CN115771708B - 适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法，包括：人工拆箱平台单元、隔板式盒垛缓存架单元、条盒输送机、立式分发机和件盒输送机，所述条盒输送机平行设有两个，且两个条盒输送机与件盒输送机平行设置，件盒输送机的端部一侧设有人工拆箱平台单元，立式分发机位于两个条盒输送机之间；件盒输送机上横跨有隔板式盒垛缓存架单元，隔板式盒垛缓存架单元前后分别安装有盒垛补盒机器人单元和条盒补盒机器人单元，盒垛补盒机器人单元驱动安装盒垛补盒夹具单元，条盒补盒机器人单元驱动安装条盒补盒夹具单元。本发明用自动化设备来代替绝大部分人工补盒工作，减少立式储仓补盒的人工依赖。

Description

适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法

技术领域

本发明涉及立式分拣补货设备技术领域，具体为适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法。

背景技术

在烟草、食品、药品等需要箱盒包装运输的行业，需要大量运用箱盒，箱盒组合封装成件可以便于物流运输以及快速分拣。

分拣线中，先将成件的箱体拆箱后，根据不同品类标准，将盒体垛补到立式存储仓内，现阶段该行业大部分是以人工作业为主，人工补货容易出错且效率较低。

对能完成立式储仓自动补盒的设备，目前在国内未有所突破并且也没有找到该技术的应用实际案例。

因此，我们提出适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于立式分拣机自动补货的机器人***，包括：人工拆箱平台单元、隔板式盒垛缓存架单元、条盒输送机、立式分发机和件盒输送机，所述条盒输送机平行设有两个，且两个条盒输送机与件盒输送机平行设置，件盒输送机的端部一侧设有人工拆箱平台单元，立式分发机位于两个条盒输送机之间；

件盒输送机上横跨有隔板式盒垛缓存架单元，隔板式盒垛缓存架单元前后分别安装有盒垛补盒机器人单元和条盒补盒机器人单元，盒垛补盒机器人单元驱动安装盒垛补盒夹具单元，条盒补盒机器人单元驱动安装条盒补盒夹具单元。

优选的，所述人工拆箱平台单元包含可调支脚、铝型材支架、不锈钢台板和不锈钢导向板，所述可调支脚安装于铝型材支架下端，铝型材支架上端固定安装不锈钢台板，不锈钢台板一侧固定安装不锈钢导向板。

优选的，所述隔板式盒垛缓存架单元包含可调固定支脚、型钢支架、不锈钢隔板和机器人安装架，所述可调固定支脚固定安装于型钢支架下端，型钢支架内设有横竖交叉的不锈钢隔板，不锈钢隔板构成若干个格子，型钢支架上端前后侧均设有机器人安装架，机器人安装架上分别安装盒垛补盒机器人单元和条盒补盒机器人单元。

优选的，所述条盒补盒机器人单元包含机器人固定架、水平调整组件、水平导轨横梁、水平驱动电机、横向齿条、水平拖链、升降驱动电机和升降导轨横梁，所述水平导轨横梁通过机器人固定架固定安装于机器人安装架上，水平导轨横梁上设有水平调整组件、水平拖链和横向齿条，水平导轨横梁下表面固定设有横向直线导轨，横向直线导轨上滑动安装横向直线滑块，横向直线滑块下表面固定安装升降导轨横梁，升降导轨横梁通过横向直线滑块与横向直线导轨滑动连接，升降导轨横梁上端一侧固定安装水平驱动电机，水平驱动电机驱动连接有齿轮，齿轮与横向齿条啮合；

升降导轨横梁上设有竖向直线滑块、竖向齿条和竖向直线导轨，竖向直线导轨滑动连接有竖向直线滑块，升降驱动电机驱动连接有齿轮，齿轮与竖向齿条啮合，升降驱动电机同时固定连接有固定支架，固定支架与竖向直线滑块通过板材固定连接，板材固定安装有条盒补盒夹具单元。

优选的，所述盒垛补盒机器人单元的结构与条盒补盒机器人单元结构相同，盒垛补盒机器人单元的固定支架和竖向直线滑块通过板材固定安装盒垛补盒夹具单元。

优选的，所述盒垛补盒夹具单元包含夹具固定架一、推箱驱动电机组件、直线齿条、线性导轨、同步带组件、盒垛推板和盒垛平板，所述夹具固定架一固定安装于盒垛平板的一侧，夹具固定架一与盒垛补盒机器人单元的竖向直线滑块固定安装；

夹具固定架一上端固定设有推箱驱动电机组件和直线齿条，推箱驱动电机组件包含伺服电机驱动齿轮与直线齿条啮合，夹具固定架一上还安装有线性导轨和同步带组件，线性导轨上下两面滑动设有滑块，下面滑块与盒垛推板固定连接，上面滑块与推箱驱动电机组件固定安装，同步带组件的同步带与推箱驱动电机组件固定连接，同步带组件的同步带同时与盒垛推板固定连接。

优选的，所述条盒补盒夹具单元包含夹具固定架二、条盒皮带机组件、盒垛气缸组件、升降滚筒组件、升降伺服电机组件和条盒补盒气缸组件，所述夹具固定架二与条盒补盒机器人单元的竖向直线滑块固定连接，

夹具固定架二上部安装有盒垛气缸组件，夹具固定架二前端安装有升降滚筒组件，升降滚筒组件下方设有条盒皮带机组件，夹具固定架二一侧架上滑动设置升降伺服电机组件；

盒垛气缸组件主要由直线气缸带动另一组推板移动构成；

升降滚筒组件包含两端设有滚筒，滚筒可升降设置，升降滚筒组件与升降伺服电机组件驱动连接；

条盒皮带机组件底部设有推进气缸，推进气缸与夹具固定架二固定连接。

优选的，所述条盒补盒气缸组件包含气缸移动座、条盒推板、导向立板和移动轨道梁，所述移动轨道梁和导向立板固定设置于夹具固定架二上，移动轨道梁上设有气缸移动座，气缸移动座固定安装有条盒推板，条盒推板的一边与导向立板贴合。

立式分拣机自动补货的机器人***补货方法，所述具体方法为：

第一步，成品件盒储存箱通过件盒输送机输送至人工拆箱平台单元工位，由人工搬运、开箱、品牌信息核对，并把盒条整理成规定的盒垛整齐码放；

第二步，由上位***分配隔板式盒垛缓存架单元的货格的缓存品牌，一种品牌盒体可以占用隔板式货架多个件盒位；

第三步，当货格中的盒垛被取空后，上位***控制盒垛补盒机器人单元带动盒垛补盒夹具单元移动到人工拆箱平台单元接货口，由人工将整理好的盒垛推入盒垛补盒夹具单元中，盒垛补盒机器人单元带动盒垛补盒夹具单元移动到对应货格，盒垛补盒夹具单元将整盒垛补入对应的货架格，完成盒垛补货；

第四步，上位***根据立式分发机盒仓中的条盒缓存情况生成补盒任务信息，条盒补盒机器人单元接收到补盒任务信息后，带动条盒补盒夹具单元移动到对应的盒垛缓存货格，条盒补盒夹具单元拣取指定数量的条盒，补入立式分发机的对应盒仓中，完成条盒补货；

第五步，上位***控制立式分发机将条盒发放至条盒输送机上运送出。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

盒垛补盒机器人单元带动盒垛补盒夹具单元移动到对应货格 ，盒垛补盒夹具单元将整盒垛补入对应的货架格，上位***根据立式分发机盒仓中的条盒缓存情况生成补盒任务信息，条盒补盒机器人单元接收到补盒任务信息后，带动条盒补盒夹具单元移动到对应的盒垛缓存货格，条盒补盒夹具单元拣取指定数量的条盒，补入立式分发机的对应盒仓中，条盒补盒完成，用自动化设备来代替绝大部分人工补盒工作，减少立式储仓补盒的人工依赖。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的后视图；

图3为本发明中人工拆箱平台单元的结构示意图；

图4为本发明中隔板式盒垛缓存架单元的结构示意图；

图5为本发明中条盒补盒机器人单元的结构示意图；

图6为本发明图5部分结构的后视图；

图7为本发明中图6的A处放大图；

图8为本发明中水平导轨横梁和升降导轨横梁的连接处放大图；

图9为本发明中盒垛补盒夹具单元的结构示意图；

图10为本发明中推箱驱动电机组件和推板的结构示意图；

图11为本发明中线性导轨和同步带组件的结构示意图；

图12为本发明中条盒补盒夹具单元的结构示意图；

图13为本发明中升降滚筒组件的结构示意图；

图14为本发明中盒垛气缸组件的结构示意图；

图15为本发明中条盒补盒气缸组件的结构示意图。

图中：1、人工拆箱平台单元；11、可调支脚；12、铝型材支架；13、不锈钢台板；14、不锈钢导向板；2、隔板式盒垛缓存架单元；21、可调固定支脚；22、型钢支架；23、不锈钢隔板；24、机器人安装架；3、盒垛补盒机器人单元；4、盒垛补盒夹具单元；41、夹具固定架一；42、推箱驱动电机组件；43、直线齿条；44、线性导轨；441、滑块；45、同步带组件；46、盒垛推板；47、盒垛平板；5、条盒补盒机器人单元；51、机器人固定架；52、水平调整组件；53、水平导轨横梁；531、横向直线导轨；532、横向直线滑块；54、水平驱动电机；55、横向齿条；56、水平拖链；57、升降驱动电机；571、固定支架；58、升降导轨横梁；581、竖向直线滑块；582、竖向齿条；583、竖向直线导轨；6、条盒补盒夹具单元；61、夹具固定架二；62、条盒皮带机组件；63、盒垛气缸组件；65、升降滚筒组件；66、升降伺服电机组件；67、条盒补盒气缸组件；671、气缸移动座；672、条盒推板；673、导向立板；674、移动轨道梁；7、条盒输送机；8、立式分发机；9、件盒输送机。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-15，本发明提供一种技术方案：适用于立式分拣机自动补货的机器人***及其方法，包括：人工拆箱平台单元1、隔板式盒垛缓存架单元2、条盒输送机7、立式分发机8和件盒输送机9，所述条盒输送机7平行设有两个，且两个条盒输送机7与件盒输送机9平行设置，件盒输送机9的端部一侧设有人工拆箱平台单元1，立式分发机8位于两个条盒输送机7之间；

件盒输送机9上横跨有隔板式盒垛缓存架单元2，隔板式盒垛缓存架单元2前后分别安装有盒垛补盒机器人单元3和条盒补盒机器人单元5，盒垛补盒机器人单元3驱动安装盒垛补盒夹具单元4，条盒补盒机器人单元5驱动安装条盒补盒夹具单元6；

人工拆箱平台单元1包含可调支脚11、铝型材支架12、不锈钢台板13和不锈钢导向板14，所述可调支脚11安装于铝型材支架12下端，铝型材支架12上端固定安装不锈钢台板13，不锈钢台板13一侧固定安装不锈钢导向板14，人工在不锈钢台板13上完成拆箱码垛，并将码垛贴近不锈钢导向板14；

隔板式盒垛缓存架单元2包含可调固定支脚21、型钢支架22、不锈钢隔板23和机器人安装架24，所述可调固定支脚21固定安装于型钢支架22下端，型钢支架22内设有横竖交叉的不锈钢隔板23，不锈钢隔板23构成若干个格子，型钢支架22上端前后侧均设有机器人安装架24，机器人安装架24上分别安装盒垛补盒机器人单元3和条盒补盒机器人单元5；

条盒补盒机器人单元5包含机器人固定架51、水平调整组件52、水平导轨横梁53、水平驱动电机54、横向齿条55、水平拖链56、升降驱动电机57和升降导轨横梁58，所述水平导轨横梁53通过机器人固定架51固定安装于机器人安装架24上，水平导轨横梁53上设有水平调整组件52、水平拖链56和横向齿条55，水平导轨横梁53下表面固定设有横向直线导轨531，横向直线导轨531上滑动安装横向直线滑块532，横向直线滑块532下表面固定安装升降导轨横梁58，升降导轨横梁58通过横向直线滑块532与横向直线导轨531滑动连接，升降导轨横梁58上端一侧固定安装水平驱动电机54，水平驱动电机54驱动连接有齿轮，齿轮与横向齿条55啮合，当水平驱动电机54带动齿轮转动时，受齿轮与横向齿条55啮合的作用推动水平驱动电机54移动，进而带动升降导轨横梁58沿着水平导轨横梁53水平移动；

升降导轨横梁58上设有竖向直线滑块581、竖向齿条582和竖向直线导轨583，竖向直线导轨583滑动连接有竖向直线滑块581，升降驱动电机57驱动连接有齿轮，齿轮与竖向齿条582啮合，升降驱动电机57同时固定连接有固定支架571，固定支架571与竖向直线滑块581通过板材固定连接，板材固定安装有条盒补盒夹具单元6，升降驱动电机57驱动齿轮转动时，受竖向齿条582和竖向直线滑块581的作用，实现固定支架571带动条盒补盒夹具单元6沿着升降导轨横梁58上下升降；

盒垛补盒机器人单元3的结构与条盒补盒机器人单元5结构相同，盒垛补盒机器人单元3的固定支架571和竖向直线滑块581通过板材固定安装盒垛补盒夹具单元4；

盒垛补盒夹具单元4包含夹具固定架一41、推箱驱动电机组件42、直线齿条43、线性导轨44、同步带组件45、盒垛推板46和盒垛平板47，所述夹具固定架一41固定安装于盒垛平板47的一侧，夹具固定架一41与盒垛补盒机器人单元3的竖向直线滑块581固定安装；

夹具固定架一41上端固定设有推箱驱动电机组件42和直线齿条43，推箱驱动电机组件42包含伺服电机驱动齿轮与直线齿条43啮合，夹具固定架一41上还安装有线性导轨44和同步带组件45，线性导轨44上下两面滑动设有滑块441，下面滑块441与盒垛推板46固定连接，上面滑块441与推箱驱动电机组件42固定安装，同步带组件45的同步带与推箱驱动电机组件42固定连接，同步带组件45的同步带同时与盒垛推板46固定连接；

推箱驱动电机组件42驱动齿轮转动时，受直线齿条43、线性导轨44和滑块441的作用，使推箱驱动电机组件42沿着线性导轨44移动，并带动同步带组件45移动，同步带组件45牵引盒垛推板46移动，盒垛推板46通过滑块441沿着线性导轨44移动，实现将盒垛平板47上的盒垛推出；

条盒补盒夹具单元6包含夹具固定架二61、条盒皮带机组件62、盒垛气缸组件63、升降滚筒组件65、升降伺服电机组件66和条盒补盒气缸组件67，所述夹具固定架二61与条盒补盒机器人单元5的竖向直线滑块581固定连接，

夹具固定架二61上部安装有盒垛气缸组件63，夹具固定架二61前端安装有升降滚筒组件65，升降滚筒组件65下方设有条盒皮带机组件62，夹具固定架二61一侧架上滑动设置升降伺服电机组件66；

盒垛气缸组件63主要由直线气缸带动另一组推板移动构成；

升降滚筒组件65包含两端设有滚筒，滚筒可升降设置，升降滚筒组件65与升降伺服电机组件66驱动连接；

条盒皮带机组件62底部设有推进气缸，推进气缸与夹具固定架二61固定连接，实现条盒皮带机组件62通过推进气缸的推动进出夹具固定架二61；

条盒补盒气缸组件67包含气缸移动座671、条盒推板672、导向立板673和移动轨道梁674，所述移动轨道梁674和导向立板673固定设置于夹具固定架二61上，移动轨道梁674上设有气缸移动座671，气缸移动座671固定安装有条盒推板672，条盒推板672的一边与导向立板673贴合；

上位***根据立式分发机8中的条盒缓存情况生成补盒任务信息，条盒补盒机器人单元5接收到补盒任务信息后，移动到对应的隔板式盒垛缓存架单元2的货格中处，底部推进气缸推动条盒皮带机组件62伸出，升降滚筒组件65下压条盒，条盒皮带机组件62和升降滚筒组件65工作，带动条盒移动至盒垛气缸组件63下方；盒垛气缸组件63把条盒垛推到推盒位置并定位，条盒补盒气缸组件67把条盒推向立式分发机8的盒仓。

补货方法：成品件盒通过件盒输送机9输送至人工拆箱平台单元1工位，由人工搬运、开箱、品牌信息核对，并把条盒整理成规定的盒垛整齐码放，隔板式盒垛缓存架单元2提供了12个缓存货格，由***分配货格的缓存品牌，一种品牌盒体可以占用隔板式货架多个件盒位，当货格中的盒垛被取空后，盒垛补盒机器人单元3带动盒垛补盒夹具单元4移动到人工拆箱平台单元1接货口，由人工将整理好的盒垛推入盒垛补盒夹具单元4中，盒垛补盒机器人单元3带动盒垛补盒夹具单元4移动到对应货格 ，盒垛补盒夹具单元4将整盒垛补入对应的货架格，上位***根据立式分发机8盒仓中的条盒缓存情况生成补盒任务信息，条盒补盒机器人单元5接收到补盒任务信息后，带动条盒补盒夹具单元6移动到对应的盒垛缓存货格，条盒补盒夹具单元6拣取指定数量的条盒，补入立式分发机8的对应盒仓中，条盒补盒完成。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.适用于立式分拣机自动补货的机器人***，包括：人工拆箱平台单元（1）、隔板式盒垛缓存架单元（2）、条盒输送机（7）、立式分发机（8）和件盒输送机（9），所述条盒输送机（7）平行设有两个，且两个条盒输送机（7）与件盒输送机（9）平行设置，件盒输送机（9）的端部一侧设有人工拆箱平台单元（1），立式分发机（8）位于两个条盒输送机（7）之间；

其特征在于：件盒输送机（9）上横跨有隔板式盒垛缓存架单元（2），隔板式盒垛缓存架单元（2）前后分别安装有盒垛补盒机器人单元（3）和条盒补盒机器人单元（5），盒垛补盒机器人单元（3）驱动安装盒垛补盒夹具单元（4），条盒补盒机器人单元（5）驱动安装条盒补盒夹具单元（6）；

所述盒垛补盒夹具单元（4）包含夹具固定架一（41）、推箱驱动电机组件（42）、直线齿条（43）、线性导轨（44）、同步带组件（45）、盒垛推板（46）和盒垛平板（47），所述夹具固定架一（41）固定安装于盒垛平板（47）的一侧，夹具固定架一（41）与盒垛补盒机器人单元（3）的竖向直线滑块（581）固定安装；

夹具固定架一（41）上端固定设有推箱驱动电机组件（42）和直线齿条（43），推箱驱动电机组件（42）包含伺服电机，驱动齿轮与直线齿条（43）啮合，夹具固定架一（41）上还安装有线性导轨（44）和同步带组件（45），线性导轨（44）上下两面滑动设有滑块（441），下面滑块（441）与盒垛推板（46）固定连接，上面滑块（441）与推箱驱动电机组件（42）固定安装，同步带组件（45）的同步带与推箱驱动电机组件（42）固定连接，同步带组件（45）的同步带同时与盒垛推板（46）固定连接；

所述条盒补盒夹具单元（6）包含夹具固定架二（61）、条盒皮带机组件（62）、盒垛气缸组件（63）、升降滚筒组件（65）、升降伺服电机组件（66）和条盒补盒气缸组件（67），所述夹具固定架二（61）与条盒补盒机器人单元（5）的竖向直线滑块（581）固定连接；

夹具固定架二（61）上部安装有盒垛气缸组件（63），夹具固定架二（61）前端安装有升降滚筒组件（65），升降滚筒组件（65）下方设有条盒皮带机组件（62），夹具固定架二（61）一侧架上滑动设置升降伺服电机组件（66）；

盒垛气缸组件（63）由直线气缸带动另一组推板移动构成；

升降滚筒组件（65）包含设于两端的滚筒，滚筒可升降设置，升降滚筒组件（65）与升降伺服电机组件（66）驱动连接；

条盒皮带机组件（62）底部设有推进气缸，推进气缸与夹具固定架二（61）固定连接；

所述条盒补盒气缸组件（67）包含气缸移动座（671）、条盒推板（672）、导向立板（673）和移动轨道梁（674），所述移动轨道梁（674）和导向立板（673）固定设置于夹具固定架二（61）上，移动轨道梁（674）上设有气缸移动座（671），气缸移动座（671）固定安装有条盒推板（672），条盒推板（672）的一边与导向立板（673）贴合。

2.根据权利要求1所述适用于立式分拣机自动补货的机器人***，其特征在于，所述人工拆箱平台单元（1）包含可调支脚（11）、铝型材支架（12）、不锈钢台板（13）和不锈钢导向板（14），所述可调支脚（11）安装于铝型材支架（12）下端，铝型材支架（12）上端固定安装不锈钢台板（13），不锈钢台板（13）一侧固定安装不锈钢导向板（14）。

3.根据权利要求1所述适用于立式分拣机自动补货的机器人***，其特征在于，所述隔板式盒垛缓存架单元（2）包含可调固定支脚（21）、型钢支架（22）、不锈钢隔板（23）和机器人安装架（24），所述可调固定支脚（21）固定安装于型钢支架（22）下端，型钢支架（22）内设有横竖交叉的不锈钢隔板（23），不锈钢隔板（23）构成若干个格子，型钢支架（22）上端前后侧均设有机器人安装架（24），机器人安装架（24）上分别安装盒垛补盒机器人单元（3）和条盒补盒机器人单元（5）。

4.根据权利要求3所述适用于立式分拣机自动补货的机器人***，其特征在于，所述条盒补盒机器人单元（5）包含机器人固定架（51）、水平调整组件（52）、水平导轨横梁（53）、水平驱动电机（54）、横向齿条（55）、水平拖链（56）、升降驱动电机（57）和升降导轨横梁（58），所述水平导轨横梁（53）通过机器人固定架（51）固定安装于机器人安装架（24）上，水平导轨横梁（53）上设有水平调整组件（52）、水平拖链（56）和横向齿条（55），水平导轨横梁（53）下表面固定设有横向直线导轨（531），横向直线导轨（531）上滑动安装横向直线滑块（532），横向直线滑块（532）下表面固定安装升降导轨横梁（58），升降导轨横梁（58）通过横向直线滑块（532）与横向直线导轨（531）滑动连接，升降导轨横梁（58）上端一侧固定安装水平驱动电机（54），水平驱动电机（54）驱动连接有齿轮，齿轮与横向齿条（55）啮合；

升降导轨横梁（58）上设有竖向直线滑块（581）、竖向齿条（582）和竖向直线导轨（583），竖向直线导轨（583）滑动连接有竖向直线滑块（581），升降驱动电机（57）驱动连接有齿轮，齿轮与竖向齿条（582）啮合，升降驱动电机（57）同时固定连接有固定支架（571），固定支架（571）与竖向直线滑块（581）通过板材固定连接，板材固定安装有条盒补盒夹具单元（6）。

5.根据权利要求4所述适用于立式分拣机自动补货的机器人***，其特征在于，所述盒垛补盒机器人单元（3）的结构与条盒补盒机器人单元（5）结构相同，盒垛补盒机器人单元（3）的固定支架（571）和竖向直线滑块（581）通过板材固定安装盒垛补盒夹具单元（4）。

6.基于权利要求1所述的立式分拣机自动补货的机器人***补货方法，其特征在于，所述方法为：

第一步，成品件盒储存箱通过件盒输送机（9）输送至人工拆箱平台单元（1）工位，由人工搬运、开箱、品牌信息核对，并把盒条整理成规定的盒垛整齐码放；

第二步，由上位***分配隔板式盒垛缓存架单元（2）的货格的缓存品牌，一种品牌盒体占用隔板式货架多个件盒位；

第三步，当货格中的盒垛被取空后，上位***控制盒垛补盒机器人单元（3）带动盒垛补盒夹具单元（4）移动到人工拆箱平台单元（1）接货口，由人工将整理好的盒垛推入盒垛补盒夹具单元（4）中，盒垛补盒机器人单元（3）带动盒垛补盒夹具单元（4）移动到对应货格，盒垛补盒夹具单元（4）将整盒垛补入对应的货架格，完成盒垛补货；

第四步，上位***根据立式分发机（8）盒仓中的盒条缓存情况生成补盒任务信息，条盒补盒机器人单元（5）接收到补盒任务信息后，带动条盒补盒夹具单元（6）移动到对应的盒垛缓存货格，条盒补盒夹具单元（6）拣取指定数量的条盒，补入立式分发机（8）的对应盒仓中，完成条盒补货；

第五步，上位***控制立式分发机（8）将条盒发放至条盒输送机（7）上运送出。

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