CN114521841A - 打扫区域管理方法、***、智能终端、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了打扫区域管理方法、***、智能终端、机器人及存储介质，该方法应用于扫地机器人，包括：根据传感检测数据生成原始地图，并发送给关联的智能终端；接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。本申请通过关联的智能终端的处理能力，将用户设定的不规则图形进行识别并更新扫地机器人的扫地地图，使得扫地机器人可以按照用户的想法来规划扫地区域。

Description

打扫区域管理方法、***、智能终端、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种打扫区域管理方法、***、智能终端、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术不断发展，越来越多的科技产品融入了人们的生活。与人们生活贴切的扫地机器人越来越受到广大年轻人的追捧。使用扫地机可以解放人们的双手、节约时间、精力，使得人们可以转向其他的工作生活。但是目前的扫地机只能依靠设定的矩形、圆形区域实现打扫或禁扫设定，以至于很多位置无法包含在设定范围内或不能排除在设定范围外，没有做到节约人力、时间成本，反而会增加更多的工作量。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种打扫区域管理方法，应用于扫地机器人，包括：

根据传感检测数据生成地图，并发送给关联的智能终端；

接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；

根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。

进一步的，所述区域属性包括禁止属性和打扫属性。

进一步的，还接收所述关联的智能终端反馈的用户自定义的打扫策略，根据所述打扫策略对区域属性为打扫属性的多个图像区域进行打扫。

进一步的，本申请实施例还提供一种打扫区域管理方法，应用于关联的智能终端，包括：

接收由扫地机器人发送的地图；

接收并识别用户在所述地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图；

将所述扫地地图发送给扫地机器人。

进一步的，还接收用户自定义的打扫策略，所述打扫策略包括针对区域属性为打扫属性的多个图像区域的打扫策略；将所述打扫策略发送给扫地机器人。

进一步的，获取用户绘制的闭环图形的屏幕坐标，根据所述原始地图的比例尺，将所述屏幕坐标转换成在所述原始地图中的实际区域坐标；

根据所述实际区域坐标，在所述原始地图上形成所述图像区域，并将用户设置的属性数据与对应的所述图像区域关联，形成所述扫地地图。

进一步的，本申请实施例还提供一种扫地区域管理***，包括扫地机器人和关联的智能终端：

所述机器人用于根据传感检测数据生成地图，并发送给关联的智能终端；

所述关联的智能终端用于接收由扫地机器人发送的地图；接收并识别用户在所述地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图，并将所述扫地地图发送给扫地机器人；

所述扫地机器人接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；

所述扫地机器人根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。

进一步的，本申请实施例还提供一种智能终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一项所述的打扫区域管理方法。

进一步的，本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中任一项所述的打扫区域管理方法。

进一步的，本申请实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述实施例中任一项所述的打扫区域管理方法。

本发明实施例公开了打扫区域管理方法该方法应用于扫地机器人和与之关联的智能终端，包括：根据传感检测数据生成地图，并发送给关联的智能终端；接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。本申请通过关联的智能终端的处理能力，将用户设定的不规则图形进行识别并更新扫地机器人的扫地地图，使得扫地机器人可以按照用户的想法来规划扫地区域，使得用户不需要按照限定的形状来规划打扫区域，操作起来更随心所欲，可以解放用户双手，不必在机器人打扫完后进行二次反工减少人为二次清扫带来的麻烦，使得机器人更加智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例一种打扫区域管理方***控制流程示意图；

图2示出了本申请实施例扫地机器人和APP之间的交互示意图；

图3示出了本申请实施例一种绘制的闭环图形示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

接下来以具体实施例来解释本身请的技术方案。

实施例1

本申请的技术方案应用于扫地机器人，该扫地机器人可以通过用户手机或者平板所装载的配套APP来控制，用户可以通过APP来设置扫地机器人的各种参数。

如图1的流程图和图2的交互示意图所示，本申请实施例包括以下步骤。

步骤S100，所述机器人用于根据传感检测数据生成地图，并发送给关联的智能终端。

在扫地机器人刚开始使用之初，机器人自身会通过所携带的传感器开始扫描周围的环境数据，比如使用雷达扫描，红外扫描或者3D点云的方式来获取周围的环境数据，以构造一份地图，在实际使用中，该地图应当和机器人所工作的室内环境相同，在获取了地图后，会将该地图上传至关联的智能终端上，该关联的智能终端可以是搭载和扫地机器人配套APP的智能终端，如平板或者智能手机，也可以是电脑甚至有物联网功能的路由器，该关联的智能终端可以通过二维码或者机器码等方式和扫地机器人进行一对一绑定，绑定后，扫地机器人就可以通过家庭wifi或者蓝牙通信等方式将地图数据上传至该关联的智能终端。

而对于并不是在当前环境初次使用的机器人，也会实时的将本地的地图更新到关联的智能终端上，以保证在更换了使用场景，家里摆件出现更换的时候，可以提供最新的实时地图，减少用户的额外操作。

步骤S200所述关联的智能终端用于接收由扫地机器人发送的地图；接收并识别用户在所述地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图，并将所述扫地地图发送给扫地机器人。

当关联的智能终端接收到地图后，该地图会被用于展示给用户查看，以设置对应的扫地区域和禁止区域，用户可以在地图上绘制任意的封闭图像，比如沿着在地图上代表墙面的障碍物上画一个半圆，该半圆和墙面形成封闭图形，则完成了一个图像区域的绘制，或者直接在空旷的地带绘制任意形状的封闭图形，如图3所示，机器人需要打扫两个房间，两个房间由一道门连接，上方的房间中设有一个三角形的书架，下方的房间没有其他障碍物，为了防止机器人频繁碰壁，用户可以如图3中的规划一样，设置这种不规则形状的打扫区域来限定机器人的打扫范围，除此之外，也可以是蛇形条状区域，这些形状都是可以被任意绘制并识别的，而那些非封闭图形则无法形成一片区域，则无法被识别。

用户在绘制区域时，还可以为区域设置相应的属性，该属性包括打扫属性和禁止属性，对于本实施例的扫地机器人来讲，在用户进行自定义之前，内部搭载着默认打扫策略，该打扫策略可以是对探测到的所有角落进行打扫的策略，即对于地图上所有非障碍物的地方都进行打扫，而用户在进行设置时，可以圈记一些区域，比如办公桌内部区域、主机旁边、堆放杂物的床底以及厕所等，将这些区域设置为禁区，防止机器人进入打扫给用户带来困扰，亦或者可以设置某些区域比如某间卧室或者所有的边角地带，将这些区域设置为打扫区域，同时设置其他没有被圈记的区域为禁止区域，以限制机器人的打扫范围和功能。

具体而言，用户可以通过触屏的方式在地图上绘制图形，而屏幕地图和实际地图之间存在转换比例尺，关联的智能终端将绘制的图形轮廓坐标通过比例尺还原到原始的地图坐标中，变成实际区域坐标，这些实际区域坐标会在原始的地图上形成闭环图形，将这些闭环图形所圈记的范围作为图像区域，然后再将用户给这些图像区域设置的属性数据关联起来，形成最终的扫地地图。

同时，在该关联的智能终端上，用户还可以设置机器人的打扫策略，譬如在设置的时候，设置了多块打扫区域，这些打扫区域之间并不相连，在地图中呈分散的点状分布，则用户可以为扫地机器人规划打扫路径，避免打扫时妨碍到用户在家中行走，或者规划打扫这些区域的顺序，比如先打扫距离充电桩远的区域，然后按照距离的远近依次打扫接下来的区域，最后打扫充电桩所在或者最接近的区域，以达到减少活动距离的效果。

步骤S300所述扫地机器人接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；

当用户在关联的智能终端上设置完后，终端会将这些设置反馈回扫地机器人上，也就是将更新后的地图发送给用户，如上述步骤中记载的，地图中包括了用户自定义的图像区域以及和图像区域关联的区域属性，扫地机器人在获得了这份地图数据后，就可以更新自己的打扫区域，比如在原始地图中，所扫描到的障碍物为不能打扫的禁止区域，没有障碍物的空旷处为可以打扫的打扫区域，而在更新的地图中，用户进行了规划，圈定了一些没有障碍物的区域，并为其赋予新的属性，机器人可以根据这个新地图更新当前的打扫范围。

步骤S400所述扫地机器人根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。

具体而言，打扫时，机器人首先确定可以打扫的区域，若用户有设定打扫策略，则根据打扫策略进行打扫，若没有打扫策略，则按照默认的打扫策略进行打扫。

例如，用户在地图中圈记了几块禁止区域，则机器人在打扫时，会将这些禁止区域视为障碍物来处理，当发现自身坐标接近禁止区域时，则开始绕行，若无法绕行，则在通行该禁止区域时，暂时关闭打扫功能，如停止吸尘和清扫刷的清扫动作，等通过之后再开启。

当用户在地图中仅仅圈记了几块打扫区域时，则表示用户只想扫地机器人打扫这些区域，其他区域都被列为禁止区域，于是扫地机器人会根据自己扫描到的地图，自动定位到这些打扫区域进行打扫操作，对于其他没有被标记的禁止区域则不予打扫，执行回避的策略。

本实施例中的打扫区域管理***通过将扫地机器人和关联的智能终端连接，由关联的智能终端接收扫地机器人所形成的地图，让用户可以在该地图上自由圈记和规划打扫区域，关联的智能终端识别这些图形，并将用户所绘制的图形按照比例尺还原到扫地机器人生成的地图上，使得扫地机器人可以根据用户设定的多种规则或者不规则的图形，对扫地区域进行重新规划，同时还可以接收来自用户的扫地策略，以更好的安排在拥有多个打扫区域时，扫地机人的工作逻辑，使得用户的规划和安排更加简便，使人们可以不用将过多精力与时间放在机器人的上，减少人为二次清扫带来的麻烦。使得机器人更加智能。

实施例2

本申请实施例还提供一种智能终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中和关联智能终端相关的所述的打扫区域管理方法。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述实施例中和扫地机器人相关的所述的打扫区域管理方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述实施例中所述的打扫区域管理***的方法步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种打扫区域管理方法，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：

根据传感检测数据生成原始地图，并发送给关联的智能终端；

接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图，所述扫地地图包括用户自定义的图像区域以及和所述图像区域关联的区域属性；

根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。

2.根据权利要求1所述的打扫区域管理方法，其特征在于，所述区域属性包括禁止属性和打扫属性。

3.根据权利要求2所述的打扫区域管理方法，其特征在于，还接收所述关联的智能终端反馈的用户自定义的打扫策略，根据所述打扫策略对区域属性为打扫属性的多个图像区域进行打扫。

4.一种打扫区域管理方法，其特征在于，应用于关联的智能终端，包括：

接收由扫地机器人发送的原始地图；

接收并识别用户在所述原始地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图；

将所述扫地地图发送给扫地机器人。

5.根据权利要求4所述的打扫区域管理方法，其特征在于，还接收用户自定义的打扫策略，所述打扫策略包括针对区域属性为打扫属性的多个图像区域的打扫策略；将所述打扫策略发送给扫地机器人。

6.根据权利要求4所述的打扫区域管理方法，其特征在于，接收并识别用户在所述原始地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图包括：

获取用户绘制的闭环图形的屏幕坐标，根据所述原始地图的比例尺，将所述屏幕坐标转换成在所述原始地图中的实际区域坐标；

根据所述实际区域坐标，在所述原始地图上形成所述图像区域，并将用户设置的属性数据与对应的所述图像区域关联，形成所述扫地地图。

7.一种扫地区域管理***，其特征在于，包括扫地机器人和关联的智能终端：

所述机器人用于根据传感检测数据生成原始地图，并发送给关联的智能终端；

所述关联的智能终端用于接收由扫地机器人发送的原始地图；接收并识别用户在所述原始地图上自定义的图像区域和对应的区域属性以生成扫地地图，并将所述扫地地图发送给扫地机器人；

所述扫地机器人接收所述关联的智能终端反馈的扫地地图；

所述扫地机器人根据各所述图像区域的区域属性进行打扫。

8.一种智能终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求4至6中任一项所述的打扫区域管理方法。

9.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至3中任一项所述的打扫区域管理方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的打扫区域管理方法。

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