CN115715651A

CN115715651A - 扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN115715651A
Application number: CN202211704146.5A
Authority: CN
Inventors: 倪璞; 谢信珍
Original assignee: iFlytek Co Ltd
Current assignee: iFlytek Co Ltd
Priority date: 2022-12-29
Filing date: 2022-12-29
Publication date: 2023-02-28

Abstract

本申请公开了一种扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方案中，预先构建扫地机器人控制***，该扫地机器人控制***包括多个信息采集设备、扫地机器人控制设备以及扫地机器人，扫地机器人控制设备对扫地机器人控制时，基于多个信息采集设备采集的扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，并将待清扫区域信息发送至扫地机器人，由于待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识，扫地机器人在收到待清扫区域的信息之后，即可基于待清扫区域的信息和地图，执行待清扫区域的清扫任务。该方案实现了对扫地机器人的自动控制，降低了对用户的依赖性。

Description

扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，更具体的说，是涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能的快速发展，扫地机器人是智能家居中的重要组成部分，具有自主路径规划、清扫能力强、不用人工干预的优点，并能够清扫诸如水渍、毛发、皮屑等多种垃圾类型等。

目前，扫地机器人主要还是通过手机APP或者用户语音控制，执行清扫任务，对用户的依赖性较强。

因此，如何提供一种新型的扫地机器人控制方式，以降低对用户的依赖性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。具体方案如下：

一种扫地机器人控制方法，应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制***中还包括扫地机器人和多个信息采集设备，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域，所述方法包括：

获取所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息；

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，所述待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识；

将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人基于所述待清扫区域的信息和所述地图，执行所述待清扫区域的清扫任务。

可选地，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，包括：

针对每个所述信息采集设备，基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫，则确定待清扫区域的位置；

将所述待清扫区域的位置，以及所述信息采集设备的标识，确定为待清扫区域的信息。

可选地，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有待清扫物体；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置有待清扫物体，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

将待清扫物体所在的位置，确定为待清扫区域的位置。

可选地，在所述将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人之前，所述方法还包括：

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否可以清扫；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域可以清扫，则将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人。

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有突发状况；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置有突发状况，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

将发生突发状况的位置，确定为待清扫区域的位置。

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有用户活动；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置没有用户活动，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

将所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置，确定为待清扫区域的位置。

基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的用户活动频率是否满足预设条件；

如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的用户活动频率满足预设条件，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

一种扫地机器人控制装置，应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制***中还包括扫地机器人和多个信息采集设备，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域，所述装置包括：

获取单元，用于获取所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息；

待清扫区域的信息确定单元，用于基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，所述待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识；

发送单元，用于将所述待清扫区域信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人基于所述待清扫区域信息和所述地图，执行所述待清扫区域的清扫任务。

可选地，所述待清扫区域的信息确定单元，包括：

判断单元，用于针对每个所述信息采集设备，基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫；

位置确定单元，用于如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫，则确定待清扫区域的位置；

信息确定单元，用于将所述待清扫区域的位置，以及所述信息采集设备的标识，确定为待清扫区域的信息。

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

将待清扫物体所在的位置，确定为待清扫区域的位置。

可选地，所述装置还包括：

是否可清扫判断单元，用于在所述将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人之前，基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否可以清扫；

所述发送单元，具体用于如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域可以清扫，则将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人。

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

将发生突发状况的位置，确定为待清扫区域的位置。

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

一种扫地机器人控制设备包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的扫地机器人控制方法的各个步骤。

一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的扫地机器人控制方法的各个步骤。

借由上述技术方案，本申请公开了一种扫地机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方案中，预先构建扫地机器人控制***，该扫地机器人控制***包括多个信息采集设备、扫地机器人控制设备以及扫地机器人，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为扫地机器人工作区域内的不同位置，扫地机器人的地图中标注有每个信息采集设备的位置信息以及每个信息采集设备对应的信息采集区域；扫地机器人控制设备对扫地机器人控制时，基于多个信息采集设备采集的扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，并将待清扫区域信息发送至扫地机器人，由于待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识，扫地机器人在收到待清扫区域的信息之后，即可基于待清扫区域的信息和地图，执行待清扫区域的清扫任务。该方案实现了对扫地机器人的自动控制，降低了对用户的依赖性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制***的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种信息采集设备分布示意图；

图3为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制装置结构示意图；

图5为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了提供一种新型的扫地机器人控制方式，以降低对用户的依赖性，本案发明人进行深入研究，提出了一种扫地机器人控制***。

参照图1，图1为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制***的结构示意图，该***可以包括：扫地机器人、扫地机器人控制设备和多个(如图1所示为N个，N为大于等于2的整数)信息采集设备。其中，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域。多个信息采集设备、扫地机器人控制设备以及扫地机器人之间可以采用各种通信方式(如：自组网、蓝牙、wi-fi、有线通信等)建立数据传输通路，对此，本申请不进行任何限定。

其中：

各个信息采集设备用于采集所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，并将采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息发送至扫地机器人控制设备；

扫地机器人控制设备用于基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，并将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人，所述待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识；

所述扫地机器人用于基于所述待清扫区域的信息和所述地图，执行所述待清扫区域的清扫任务。

需要说明的是，所述信息采集设备可以为扫地机器人工作区域的其他智能***对应的设备，如安防***中的摄像头，智能陪护***中的毫米波雷达等。扫地机器人工作区域可以为家庭环境、工作环境、酒店、餐厅等，对此，本申请实施例不进行任何限定。

为了更好地理解信息采集设备的设置位置，假设信息采集设备为摄像头，扫地机器人的工作环境为家庭，则参照图2，图2为本申请实施例公开的一种信息采集设备分布示意图，如图2所示，在阳台、客厅、餐厅、卧室分别设置有一个摄像头，设置在阳台的摄像头对应的信息采集区域即为阳台，设置在客厅的摄像头对应的信息采集区域即为客厅，设置在餐厅的摄像头对应的信息采集区域即为餐厅，设置在卧室的摄像头对应的信息采集区域即为卧室。

另外需要说明的是，每个信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域会在扫地机器人的初次地图建立过程中，在地图上进行标注，比如，信息采集设备为摄像头，摄像头和扫地机器人上均设置有红外收发器，则可以通过摄像头上的红外收发器以及扫地机器人上的红外收发器，确定摄像头的位置信息以及对应的信息采集区域。例如，客厅的摄像头编号2，摄像头2位于客厅的西北角，摄像头2对应的信息采集区域为客厅区域，扫地机器人建立地图后，会将摄像头2所在的位置信息以及摄像头2对应的信息采集区域进行标记。

基于上述扫地机器人控制***，本案发明人提出了一种扫地机器人控制方法，该方法能够降低扫地机器人对用户的依赖。该方法可应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备。接下来，通过下述实施例对本申请提供的扫地机器人控制方法进行介绍。

参照图3，图3为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤S101：获取所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息。

在本申请中，所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息可以为所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的视频、声音、图像、毫米波信号等，对此，本申请不进行任何限定。

步骤S102：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，所述待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识。

在本申请中，可以确定出那个信息采集设备的信息采集区域待清扫。具体实现方式将通过后面的实施例详细说明。

步骤S103：将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人基于所述待清扫区域的信息和所述地图，执行所述待清扫区域的清扫任务。

需要说明的是，扫地机器人在接收到待清扫区域的信息之后，可以基于自身位置、所述待清扫区域的信息和所述地图进行路径规划，得到规划后的路径，再基于规划后的路径移动至待清扫区域执行清扫任务。路径规划的方式可以有多种，比如可以基于路径最短的规则进行规划，以节约扫地机器人的电量消耗。

本实施例公开了一种扫地机器人控制方法。该方案中，预先构建扫地机器人控制***，该扫地机器人控制***包括多个信息采集设备、扫地机器人控制设备以及扫地机器人，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为扫地机器人工作区域内的不同位置，扫地机器人的地图中标注有每个信息采集设备的位置信息以及每个信息采集设备对应的信息采集区域；扫地机器人控制设备对扫地机器人控制时，基于多个信息采集设备采集的扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，并将待清扫区域信息发送至扫地机器人，由于待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识，扫地机器人在收到待清扫区域的信息之后，即可基于待清扫区域的信息和地图，执行待清扫区域的清扫任务。该方案实现了对扫地机器人的自动控制，降低了对用户的依赖性。

在本申请的另一个实施例中，对步骤S102基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息的实现方式进行了说明，该方式可以包括如下步骤：

步骤S201：针对每个所述信息采集设备，基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫，则确定待清扫区域的位置。

在本申请中，可以采用神经网络模型或规则算法，实现针对每个所述信息采集设备，基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，对此，本申请不进行任何限定。

作为一种可实施方式，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有待清扫物体；如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置有待清扫物体，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；则，所述确定待清扫区域的位置，包括：将待清扫物体所在的位置，确定为待清扫区域的位置。

需要说明的是，如果确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫，但是该区域有用户正在工作或休息，如果清扫该区域，则会打扰用户，因此，在所述将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人之前，所述方法还包括：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否可以清扫；如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域可以清扫，则将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人。

该实施方式可以实现诸如以下的场景：发现客厅和卧室都有需要清扫的物体，但用户正在卧室休息，***会规划为当前暂不处理卧室，只清扫客厅动作，待用户不休息时再做清扫工作。

作为另一种可实施方式，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有突发状况；如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置有突发状况，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；则，所述确定待清扫区域的位置，包括：将发生突发状况的位置，确定为待清扫区域的位置。

该实施方式可以实现诸如以下的场景：发现用户将水杯掉落地面，导致水撒到地面了，摄像头发现后，将信息通知扫地机器人，会及时移动到相应位置进行清洁处理。

作为另一种可实施方式，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置是否有用户活动；如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置没有用户活动，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；则，所述确定待清扫区域的位置，包括：将所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置，确定为待清扫区域的位置。

该实施方式可以实现诸如以下的场景：发现用户在餐厅位置吃完饭后，自动启动移动过去进行清洁；或者，发现用户在客厅吃零食，用户离开客厅后，控制扫地机器人去进行清洁处理。

作为另一种可实施方式，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的用户活动频率是否满足预设条件；如果所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的用户活动频率满足预设条件，则确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域待清扫；则，所述确定待清扫区域的位置，包括：将所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置，确定为待清扫区域的位置。

该实施方式可以实现诸如以下的场景：发现用户经常在客厅活动，则对客厅进行高频次清扫。

步骤S202：将所述待清扫区域的位置，以及所述信息采集设备的标识，确定为待清扫区域的信息。

下面对本申请实施例公开的扫地机器人控制装置进行描述，下文描述的扫地机器人控制装置与上文描述的扫地机器人控制方法可相互对应参照。

参照图4，图4为本申请实施例公开的一种扫地机器人控制装置结构示意图。该扫地机器人控制装置应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制***中还包括扫地机器人和多个信息采集设备，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域，如图4所示，该扫地机器人控制装置可以包括：

获取单元11，用于获取所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息；

待清扫区域的信息确定单元12，用于基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，所述待清扫区域的信息用于指示待清扫区域的位置以及待清扫区域对应的信息采集设备标识；

发送单元13，用于将所述待清扫区域信息发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人基于所述待清扫区域信息和所述地图，执行所述待清扫区域的清扫任务。

可选地，所述待清扫区域的信息确定单元，包括：

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

将待清扫物体所在的位置，确定为待清扫区域的位置。

可选地，所述装置还包括：

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

将发生突发状况的位置，确定为待清扫区域的位置。

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

可选地，所述判断单元，具体用于：

则，所述位置确定单元，具体用于：

参照图5，图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人控制设备的硬件结构框图，参照图5，该扫地机器人控制设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制***中还包括扫地机器人和多个信息采集设备，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内不同位置的状态信息，确定待清扫区域的信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

将待清扫物体所在的位置，确定为待清扫区域的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述待清扫区域的信息发送至所述扫地机器人之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

将发生突发状况的位置，确定为待清扫区域的位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述信息采集设备采集的所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域的位置的状态信息，确定所述扫地机器人工作区域内对应所述信息采集设备的信息采集区域是否待清扫，包括：

则，所述确定待清扫区域的位置，包括：

8.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，应用于扫地机器人控制***中的扫地机器人控制设备，所述扫地机器人控制***中还包括扫地机器人和多个信息采集设备，每个信息采集设备对应一个信息采集区域，不同信息采集设备对应的信息采集区域为所述扫地机器人工作区域内的不同位置，所述扫地机器人的地图中标注有每个所述信息采集设备的位置信息以及每个所述信息采集设备对应的信息采集区域，所述装置包括：

9.一种扫地机器人控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人控制方法的各个步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人控制方法的各个步骤。