CN116501025A - 控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及整车标定技术领域，提供了一种控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取标定策略；建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型；根据待标定参数确定若干个可选数值，针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；将符合期望结果特征的仿真试验结果对应的可选数值确定为待实测数值；针对每个待实测数值，将待实测数值赋值给待标定参数后对实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；从实车试验结果中确定最优试验结果，并将最优试验结果对应的待实测数值确定为待标定参数的目标标定数值。本申请不再依靠标定人员的主观经验能力，实现了高效低成本的标定。
Description
技术领域
本申请涉及整车标定技术领域，尤其涉及一种控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
车辆的控制***包括控制策略和控制参数两部分，如何确定控制参数，使控制策略按照控制参数运行时能够发挥出最优的效果，这一确定过程被称为标定。目前参数标定的方案由标定人员根据自身经验划定标定数据的标定范围，然后通过实车试验比较不同标定数据的标定效果，最后得到标定数据。
由于实车试验的成本较高，需要耗费大量的时间、人力、车辆资源，同时存在安全隐患，因此试验次数有限，标定人员划定的待试验的控制参数有限。在有限的控制参数的限制下，标定人员能否准确划定测试数据范围，决定了能否得到效果最优的标定数据，这对标定人员提出了极高的要求，且并不能保证完全可靠，一旦最优的标定数据处于标定人员主观划定的标定范围之外，则后续实车试验时并不会送到最优的标定数据，导致实车试验不会出现最优的性能表现，最终导致用户体验受到影响。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中受限于标定人员能力和试验成本导致标定数据的不全面的隐患。
本申请实施例的第一方面，提供了一种控制参数的标定方法，包括：
获取标定策略，标定策略包括标定背景工况、待标定参数和待标定参数的期望结果特征；
基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
根据待标定参数确定若干个可选数值，针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
将符合期望结果特征的仿真试验结果对应的可选数值确定为待实测数值；
针对每个待实测数值，将待实测数值赋值给待标定参数后对实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
从实车试验结果中确定最优试验结果，并将最优试验结果对应的待实测数值确定为待标定参数的目标标定数值。
本申请实施例的第二方面，提供了一种控制参数的标定装置，包括：
获取模块，用于获取标定策略，标定策略包括标定背景工况、待标定参数和待标定参数的期望结果特征；
建立模型模块，用于基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
数值处理模块，用于根据待标定参数确定若干个可选数值；
仿真试验模块，用于针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
数值处理模块，还用于将符合期望结果特征的仿真试验结果对应的可选数值确定为待实测数值；
实车试验模块，用于针对每个待实测数值，将待实测数值赋值给待标定参数后对实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
数值处理模块，还用于从实车试验结果中确定最优试验结果，并将最优试验结果对应的待实测数值确定为待标定参数的目标标定数值。
本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例通过建立仿真模型、率先在仿真模型中进行仿真试验来降低试验成本，待标定参数的可选数值范围不受成本限制，能够高效低成本地从大范围的可选数值范围中初步确定待实测数值，然后再进行实车试验，获得更准确的目标标定数值，不再依靠标定人员的主观经验能力，实现了高效低成本的标定。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本申请实施例的一种应用场景的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制参数的标定方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种控制参数的标定装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括实车100、第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103、服务器104以及网络105。
实车100可以是具有实际运行能力的车辆，实车100上设有整车控制***，可控制运行过程并采集运行过程中的各类传感数值。实车的类型不同，整车控制***的组成架构各有不同。如传统燃油车的整车控制***，至少包括动力传动电子控制***、底盘电子控制***和车身电子控制***。其中动力传动电子控制***主要包括发动机电子控制(包括汽油机和柴油机)、自动变速器控制以及动力传动总成的综合电子控制。底盘电子控制***至少包括制动防滑与动态车身控制***、牵引力控制***、悬架及车高控制***、轮胎监测***、巡航控制***、转向控制***、驱动控制***。车身电子控制***主要包括安全气囊、自动座椅、自动空调控制、车内噪音控制、中央防盗门锁、视野照明控制、自动刮水器、自动门窗、自动防撞***以及满足不同用电设备的电源管理***。而新能源汽车的整车控制***，按大类可分为车身舒适***、汽车安全***和新能源动力***，每个***又分为若干个子***，通过子***自带的电子控制单元来完成各自的功能和目标，互相协作、优化匹配来达到满足整车动力性、经济性、安全性、舒适性的目标。其中车身舒适***包括网关、自适应前照灯、智能仪表***、域控制器、防夹电动车窗控制模块、电控座椅调节***、智能配电盒、车身控制单元、工程机械控制器、远程终端设备、汽车遥控钥匙、车门控制模块。汽车安全***包括高级驾驶辅助***、电子稳定性***、电动助力转向***、传感器融合、汽车防抱死***、方向盘转角传感器、胎压监测***、电控汽车悬架***、自主泊车***、电子驻车制动***、电控液压转向控制***、新能源动力***包括电子刹车主力、増程器控制***、电池管理***、电动汽车整车控制器、电动汽车充电机、新能源动力电机驱动控制***、电动汽车集成功率控制单元、无刷直流电机控制器、电动汽车远程监控与数据服务***、电动水泵。除了上述描述，实车上还可设有其他的功能模块或***，具体可根据实际工况或需求进行设置，此处不作限制。
第一终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当第一终端设备101为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第一终端设备101为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第一终端设备101可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第一终端设备101上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
第二终端设备102可以是硬件，也可以是软件。当第二终端设备102为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第二终端设备102为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第二终端设备102可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第二终端设备102上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
第三终端设备103可以是硬件，也可以是软件。当第三终端设备103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第三终端设备103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第三终端设备103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第三终端设备103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本申请实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。
网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本申请实施例对此不作限制。
需要说明的是，第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。
需要说明的是，第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。
图2是本申请实施例提供的一种控制参数的标定方法的流程示意图。如图2所示，该标定方法包括：
S201：获取标定策略，标定策略包括标定背景工况、待标定参数和待标定参数的期望结果特征；
S202：基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
S203：根据待标定参数确定若干个可选数值；
S204：针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
S205：将符合期望结果特征的仿真试验结果对应的可选数值确定为待实测数值；
S206：针对每个待实测数值，将待实测数值赋值给待标定参数后对实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
S207：从实车试验结果中确定最优试验结果，并将最优试验结果对应的待实测数值确定为待标定参数的目标标定数值。
图2的标定方法可以由图1的第一终端设备或第二终端设备或第三终端设备或服务器执行，步骤S202与步骤S206涉及到的实车为图1的实车。
其中标定策略针对实车上的任一***或功能模块，可以根据实车设计需求、参考其他车辆表现或实际情况制定。在一些具体的实施例中，当标定背景工况为车辆加速至目标车速时收到底盘降扭请求，且期望结果特征为降扭过程中扭矩曲线无突变时，待标定参数包括扭矩滤波参数。例如某一标定背景工况为车辆加速至80km/h时收到底盘降扭请求，此时目标车速为80km/h，待标定参数为扭矩滤波参数，待标定参数的期望结果特征为降扭过程中扭矩平滑下降，整个标定策略的设置，期待能够确定扭矩滤波参数的一个数值作为目标标定数值，在车辆加速至80km/h时收到底盘降扭请求，按照目标标定数值进行响应底盘降扭请求，响应过程，即降扭过程中扭矩表现为平滑的下降趋势。
步骤S202的目的，在于建立与标定背景工况下的实车反应完全一致的仿真模型，因此基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型的过程，包括：基于标定背景工况，建立实车对应的仿真模型；获取标定背景工况下的实车的背景参数；调整实车对应的仿真模型，直至仿真模型的背景参数与实车的背景参数一致。其中建立实车对应的仿真模型的过程，包括：利用MATLAB软件和动力学仿真软件搭建仿真测试环境，在仿真测试环境中建立实车对应的仿真模型。这里动力学仿真软件包括CARSIM或DYNA4等。在仿真测试环境中建立仿真模型后，进一步调整仿真模型，直至仿真模型的背景参数与实车的背景参数完全一致。例如实车的背景参数包括车速和请求扭矩，当实车的车速为80km/h时实车请求扭矩为100N·M，此时要求仿真模型的车速为80km/h时同样对应请求扭矩为100N·M。进一步的为了使仿真模型和实车的背景参数一致，此处对仿真模型的调整包括仿真模型中各类整车参数的调整，例如车身重量、风阻系数、电机、电池性能参数等，具体调整可根据实际工况及需求进行设置，此处不作限制。
步骤S203根据待标定参数确定若干个可选数值包括：获取待标定参数的目标取值范围和待标定参数的精度；根据目标取值范围和精度计算得到若干个可选数值。目标取值范围根据实车的客观可实现范围或仿真模型基于仿真测试环境中的仿真条件的仿真可实现范围确定，精度同理。例如扭矩滤波参数作为待标定参数，其目标取值范围为1-10000，精度为1，则得到的多个可选数值包括1，2，3，…，9999，10000。基于10000个可选数值，对每个可选数值进行重复性的仿真试验，每次仿真试验如步骤204的描述，将仿真模型的待标定参数设置为一个可选数值，然后对仿真模型进行对应标定策略的仿真试验，得到该可选数值的仿真试验结果。进一步的可选数值还应包括目标取值范围的端点值，以最小端点值为起点累计精度逐一确定每个可选数值时，可能存在最大端点值不是可选数值的情况，例如目标取值范围为1-99.5，当精度为1，按常规确定的多个可选数值包括1，2，3，…，99，不包括最大端点值99.5，此时需要额外将最大端点值设为可选数值并进行对应的仿真试验。可以理解的是，此处目标取值范围并不一定是一个连续完整的取值区间，目标取值范围可能包括多个取值区间，还可能包括离散的数值点，以便特殊值对应的数值点同样作为可选数值进行仿真试验。具体的目标取值范围根据实际工况进行选择即可，此处不再赘述。
除了用于标定参数的可选数值外，还可设置部分特殊参数值进行仿真试验，从而通过比对仿真试验结果是否符合实际情况，来同步验证仿真模型是否准确。例如某个参数为4时，理论上可能导致数据溢出、导致扭矩曲线存在一个大的突变，如果该参数为4的仿真试验结果的扭矩曲线出现了一个大的突变，则可确认仿真模型的准确度满足要求。
步骤S204针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验。如果待标定参数的数量为多个，可进行重复性的组合全量仿真，进而得到每次组合全量仿真对应的一组仿真试验结果。
可以理解的是利用仿真试验结果还可对待标定参数的精度进行调整。如果待标定参数的精度过大，基于精度得到的可选数值的仿真试验结果与期望结果特征的偏差过大，不能得到最优待标定参数，如果精度过小，可选数值的数量过大，造成仿真资源浪费，处理效率较低。进一步的，根据仿真试验结果调整进度，即将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果之后还包括：
根据期望结果特征和仿真试验结果，获取目标仿真结果，其中，目标仿真结果为与期望结果特征最接近的仿真试验结果；
获取期望结果特征与目标仿真试验结果的差值绝对值，若差值绝对值大于预设差值阈值，则获取差值绝对值和预设差值阈值的差值，并根据差值调整精度，然后执行根据目标取值范围和精度计算得到若干个可选数值的步骤。
在一些具体的实施例中，在标定背景工况下，待标定参数的期望结果特征随着待标定参数变化。
在得到所有可选数值的仿真试验结果后，将仿真试验结果符合期望结果特征的可选数值确定为待实测数值，进一步在实车上进行实车测试，得到每个待实测数值的实车试验结果，最后在所有的实车试验结果中选择效果最为理想的实车试验结果作为最优试验结果，其对应的待实测数值作为目标标定数值。
可以理解的是仿真试验和实车试验，其试验对象仿真模型和实车，仿真模型是对实车的仿真，仿真试验能够在一定程度上呈现实车试验的试验效果，仿真试验和实车试验的结果应对应相同的格式、相同的数值表示方式和相同的期望结果特征，通常仿真试验结果和实车试验结果均包括一组试验结果数值，期望结果特征为试验结果数值的数值变化特征。进一步的，该数值变化特征可以是针对每组试验结果数值的特征，包括每组试验结果数值的平均数、中位数、变化率和方差中的一种或几种，该数值变化特征也可以是将每组试验结果数值进行可视化处理后得到的图像的特征，例如仿真试验结果和实车试验结果均包括可拟合为曲线的一组试验结果数值，期望结果特征为曲线的图像数据特征。仍以上文中待标定参数为扭矩滤波参数的标定过程为例，其期望结果特征为降扭过程中扭矩平滑下降，转换为曲线的图像数据特征应为试验结果数值得到的曲线的平滑程度或光滑程度，如果该曲线没有明显的毛刺、数值无明显突变，可以看作扭矩较为平滑，具体可通过曲线的特定特征参数进行描述。
由于仿真试验仅运行于程序空间，并不会对实车产生任何影响，不存在实车的安全隐患，且仿真试验的试验耗时更小，能够对大量的可选数值进行仿真试验，以高效、低成本的方式完成对更全面的大范围的可选数值的初筛，减少用车次数，减少用车成本，且降低了安全问题的发生概率。例如上文中1000个可选数值，根据每个可选数值进行仿真试验得到10000组仿真试验结果，从中筛选出符合期望结果特征的可选数值，例如选出符合期望结果的扭矩滤波参数为以下四个可选数值：498/501/512/513，然后将这四个可选数值作为待实测数值逐个赋值给待标定数值进行实车试验，分别得到对应的四组实车试验结果，然后选择最优试验结果，以该举例中期望结果特征的设定，最优试验结果应当为扭矩的下降曲线平滑程度最高的一组实车试验结果。例如四组实车试验结果中，滤波参数取值为512的实车试验结果表现最优，则确定目标标定数值为512，也即在1-10000的可选数值中，当待标定参数取值为512时，标定背景工况为车辆加速至80km/h时收到底盘降扭请求，响应底盘降扭请求，可得到较为理想的期望结果特征：降扭过程中降扭平滑下降。
本申请实施例通过建立仿真模型、率先在仿真模型中进行仿真试验来降低试验成本，待标定参数的可选数值范围不受成本限制，能够高效低成本地从大范围的可选数值范围中初步确定待实测数值，然后再进行实车试验，获得更准确的目标标定数值，不再依靠标定人员的主观经验能力，实现了高效低成本的标定。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图3是本申请实施例提供的一种控制参数的标定装置的示意图。如图3所示，该标定装置包括：
获取模块301，用于获取标定策略，标定策略包括标定背景工况、待标定参数和待标定参数的期望结果特征；
建立模型模块302，用于基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
数值处理模块303，用于根据待标定参数确定若干个可选数值；
仿真试验模块304，用于针对每个可选数值，将可选数值赋值给待标定参数后对仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
数值处理模块305，还用于将符合期望结果特征的仿真试验结果对应的可选数值确定为待实测数值；
实车试验模块306，用于针对每个待实测数值，将待实测数值赋值给待标定参数后对实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
数值处理模块307，还用于从实车试验结果中确定最优试验结果，并将最优试验结果对应的待实测数值确定为待标定参数的目标标定数值。
本申请实施例通过建立仿真模型、率先在仿真模型中进行仿真试验来降低试验成本，待标定参数的可选数值范围不受成本限制，能够高效低成本地从大范围的可选数值范围中初步确定待实测数值，然后再进行实车试验，获得更准确的目标标定数值，不再依靠标定人员的主观经验能力，实现了高效低成本的标定。
在一些具体的实施例中，数值处理模块303具体用于：
获取待标定参数的目标取值范围和待标定参数的精度；
根据目标取值范围和精度计算得到若干个可选数值。
在一些具体的实施例中，数值处理模块303还用于：
根据期望结果特征和仿真试验结果，获取目标仿真结果，其中，目标仿真结果为与期望结果特征最接近的仿真试验结果；
获取期望结果特征与目标仿真试验结果的差值绝对值，若差值绝对值大于预设差值阈值，则获取差值绝对值和预设差值阈值的差值，并根据差值调整精度，然后执行根据目标取值范围和精度计算得到若干个可选数值的步骤。
在一些具体的实施例中，在标定背景工况下，待标定参数的期望结果特征随着待标定参数变化。
在一些具体的实施例中，当标定背景工况为车辆加速至目标车速时收到底盘降扭请求，且期望结果特征为降扭过程中扭矩曲线无突变时，待标定参数包括扭矩滤波参数。
在一些具体的实施例中，仿真试验结果和实车试验结果均包括一组试验结果数值，期望结果特征为试验结果数值的数值变化特征。
在一些具体的实施例中，基于标定背景工况，建立标定背景工况下的实车对应的仿真模型的过程，包括：
基于标定背景工况，建立实车对应的仿真模型；
获取标定背景工况下的实车的背景参数；
调整实车对应的仿真模型，直至仿真模型的背景参数与实车的背景参数一致。
图4是本申请实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种控制参数的标定方法，其特征在于，包括：
获取标定策略，所述标定策略包括标定背景工况、待标定参数和所述待标定参数的期望结果特征；
基于所述标定背景工况，建立所述标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
根据所述待标定参数确定若干个可选数值，针对每个所述可选数值，将所述可选数值赋值给所述待标定参数后对所述仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
将符合所述期望结果特征的所述仿真试验结果对应的所述可选数值确定为待实测数值；
针对每个所述待实测数值，将所述待实测数值赋值给所述待标定参数后对所述实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
从所述实车试验结果中确定最优试验结果，并将所述最优试验结果对应的所述待实测数值确定为所述待标定参数的目标标定数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待标定参数确定若干个可选数值包括：
获取所述待标定参数的目标取值范围和所述待标定参数的精度；
根据所述目标取值范围和所述精度计算得到若干个可选数值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述可选数值赋值给所述待标定参数后对所述仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果之后还包括：
根据所述期望结果特征和所述仿真试验结果，获取目标仿真结果，其中，所述目标仿真结果为与所述期望结果特征最接近的仿真试验结果；
获取所述期望结果特征与所述目标仿真试验结果的差值绝对值，若所述差值绝对值大于预设差值阈值，则获取所述差值绝对值和所述预设差值阈值的差值，并根据所述差值调整所述精度，然后执行所述根据所述目标取值范围和所述精度计算得到若干个可选数值的步骤。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述标定背景工况下，所述待标定参数的期望结果特征随着所述待标定参数变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述标定背景工况为车辆加速至目标车速时收到底盘降扭请求，且所述期望结果特征为降扭过程中扭矩曲线无突变时，所述待标定参数包括扭矩滤波参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真试验结果和所述实车试验结果均包括一组试验结果数值，所述期望结果特征为所述试验结果数值的数值变化特征。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，基于所述标定背景工况，建立所述标定背景工况下的实车对应的仿真模型的过程，包括：
基于所述标定背景工况，建立实车对应的仿真模型；
获取所述标定背景工况下的所述实车的背景参数；
调整所述实车对应的仿真模型，直至所述仿真模型的所述背景参数与所述实车的所述背景参数一致。
8.一种控制参数的标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取标定策略，所述标定策略包括标定背景工况、待标定参数和所述待标定参数的期望结果特征；
建立模型模块，用于基于所述标定背景工况，建立所述标定背景工况下的实车对应的仿真模型；
数值处理模块，用于根据所述待标定参数确定若干个可选数值；
仿真试验模块，用于针对每个所述可选数值，将所述可选数值赋值给所述待标定参数后对所述仿真模型进行仿真试验，得到对应的仿真试验结果；
所述数值处理模块，还用于将符合所述期望结果特征的所述仿真试验结果对应的所述可选数值确定为待实测数值；
实车试验模块，用于针对每个所述待实测数值，将所述待实测数值赋值给所述待标定参数后对所述实车进行实车试验，得到对应的实车试验结果；
所述数值处理模块，还用于从所述实车试验结果中确定最优试验结果，并将所述最优试验结果对应的所述待实测数值确定为所述待标定参数的目标标定数值。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310617952.7A CN116501025A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310617952.7A CN116501025A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116501025A true CN116501025A (zh) | 2023-07-28 |
Family
ID=87326739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310617952.7A Pending CN116501025A (zh) | 2023-05-29 | 2023-05-29 | 控制参数的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116501025A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116776648A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-09-19 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 车型热管理***仿真模型标定和结构优化方法 |
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2023
- 2023-05-29 CN CN202310617952.7A patent/CN116501025A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116776648A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-09-19 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 车型热管理***仿真模型标定和结构优化方法 |
| CN116776648B (zh) * | 2023-08-22 | 2023-10-20 | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 | 车型热管理***仿真模型标定和结构优化方法 |
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