CN115402190B - 远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶安全技术领域，公开了一种远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取目标车辆的行驶数据和目标车辆所处的目标路段中的环境数据；在环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式；基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整。本发明解决了驾驶环境光线不足的情况下对远光灯的控制不够灵活准确的技术问题。

Description

远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶安全舒适领域，具体而言，涉及一种远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，通常采用摄像头、雷达等对车辆周围的驾驶环境进行感知，但这种方式下的感知结果不够准确，容易误检误漏，且无法根据周围驾驶环境的感知结果对远光灯进行灵活、准确地控制。

因此，在相关技术中，存在驾驶环境光线不足的情况下对远光灯的控制不够灵活准确的技术问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种远光灯控制方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决驾驶环境光线不足的情况下对远光灯的控制不够灵活准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种远光灯控制方法，包括：基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取目标车辆的行驶数据和目标车辆所处的目标路段中的环境数据；在环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式；基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整。

可选地，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式，包括：在行驶数据包括：目标车辆的第一行驶速度，目标车辆的第一行驶方向，目标车辆的当前远光模式，以及环境数据包括：在目标车辆的预定范围内的邻近车辆的第二行驶速度，邻近车辆的第二行驶方向的情况下，检测目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；在检测结果为目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下，检测第一行驶方向与第二行驶方向是否相同，以及第一行驶速度是否大于第二行驶速度；在检测结果为第一行驶方向与第二行驶方向相同，以及第一行驶速度大于第二行驶速度的情况下，确定目标车辆的目标远光灯模式为远光超车模式。

可选地，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式，包括：在行驶数据包括：目标车辆的当前远光模式的情况下，检测目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；在检测结果为目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下， 检测环境光线亮度是否低于第二预定亮度阈值；在检测结果为环境光线亮度低于第二预定亮度阈值的情况下，确定在目标车辆的预定范围内的邻近车辆未开启车灯；确定目标车辆的目标远光灯模式为提醒邻近车辆开启车灯模式。

可选地，上述方法还包括：在邻近车辆与目标通信设备之间建立有V2X通信的情况下，通过目标通信设备向邻近车辆转发目标车辆向邻近车辆发送的语音提示信息。

可选地，基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整，包括：在目标远光灯模式为自适应远光灯模式的情况下，基于环境数据检测目标车辆的预定距离范围内是否存在障碍物；在检测结果为目标车辆的预定距离范围内存在障碍物且障碍物的位置发生变化的情况下，基于环境数据中障碍物的尺寸以及障碍物与目标车辆的相对位置信息确定障碍物对应于目标车辆的远光灯的配光屏的位置坐标；基于配光屏的位置坐标确定目标车辆的目标远光灯灯珠区域；基于目标远光灯灯珠区域对目标车辆的远光灯的灯珠进行调整。

可选地，目标远光灯模式包括以下至少之一：远光默认模式，手动远光模式，自适应远光灯模式，远光超车模式和提醒邻近车辆开启车灯模式。

可选地，行驶数据包括以下至少之一：目标车辆的行驶速度，目标车辆的行驶加速度，目标车辆的行驶方向；环境数据包括以下至少之一：环境光线亮度，与目标路段对应的车道信息，在目标车辆预定距离范围内的邻近车辆的行驶速度，邻近车辆的行驶加速度，邻近车辆的行驶方向，在目标车辆预定距离范围内的邻近行人的行走速度，邻近行人的行走方向，以及交通标志信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种远光灯控制装置，包括：获取模块，用于基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取目标车辆的行驶数据和目标车辆所处的目标路段中的环境数据；确定模块，用于在环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式；调整模块，用于基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的远光灯控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，计算机程序运行时使得处理器执行上述任意一项的远光灯控制方法。

在本发明实施例中，通过在目标车辆和目标路段中的目标通信设备采用V2X通信技术，利用V2X技术可以将从目标路段中采集得到的各种驾驶环境数据发送至目标车辆，而目标车辆可以基于该环境数据首先对环境数据中的环境光线亮度进行检测，若环境光线亮度低于第一预定亮度阈值，则认为对于目标车辆来说驾驶环境中的光线不足，需要开启远光灯，而在开启远光灯之后，可以继续根据接收到的环境数据对目标车辆的远光灯的具体模式进行控制，从而实现了根据目标车辆驾驶环境来确定对应的远光灯模式的技术效果，进而解决了驾驶环境光线不足的情况下对远光灯的控制不够灵活准确技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的远光灯控制方法的流程图；

图2是根据本发明可选实施方式的V2X信息交互示意图；

图3是根据本发明可选实施方式的流程示意图；

图4是根据本发明可选实施方式的障碍物映射原理图；

图5是根据本发明可选实施方式的多个重叠目标障碍物映射原理图；

图6是根据本发明实施例的远光灯控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

术语说明

车用无线通信技术（Vehicle to X，简称V2X），意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位***（GPS）导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。

根据本发明实施例，提供了一种远光灯控制的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的远光灯控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取目标车辆的行驶数据和目标车辆所处的目标路段中的环境数据；

步骤S104，在环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式；

步骤S106，基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整。

通过上述步骤，在目标车辆和目标路段中的目标通信设备采用V2X通信技术，利用V2X技术可以将从目标路段中采集得到的各种驾驶环境数据发送至目标车辆，而目标车辆可以基于该环境数据首先对环境数据中的环境光线亮度进行检测，若环境光线亮度低于第一预定亮度阈值，则认为对于目标车辆来说驾驶环境中的光线不足，需要开启远光灯，而在开启远光灯之后，可以继续根据接收到的环境数据对目标车辆的远光灯的具体模式进行控制，从而实现了根据目标车辆驾驶环境来确定对应的远光灯模式的技术效果，进而解决了驾驶环境光线不足的情况下对远光灯的控制不够灵活准确技术问题。

作为一种可选的实施例，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式，包括：在行驶数据包括：目标车辆的第一行驶速度，目标车辆的第一行驶方向，目标车辆的当前远光模式，以及环境数据包括：在目标车辆的预定范围内的邻近车辆的第二行驶速度，邻近车辆的第二行驶方向的情况下，检测目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；在检测结果为目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下，检测第一行驶方向与第二行驶方向是否相同，以及第一行驶速度是否大于第二行驶速度；在检测结果为第一行驶方向与第二行驶方向相同，以及第一行驶速度大于第二行驶速度的情况下，确定目标车辆的目标远光灯模式为远光超车模式。当目标车辆与邻近车辆的行驶方向相同，且目标车辆的行驶速度大于邻近车辆的行驶速度，出于驾驶安全的考虑，目标车辆需要进行超车，而为了保证目标车辆在超车过程中不会出现两车相撞或剐蹭的情况，就可以通过远光超车模式下的远光灯灯束向邻近车辆发出提醒。同时，该远光超车模式是根据实时接收到的环境数据自动实现模式判断和模式切换的，确保了目标车辆的远光灯能够及时地切换到需要的模式，这为用户在驾驶时提供了极大的便利及安全保证。

作为一种可选的实施例，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式，包括：在行驶数据包括：目标车辆的当前远光模式的情况下，检测目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；在检测结果为目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下， 检测环境光线亮度是否低于第二预定亮度阈值；在检测结果为环境光线亮度低于第二预定亮度阈值的情况下，确定在目标车辆的预定范围内的邻近车辆未开启车灯；确定目标车辆的目标远光灯模式为提醒邻近车辆开启车灯模式。在目标车辆已经通过环境数据判断出当前目标路段的驾驶环境中存在光线不足的问题，并已经开启了远光灯，则可以继续通过对环境数据进行判断，例如，可以判断在目标车辆预定范围内存在邻近车辆，而邻近车辆处的光线亮度低于第二预定亮度阈值，即该邻近车辆周围存在光线不足的问题，就可以认为该邻近车辆没有及时开启车灯，进而可以将目标车辆的远光灯模式切换至提醒邻近车辆开启车灯模式，以避免邻近车辆因没有开启车灯而造成驾驶安全问题。

需要说明的是，在上述切换远光灯模式至远光超车模式或提醒邻近车辆开启车灯模式时，只要目标车辆当前的远光灯模式不是手动远光模式，就可以实现远光灯模式的自动切换，从而在达到优化远光灯控制效果的同时减少驾驶员的车灯控制操作。另外，在目标远光灯模式中，将手动远光灯模式的优先级设置为最高优先级，即无论当前目标车辆处于何种远光灯模式，都可以通过驾驶员通过手动操作的方式将远光灯模式切换至手动远光模式，而在驾驶员停止该手动操作之前，其它模式也无法进行自动切换，而在驾驶员终止手动远光模式之后，目标车辆的远光模式可以自动退回上一远光灯模式或进入远光默认模式。

作为一种可选的实施例，上述方法还包括：在邻近车辆与目标通信设备之间建立有V2X通信的情况下，通过目标通信设备向邻近车辆转发目标车辆向邻近车辆发送的语音提示信息。在邻近车辆与目标路段的目标通信设备之间同样建立有V2X通信的情况下，就可以将目标路段的目标通信设备作为通信中介来实现目标车辆与邻近车辆的通信，在目标车辆基于环境数据已经识别出目标车辆需要进行超车或是邻近车辆没有及时开启车灯的情况下，就可以利用目标路段的目标通信设备来对邻近车辆进行相应的提醒，例如，“后方车辆即将超车，注意行驶安全”，“当前驾驶环境光线条件较差，请及时开启车灯”，等等，以便于在邻近车辆的驾驶员没有注意到目标车辆以车灯传递的信息的条件下，以更加直接的方式提醒邻近车辆的驾驶员。另外，在向邻近车辆发出提醒时可以采用智能语音助手的方式发送语音提醒。

作为一种可选的实施例，基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整，包括：在目标远光灯模式为自适应远光灯模式的情况下，基于环境数据检测目标车辆的预定距离范围内是否存在障碍物；在检测结果为目标车辆的预定距离范围内存在障碍物且障碍物的位置发生变化的情况下，基于环境数据中障碍物的尺寸以及障碍物与目标车辆的相对位置信息确定障碍物对应于目标车辆的远光灯的配光屏的位置坐标；基于配光屏的位置坐标确定目标车辆的目标远光灯灯珠区域；基于目标远光灯灯珠区域对目标车辆的远光灯的灯珠进行调整。在目标车辆处于自适应远光灯模式时，可以根据目标车辆在预定范围内的障碍物检测结果对目标车辆的远光灯的灯珠进行调整，以避免因远光灯直接照射在障碍物上出现炫目现象或是视觉盲区等问题影响驾驶员驾驶过程中的安全性，其中，障碍物可以是位于目标车辆附近的车辆，行人，等等，在检测到目标车辆附近存在移动中的障碍物，就可以利用映射原理根据障碍物的长宽大小以及相对于目标车辆的位置，计算出该障碍物相对于目标车辆的远光灯配光屏的位置坐标，再根据配光屏上的位置坐标确定出远光灯灯珠中与该位置坐标相对应的区域，针对该区域的灯珠进行调整，就可以更加灵活地控制远光灯，例如，将该区域的灯珠设置为灭，就可以避免远光灯的光直射到障碍物上，以此来大幅减轻炫目现象。

作为一种可选的实施例，目标远光灯模式包括以下至少之一：远光默认模式，手动远光模式，自适应远光灯模式，远光超车模式和提醒邻近车辆开启车灯模式。

作为一种可选的实施例，行驶数据包括以下至少之一：目标车辆的行驶速度，目标车辆的行驶加速度，目标车辆的行驶方向；环境数据包括以下至少之一：环境光线亮度，与目标路段对应的车道信息，在目标车辆预定距离范围内的邻近车辆的行驶速度，邻近车辆的行驶加速度，邻近车辆的行驶方向，在目标车辆预定距离范围内的邻近行人的行走速度，邻近行人的行走方向，以及交通标志信息。

基于上述实施例及可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，下面进行说明。

在相关技术中，对智能远光灯的控制策略通常基于摄像头和雷达等车载传感器提供的信息对远光灯进行控制，但该方法在夜晚情况下，单纯地依靠摄像头往往无法取得正确的感知结果，也易忽略行人和交通标志信息以及由障碍物遮挡后的目标信息机交通标志信息。

针对上述问题，本发明可选实施方式提出了一种基于V2X（Vehicle to X）技术的自适应远光灯***，该新型智能远光灯控制策略会依据 V2X 技术提供的车道信息、本车和目标车辆速度、加速度、行驶方向和相对位置信息、行人速度和走向信息来共同决策远光灯的灯束分布范围，图2是根据本发明可选实施方式的V2X信息交互示意图。

本发明可选实施方式根据V2X技术提供的信息，选择不同的控制策略以保证自动调节远近光状态，达到防炫目控制目的，从而降低安全事故的发生率，图3是根据本发明可选实施方式的流程示意图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

（1）当车辆行驶至装有V2X技术的路段（即目标路段），会自动链接至通信基础设施，并实时接收和发送此路段下的各种信息，本车（即目标车辆）中央处理单元会将目标车辆、行人、交通标志、障碍物、道路等信息作为接口输入并将自车状态输出至通信基础设施，构建成一条完整的通信链路。

（2）V2X技术会依据感光传感器判断白天还是黑夜以及周围环境光是否充足，如果是黑夜且环境光不足，通信基础设施会将黑夜信号发送至自车车辆，接收到该信号后本车车辆会发送请求远光灯使能信号，中央处理单元在接收到该使能信号后会在人机交互界面上显示“请求用户打开智能远光灯***”，并通过智能语音助手询问用户是否依据自身需求选择打开该功能，如需打开只需回答“是”或将人机界面中的智能远光灯软开关打开即可。

（3）该智能远光灯***照明模式至少包括五种：远光默认模式、手动远光模式、自适应远光灯模式、远光超车模式及提醒前方车辆开启灯光模式，前三种模式响应于驾驶员的操作指令，后两种则依据V2X技术提供的信息进行裁决，其中手动远光模式优先级最高。

远光照明模式切换策略如下：当智能语音助手提示用户是否开启智能远光灯***时，如果用户回答“是”，则开启自适应远光灯***；如果用户回答“否”则开启远光默认模式；如果用户长时间没有反应也会开启远光默认模式；当驾驶员人为操作介入时，除手动远光模式外其它模式全部退出；当接收到V2X技术给出的一段距离内前方车辆（即邻近车辆）行驶方向均与本车相同，并且本车车速大于前方车辆车速一段阈值以及保持这段阈值一段时间后，自动开启远光超车模式并通过对方智能语音助手告知对方后方车辆准备超车，上述的相对距离阈值、相对速度阈值和时间阈值均为预先定义的值；当夜晚情况下前方车辆忘记开启灯光，本车会自动开启提醒前车模式，同时也会通过智能语音助手告知对方。车辆中央处理单元根据驾驶员操作信息、灯光模组信息和车辆状态信息控制车辆在多种远光照明模式之间进行切换。

（4）当用户选择自适应远光灯***时，V2X技术会将该***所需的参数传递给本车，其中包括：车道信息、本车和前车速度、加速度、行驶方向、行人行走方向和速度以及交通标志信息等。

当本车前方出现目标车辆、行人或障碍物时且障碍物的位置发生变化时，为了能够准确地检测和计算出需要遮挡区域结合映射原理，确定当前障碍物映射到配光屏上的位置坐标，再通过配光屏上的位置坐标计算出所需关闭 LED 灯珠区域，图4是根据本发明可选实施方式的障碍物映射原理图，如图4所示，可以通过坐标计算出障碍物在配光屏上的位置（如图4中的黑色阴影部分），计算公式如下：

通过上述公式计算出

和/>

的值，两个值相减就是障碍物在配光屏上阴影位置。其中：L、H分别对应目标车辆的车长和车宽，A、B、C点分别对应目标车辆的最近点、最远点和中心点，A点的坐标为（X₁，Y₁），B点的坐标为（X₂，Y₂），C点的坐标为（X，Y）， 分别对应A、B、C点距离远光灯发光点的角度。

（5）当本车的视野范围内存在两个以上障碍物时，如果障碍物之间没有重叠，则计算方式参考（4），如果之间有重叠部分，则需要按照新的计算方式计算，图5是根据本发明可选实施方式的多个重叠目标障碍物映射原理图，如图5所示，图5中的障碍物识别策略是将两个障碍物合并成一个障碍物，虚线框就是两个障碍物合并后结果，根据图中的映射原理计算出

和/>

的值，C1点坐标为/>

，C2点坐标为/>

，新的计算公式如下：

（6）依据（4）和（5）计算出配光屏上的阴影位置，将对应远光照射位置的 LED 灯珠熄灭，而不在配光屏上的阴影对应位置上 LED 灯珠则继续保持点亮状态。

（7）依据V2X技术提供的车辆或行人运动信息来综合判断自适应远光灯控制策略，如果目标车辆处于静止状态或即将停在停车位里，或者行人行走方向与本车的行驶方向相一致，此时自车的自适应远光灯不对该类目标进行策略调整，反之，则进行调整。

同理，当障碍物是行人时，远光灯控制策略如以上（1）-（7）过程相一致，所有信息均以V2X技术所提供的为判断依据。

综上，本发明可选实施方式提出一种基于 V2X 技术的自适应远光灯***，利用该技术提供的车道信息、本车和目标车辆速度、加速度、行驶方向和相对位置信息、行人速度和走向信息来共同决策远光灯的灯束分布范围。该***至少包含 5 种模式：远光默认模式、手动远光模式、自适应远光灯模式、远光超车模式及提醒前方车辆开启灯光模式。当用户选择自适应远光灯模式时，该模式会计算障碍物映射到配光屏上的阴影区域并依据该阴影区域进行LED灯珠的亮灭调整。本发明可选实施方式结合V2X技术提供的障碍物运动情况，如果障碍物是车辆且车辆即将进入停车区或是静止车辆，远光状态保持不变；如果障碍物是行人且行人与本车行驶方向相同，同样保持远光状态不变，反之，远光灯进行自适应调整。

根据本发明实施例，还提供了一种远光灯控制装置，图6是根据本发明实施例的远光灯控制装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：获取模块61，确定模块62和调整模块63，下面对该装置进行说明。

获取模块61，用于基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取目标车辆的行驶数据和目标车辆所处的目标路段中的环境数据；确定模块62，连接至上述获取模块61，用于在环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于行驶数据和环境数据，确定目标车辆的目标远光灯模式；调整模块63，连接至上述确定模块62，用于基于目标远光灯模式，对目标车辆的远光灯进行调整。

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的远光灯控制方法。

根据本发明实施例，还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，计算机程序运行时使得处理器执行上述任意一项的远光灯控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种远光灯控制方法，其特征在于，包括：

基于目标车辆与目标路段中目标通信设备之间的V2X通信，获取所述目标车辆的行驶数据和所述目标车辆所处的所述目标路段中的环境数据；

在所述环境数据中的环境光线亮度低于第一预定亮度阈值的情况下，基于所述行驶数据和所述环境数据，确定所述目标车辆的目标远光灯模式；

基于所述目标远光灯模式，对所述目标车辆的远光灯进行调整；

其中，所述行驶数据包括：所述目标车辆的行驶速度，所述目标车辆的行驶加速度，所述目标车辆的行驶方向；

其中，所述基于所述目标远光灯模式，对所述目标车辆的远光灯进行调整，包括：

在所述目标远光灯模式为自适应远光灯模式的情况下，基于所述环境数据检测所述目标车辆的预定距离范围内是否存在障碍物；

在检测结果为所述目标车辆的预定距离范围内存在障碍物且所述障碍物的位置发生变化的情况下，基于所述环境数据中所述障碍物的尺寸以及所述障碍物与所述目标车辆的相对位置信息确定所述障碍物对应于所述目标车辆的远光灯的配光屏的位置坐标；

基于所述配光屏的位置坐标确定所述目标车辆的目标远光灯灯珠区域；

基于所述目标远光灯灯珠区域对所述目标车辆的远光灯的灯珠进行调整；

其中，所述基于所述环境数据中所述障碍物的尺寸以及所述障碍物与所述目标车辆的相对位置信息确定所述障碍物对应于所述目标车辆的远光灯的配光屏的位置坐标，包括：

当所述目标车辆前方出现所述障碍物且所述障碍物的位置发生变化时，结合映射原理，确定当前所述障碍物映射到所述配光屏上的位置坐标，以远光灯发光点为原点建立坐标系，再通过配光屏上的所述位置坐标计算出所需关闭LED灯珠区域，基于所述障碍物的长和宽确定障碍区域，根据障碍物映射原理图，通过坐标计算出所述障碍区域在所述配光屏上的位置，计算公式如下：

Z＝Y₄-Y₃

其中：L、H分别对应所述障碍物的长和宽，A点为所述障碍区域在x轴上距离所述远光灯发光点最近且在y轴上距离所述远光灯发光点最远的点，A点的坐标为(X1，Y1)，B点为所述障碍区域在x轴上距离所述远光灯发光点最远且在y轴上距离所述远光灯发光点最近的点，B点的坐标为(X2，Y2)，C点为所述障碍区域的中心点，C点的坐标为(X，Y)，γ、α、β分别对应A、B、C点距离远光灯发光点的角度，Z为所述障碍物在所述配光屏上的阴影位置；

当所述目标车辆的视野范围内存在两个以上障碍物且障碍物之间有重叠部分时，根据多个重叠障碍物映射原理图，以远光灯发光点为原点建立坐标系，基于所述障碍物的长和宽确定障碍区域，对多个障碍物的障碍区域进行合并，得到障碍物的障碍区域的合并结果，确定所述障碍物在所述配光屏上的位置方式如下：

Z＝Y₄-Y₃

其中，L1、H1分别对应第一障碍物的长和宽，L2、H2分别对应第二障碍物的长和宽，A点为所述障碍物的障碍区域的合并结果在x轴上距离所述远光灯发光点最近且在y轴上距离所述远光灯发光点最远的点，A点的坐标为(X1，Y1)，B点为所述障碍物的障碍区域的合并结果在x轴上距离所述远光灯发光点最远且在y轴上距离所述远光灯发光点最近的点，B点的坐标为(X2，Y2)，C1点为所述第一障碍物的障碍区域的中心点，C1点坐标为(C₁X，C₁Y)，C2为所述第二障碍物的障碍区域的中心点，C2点坐标为(C₂X，C₂Y)，γ、α分别对应A、B点距离远光灯发光点的角度，Z为所述障碍物合并结果在所述配光屏上的阴影位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据和所述环境数据，确定所述目标车辆的目标远光灯模式，包括：

在所述行驶数据包括：所述目标车辆的第一行驶速度，所述目标车辆的第一行驶方向，所述目标车辆的当前远光模式，以及所述环境数据包括：在所述目标车辆的预定范围内的邻近车辆的第二行驶速度，所述邻近车辆的第二行驶方向的情况下，检测所述目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；

在检测结果为所述目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下，检测所述第一行驶方向与所述第二行驶方向是否相同，以及所述第一行驶速度是否大于所述第二行驶速度；

在检测结果为所述第一行驶方向与所述第二行驶方向相同，以及所述第一行驶速度大于所述第二行驶速度的情况下，确定所述目标车辆的目标远光灯模式为远光超车模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据和所述环境数据，确定所述目标车辆的目标远光灯模式，包括：

在所述行驶数据包括：所述目标车辆的当前远光模式的情况下，检测所述目标车辆的当前远光模式是否处于手动远光模式；

在检测结果为所述目标车辆的当前远光模式处于除手动远光模式之外的其它远光灯模式的情况下，检测所述环境光线亮度是否低于第二预定亮度阈值；

在检测结果为所述环境光线亮度低于所述第二预定亮度阈值的情况下，确定所述在所述目标车辆的预定范围内的邻近车辆未开启车灯；

确定所述目标车辆的目标远光灯模式为提醒邻近车辆开启车灯模式。

4.根据权利要求2或3中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述邻近车辆与所述目标通信设备之间建立有V2X通信的情况下，通过所述目标通信设备向所述邻近车辆转发所述目标车辆向所述邻近车辆发送的语音提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标远光灯模式包括以下至少之一：

远光默认模式，手动远光模式，自适应远光灯模式，远光超车模式和提醒邻近车辆开启车灯模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述环境数据包括以下至少之一：环境光线亮度，与所述目标路段对应的车道信息，在所述目标车辆预定距离范围内的邻近车辆的行驶速度，所述邻近车辆的行驶加速度，所述邻近车辆的行驶方向，在所述目标车辆预定距离范围内的邻近行人的行走速度，所述邻近行人的行走方向，以及交通标志信息。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的远光灯控制方法。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，

所述存储器存储有计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，所述计算机程序运行时使得所述处理器执行权利要求1至6中任意一项所述的远光灯控制方法。

Images