CN115500078A - 转向角检测装置以及电动助力转向装置 - Google Patents

Abstract

高精度地计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。转向角检测装置具备：第一存储部(34)，其存储转向角中立点校正值，该转向角中立点校正值是右转向以及左转向中的极限的转向角的中央值与车辆为直行状态时的转向角的差值；第二存储部(34)，其存储车辆为直行状态时的转向机构的致动器的可动部的初始位置；第一转向角计算部(32)，其基于致动器的可动部的位置的检测值，计算出以右转向以及左转向中的极限的转向角的中央值为基准的第一转向角；以及第二转向角计算部(35)，其基于致动器的可动部的位置的检测值、转向角中立点校正值、初始位置以及第一转向角，计算出车辆为直行状态时的第二转向角。

Description

转向角检测装置以及电动助力转向装置

技术领域

本发明涉及转向角检测装置以及电动助力转向装置。

背景技术

在下述专利文献1中记载了如下技术：检测出对转向盘分别进行右转向以及左转向时的各自的极限转向角，将其中间值设定为转向角的中立点，取得以中立点为基准的转向角。

在以下的说明中，有时将右转向以及左转向时的极限转向角表述为“齿条端转向角”。例如，若比中立位置靠右侧的转向角的值为正而靠左侧的转向角为负，则右转向的齿条端转向角是将转向盘向右方向转向至极限时的最大转向角，左转向的齿条端转向角是将转向盘向左方向转向至极限时的最小转向角。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4323402号说明书

发明内容

发明所要解决的课题

然而，左右的齿条端转向角的中央值有时未必与车辆为直行状态时的转向角一致，另外，在齿条端转向角的检测中也产生误差。因此，在专利文献1所记载的技术中，无法准确地计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。

本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于高精度地计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一个方式的转向角检测装置具备：位置检测部，其对转向机构的转向角进行检测；致动器，其对转向机构进行驱动；第一存储部，其存储转向角中立点校正值，该转向角中立点校正值是右转向以及左转向各自的极限转向角的中央值与车辆为直行状态时的转向角的差值；第二存储部，其存储致动器初始位置，该致动器初始位置是车辆为直行状态时的致动器的可动部的位置；致动器位置检测部，其检测出致动器的可动部的位置作为第一致动器位置；第一转向角计算部，其基于第一致动器位置，计算出以右转向以及左转向各自的极限转向角的中央值为基准的转向机构的转向角作为第一转向角；以及第二转向角计算部，其基于第一致动器位置、转向角中立点校正值、致动器初始位置以及第一转向角，计算出作为车辆为直行状态时的转向机构的转向角的第二转向角。

为了实现上述目的，本发明的另一方式的电动助力转向装置具备上述的转向角检测装置，基于第二转向角对致动器进行驱动，由此对转向机构赋予转向辅助力。

发明效果

根据本发明，能够高精度地计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。

附图说明

图1是表示实施方式的电动助力转向装置的一例的概要的结构图。

图2是图1所示的转向角检测部的功能结构的一例的框图。

图3的(a)～(c)是实施方式的转向角检测方法的一例的说明图。

图4的(a)是初始设定处理的一例的流程图，(b)是转向角信息恢复处理的一例的流程图。

图5的(a)、(b)是变形例的转向角检测方法的一例的说明图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。

此外，以下所示的本发明的实施方式例示出用于将本发明的技术思想具体化的装置以及方法，但本发明的技术思想并不是将构成部件的结构、配置等限定为下述内容。本发明的技术思想能够在权利要求书所记载的权利要求所规定的技术范围内施加各种变更。

(结构)

图1是表示实施方式的电动助力转向装置的一例的概要的结构图。转向盘(转向手柄)1的柱轴(转向轴)2i及2o经由构成减速机构的减速齿轮(蜗轮)3、中间轴4、小齿轮齿条机构5、转向拉杆6a、6b，进而经由轮毂单元7a、7b与转向轮8L、8R连结。

柱输入轴2i和柱输出轴2o通过扭杆(未图示)连结，该扭杆通过柱输入轴2i与柱输出轴2o之间的旋转角的偏移而扭转。

中间轴4具有轴部件4c和安装于轴部件的两端的万向联轴器4a、4b。万向联轴器4a与柱输出轴2o连结，万向联轴器4b与小齿轮齿条机构5连结。

小齿轮齿条机构5具有：小齿轮5a，其与从万向联轴器4b传递转向力的小齿轮轴连结；以及齿条5b，其与该小齿轮5a啮合，通过齿条5b将传递至小齿轮5a的旋转运动转换为车宽方向的直行运动。

在转向轴2(柱轴2i以及2o)设置有检测转向转矩Th的转矩传感器10。

另外，对转向盘1的转向力进行辅助的马达20经由减速齿轮3与柱输出轴2o连结。在马达20的旋转轴设置有对旋转轴的机械角θm进行检测的旋转角传感器21。机械角θm是权利要求书中记载的“第一致动器位置”的一例。

柱输出轴2o的旋转量通过将马达20的旋转轴的旋转量除以减速齿轮3的减速比R而得到。控制器30将机械角θm除以减速齿轮3的减速比R而得到的柱输出轴2o的旋转角计算为转向角θt。

此外，马达20是权利要求书中记载的“致动器”的一例。减速齿轮3的减速比R是权利要求书中记载的“转换系数”的一例。此外，本发明中的致动器不限于马达，能够利用各种致动器。

从电池13向对电动助力转向(EPS：ElectricPowerSteering)装置进行控制的控制器30供给电力，并且经由点火(IGN)键11输入点火键信号。

控制器30基于转矩传感器10检测出的转向转矩Th、车速传感器12检测出的车速Vh、以及根据马达20的机械角θm计算出的转向角θt来进行辅助控制指令的电流指令值的运算，通过对电流指令值实施补偿等得到的电压控制指令值Vref，来控制向马达20供给的电流。

控制器30例如可以具备包括处理器和存储装置等周边部件的计算机。处理器例如可以是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)。

存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任一者。存储装置可以包含寄存器、高速缓冲存储器、用作为主存储装置的ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器。

以下说明的控制器30的功能例如通过控制器30的处理器执行存储于存储装置的计算机程序来实现。

此外，可以通过以下说明的用于执行各信息处理的专用的硬件来形成控制器30。

例如，控制器30可以具备在通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电路。例如，控制器30可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑器件(PLD：Programmable Logic Device)等。

对于控制器30检测转向机构的转向角θt的功能进行说明。如上所述，控制器30计算出柱输出轴2o的旋转角作为转向角θt，该柱输出轴2o的旋转角是将马达20的旋转轴的机械角θm除以减速齿轮3的减速比R而得到的。

在此，马达20的旋转轴经由减速齿轮3与柱输出轴2o连结。因此，在转向机构从中立位置向右方向或者左方向转向至极限的期间，马达20的机械角θm与旋转1圈的角度360度相比进一步变化。因此，无法根据马达20的机械角θm唯一地决定转向机构的转向角θt。

因此，控制器30保持与转向角θt相关的转向角信息，根据机械角θm的变化进行更新，由此计算出转向角θt。

在点火键11断开的期间，代替检测机械角θm而对马达20的旋转轴的旋转圈数进行计数。例如，对马达20的旋转轴的每1/4转的(即一个象限单位的)旋转圈数进行计数。

当点火键11从断开变化为接通时，基于到该时刻为止计数出的旋转圈数n和此时检测出的机械角θm，计算出旋转多圈的角度范围内的旋转轴的旋转角度(360×n+θm)并除以减速比R，从而计算出转向角θt。

但是，由于各种理由，有时转向角信息会消失。例如，若在长时间搬运车辆时为了避免电池的消耗而将电池从车辆卸下，则转向角信息消失。若转向角信息消失，则仅基于马达20的机械角θm而使转向角θt变得不明。

在这样的情况下，通过检测左右的齿条端转向角并计算齿条端转向角的中央值，能够求出转向机构的中立位置。

然而，左右的齿条端转向角的中央值未必与车辆为直行状态时的转向角一致，因此即使计算出将齿条端转向角的中央值设为中立位置的转向角，也不会成为在车辆为直行状态时的中立位置。即，不会成为以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。另外，由于在齿条端转向角的检测中也产生误差，因此精度也因该误差而降低。

因此，实施方式的控制器30具备转向角检测部31，该转向角检测部31计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。

转向角检测部31预先存储转向角中立点校正值Δθt，该转向角中立点校正值Δθt是左右的齿条端转向角的中央值与车辆为直行状态时的转向角之间的差值。另外，还预先存储马达初始位置θm0，该马达初始位置θm0是在车辆为直行状态时旋转角传感器21检测出的马达20的旋转轴的机械角θm。马达初始位置θm0是权利要求书中记载的“致动器初始位置”的一例。

转向角检测部31基于转向角中立点校正值Δθt和马达初始位置θm0来对以左右的齿条端转向角的中央值为基准的转向角进行校正，由此高精度地计算出以车辆为直行状态时的转向角为基准的转向角。

图2是转向角检测部31的功能结构的一例的框图。转向角检测部31具备第一转向角计算部32、校正用信息生成部33、存储部34以及第二转向角计算部35。

第一转向角计算部32计算出以左右的齿条端转向角的中央值为基准的转向机构的转向角θt1。即，计算出左右的齿条端转向角的中央值成为中立位置那样的转向角θt1。转向角θt1是权利要求书所记载的“第一转向角”的一个例子。

以下，有时将左右的齿条端转向角的中央值表述为“L2L中点位置θLn”。

例如，第一转向角计算部32将任意的转向角θa(例如，在存储转向角信息之前接通电源时的转向角)作为基准角度，分别检测出左右的齿条端转向角。

在从右转向以及左转向中的一方的极限转向至另一方的极限的期间，马达20的旋转轴的机械角θm变化360度以上。因此，第一转向角计算部32可以对旋转轴的旋转圈数n进行计数，将达到左右转向的极限时的旋转轴各自的角度计算为旋转多圈的角度范围内的旋转角度(360×n+θm)。将各个旋转角度除以减速比R来计算出左右的齿条端部转向角。

第一转向角计算部32求出这些齿条端转向角的中央值并设为L2L中点位置θLn，通过利用L2L中点位置θLn对以任意的转向角θa为基准检测出的转向角进行校正(例如，通过减去L2L中点位置θLn)，计算出以L2L中点位置θLn为基准的转向角θt1。

校正用信息生成部33生成L2L中点位置θLn与车辆为直行状态时的转向角之间的差值作为转向角中立点校正值Δθt并存储于存储部34。另外，校正用信息生成部33将车辆为直行状态时的机械角θm作为马达初始位置θm0存储于存储部34。存储部34是权利要求书中记载的“第一存储部”、“第二存储部”、“第三存储部”的一例。

校正用信息生成部33例如可以在出厂时等生成转向角中立点校正值Δθt和马达初始位置θm0并存储于存储部34。

例如，校正用信息生成部33将使车辆为直行状态时的第一转向角计算部32的输出θt1的符号反转后的值(-θt1)作为转向角中立点校正值Δθt存储于存储部34。

第二转向角计算部35基于机械角θm、转向角中立点校正值Δθt以及马达初始位置θm0来对转向角θt1进行校正，由此计算出以车辆为直行状态时的转向机构的转向角为基准的校正后转向角θt2。校正后转向角θt2是权利要求书所记载的“第二转向角”的一例。

第二转向角计算部35计算出以利用转向角中立点校正值Δθt对L2L中点位置θLn进行校正后的点为基准的转向角θnt。以下，将以利用转向角中立点校正值Δθt对L2L中点位置θLn进行校正后的点为基准的转向角θnt表述为“L2L中点转向角θnt”。例如，第二转向角计算部35可以通过从转向角θt1减去转向角中立点校正值Δθt来计算出L2L中点转向角θnt＝θt1-Δθt。L2L中点转向角θnt是权利要求书中记载的“第三转向角”的一例。

第二转向角计算部35将L2L中点转向角θnt转换为机械角θnm。以下，将机械角θnm表述为“L2L机械角θnm”。

具体而言，第二转向角计算部35通过对L2L中点转向角θnt乘以减速比R，将L2L中点转向角θnt转换为机械角的标度。以下，将转换为机械角的标度的L2L中点转向角(θn×R)表述为“转换后L2L中点转向角θntc”。

第二转向角计算部35计算出将旋转1周的角度变化量360度作为除数的转换后L2L中点转向角θntc的余数mod(θntc，360)作为L2L机械角θnm。L2L机械角θnm是权利要求书中记载的“第三致动器位置”的一例。

另外，第二转向角计算部35通过利用马达初始位置θm0对旋转角传感器21检测出的机械角θm进行校正，计算出以马达初始位置θm0为基准的机械角θm2＝θm-θm0。以下，将机械角θm2表述为“第二马达机械角θm2”。

图3的(a)～图3的(c)的单点划线表示转换后L2L中点转向角θntc，实线表示L2L机械角θnm，虚线表示第二马达机械角θm2。

第二转向角计算部35基于L2L机械角θnm与第二马达机械角θm2的差值(θnm-θm2)的值，如以下那样计算出马达位置差值Δθm。马达位置差值Δθm是权利要求书中记载的“致动器位置差值”的一例。

(1)在差值(θnm-θm2)≥(-180)度且差值(θnm-θm2)≤180度的情况下，如图3的(a)的箭头40所示，将差值(θnm-θm2)直接设定为马达位置差值Δθm。

(2)在差值(θnm-θm2)＜(-180)度的情况下，如图3的(b)的箭头41所示，将差值(θnm-θm2)加上360度后的和设定为马达位置差值Δθm。

(3)在差值(θnm-θm2)＞180度的情况下，如图3的(c)的箭头42所示，将从差值(θnm-θm2)减去360度后得的差设定为马达位置差值Δθm。

图3的(a)～图3的(c)的双点划线表示对以车辆为直行状态的情况下的转向角为基准的转向角乘以减速比R而转换为机械角的标度后的角度θstc。以下，将角度θstc表述为“转换后直行中点转向角θstc”。

从图3的(a)～图3的(c)可知，通过从转换后L2L中点转向角θntc中减去马达位置差值Δθm，能够将转换后L2L中点转向角θntc校正为转换后直行中点转向角θstc。若将转换后直行中点转向角θstc除以减速比R，则能够计算出以车辆为直行状态的情况下的转向角为基准的转向角。

在此，由于L2L中点转向角θnt＝(转换后L2L中点转向角θntc/减速比R)，因此第二转向角计算部35计算出从L2L中点转向角θnt中减去马达位置差值Δθm除以减速比R而得到的除法结果(Δθm/R)后的差值(θnt-Δθm/R)作为校正后转向角θt2。

由此，若满足下述的(条件1)以及(条件2)，则第二转向角计算部35能够将校正后转向角θt2计算为以车辆为直行状态的情况下的转向角为基准的转向角。

(条件1)从转向角中立点校正值Δθt以及马达初始位置θm0的存储时(例如出厂时)到校正后转向角θt2的计算时为止，不通过零件更换等对搭载有马达20的机构部进行变更。

(条件2)在存储转向角中立点校正值Δθt时使用的L2L中点位置θLn与在计算校正后转向角θt2时使用的L2L中点位置θLn的误差小于机械角180度。

(动作)

接下来，参照图4的(a)以及图4的(b)对实施方式的转向角检测方法的一例进行说明。图4的(a)是生成转向角中立点校正值Δθt以及马达初始位置θm0并存储于存储部34的初始设定处理的一例的流程图。

在步骤S1中，第一转向角计算部32分别检测出左右的齿条端转向角，并将其中间值检测为L2L中点位置θLn。

在步骤S2中，校正用信息生成部33生成L2L中点位置θLn与车辆为直行状态时的转向角之间的差值作为转向角中立点校正值Δθt，并存储于存储部34。

在步骤S3中，校正用信息生成部33将车辆为直行状态时的机械角θm作为马达初始位置θm0存储于存储部34。

之后，初始设定处理结束。

图4的(b)是计算出校正后转向角θt2的转向角信息恢复处理的一例的流程图。该处理在重新连接电池时实施。

在步骤S10中，第二转向角计算部35从存储部34读入转向角中立点校正值Δθt和马达初始位置θm0。

在步骤S11中，第一转向角计算部32分别检测出左右的齿条端转向角，并将其中间值检测为L2L中点位置θLn。

在步骤S12中，第一转向角计算部32计算出以L2L中点位置θLn为基准的转向角θt1。

在步骤S13中，第二转向角计算部35通过从转向角θt1中减去转向角中立点校正值Δθt，计算出L2L中点转向角θnt。

在步骤S14中，第二转向角计算部35通过利用马达初始位置θm0对旋转角传感器21检测出的机械角θm进行校正，计算出以马达初始位置θm0为基准的第二马达机械角θm2。

在步骤S15中，第二转向角计算部35将L2L中点转向角θnt转换为马达机械角。然后，基于L2L机械角θnm与第二马达机械角θm2的差值(θnm-θm2)的值，计算出马达位置差值Δθm。

在步骤S16中，第二转向角计算部35从L2L中点转向角θnt中减去马达位置差值Δθm除以减速比R后得的除法结果(Δθm/R)，计算出校正后转向角θt2。

之后，转向角信息恢复处理结束。

(实施方式的效果)

(1)旋转角传感器21和第一转向角计算部32检测出转向机构的转向角。校正用信息生成部33将转向角中立点校正值Δθt以及马达初始位置θm0存储于存储部34，其中，该转向角中立点校正值Δθt为右转向以及左转向中的各自极限转向角的中央值与车辆为直行状态时的转向角之间的差值，马达初始位置θm0是车辆为直行状态时的马达20的旋转轴的角度。旋转角传感器21检测出马达20的旋转轴的机械角θm。第一转向角计算部32基于机械角θm，计算出以右转向以及左转向中的各自极限转向角的中央值为基准的转向机构的转向角θt1。第二转向角计算部35基于机械角θm、转向角中立点校正值Δθt、马达初始位置θm0以及转向角θt1，计算出以车辆为直行状态时的转向机构的转向角为基准的校正后转向角θt2。

由此，即使转向角信息消失，也能够计算出以车辆为直行状态时的转向机构的转向角为基准的校正后转向角θt2。

另外，即使在齿条端转向角的检测中也产生误差，也能够计算出不包含这样的误差的精度良好的校正后转向角θt2。

(2)第二转向角计算部35可以基于机械角θm和马达初始位置θm0，计算出作为以马达初始位置θm0为基准的马达20的旋转轴的机械角的第二马达机械角θm2，并基于利用转向角中立点校正值Δθt对转向角θt1校正后得的L2L中点转向角θnt和第二马达机械角θm2，计算出校正后转向角θt2。

在基于第二马达机械角θm2进行校正之前，利用转向角中立点校正值Δθt对转向角θt1进行校正，由此即使转向角θt1从以车辆为直行状态时的转向机构的转向角为基准的转向角起偏离180度以上，也能够基于第二马达机械角θm2进行校正。

(3)第二转向角计算部35可以计算出作为与L2L中点转向角θnt对应的L2L机械角θnm与第二马达机械角θm2的差值的马达位置差值Δθm，并基于马达位置差值Δθm除以减速比R而得到的值(Δθm/R)，对L2L中点转向角θnt进行校正，由此计算出校正后转向角θt2。

由此，能够基于L2L中点转向角θnt和第二马达机械角θm2计算出校正后转向角θt2。

(4)第二转向角计算部可以将以360度为除数的L2L中点转向角θnt与减速比R的积(θnt×R)的余数mod(θnt×R，360)计算为L2L机械角θnm。

由此，能够计算出在马达位置差值Δθm的计算中使用的L2L机械角θnm。

(变形例1)

上述的实施方式是校正后转向角θt2的计算方法的一例。校正后转向角θt2能够基于机械角θm、转向角中立点校正值Δθt、马达初始位置θm0以及第一转向角θt1通过各种方法计算出。以下，对变形例进行说明。

第二转向角计算部35也可以计算出从作为L2L中点转向角θnt与减速比R的积的转换后L2L中点转向角θntc中减去第二马达机械角θm2而得到的差值(θntc-θm2)，并基于将360度作为除数而得到的差值(θntc-θm2)的余数mod(θntc-θm2，360)计算出马达位置差值Δθm。

并且，如图5的(a)所示，在mod(θntc-θm2，360)≤180度的情况下，将mod(θntc-θm2，360)设定为马达位置差值Δθm。

另一方面，如图5的(b)所示，在mod(θntc-θm2，360)＞180度的情况下，将mod(θntc-θm2，360)-360度设定为马达位置差值Δθm。

即使这样设定马达位置差值Δθm，也能够计算出校正后转向角θt2。

(变形例2)

校正用信息生成部33也可以计算出从转向角中立点校正值Δθt与减速比R的积(Δθt×R)中减去马达初始位置θm0而得到的差值(Δθt×R-θm0)，并作为校正量差值(Δθt×R-θm0)进行存储。

第二转向角计算部35也可以计算出从第一转向角θt1与减速比R的积中减去校正量差值(Δθt×R-θm0)和机械角θm而得到的值(θt1×R-(Δθt×R-θm0)-θm)。

这样计算出的值(θt1×R-(Δθt×R-θm0)-θm)能够整理为(θt1-Δθt)×R-(θm-θm0)＝(θntc-θm2)，因此与变形例1中的差值(θntc-θm2)相等。

即使这样计算出差值(θntc-θm2)，也能够计算出校正后转向角θt2。

(变形例3)

也可以将第二马达机械角θm2除以减速比R，基于从L2L中点转向角θnt中减去转换为柱轴2o的旋转角的标度后的值θm2/R而得到的差值(θnt-θm2/R)，来决定对L2L中点转向角θnt进行校正的校正量。

例如，也可以通过对转向盘进行转向而使机械角θm变化，从而使差值(θnt-θm2/R)变化，将绝对值成为最小时的差值(θnt-θm2/R)设定为校正量，以这样设定的校正量来对L2L中点转向角θnt进行校正，从而计算出校正后转向角θt2。

通过这样的方法也能够计算出校正后转向角θt2。

(变形例4)

也可以基于安装于柱输入轴2i侧或者柱输出轴2o侧的转向角传感器检测出的旋转角来运算转向角θt。

附图标记的说明

1：转向盘；2i：柱输入轴；2o：柱输出轴；3：减速齿轮；4：中间轴；4a、4b：万向联轴器；4c：轴部件；5：小齿轮齿条机构；5a：小齿轮；5b：齿条；6a、6b：转向拉杆；7a、7b：轮毂单元；8L、8R：转向轮；10：转矩传感器；11：点火键；12：车速传感器；13：电池；20：马达；21：旋转角传感器；30：控制器；31：转向角检测部；32：第一转向角计算部；33：校正用信息生成部；34：存储部；35：第二转向角计算部。

Claims (8)

1.一种转向角检测装置，其中，所述转向角检测装置具备：

位置检测部，其对转向机构的转向角进行检测；

致动器，其对所述转向机构进行驱动；

第一存储部，其存储转向角中立点校正值，该转向角中立点校正值是右转向以及左转向各自的极限的所述转向角的中央值与车辆为直行状态时的所述转向角的差值；

第二存储部，其存储致动器初始位置，该致动器初始位置是所述车辆为直行状态时的所述致动器的可动部的位置；

致动器位置检测部，其检测所述致动器的可动部的位置作为第一致动器位置；

第一转向角计算部，其基于所述第一致动器位置，计算出以右转向以及左转向各自的极限的所述转向角的中央值为基准的所述转向机构的转向角作为第一转向角；以及

第二转向角计算部，其基于所述第一致动器位置、所述转向角中立点校正值、所述致动器初始位置以及所述第一转向角，计算出以所述车辆为直行状态时的所述转向机构的转向角为基准的第二转向角。

2.根据权利要求1所述的转向角检测装置，其中，

所述第二转向角计算部基于所述第一致动器位置和所述致动器初始位置，计算出第二致动器位置，该第二致动器位置是以所述致动器初始位置为基准的所述致动器的位置，

所述第二转向角计算部基于利用所述转向角中立点校正值对所述第一转向角进行校正而得到的第三转向角以及所述第二致动器位置，计算出所述第二转向角。

3.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其中，

所述第二转向角计算部计算出致动器位置差值，该致动器位置差值是与所述第三转向角对应的第三致动器位置与所述第二致动器位置的差值，

所述第二转向角计算部基于所述转向机构的转向角的变化量相对于所述致动器的可动部的位置的变化量之比与致动器位置差值的积来对所述第三转向角进行校正，由此计算出所述第二转向角。

4.根据权利要求3所述的转向角检测装置，其中，

所述第二转向角计算部通过求出如下转换系数与所述第三转向角的积除以360度而得到的余数，计算出所述第三致动器位置，所述转换系数是所述转向机构的转向角的变化量相对于作为所述致动器的马达的旋转轴的旋转量的比率的倒数。

5.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其中，

所述第二转向角计算部计算出从如下转换系数与所述第三转向角的积中减去所述第二致动器位置得到的差值除以360度时的余数作为致动器位置差值，所述转换系数是所述转向机构的转向角的变化量相对于作为所述致动器的马达的旋转轴的旋转量的比率的倒数，

基于将所述致动器位置差值除以所述转换系数得到的值来对所述第三转向角进行校正，由此计算出所述第二转向角。

6.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其中，

所述转向角检测装置具备第三存储部，该第三存储部存储校正量差值，所述校正量差值是如下转换系数与所述转向角中立点校正值的积与致动器初始位置的差值，所述转换系数是所述转向机构的转向角的变化量相对于作为所述致动器的马达的旋转轴的旋转量的比率的倒数，

所述第二转向角计算部计算出从所述第一转向角与所述转换系数的积中减去所述校正量差值和所述第一致动器位置得到的差值除以360度所得的余数作为致动器位置差值，

所述第二转向角计算部基于将所述致动器位置差值除以所述转换系数得到的值来对所述第三转向角进行校正，由此计算出所述第二转向角。

7.根据权利要求2所述的转向角检测装置，其中，

所述第二转向角计算部基于从所述第三转向角中减去所述转向机构的转向角的变化量相对于所述致动器的可动部的位置的变化量之比与所述第二致动器位置的积而得到的差值，来对所述第三转向角进行校正，由此计算出所述第二转向角。

8.一种电动助力转向装置，其中，

所述电动助力转向装置具备权利要求1～7中任一项所述的转向角检测装置，

通过基于所述第二转向角对所述致动器进行驱动，对所述转向机构赋予转向辅助力。

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