CN115320570B - 混合动力汽车出p档控制方法、装置、汽车及存储介质 - Google Patents

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CN115320570B CN202210946573.8A CN202210946573A CN115320570B CN 115320570 B CN115320570 B CN 115320570B CN 202210946573 A CN202210946573 A CN 202210946573A CN 115320570 B CN115320570 B CN 115320570B
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Abstract

本申请的实施例揭示了一种混合动力汽车出P档控制方法、装置、混合动力汽车以及计算机可读存储介质。该混合动力汽车出P档控制方法包括：在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理；在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档。本申请揭示的混合动力汽车出P档控制方法避免了汽车顿挫问题。

Description

混合动力汽车出P档控制方法、装置、汽车及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种混合动力汽车出P档控制方法、装置、混合动力汽车以及计算机可读存储介质。
背景技术
在混合动力汽车的实际开发过程中，因其复杂的工况以及控制策略等因素，存在各类敲齿以及异响，从而导致汽车顿挫等问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种混合动力汽车出P档控制方法、装置、混合动力汽车以及计算机可读存储介质。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种混合动力汽车出P档控制方法，所述混合动力汽车出P档控制方法包括：在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对所述电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理；在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，以基于所述退齿操作执行出P档。
在一示例性实施例中，所述混合动力汽车出P档控制方法还包括：响应于目标对象的出P档操作，判断所述电动机是否施加抵消齿间隙扭矩；若所述电动机未施加抵消齿间隙扭矩，则控制所述P档锁棘轮进行退齿操作，以基于所述退齿操作执行出P档。
在一示例性实施例中，在所述判断所述电动机是否施加抵消齿间隙扭矩的步骤之前，所述混合动力汽车出P档控制方法方法还包括：获取换挡杆的当前位置；计算所述换挡杆的当前位置与初始位置之间的距离差值；若所述距离差值大于等于预设阈值，则确定所述目标对象进行出P档操作。
在一示例性实施例中，所述基于所述退齿操作执行出P档的步骤，包括：确定退齿操作后的棘轮位置，所述棘轮位置包括丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置、棘轮进齿时所在位置以及棘轮退齿完成位置；基于所述棘轮位置执行出P档。
在一示例性实施例中，所述基于所述棘轮位置执行出P档的步骤包括：若所述棘轮位置处于所述退齿完成位置时，执行出P档。
在一示例性实施例中，在所述若所述棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档的步骤之前，所述方法还包括：若所述棘轮位置处于所述丢失通信位置、所述棘轮锁止位置、所述棘轮退齿时所在位置以及所述棘轮进齿时所在位置的一位置时，不执行出P档。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种混合动力汽车出P档控制装置，所述装置包括混合动力控制模块、电机控制模块、换挡执行模块以及转换网关模块，所述混合动力控制模块与所述电机控制模块电连接，所述混合动力控制模块通过所述转换网关模块电连接所述换挡执行模块；所述混合动力控制模块用于在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，控制所述电机控制模块对所述电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，以及控制执行出P档；所述换挡执行模块用于在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作。
在一示例性实施例中，所述装置还包括换挡杆控制模块，所述换挡杆控制模块一端通过所述转换网关模块与所述混合动力控制模块电连接，所述换挡杆控制模块另一端与所述换挡执行模块电连接；所述换挡杆控制模块用于确定目标对象的出P档操作，并通过所述转换网关模块反馈出P档操作至所述混合动力控制模块。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种混合动力汽车，所述混合动力汽车包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行上述的混合动力汽车出P档控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的混合动力汽车出P档控制方法。
在本申请的实施例提供的技术方案中，在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时对抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，并在撤扭完成后对P档锁棘轮进行退齿操作，以执行出P档，由此能够避免在电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请示出的单行星排混合动力汽车的简易结构示意图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的混合动力汽车出P档控制方法的实施环境示意图；
图3是本申请的一示例性实施例示出的混合动力汽车出P档控制方法的流程图；
图4是本申请的又一示例性实施例示出的一种混合动力汽车出P档控制的流程图；
图5是本申请的又一示例性实施例示出的一种混合动力汽车出P档控制的流程图；
图6是本申请的一示例性实施例示出的混合动力汽车出P档控制装置的框图；
图7是图6所示混合动力汽车出P档控制装置执行混合动力汽车出P档控制方法的流程示意图；
图8示出了适于用来实现本申请实施例的混合动力汽车的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
首先说明的是，随着汽车行业的发展，汽车逐渐成为人类的主要出行方式，造成汽车驾驶人员对汽车性能的要求越来越高。其中，提高混合动力汽车在各方面的性能成为了各大汽车生产商亟待解决的问题。
目前，在混合动力汽车的实际开发过程中，因其复杂的工况以及控制策略等因素，导致各类敲齿问题，例如，电动机在单行星排外齿圈上施加抵消齿间隙扭矩导致P档锁棘轮单边出现较大压紧力，若此时进行出P档操作，较大压紧力将使得棘轮退齿，进而产生异响，引起汽车顿挫的问题。
基于此，为了提高混合动力汽车的驾乘舒适性，避免因电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，本申请的实施例涉及在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时对抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，并在撤扭完成后对P档锁棘轮进行退齿操作，以执行出P档，由此能够避免在电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
示例性的，本申请的混合动力汽车采用单行星排混合动力***，因此，单行星排混合动力汽车的详细结构可参阅图1，图1是本申请示出的单行星排混合动力汽车的简易结构示意图，如图1所示，单行星排混合动力汽车10包括发动机1、扭转减震器2、单行星排3、发电机4、减速机构5、电动机6、主减速器齿轮7和驱动桥8。其中，发动机1经扭转减震器2与单行星排3的行星架(图中未示)相连，发电机4与单行星排3的太阳轮(图中未示)相连，电动机6经减速机构5与单行星排3的外齿圈相连。
图2是本申请涉及的一种实施环境的示意图。如图2所示，该实施环境包括车载组件端210和控制端220，车载组件端210和控制端220预先建立有线或者无线的网络连接。
如图2所示，混合动力汽车出P档控制过程中控制端220在确定车载组件端210中的电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对车载组件端210中的电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，并在撤扭完成后控制车载组件端210中的P档锁棘轮进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档。
其中，图2所示的控制端220可以是智能手机、车载电脑、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意支持出P档控制的控制端，但并不限于此。图2所示的控制端220可以是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。控制端220可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(***的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与车载组件端210进行通信，本处也不对此进行限制。
请参阅图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的混合动力汽车出P档控制方法的流程图。该方法可以应用于图2所示的实施环境，并由该实施环境中的控制端220具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
下面以混合动力汽车出P档控制装置作为具体的执行主体来对本申请实施例提出的混合动力汽车出P档控制方法进行详细介绍。
如图3所示，在一示例性的实施例中，混合动力汽车出P档控制方法至少包括步骤S310至步骤S320，详细介绍如下：
步骤S310，在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理。
步骤S320，在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档。
抵消齿间隙扭矩是用于抵消齿轮之间的间隙。
撤扭处理是指对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行消除处理。
P档锁棘轮是指P档锁中包括的棘轮。示例性的，在P档锁锁住时，棘轮处于锁止状态。
出P档是指使换挡杆所处位置并非在P档所处位置。
混合动力汽车出P档控制装置在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，以避免电动机施加的抵消齿间隙扭矩对P档锁棘轮退齿的影响，之后，控制P档锁棘轮进行退齿操作，进而基于退齿操作执行出P档。
可以看出，本实施例的混合动力汽车出P档控制方法在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时对抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，并对P档锁棘轮进行退齿操作，以执行出P档，由此能够避免因电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
图4是本申请的又一示例性实施例示出的一种混合动力汽车出P档控制的流程图。在图4所示的实施例中，在电动机未施加抵消齿间隙扭矩时，直接控制P档锁棘轮进行退齿操作，混合动力汽车出P档的其他步骤请参阅前述实施例中描述的内容，本处不进行赘述。
如图4所示，在一示例性实施例中，混合动力汽车出P档控制方法至少还包括步骤S410至步骤S420，详细介绍如下：
步骤S410，响应于目标对象的出P档操作，判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩。
步骤S420，若电动机未施加抵消齿间隙扭矩，则控制P档锁棘轮进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档。
目标对象是指驾驶混合动力汽车的驾驶人员。
混合动力汽车出P档控制装置基于目标对象对其的出P档操作，判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩，若电动机未施加抵消齿间隙扭矩，则控制P档锁棘轮进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档；若电动机施加抵消齿间隙扭矩，则执行上述实施例的步骤S310。
对于混合动力汽车出P档控制装置确定目标对象对其进行的出P档操作的方式，可以为通过传感器感测换挡杆的位置变化，进而根据位置变化的程度确定目标对象进行了出P档操作。示例性的，通过传感器感测换挡杆的当前位置，并基于感测的换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值与预设阈值之间的大小关系确定目标对象是否进行出P档操作。具体的，可在换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值大于等于预设阈值时，确定目标对象进行出P档操作，在换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值小于预设阈值时，确定目标对象未进行出P档操作。
可以看出，本实施例的混合动力汽车出P档控制方法响应于目标对象的出P档操作，判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩；若电动机未施加抵消齿间隙扭矩，则控制P档锁棘轮直接进行退齿操作，以基于退齿操作执行出P档，由此能够避免电动机施加抵消齿间隙扭矩对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
图5是本申请的又一示例性实施例示出的一种混合动力汽车出P档控制的流程图。在图5所示的实施例中，混合动力汽车出P档控制装置根据退齿后的棘轮位置确定P档锁棘轮是否成功退齿，混合动力汽车出P档的其他步骤请参阅前述实施例中描述的内容，本处不进行赘述。
如图5所示，在上述示例性的实施例中，基于退齿操作执行出P档的过程至少还包括步骤S510至步骤S520，详细介绍如下：
步骤S510，确定退齿操作后的棘轮位置。
步骤S520，基于棘轮位置执行出P档。
棘轮位置包括丢失通信位置，表示为Unknown、棘轮锁止位置，表示为P、棘轮退齿时所在位置，表示为PtoNOTP、棘轮进齿时所在位置，表示为NOTPtoP以及棘轮退齿完成位置，表示为NOTP。需要说明的是，丢失通信位置也即其无位置信息。其中，棘轮位置处于棘轮退齿完成位置时，才可确定棘轮退齿完成，进而执行出P档；棘轮位置处于丢失通信位置Unknown、棘轮锁止位置P、棘轮退齿时所在位置PtoNOTP、棘轮进齿时所在位置NOTPtoP中的一位置时，均表示棘轮未完成退齿操作，无法执行出P档操作。
混合动力汽车出P档控制装置控制P档锁棘轮进行退齿操作之后，获取退齿操作后的棘轮位置，并在退齿后的棘轮位置处于棘轮退齿完成位置时，执行出P档；在退齿后的棘轮位置处于丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置、棘轮进齿时所在位置中的一位置时，不执行出P档操作。
可以看出，本实施例的混合动力汽车出P档控制方法控制P档锁棘轮进行退齿操作之后，获取退齿后的棘轮位置，并在退齿后的棘轮位置处于棘轮退齿完成位置时，执行出P档；在退齿后的棘轮位置处于丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置、棘轮进齿时所在位置中的一位置时，不执行出P档操作，由此能够准确确定出P档的时间，确保出P档操作正确，避免出现操作错误而导致的汽车顿挫问题。
在上述实施例的基础上，本申请实施例提供了一种混合动力汽车出P档控制装置，该装置可以应用于图2所示的实施环境。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
详情可参阅图6，图6中示出了混合动力汽车出P档控制装置的框架结构示意图。该混合动力汽车出P档控制装置600包括混合动力控制模块(HVCU)61、电机控制模块(PCU)62、换挡执行模块(ACM)63、换挡杆控制模块(GSM)64以及转换网关模块(GWMT)65，混合动力控制模块(HVCU)61与电机控制模块(PCU)62电连接，混合动力控制模块(HVCU)61通过转换网关模块(GWMT)65电连接换挡执行模块(ACM)63，换挡杆控制模块(GSM)64一端通过转换网关模块(GWMT)65与混合动力控制模块(HVCU)61电连接，换挡杆控制模块(GSM)64另一端与换挡执行模块(ACM)63电连接。
具体的，混合动力控制模块(HVCU)61用于在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，控制电机控制模块(PCU)62对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，以及控制执行出P档，换挡执行模块(ACM)63用于在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，换挡杆控制模块(GSM)64用于确定目标对象的出P档操作，并通过转换网关模块(GWMT)65反馈出P档操作至混合动力控制模块(HVCU)61。
可以看出，本实施例的混合动力汽车出P档控制装置中的换挡杆控制模块(GSM)64在确定目标对象进行出P档操作后，通过转换网关模块(GWMT)65反馈出P档操作至混合动力控制模块(HVCU)61，混合动力控制模块(HVCU)61确定电动机是否施加抵消齿间隙扭矩，若是，控制电机控制模块(PCU)62对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，换挡执行模块(ACM)63在撤扭完成后，控制P档锁棘轮进行退齿操作，控制电机控制模块(PCU)62基于退齿操作执行出P档，由此能够避免因电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
示例性的，为了详细描述混合动力汽车出P档控制装置中混合动力控制模块(HVCU)61、电机控制模块(PCU)62、换挡执行模块(ACM)63、换挡杆控制模块(GSM)64以及转换网关模块(GWMT)65的执行操作，可继续参阅图7，图7中示出了混合动力汽车出P档控制装置执行混合动力汽车出P档控制方法的流程示意图，如图7所示，混合动力汽车出P档控制装置执行混合动力汽车出P档控制方法的过程至少还包括步骤S710至步骤S720，详细介绍如下：
步骤S710，换挡杆控制模块(GSM)响应于目标对象的出P档操作，反馈出P档请求。
步骤S720，混合动力控制模块(HVCU)判断电动机是否施加施加抵消齿间隙扭矩。
步骤S730，混合动力控制模块(HVCU)控制电机控制模块(PCU)对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理。
步骤S740，换挡执行模块(ACM)在撤扭完成后对P档锁棘轮进行退齿操作，并通过换挡杆控制模块(GSM)和转换网关模块(GWMT)共享退齿后的棘轮位置。
步骤S750，混合动力控制模块(HVCU)在检测到退齿后的棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档。
其中，目标对象是指驾驶混合动力汽车的驾驶人员。
出P档请求是指目标对象进行的出P档操作。
抵消齿间隙扭矩是用于抵消齿轮之间的间隙。
撤扭处理是指对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行消除处理。
P档锁棘轮是指P档锁中包括的棘轮。示例性的，在P档锁锁住时，棘轮处于锁止状态。
棘轮位置包括丢失通信位置，表示为Unknown、棘轮锁止位置，表示为P、棘轮退齿时所在位置，表示为PtoNOTP、棘轮进齿时所在位置，表示为NOTPtoP以及棘轮退齿完成位置，表示为NOTP。需要说明的是，丢失通信位置也即该位置无位置信息。其中，棘轮位置处于棘轮退齿完成位置时，才可确定棘轮退齿完成，进而执行出P档；棘轮位置处于丢失通信位置Unknown、棘轮锁止位置P、棘轮退齿时所在位置PtoNOTP、棘轮进齿时所在位置NOTPtoP中的一位置时，均表示棘轮未完成退齿操作，无法执行出P档操作。
出P档是指使换挡杆所处位置并非在P档所处位置。
响应于目标对象对换挡杆的出P档操作，混合动力汽车出P档控制装置中的换挡杆控制模块(GSM)64获取目标对象的出P档操作信号，并基于获取的目标对象的出P档操作信号生成出P档请求，并反馈出P档请求至转换网关模块(GWMT)65；混合动力控制模块(HVCU)61根据换挡杆控制模块(GSM)64反馈在转换网关模块(GWMT)65的出P档请求判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩，若是，则控制电机控制模块(PCU)62对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理；电机控制模块(PCU)62在撤扭完成后，换挡执行模块(ACM)63控制P档锁棘轮进行退齿操作，并通过换挡杆控制模块(GSM)和转换网关模块(GWMT)65共享退齿后的棘轮位置；混合动力控制模块(HVCU)61在检测到退齿后的棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档，在检测到棘轮位置处于丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置以及棘轮进齿时所在位置中的一位置时，不执行出P档。
其中，混合动力汽车出P档控制装置中的换挡杆控制模块(GSM)64还可通过传感器实时检测换挡杆的位置变化，并在位置变化时生成换挡杆位置信号，换挡杆控制模块(GSM)64根据换挡杆位置信号生成换挡请求信号，并将换挡请求信号共享至转换网关模块(GWMT)65；混合动力控制模块(HVCU)61根据换挡杆控制模块(GSM)64共享至转换网关模块(GWMT)65的换挡请求信号，生成状态信号，并在判定状态信号为出P档时，通过混合动力控制模块(HVCU)61内部信号判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩，若是，则发送撤扭信号至电机控制模块(PCU)62，电机控制模块(PCU)62根据撤扭信号对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，在撤扭完成后发送完成信号至混合动力控制模块(HVCU)61，混合动力控制模块(HVCU)61根据完成信号更新状态信号，之后，换挡杆控制模块(GSM)64根据混合动力控制模块(HVCU)61共享在转换网关模块(GWMT)65的内部信号生成退齿执行信号，并将其发送至换挡执行模块(ACM)63，换挡执行模块(ACM)63根据齿执行信号执行退齿操作，并反馈棘轮位置至换挡杆控制模块(GSM)64，换挡杆控制模块(GSM)64共享棘轮位置至转换网关模块(GWMT)65，混合动力控制模块(HVCU)61在检测到共享在转换网关模块(GWMT)65的棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档。
对于混合动力汽车出P档控制装置确定目标对象对其进行的出P档操作的方式，可以为通过传感器感测换挡杆的位置变化，进而根据位置变化的程度确定目标对象进行了出P档操作。示例性的，通过传感器感测换挡杆的当前位置，并基于感测的换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值与预设阈值之间的大小关系去设定目标对象是否进行出P档操作。具体的，可在换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值大于等于预设阈值时，确定目标对象进行出P档操作，在换挡杆的当前位置和初始位置之间的距离差值小于预设阈值时，确定标对象未进行出P档操作。
需要说明的是，本申请实施例的混合动力汽车无离合器，且有设计P档锁在单行星排外齿圈处。
可以看出，本实施例的混合动力汽车出P档控制装置中的换挡杆控制模块(GSM)64响应于目标对象对换挡杆的出P档操作，获取目标对象的出P档操作信号，并基于获取的目标对象的出P档操作信号生成出P档请求，并反馈出P档请求至转换网关模块(GWMT)65；混合动力控制模块(HVCU)61根据换挡杆控制模块(GSM)64反馈在转换网关模块(GWMT)65的出P档请求判断电动机是否施加抵消齿间隙扭矩，若是，则控制电机控制模块(PCU)62对电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理；电机控制模块(PCU)62在撤扭完成后，换挡执行模块(ACM)63控制P档锁棘轮进行退齿操作，并通过换挡杆控制模块(GSM)和转换网关模块(GWMT)65共享退齿后的棘轮位置；混合动力控制模块(HVCU)61在检测到退齿后的棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档，在检测到棘轮位置处于丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置以及棘轮进齿时所在位置中的一位置时，不执行出P档。由此能够避免因电动机施加抵消齿间隙扭矩时对P档锁棘轮直接进行退齿操作而导致的汽车顿挫问题，提高了驾乘舒适性。
需要说明的是，上述实施例所提供的混合动力汽车出P档控制装置与上述实施例所提供的混合动力汽车出P档控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的混合动力汽车出P档控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种混合动力汽车，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述混合动力汽车实现上述各个实施例中提供的混合动力汽车出P档控制方法。
图8示出了适于用来实现本申请实施例的混合动力汽车的计算机***的结构示意图。需要说明的是，图8示出的混合动力汽车的计算机***800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机***800包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)802中的程序或者从储存部分808加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 803中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的混合动力汽车出P档控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的混合动力汽车出P档控制方法。
上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种混合动力汽车出P档控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，对所述电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理；
在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，并确定退齿操作后的棘轮位置，所述棘轮位置包括丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置、棘轮进齿时所在位置以及棘轮退齿完成位置；
基于所述棘轮位置执行出P档。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于目标对象的出P档操作，判断所述电动机是否施加抵消齿间隙扭矩；
若所述电动机未施加抵消齿间隙扭矩，则控制所述P档锁棘轮进行退齿操作，以基于所述退齿操作执行出P档。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述电动机是否施加抵消齿间隙扭矩的步骤之前，所述方法还包括：
获取换挡杆的当前位置；
计算所述换挡杆的当前位置与初始位置之间的距离差值；
若所述距离差值大于等于预设阈值，则确定所述目标对象进行出P档操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述棘轮位置执行出P档的步骤包括：
若所述棘轮位置处于所述退齿完成位置时，执行出P档。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若所述棘轮位置处于退齿完成位置时，执行出P档的步骤之前，所述方法还包括：
若所述棘轮位置处于所述丢失通信位置、所述棘轮锁止位置、所述棘轮退齿时所在位置以及所述棘轮进齿时所在位置中的一位置时，不执行出P档。
6.一种混合动力汽车出P档控制装置，其特征在于，所述装置包括混合动力控制模块、电机控制模块、换挡执行模块以及转换网关模块，所述混合动力控制模块与所述电机控制模块电连接，所述混合动力控制模块通过所述转换网关模块电连接所述换挡执行模块；
所述混合动力控制模块用于在确定电动机施加抵消齿间隙扭矩时，控制所述电机控制模块对所述电动机施加的抵消齿间隙扭矩进行撤扭处理，以及控制执行出P档；
所述换挡执行模块用于在撤扭完成后控制P档锁棘轮进行退齿操作，并确定退齿操作后的棘轮位置，所述棘轮位置包括丢失通信位置、棘轮锁止位置、棘轮退齿时所在位置、棘轮进齿时所在位置以及棘轮退齿完成位置，以及基于所述棘轮位置执行出P档。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括换挡杆控制模块，所述换挡杆控制模块一端通过所述转换网关模块与所述混合动力控制模块电连接，所述换挡杆控制模块另一端与所述换挡执行模块电连接；
所述换挡杆控制模块用于确定目标对象的出P档操作，并通过所述转换网关模块反馈出P档操作至所述混合动力控制模块。
8.一种混合动力汽车，其特征在于，所述汽车包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求1至5中任一项所述的混合动力汽车出P档控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述权利要求1～5中任一项所述的混合动力汽车出P档控制方法。
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