：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器***所述第一药瓶，以将所述混合药液注射进所述第一药瓶，并将所述第一药瓶移动至第三指定位置。

2.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第一药瓶的属性信息包括所述第一药瓶的类型、形状、放置位置；

所述盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且

所述步骤S1包括：

S11：所述识别单元利用视觉检测获得所述第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取所述第一药瓶的瓶颈位置，所述药瓶夹持部根据所述第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为所述第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S12：所述药瓶夹持部以预设的移动速度从所述过渡位置移动至所述第一药瓶的瓶颈处，夹持所述第一药瓶的瓶颈，并将所述第一药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置；

S13：所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述夹紧槽的方向移动所述第一药瓶，并根据所述第一药瓶的瓶盖与所述夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个所述夹紧部夹紧所述第一药瓶的瓶盖；

S14：所述盖体移除单元沿所述第一药瓶的轴线方向带动所述第一药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；并且

所述步骤S14之后，还包括：

S14’：所述识别单元对所述第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述第一药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行所述步骤S2；

若否，则重复所述步骤S13至所述步骤S14，直至所述第一药瓶的瓶盖被去掉。

3.如权利要求1-2任一项所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且

所述步骤S1之后，还包括：

S1’：所述药瓶夹持部将去除瓶盖后的所述第一药瓶移动至所述消毒单元对应的位置，并对所述第一药瓶的瓶口进行消毒。

4.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述中转位置处设有置物槽；并且

所述步骤S2包括：

所述药瓶夹持部将所述第一药瓶移动至高于所述置物槽底面预设距离的位置；

所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述置物槽的方向移动所述第一药瓶，直至所述第一药瓶与所述置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放所述第一药瓶，并将所述药瓶夹持部沿所述第一药瓶的轴向方向背离所述第一药瓶；并且

所述静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且

所述步骤S2之后，还包括：

所述识别单元对所述置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述第一药瓶是否位于预设的中转位置；

若是，则执行所述步骤S3；

若否，则根据视觉检测的结果触发所述报警单元。

5.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个第二药瓶，并且所述第二药瓶的属性信息包括所述第二药瓶的类型、形状、放置位置；

所述盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且

所述步骤S3包括：

S31：所述识别单元利用视觉检测获得当前所述第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前所述第二药瓶的瓶颈位置，所述药瓶夹持部根据当前所述第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为当前所述第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；

S32：所述药瓶夹持部以预设的移动速度从所述过渡位置移动至当前所述第二药瓶的瓶颈处，夹持当前所述第二药瓶的瓶颈，并将当前所述第二药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置；

S33：所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述夹紧槽的方向移动当前所述第二药瓶，并根据当前所述第二药瓶的瓶盖与所述夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个所述夹紧部夹紧当前所述第二药瓶的瓶盖；

S34：所述盖体移除单元沿当前所述第二药瓶的轴线方向带动当前所述第二药瓶背离所述药瓶夹持部，以使当前所述第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将所述第二药瓶放置于所述第一指定位置；并且

所述步骤S34之后，还包括：

S34’：所述识别单元对当前所述第二药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断当前所述第二药瓶的瓶盖是否被去掉；

若是，则执行所述步骤S4；

若否，则重复所述步骤S33至所述步骤S34，直至当前所述第二药瓶的瓶盖被去掉。

6.如权利要求5所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个第二药瓶；

所述静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且

所述步骤S3之后，还包括：

S3’：所述药瓶夹持部将去除瓶盖后的当前所述第二药瓶移动至所述消毒单元对应的位置，并对当前所述第二药瓶的瓶口进行消毒；并且

所述步骤S3’之后，还包括：

S35：重复所述步骤S31至所述步骤S34’、以及所述步骤S3’，直至所有所述第二药瓶的瓶口都完成消毒。

7.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述注射器的属性信息包括所述注射器的存储位置、所述注射器的序号；

所述注射器夹持部还包括与所述注射器夹紧单元的固定部相匹配的限位槽；并且

所述步骤S4包括：

S41：所述识别单元利用视觉检测获得所述注射器的属性信息，所述注射器夹持部根据所述注射器的属性信息移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为在所述注射器的径向方向上距离所述注射器的侧壁预设距离的位置；

S42：所述注射器夹持部以预设的移动状态沿所述注射器的径向方向靠近所述注射器，并以预设的接触力从所述注射器夹紧单元的固定部中将所述注射器取出并落入所述限位槽；并且

所述静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且

所述步骤S42之后，还包括：

S43：所述识别单元对所述注射器夹持部进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述注射器是否被取出；

若是，则执行所述步骤S5；

若否，则根据视觉检测的结果触发所述报警单元。

8.如权利要求7所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述盖体移除单元包括相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且

所述步骤S43中，执行所述步骤S5之前，还包括：

S431：所述注射器夹持部将所述注射器移动至所述夹紧槽的对应位置，并控制两个所述夹紧部以预设的夹紧状态夹紧所述注射器的针盖的对应位置，直至所述夹紧槽与所述针盖的夹紧力达到预设的夹紧力后，沿所述注射器的轴向方向带动所述注射器背离所述盖体移除单元，以使所述注射器的针盖和注射器的本体分离；

S432：对所述注射器进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述注射器的针盖是否被移除；

若是，则继续沿所述注射器的轴向方向带动所述注射器背离所述盖体移除单元，以使所述注射器离开所述盖体移除单元；

若否，则重复所述步骤S431，直至所述注射器的针盖被移除。

9.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个所述第二药瓶；

所述静脉注射配药设备还包括机架，所述夹取单元固定于所述机架上，所述夹取机构可相对于所述机架绕水平轴线旋转；并且

所述步骤S5包括：

S51：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶；

S52：所述夹取机构绕水平轴线旋转第一预设角度，以将所述注射器沿第一预定方向***所述第一药瓶中，并抽出所述第一药瓶中的预定剂量的药液，其中，所述第一预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S53：所述注射器夹持部将所述注射器拔出所述第一药瓶，所述夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第二预设角度，以使所述注射器朝向第二预定方向，所述第二预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与所述第一预定方向呈90°至135°的夹角；

S54：所述药瓶夹持部将所述第一药瓶放回至所述中转位置，并移动至所述第一指定位置夹持所述第二药瓶；

S55：所述注射器夹持部将所述注射器沿所述第二预定方向***所述第二药瓶中，并将抽出的所述第一药瓶中的所述药液注射进所述第二药瓶；并且

所述步骤S55之后，还包括：

S56：重复所述步骤S51至所述步骤S55，直至所有所述第二药瓶均被注入第一药瓶中的药液。

10.如权利要求9所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个所述第二药瓶；

所述摇匀单元包括至少一个置物槽；并且

所述步骤S6包括：

S61：所述药瓶夹持部将当前所述第二药瓶移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为所述置物槽的轴线方向上高于所述置物槽底面预设距离的位置；

S62：所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述置物槽的方向移动当前所述第二药瓶，直至当前所述第二药瓶与所述置物槽的底部的接触力达到预设的接触力，释放当前所述第二药瓶，并将所述药瓶夹持部沿当前所述第二药瓶的轴向方向背离当前所述第二药瓶；并且

所述静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且

所述步骤S62之后，还包括：

S63：对所述置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述第二药瓶是否位于所述置物槽内；

若是，则对剩余的所述第二药瓶执行所述S61至所述S62的步骤，并对所有所述第二药瓶均进行摇匀处理；

若否，则根据视觉检测的结果触发所述报警单元。

11.如权利要求9所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射配药设备还包括机架，所述夹取单元固定于所述机架上，所述夹取机构可相对于所述机架绕水平轴线旋转；

所述第二药瓶为至少一个所述第二药瓶；并且

所述步骤S7包括：

S71：所述药瓶夹持部自所述摇匀单元夹持当前所述第二药瓶；

S72：所述夹取机构绕水平轴线旋转第三预设角度，以将所述注射器沿第三预定方向***当前所述第二药瓶中，并抽出所述第二药瓶中全部的混合药液，其中，所述第三预定方向在相对于竖直向上方向±45°的范围内；

S73：所述注射器夹持部将所述注射器拔出所述第二药瓶，所述夹取机构自当前位置绕水平轴线旋转第四预设角度，以使所述注射器朝向第四预定方向，并将所述第二药瓶移动至所述第二指定位置；其中，所述第四预定方向在相对于竖直向下方向±45°的范围内、并与所述第三预定方向呈90°至135°的夹角；并且

所述步骤S8包括：

S81：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶；

S82：所述注射器夹持部将所述注射器沿所述第四预定方向***所述第一药瓶中，并将抽出的所述第二药瓶中的所述混合药液注射进所述第一药瓶，并将所述第一药瓶移动至所述第三指定位置；

S83：重复所述步骤S71至所述步骤S73、以及所述步骤S81、所述步骤S82，直至所有所述第二药瓶中的混合药液均注射进入所述第一药瓶。

12.如权利要求11所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第一预设角度和所述第三预设角度相等；

所述第二预设角度和所述第四预设角度相等；

所述第一预定方向和所述第三预定方向相同；

所述第二预定方向和所述第四预定方向相同。

13.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射药剂配药设备还包括控制器；

所述控制器分别与所述识别单元、所述夹取机构连接，根据所述识别单元获取的所述第一药瓶、所述第二药瓶、所述注射器的属性信息控制所述夹取机构。

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