CN115871773B - 带有失效冗余的线控转向路感模拟***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有失效冗余的线控转向路感模拟***及其控制方法，带有失效冗余的线控转向路感模拟***包括：方向盘；转向柱；转向柱管；电子路感模拟装置；力矩传感器；转角传感器；机械路感模拟装置；双向扭簧。根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

Description

带有失效冗余的线控转向路感模拟***及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，具体而言，涉及一种带有失效冗余的线控转向路感模拟***和所述带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法。

背景技术

随着智能汽车技术的发展，依赖于机械或液压连接的传统转向机构已很难满足智能车辆的要求，因此线控转向***(SBW)是未来的发展趋势。线控转向***包括上转向机和下转向机两部分，且二者不存在机械连接，而是采用电信号进行通信。驾驶员的转向指令首先被转化为电信号，并传递给电子控制单元，经过运算后传递给下转向机的执行机构，最终使车辆按驾驶员指令行驶。但是转向***的功能不只包括使驾驶员改变汽车行驶方向，还要求转向***能将整车的运动和受力反馈给驾驶员，即反馈“路感”。对于传统转向***，汽车转向车轮受到的转向阻力以及转向系本身的惯量和阻尼将给驾驶员提供清晰的路感。而对于线控转向***，机械连接的取消导致必须在上转向机增加路感模拟装置，为驾驶员模拟路感。

相关技术中的路感模拟***，基于路感电机，利用路感电机为驾驶员反馈模拟路感。但路感模拟***的电机执行器，传感器，控制器等在使用过程中存在失效可能，***失效后反馈力矩将锐减导致驾驶员恐慌甚至发生危险。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种带有失效冗余的线控转向路感模拟***，该带有失效冗余的线控转向路感模拟***能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

本发明还提出一种具有所述带有失效冗余的线控转向路感模拟***及其控制方法。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种带有失效冗余的线控转向路感模拟***，所述带有失效冗余的线控转向路感模拟***包括：方向盘；转向柱，所述转向柱与所述方向盘相连；转向柱管，所述转向柱管设在所述转向柱外；电子路感模拟装置，所述电子路感模拟装置包括电机和电机控制器，所述电机安装在所述转向柱管上与所述转向柱传动连接，所述电机控制器与所述电机电连接；力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述转向柱上；转角传感器，所述转角传感器安装在所述转向柱上；机械路感模拟装置，所述机械路感模拟装置包括磁流变旋转阻尼器和阻尼器控制器，所述磁流变旋转阻尼器包括壳体、转动件、永磁体、电磁铁、磁流变流体，所述壳体与所述转向柱管相连，所述壳体内具有内腔和外腔，所述转动件可转动地配合在所述内腔内，所述转动件套设在所述转向柱外且与所述转向柱相连，所述永磁体和所述电磁铁设在所述外腔内，所述磁流变流体填充在所述内腔内，所述电磁铁与所述阻尼器控制器电连接，所述永磁体构造为在所述电磁铁断电后使所述磁流变流体在所述永磁体的磁场作用下成为粘弹性固体以为所述转动件在所述内腔内的转动提供旋转阻尼；双向扭簧，所述双向扭簧套设在所述转向柱外且分别与所述转动件和所述转向柱管相连。

根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***，能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

另外，根据本发明上述实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述方向盘、所述转向柱、所述转向柱管和所述磁流变旋转阻尼器同轴设置。

根据本发明的一个实施例，所述转向柱管包括上转向柱管和下转向柱管，所述壳体包括上端盖、下端盖、内壳体和外壳体，所述内腔形成在所述内壳体内，所述外壳体设在所述内壳体的径向外侧且与所述内壳体的外周面共同限定出所述外腔，所述上端盖设在所述内壳体的上端面且所述下端盖设在所述内壳体的下端面，所述转动件与所述内壳体之间设有轴承。

根据本发明的一个实施例，所述方向盘与所述转向柱通过花键连接。

根据本发明的一个实施例，所述转向柱与所述转动件通过平键连接。

根据本发明的一个实施例，所述电机的轴向垂直于所述转向柱的轴向，所述电机的输出轴为蜗杆，所述转向柱上设有齿轮，所述蜗杆与所述齿轮啮合。

根据本发明的一个实施例，所述电机与所述转向柱同轴设置且通过行星齿轮组传动连接。

根据本发明的一个实施例，所述电机的轴向与所述转向柱的轴向平行间隔设置，所述电机的电机轴通过柱齿轮组与所述转向柱传动连接。

根据本发明的一个实施例，所述电机为单绕组永磁同步电机、直流电机或双绕组永磁同步电机。

根据本发明的第二方面的实施例提出一种根据本发明的第一方面的实施例所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，包括以下步骤：

检测所述力矩传感器是否发生故障；

若所述力矩传感器未发生故障，检测所述电机是否发生故障，若所述电机未发生故障，所述电机控制器根据车辆行驶速度、车辆行驶加速度、所述力矩传感器和所述转角传感器的检测值计算路感力矩，并根据所述路感力矩控制所述电机，若所述力矩传感器或所述电机发生故障，检测所述阻尼器控制器是否发生故障；

若所述阻尼器控制器未发生故障，则对所述电机断电，根据所述路感力矩控制所述磁流变旋转阻尼器，若所述阻尼器控制器发生故障，则对所述电机和所述磁流变旋转阻尼器断电以利用所述磁流变旋转阻尼器提供旋转阻尼且利用所述双向扭簧提供回正力矩。

根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，通过利用根据本发明的第一方面的实施例所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***，能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的***图。

图3是根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的磁流变旋转阻尼器的剖视图。

图4是根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法的流程图。

附图标记：带有失效冗余的线控转向路感模拟***1、方向盘10、转向柱20、花键21、平键22、电机30、输出轴31、齿轮32、力矩传感器41、转角传感器42、磁流变旋转阻尼器50、上端盖511、下端盖512、内壳体513、外壳体514、转动件52、永磁体53、电磁铁54、卡簧55、轴承56、密封圈57、双向扭簧60。

具体实施方式

本申请是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识作出的：

相关技术中对线控转向路感模拟装置的冗余方式可分为电子备份冗余和机械备份冗余。电子备份冗余即通过对电子路感模拟***进行全备份实现。这种方案的优点在于单点失效后仍能实现完全的路感模拟功能，但缺点在于研发、制造成本高，且单点失效后的完全冗余对于线控转向的路感模拟***而言并不必要。机械备份冗余即通过在电子路感模拟***的基础上增加机械结构实现失效冗余。当路感模拟电机故障后，将结合上下转向器之间的电磁离合器，***退化为机械转向***。但这种不完全的解耦方式并不适用于智能车辆。或在常规路感模拟装置的基础上，增加了基于平动式阻尼器的机械模拟部分，并采用电磁离合器进行切换，结构复杂、成本较高。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图描述根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1。

如图1-图4所示，根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1包括方向盘10、转向柱20、转向柱管(图中未示出)、电子路感模拟装置、力矩传感器41、转角传感器42、机械路感模拟装置和双向扭簧60。

转向柱20与方向盘10相连。所述转向柱管设在转向柱20外。所述电子路感模拟装置包括电机30和电机控制器，电机30安装在所述转向柱管上与转向柱20传动连接，所述电机控制器与电机30电连接。力矩传感器41安装在转向柱20上。转角传感器42安装在转向柱20上。所述机械路感模拟装置包括磁流变旋转阻尼器50和阻尼器控制器，

磁流变旋转阻尼器50包括壳体、转动件52、永磁体53、电磁铁54和磁流变流体，所5述壳体与所述转向柱管相连，所述壳体内具有内腔和外腔，转动件52可转动地配合在

所述内腔内，转动件52套设在转向柱20外且与转向柱20相连，永磁体53和电磁铁54设在所述外腔内，所述磁流变流体填充在所述内腔内，电磁铁54与所述阻尼器控制器电连接，永磁体53构造为在电磁铁54断电后使所述磁流变流体在永磁体53的磁场作

用下成为粘弹性固体以为转动件52在所述内腔内的转动提供旋转阻尼。双向扭簧60套0设在转向柱20外且分别与转动件52和所述转向柱管相连。

具体而言，转向柱管通过螺栓固定在车架上，并用于保护和固定电子路感模拟装置和机械路感模拟装置。电子路感模拟单元在正常工况下通过控制电机30为驾驶员提供路感力矩。

磁流变旋转阻尼器50中的永磁体53和电磁铁54的极性相同。在电机30正常时，5电磁铁54正常通电，永磁体53和电磁铁54不显示极性，所述内腔内的磁流变流体以

流体形式存在，其产生的旋转阻尼可忽略不计，在电机30失效时，电机30断电，通过控制磁流变旋转阻尼器50内电磁铁54的通电状态，可以调节磁流变旋转阻尼器50中转动件52的转动阻力，从而为转向柱20和方向盘10的转动提供旋转阻尼。

例如，在电机30失效后，电磁铁54可以完全断电，在永磁体53的磁场下，磁流变0流体以粘弹性固体形式存在，为转动件52的转动提供确定的旋转阻尼，防止电机30失

效后阻尼力的骤减。本领域的技术人员可以理解的是，此时“确定的旋转阻尼”可以根据实际需要进行设计，例如按照车辆中低速行驶时的阻尼进行设计，以实现“降级冗余”

又例如，在电机30失效后，所述阻尼器控制器可通过控制电磁铁，进而控制磁场强

度改变旋转阻尼，为驾驶员提供较好的路感。例如当车辆行驶速度较低，方向盘转角较5大时，应减小阻尼；当车辆行驶速度较高，方向盘转角较小时，应增大阻尼，可基本实

现“保级冗余”。

双向扭簧60为转向柱20的转动提供回正力矩，在电机30正常工作时，电机30的输出力矩将双向扭簧60产生扭矩值进行补偿，在电机30失效后，此双向扭簧60将提供足够的扭转刚度。

0例如，在电子路感模拟装置正常工作时，磁流变旋转阻尼器50将不提供旋转阻尼，

而双向扭簧60将提供扭转刚度。双向扭簧60产生的力矩将通过算法由电机30进行补偿，实现电子路感模拟和机械路感模拟的解耦，防止机械路感对电子路感产生干扰。在电子路感模拟装置故障时，如力矩传感器41故障、电机30故障、电机控制器故障等，电机30将断电不再提供路感力矩，磁流变旋转阻尼器50在永磁体的作用下产生旋转阻尼，和双向扭簧60共同为驾驶员提供力矩，防止驾驶员因反馈力矩骤减而惊慌，反馈力矩的变化也能提醒驾驶员线控转向***发生故障，尽快使车辆跛行至安全区域。

根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1，通过设置电机30和磁流变旋转阻尼器50，利用电机30实现电子路感模拟，利用磁流变旋转阻尼器50实现机械路感模拟，并通过结合电机30和磁流变旋转阻尼器50，在所述电子路感模拟装置正常时，磁流变旋转阻尼器50内永磁体53和电磁铁54不显磁性，其不提供阻尼力，所述电机控制器将根据车辆的行驶速度、车辆的行驶加速度、方向盘转角和方向盘角速度等信息为电机30提供目标力矩，并在此基础上对双向扭簧60的扭转力矩进行补偿，使驾驶员获得与传统转向***一致的路感。在所述电子路感模拟装置故障时，通过控制磁流变旋转阻尼器50产生旋转阻尼，并和双向扭簧60共同为驾驶员提供反馈力矩，防止驾驶员因反馈力矩的骤减而恐慌。

相比相关技术中的电子路感模拟***，尤其是管柱式电动助力转向器(C-EPS)，带有失效冗余的线控转向路感模拟***1改装更加容易，适用性强。

相比相关技术中采用双电机、双绕组电机或软件冗余的路感模拟***而言，带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的可靠性更高，且制造成本更低。而且所述机械路感模拟装置能够避免反馈力矩骤减，避免反馈力矩骤减引起驾驶员的恐慌，且能够使反馈力矩产生一定的变化，以提醒驾驶员转向***发生故障，使驾驶员及时减速并在安全区域内停车。此外，通过阻尼器控制器的控制，还可以在所述电子路感模拟装置故障后仍能提供较好的路感反馈。

相比相关技术中采用机械冗余的路感模拟***，磁流变旋转阻尼器50和双向扭簧60的方案结构更加紧凑，不需要额外的减速机构或随动机构等。并且磁流变旋转阻尼器50可以在所述电子路感模拟装置正常工作时不提供阻尼力，双向扭簧60产生的力矩可根据转角和力矩的线性关系，轻易地进行补偿，而且由于电机30的惯量、阻尼可基本忽略，因此所述机械路感模拟装置和所述电子路感模拟装置天然解耦，不需要电磁离合器等解耦装置，可以进一步简化带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的整体结构，降低带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的成本。

相比相关技术中采用磁流变阻尼器为力反馈模拟装置的***而言，带有失效冗余的线控转向路感模拟***1仍以电机30作为主要路感模拟的执行器，其与磁流变旋转阻尼器50相比相应速度更快，执行精度更高，且同样可以通过算法设计进行方向盘回正，而磁流变旋转阻尼器50仅作为所述电子路感模拟装置失效后的备份执行器。

因此，根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

下面参考附图描述根据本发明具体实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1。

在本发明的一些具体实施例中，如图1-图4所示，根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1包括方向盘10、转向柱20、转向柱管、电子路感模拟装置、力矩传感器41、转角传感器42、机械路感模拟装置和双向扭簧60。

具体地，如图1和图2所示，方向盘10、转向柱20、所述转向柱管和磁流变旋转阻尼器50同轴设置。这样可以便于带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的装配，便于磁流变旋转阻尼器50和电机30的设置和调试。

有利地，如图1-图3所示，所述转向柱管包括上转向柱管和下转向柱管，所述壳体包括上端盖511、下端盖512、内壳体513和外壳体514，所述内腔形成在内壳体513内，外壳体514设在内壳体513的径向外侧且与内壳体513的外周面共同限定出所述外腔，上端盖511设在内壳体513的上端面且下端盖512设在内壳体513的下端面，转动件52与内壳体513之间设有轴承56。具体而言，所述外腔可以包括电磁铁腔和永磁体腔。通过设置分为所述上转向柱管和所述下转向柱管的分体式的所述转向柱管，可以降低所述转向柱管的铸造和加工难度。通过设置内壳体513和外壳体514，可以便于所述内腔和所述外腔的形成。通过设置上端盖511和下端盖512，可以便于磁流变旋转阻尼器50与所述上转向柱管和所述下转向柱管的连接。

具体而言，为防止磁路受外界环境干扰，上端盖511、下端盖512及外壳体514由隔磁材料制成。上端盖511、下端盖512及内壳体513设有安装孔，用于将所述壳体和所述转向管柱通过螺栓连接。

进一步地，转动件52的两端露出上端盖511和下端盖512且分别通过卡簧55进行轴向定位。轴承56可以包括上轴承和下轴承，上端盖511与上轴承之间以及下端盖512与下轴承之间分别设有密封圈57。

可选地，如图2所示，方向盘10与转向柱20通过花键21连接。这样可以便于方向盘10与转向柱20的连接，而且可以避免转向柱20与方向盘10发生相对转动。

进一步地，如图2所示，转向柱20与转动件52通过平键22连接。这样可以便于转向柱20与转动件52的连接，而且可以避免转向柱20与转动件52发生相对转动。

在一些实施例中，如图1和图2所示，电机30的轴向垂直于转向柱20的轴向，电机30的输出轴31为蜗杆，转向柱20上设有齿轮32，所述蜗杆与齿轮32啮合。这样可以通过蜗杆与齿轮32的啮合实现电机30与转向柱20的传动。

在另一些实施例中，电机30与转向柱20同轴设置且通过行星齿轮组传动连接。这样同样可以实现电机30与转向柱20的传动连接。

在再一些实施例中，电机30的轴向与转向柱20的轴向平行间隔设置，电机30的电机轴通过柱齿轮组与转向柱20传动连接。这样同样可以实现电机30与转向柱20的传动连接。

具体而言，电机30与转向柱20通过蜗杆与齿轮32、所述行星齿轮组或所述柱齿轮组进行减速增扭传动。

可选地，电机30为单绕组永磁同步电机、直流电机或双绕组永磁同步电机。这样可以便于对电机30进行控制，便于反馈模拟力矩。

进一步地，带有失效冗余的线控转向路感模拟***1还可以包括警报装置，所述警报装置可以为声和/或光警报装置，所述警报装置用于在所述电子路感模拟装置故障时发出声音和/或光线警报。

下面描述根据本发明上述实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的控制方法，包括以下步骤：

检测力矩传感器41是否发生故障；

若力矩传感器41未发生故障，检测电机30是否发生故障，若电机30未发生故障，所述电机控制器根据车辆行驶速度、车辆行驶加速度、力矩传感器41和转角传感器42的检测值计算路感力矩，并根据所述路感力矩控制电机30，若力矩传感器41或电机30发生故障，检测所述阻尼器控制器是否发生故障；

若所述阻尼器控制器未发生故障，则对电机30断电，根据所述路感力矩控制磁流变旋转阻尼器50，若所述阻尼器控制器发生故障，则对电机30和磁流变旋转阻尼器50断电以利用磁流变旋转阻尼器50提供旋转阻尼且利用双向扭簧60提供回正力矩。

具体而言，在正常工况下，力矩传感器41和所述电子路感模拟装置正常，所述电机控制装置将根据车辆行驶速度、车辆行驶加速度、力矩传感器41和转角传感器42的检测值计算路感力矩，并控制电机30实现电子路感反馈，使驾驶员有最佳的路感。当检测出力矩传感器41故障或所述电子路感模拟装置故障时，进一步检测所述阻尼器控制器是否发生故障。若所述阻尼器控制器未发生故障，则将对电机30断电，并通过所述阻尼器控制器控制磁流变旋转阻尼器50中的电磁铁54，调整磁流变旋转阻尼器50内的磁场强度，进而改变***的旋转阻尼。例如，当车辆行驶速度较低，方向盘转角较大时，应减小阻尼；当车辆行驶速度较高，方向盘转角较小时，应增大阻尼，可基本实现“保级冗余”。若所述阻尼器控制器也发生故障，则对电机30断电并且对电磁铁54断电，在永磁体53的磁场下，磁流变流体以粘弹性固体形式存在，为转向提供确定的旋转阻尼，此时旋转刚度和阻尼固定，以实现“降级冗余”。

根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，通过利用根据本发明上述实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1，能够提供良好的失效冗余，具有结构简单、改装容易、适用性强、成本低等优点。

根据本发明实施例的带有失效冗余的线控转向路感模拟***1的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述带有失效冗余的线控转向路感模拟***包括：

方向盘；

转向柱，所述转向柱与所述方向盘相连；

转向柱管，所述转向柱管设在所述转向柱外；

电子路感模拟装置，所述电子路感模拟装置包括电机和电机控制器，所述电机安装在所述转向柱管上与所述转向柱传动连接，所述电机控制器与所述电机电连接；

力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述转向柱上；

转角传感器，所述转角传感器安装在所述转向柱上；

机械路感模拟装置，所述机械路感模拟装置包括磁流变旋转阻尼器和阻尼器控制器，所述磁流变旋转阻尼器包括壳体、转动件、永磁体、电磁铁、磁流变流体，所述壳体与所述转向柱管相连，所述壳体内具有内腔和外腔，所述转动件可转动地配合在所述内腔内，所述转动件套设在所述转向柱外且与所述转向柱相连，所述永磁体和所述电磁铁设在所述外腔内，所述磁流变流体填充在所述内腔内，所述电磁铁与所述阻尼器控制器电连接，所述永磁体构造为在所述电磁铁断电后使所述磁流变流体在所述永磁体的磁场作用下成为粘弹性固体以为所述转动件在所述内腔内的转动提供旋转阻尼；

双向扭簧，所述双向扭簧套设在所述转向柱外且分别与所述转动件和所述转向柱管相连，所述控制方法包括以下步骤：

检测所述力矩传感器是否发生故障；

若所述力矩传感器未发生故障，检测所述电机是否发生故障，若所述电机未发生故障，所述电机控制器根据车辆行驶速度、车辆行驶加速度、所述力矩传感器和所述转角传感器的检测值计算路感力矩，并根据所述路感力矩控制所述电机，若所述力矩传感器或所述电机发生故障，检测所述阻尼器控制器是否发生故障；

若所述阻尼器控制器未发生故障，则对所述电机断电，根据所述路感力矩控制所述磁流变旋转阻尼器，若所述阻尼器控制器发生故障，则对所述电机和所述磁流变旋转阻尼器断电以利用所述磁流变旋转阻尼器提供旋转阻尼且利用所述双向扭簧提供回正力矩。

2.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述方向盘、所述转向柱、所述转向柱管和所述磁流变旋转阻尼器同轴设置。

3.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述转向柱管包括上转向柱管和下转向柱管，所述壳体包括上端盖、下端盖、内壳体和外壳体，所述内腔形成在所述内壳体内，所述外壳体设在所述内壳体的径向外侧且与所述内壳体的外周面共同限定出所述外腔，所述上端盖设在所述内壳体的上端面且所述下端盖设在所述内壳体的下端面，所述转动件与所述内壳体之间设有轴承。

4.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述方向盘与所述转向柱通过花键连接。

5.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述转向柱与所述转动件通过平键连接。

6.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述电机的轴向垂直于所述转向柱的轴向，所述电机的输出轴为蜗杆，所述转向柱上设有齿轮，所述蜗杆与所述齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述电机与所述转向柱同轴设置且通过行星齿轮组传动连接。

8.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述电机的轴向与所述转向柱的轴向平行间隔设置，所述电机的电机轴通过柱齿轮组与所述转向柱传动连接。

9.根据权利要求1所述的带有失效冗余的线控转向路感模拟***的控制方法，其特征在于，所述电机为单绕组永磁同步电机、直流电机或双绕组永磁同步电机。