CN113647866A - 清扫方法、装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

清扫方法、装置、存储介质及电子装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113647866A
CN113647866A CN202110887209.4A CN202110887209A CN113647866A CN 113647866 A CN113647866 A CN 113647866A CN 202110887209 A CN202110887209 A CN 202110887209A CN 113647866 A CN113647866 A CN 113647866A
Authority
CN
China
Prior art keywords
area
target
cleaning
region
predetermined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110887209.4A
Other languages
English (en)
Inventor
裴健博
王健彪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Huacheng Software Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Huacheng Software Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Huacheng Software Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Huacheng Software Technology Co Ltd
Priority to CN202110887209.4A priority Critical patent/CN113647866A/zh
Publication of CN113647866A publication Critical patent/CN113647866A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种清扫方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的第一集尘量与目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，第一预定清扫处理包括：确定当前次对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的第一集尘量；计算第一集尘量与目标区域的面积的第一比值；在确定第一比值大于等于第一预定阈值的情况下，对目标区域继续执行下一次清扫操作。通过本发明，解决了相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题，达到了提高清扫效率的效果。

Description

清扫方法、装置、存储介质及电子装置
技术领域
本发明实施例涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种清扫方法、装置、存储介质及电子装置。
背景技术
近些年随着人工智能技术的迅猛发展，其应用领域在不断扩大，尤其在智能家居方面，越来越受到消费者们的青睐，下面以扫地机为例，随着扫地机越来越多的被接受，人们对扫地机所拥有的功能要求也越来越高。现在的扫地机具有可移动装置及具有集尘盒的真空吸尘装置，能按照指定路径在室内行走并对每个区域进行清扫，然而，灰尘量在每个区域都不一样，有的区域灰尘量大，需要多次清扫才能彻底干净；有的区域，基本没有灰尘，不需怎么清扫即可。针对这个需求，需要提供一种能够判断每个区域内的灰尘程度，对灰尘量较大的区域进行彻底清理的方法。
针对相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种清扫方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种清扫方法，包括：控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。
在一个示例性实施例中，控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作包括：控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：确定当前次对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的第二集尘量；计算所述第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值；在确定所述第二比值大于等于所述第二预定阈值的情况下，对所述第一区域继续执行下一次清扫操作。
在一个示例性实施例中，所述方法还包括：按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。
在一个示例性实施例中，按照预定划分方式为目标空间划分区域包括以下至少之一：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。
在一个示例性实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，所述方法还包括：为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；存储每个所述区域对应的所述预定阈值。
在一个示例性实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，所述方法还包括：创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，所述方法还包括：基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种清扫装置，包括：第一控制模块，用于控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，通过控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的第一集尘量与该目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，第一预定清扫处理包括：确定当前次对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的第一集尘量；计算第一集尘量与目标区域的面积的第一比值；在确定第一比值大于等于第一预定阈值的情况下，对目标区域继续执行下一次清扫操作。即结合目标区域的灰尘程度，对于灰尘量较大的目标区域采取持续清扫的方式，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题，达到了提高清扫效率的效果。
附图说明
图1是本发明实施例的清扫方法的移动终端硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的清扫方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的清扫控制器的硬件结构框图；
图4是根据本发明具体实施例的清扫方法的流程图；
图5是根据本发明具体实施例的区域划分示意图；
图6是根据本发明具体实施例的清扫示意图一；
图7是根据本发明具体实施例的清扫示意图二；
图8是根据本发明实施例的清扫装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的清扫方法的移动终端硬件结构框。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清扫方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种清扫方法，图2是根据本发明实施例的清扫方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
通过上述步骤，通过控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的第一集尘量与该目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止。即，结合目标区域的灰尘程度，对于灰尘量较大的目标区域采取持续清扫的方式，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题，达到了提高清扫效率的效果。
其中，上述步骤的执行主体可以为控制器，例如，集成在清扫设备内的控制器，或处理器，或者为具备相关处理能力的机器(例如，扫地机等)，或者为配置在存储设备上的具备人机交互能力的处理器，或者为具备类似处理能力的处理设备或处理单元等，但不限于此。下面以具备相关处理能力的机器(以下简称为“机器”)执行上述操作为例(仅是一种示例性说明，在实际操作中还可以是其他的设备或模块来执行上述操作)进行说明：
在上述实施例中，机器通过控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从目标区域中获取的第一集尘量与该目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，例如，第一预定阈值为5mg/m2或10mg/m2或其他值，即单次从目标区域中获取的第一集尘量与该目标区域的面积的第一比值若大于等于第一预定阈值的情况下，机器将控制清扫设备对该目标区域重复执行第一预定清扫处理，其中，第一预定清扫处理包括：确定当前次对目标区域执行清扫处理所获取的目标区域内的第一集尘量，例如，在实际应用中，清扫设备内一般设有集尘盒，通过集尘盒内的传感器可获取当前次对目标区域执行清扫处理所获取的第一集尘量，再计算第一集尘量与目标区域的面积的第一比值，在实际应用中，目标区域的面积会提前存储在清扫设备的存储单元中，或存储在机器的存储单元中，在计算出第一比值后，判断第一比值是否小于第一预定阈值(如上述5mg/m2或10mg/m2或其他值)，在确定第一比值大于等于第一预定阈值的情况下，对目标区域继续执行下一次清扫操作，即当目标区域的灰尘量较大时，对目标区域持续执行清扫操作。通过本实施例，结合目标区域的灰尘程度，对于灰尘量较大的目标区域采取持续清扫的方式，以达到有效清理的目的，因此，解决了相关技术中存在的无法根据区域的灰尘程度进行有效清理而导致清扫效率低的问题，达到了提高清扫效率的效果。
在一个可选的实施例中，上述方法还包括：在单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。在本实施例中，当单次从目标区域中获取的第一集尘量与目标区域的面积的比值小于第一预定阈值(如上述5mg/m2或10mg/m2或其他值)的情况下，获取与目标区域满足预定关系的第一区域(即下一个区域)，例如，与目标区域相邻的第一区域，或者与目标区域满足预定间隔的第一区域，然后控制清扫设备移动至第一区域中，并控制清扫设备对第一区域执行清扫操作。通过本实施例，实现了在完成目标区域的清理后自动清扫下一个区域的目的。
在一个可选的实施例中，控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作包括：控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：确定当前次对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的第二集尘量；计算所述第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值；在确定所述第二比值大于等于所述第二预定阈值的情况下，对所述第一区域继续执行下一次清扫操作。与上述控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理类似，在本实施例中，控制清扫设备对第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从第一区域中获取的第二集尘量与第一区域的面积的第二比值小于第二预定阈值为止，其中，第二预定清扫处理与上述第一预定清扫处理也类似，而第二预定阈值与上述第一预定阈值可相同，也可不同，在实际应用中，可根据需要灵活设置。以此类推，在完成本第一区域的清扫操作后，可继续使清扫设备对下一个第一区域执行清扫操作，直至完成所有区域的清扫操作。通过本实施例，实现了结合第一区域的灰尘程度，对于灰尘量较大的第一区域采取持续清扫的方式，以达到有效清理的目的，还可实现对所有区域的执行清扫操作的目的，达到了提高清扫设备智能化的效果，也达到了提升用户体验的效果。
在一个可选的实施例中，上述方法还包括：按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。在本实施例中，可按照预定划分方式对目标空间进行区域划分，例如，目标空间为一套房子，可按照预定划分方式对该房子内包括的各卧室、客厅、餐厅、厨房等各区域进行划分，当然，也可以根据需要对各区域再进行细分，以确定目标空间包括的多个区域，其中，多个区域包括如上所述的目标区域和第一区域，即上述目标区域和第一区域是目标空间的一部分，在完成上述目标区域和第一区域的清扫操作后，可继续执行其它区域的清扫操作；在为目标空间划分为多个区域后，确定多个区域中包括的每个区域的面积，以及对应存储每个区域的标识以及每个区域的面积，为了方便清扫设备能够识别每个区域以及判断每个区域的灰尘程度。
在一个可选的实施例中，按照预定划分方式为目标空间划分区域包括以下至少之一：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。在本实施例中，可按照不同划分方式为目标空间划分区域，例如，按照固定面积值为目标空间划分区域，例如按照固定面积50cm*50cm对目标空间进行划分，而对于不足固定面积的按实际面积计算；还可按照固定形状为目标空间划分区域，例如按照矩形形状为目标空间划分区域；当然，在实际应用中，还可按照接收到的划分指令为目标空间划分区域，以及按照默认的划分方式为目标空间划分区域。通过本实施例，实现了对目标空间进行灵活划分的目的，也实现了提高清扫区域设置的灵活性。
在一个可选的实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，上述方法还包括：为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；存储每个所述区域对应的所述预定阈值。在本实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分多个区域之后，为每个区域配置对应的预定阈值，例如，在实际应用中，可根据各个区域自身对清洁度要求的不同，为每个区域配置不同的预定阈值，当然，也可配置相同的预定阈值，其中，上述目标区域对应的预定阈值为第一预定阈值，而上述第一区域对应的预定阈值为第二预定阈值，不同区域对应的预定阈值可以相同，也可以不同，同样，将每个区域的预定阈值存储至存储单元中。
在一个可选的实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，所述方法还包括：创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，所述方法还包括：基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。在本实施例中，在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，创建目标空间的地图信息，例如，在实际应用中，清扫设备可通过内部配置的激光雷达、超声波传感器、其它传感器及自动识别模块等构建目标空间的地图信息，再在地图信息的基础上划分目标空间；而在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，基于划分结果确定多个区域所分别对应的子地图信息，并存储每个区域所对应的子地图信息。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。
下面结合实施例对本发明进行具体说明：
图3是根据本发明实施例的清扫控制器的硬件结构框图，如图3所示，该结构包括：存储单元302、处理单元304、控制单元306，其中，存储单元用于存储构建的地图信息、清扫设备的清扫程序、各区域的面积及预定阈值数据等，处理单元用于对相关数据、指令等进行处理，控制单元用于控制清扫设备执行清扫操作，在实际应用中，可将上述存储单元、处理单元及控制单元集成于单片***中。
图4是根据本发明具体实施例的清扫方法的流程图，如图4所示，该流程包括以下步骤：
S402，构建地图信息，并对房间内区域(对应于前述为目标空间划分区域)进行细分，记录细分区域的面积，图5是根据本发明具体实施例的区域划分示意图，如图5所示，对房子空间内的包括的客厅、餐厅、房间1、房间2、房间3及走廊区域进行细分，并将面积存储至存储单元中；
S404，从一个房间内的某个区域(相当于前述目标区域，或第一区域)开始打扫，图6是根据本发明具体实施例的清扫示意图一，如图6所示，从图6中所示客厅内的某个区域开始打扫，计算正在清扫区域内的集尘量，可通过集尘盒内传感器获取集尘量，通过增加的集尘量来计算单个区域的集尘量；
S406，获得集尘量数据后，计算集尘量/区域面积的比值(相当于前述第一比值，或第二比值)；
S408，设定一个阈值(对应于前述预定阈值)，例如5mg/m2，比值大于阈值时，对该区域进行持续清扫，直至小于阈值，当该区域的比值小于阈值时，清扫下一个区域；
S410,直到房间内所有区域都小于阈值后，清扫下一个房间,图7是根据本发明具体实施例的清扫示意图二，如图7所示，当客厅内所有与区域都小于阈值后，清扫下一个房间，如图7中房间1，以此类推，将所有房间内各区域全部清扫完毕。
上述实施例的主要原理为：扫地机(相当于前述清扫设备)可通过内部配置的激光雷达、超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器、运动控制模块、房间自动识别模块等设备构建全局的地图信息，划分出各个房间，并按固定面积大小，例如50cmX50cm，对房间区域进行细分，不足固定大小的按实际面积计算；同时，将地图信息和各个房间区域的面积信息存储到存储单元内；在扫地机开始工作之后，通过集尘盒内的传感器对房间内细分区域的集尘量进行计算；当某个区域清扫完后，计算集尘量/区域面积的比值；设定一个阈值，例如5mg/m2，若比值大于该阈值，则对该区域持续清扫，直至该区域比值小于阈值，则清扫下一区域；当一个房间内所有区域清扫完毕后，利用同样原理对下一个房间进行清扫。
通过上述实施例，可实现装置和原理较为简单，且节省硬件成本的效果，并且能够提高清洁效率，对较脏区域可以进行彻底清扫。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种清扫装置，图8是根据本发明实施例的清扫装置的结构框图，如图8所示，该装置包括：
第一控制模块802，用于控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：获取模块，用于在单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；第二控制模块，用于控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。
在一个可选的实施例中，上述第二控制模块包括：第一控制单元，用于控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：确定当前次对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的第二集尘量；计算所述第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值；在确定所述第二比值大于等于所述第二预定阈值的情况下，对所述第一区域继续执行下一次清扫操作。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：划分模块，用于按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；确定模块，用于确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；第一存储模块，用于对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。
在一个可选的实施例中，上述划分模块可通过如下方式之一为目标空间划分区域：按照固定面积值为所述目标空间划分区域；按照固定形状为所述目标空间划分区域；按照用途为所述目标空间划分区域；按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：配置模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；第二存储模块，用于存储每个所述区域对应的所述预定阈值。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：创建模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；第三存储模块，用于在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫方法，其特征在于，包括：
控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的比值小于所述第一预定阈值的情况下，获取与所述目标区域满足预定关系的第一区域；
控制所述清扫设备移动至所述第一区域中，并控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述清扫设备对所述第一区域执行清扫操作包括：
控制所述清扫设备对所述第一区域重复执行第二预定清扫处理，直至单次从所述第一区域中获取的第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值小于第二预定阈值为止，其中，所述第二预定清扫处理包括：确定当前次对所述第一区域执行清扫处理所获取的所述第一区域内的第二集尘量；计算所述第二集尘量与所述第一区域的面积的第二比值；在确定所述第二比值大于等于所述第二预定阈值的情况下，对所述第一区域继续执行下一次清扫操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域，其中，多个所述区域包括所述目标区域和所述第一区域；
确定多个所述区域中包括的每个所述区域的面积；
对应存储每个所述区域的标识以及每个所述区域的面积。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照预定划分方式为目标空间划分区域包括以下至少之一：
按照固定面积值为所述目标空间划分区域；
按照固定形状为所述目标空间划分区域；
按照用途为所述目标空间划分区域；
按照接收到的划分指令为所述目标空间划分区域；
按照默认的划分方式为所述目标空间划分区域。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在按照预定划分方式为目标空间划分区域，以确定所述目标空间包括的多个区域之后，所述方法还包括：
为每个所述区域配置对应的预定阈值，其中，所述目标区域对应的所述预定阈值为所述第一预定阈值，所述第一区域对应的所述预定阈值为所述第二预定阈值，不同的所述区域对应的所述预定阈值相同或不同；
存储每个所述区域对应的所述预定阈值。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在按照预定划分方式为目标空间划分区域之前，所述方法还包括：创建所述目标空间的地图信息，其中，所述地图信息用于指示所述目标空间的平面分布信息；
在按照预定划分方式为目标空间划分区域之后，所述方法还包括：基于划分结果确定多个所述区域所分别对应的子地图信息，存储每个所述区域所对应的所述子地图信息。
8.一种清扫装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制清扫设备对目标区域重复执行第一预定清扫处理，直至单次从所述目标区域中获取的第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值小于第一预定阈值为止，其中，所述第一预定清扫处理包括：确定当前次对所述目标区域执行清扫处理所获取的所述目标区域内的第一集尘量；计算所述第一集尘量与所述目标区域的面积的第一比值；在确定所述第一比值大于等于所述第一预定阈值的情况下，对所述目标区域继续执行下一次清扫操作。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。
CN202110887209.4A 2021-08-03 2021-08-03 清扫方法、装置、存储介质及电子装置 Pending CN113647866A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110887209.4A CN113647866A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 清扫方法、装置、存储介质及电子装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110887209.4A CN113647866A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 清扫方法、装置、存储介质及电子装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113647866A true CN113647866A (zh) 2021-11-16

Family

ID=78490639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110887209.4A Pending CN113647866A (zh) 2021-08-03 2021-08-03 清扫方法、装置、存储介质及电子装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113647866A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114747985A (zh) * 2022-05-10 2022-07-15 美智纵横科技有限责任公司 清洁机器人及其运行控制方法、装置及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105380575A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 美的集团股份有限公司 扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人
US20180055312A1 (en) * 2016-08-30 2018-03-01 Lg Electronics Inc. Robot cleaner, method of operating the same, and augmented reality system
CN109662651A (zh) * 2017-10-13 2019-04-23 松下家电研究开发（杭州）有限公司 一种扫地机器人自动预约清扫的方法
CN110179398A (zh) * 2019-06-13 2019-08-30 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种吸尘器控制方法、装置及吸尘器
CN111759226A (zh) * 2019-04-02 2020-10-13 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 扫地机器人控制方法和扫地机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105380575A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 美的集团股份有限公司 扫地机器人的控制方法、***、云服务器和扫地机器人
US20180055312A1 (en) * 2016-08-30 2018-03-01 Lg Electronics Inc. Robot cleaner, method of operating the same, and augmented reality system
CN109662651A (zh) * 2017-10-13 2019-04-23 松下家电研究开发（杭州）有限公司 一种扫地机器人自动预约清扫的方法
CN111759226A (zh) * 2019-04-02 2020-10-13 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 扫地机器人控制方法和扫地机器人
CN110179398A (zh) * 2019-06-13 2019-08-30 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种吸尘器控制方法、装置及吸尘器

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114747985A (zh) * 2022-05-10 2022-07-15 美智纵横科技有限责任公司 清洁机器人及其运行控制方法、装置及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112842149B (zh) 一种智能清洁设备的控制方法及智能清洁设备
CN113633223B (zh) 清扫方法、装置、存储介质及电子装置
EP3387980B1 (en) Apparatus and method for controlling cleaning in robotic cleaner
CN109426884B (zh) 分配方案确定方法、装置及计算机可读存储介质
CN105785955A (zh) 智能家居的控制方法、设备及智能终端
CN112990098B (zh) 区域划分方法和装置、存储介质、电子装置
CN109286960B (zh) 中继网络及其配网方法和装置、家用电器
EP3671581A1 (en) Cleaning appliance, controlling method and system for the same
CN112738740B (zh) 消息推送的发送方法及装置、存储介质及电子装置
CN112971645B (zh) 一种清洁方法、装置和计算机存储介质
CN109448710B (zh) 语音处理方法及装置、家电设备、存储介质电子装置
CN113647866A (zh) 清扫方法、装置、存储介质及电子装置
CN116172447A (zh) 移动机器人的清扫方法及装置、存储介质、电子装置
CN111084589A (zh) 清洁方法及相关产品
CN111813111B (zh) 一种多机器人协同工作方法
CN110477819B (zh) 物联网操作***的数据获取和决策的方法及智能家居设备
CN110286603B (zh) 基于智能家居操作***的指示信息的发送方法及装置
CN113876250B (zh) 设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置
CN116887228A (zh) 设备配网方法、存储介质、基站、清洁设备及清洁***
CN114532898B (zh) 机器人的建图方法、机器人、存储介质、电子装置
CN113902632A (zh) 激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置
CN112540601B (zh) 控制方法、装置、电子设备以及存储介质
CN113467452A (zh) 移动机器人的避让方法及装置、存储介质及电子装置
CN115442168A (zh) 基于室内巡航的家居设备配网方法及装置
CN111904335A (zh) 清洁机器人及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211116