CN115273271B - 一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法 - Google Patents

一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法，该***包括云端服务器，以及与云端服务器通信连接的车端，车端包括车辆娱乐主机、网关和自动驾驶控制器，车辆娱乐主机和网关之间、网关和自动驾驶控制器之间分别通信连接；自动驾驶控制器，用于将监测到的故障事件上下文件信息存储为数据文件；车辆娱乐主机集成有4G模组，用于将接收的故障事件信息发送给云端服务器，对云端服务器发送的数据采集指令进行解析，转化为任务，并纳入任务管理中；云端服务器，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令。本发明解决了现有数据采集类型单一、数据量小，实现远程自动获取自动驾驶控制器数据采集。

Description

一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法。
背景技术
随着自动驾驶在各个厂商的推广，驾驶辅助、自动巡航、远程泊车等各项新技术不断出现，自动驾驶的退出和人为接管是相关事故进行责任判断的重要依据。但目前汽车厂商处理车辆售后问题时，普遍使用的故障排查手段为诊断仪，或者通过远程诊断读取故障码的方式进行，上述方式缺少故障发生时间的上下文环境，只能对一些常规的电气故障进行识别处理，对于目前自动驾驶场景下的软件故障，由于缺少故障场景的上下文无法进行处理，致使现有处理售后问题模式受到局限性，由此迫切需要采集自动驾驶相关控制器运行软件日志、道路情况以及车辆行驶数据等，采集内容形式包括视频、图片、log日志及总线信号的车辆数据采集方法。
如公开号为CN113285861A的发明专利公开了一种基于智能中央网关的车辆数据采集方法，包括智能中央网关GW周期性监控CAN/LIN总线报文，当监控到CAN/LIN总线上发生需要进行车辆数据采集的事件时（如车辆出现故障），立刻对车辆所有的CAN/LIN总线进行事件触发时刻前t1秒内和后t2秒内（共计t1+t2秒）的报文数据进行存储，打包后通过Ethernet总线发送给所述车载网联终端TBOX，所述车载网联终端TBOX通过4G网络上传给云端服务器以便支持主机厂在线或下载车辆数据进行分析。该专利虽然能在车辆发生需要进行车辆数据采集的事件时（如车辆出现故障），主机厂可以直接在云端服务器获取事件触发时刻的车辆数据进行分析，而无需委派工程师携带专业工具前往现场读取，极大的提升了车辆数据获取的实时性和便利性，减小主机厂对“偶发性”事件车辆数据难以获取的困扰。
但该专利只采集车辆CAN/LIN总线的通信数据，然后通过以太网打包成主机厂内部的协议传输到中央网关，然后将总线数据传到云端服务器进行存储。由于CAN总线承载信号量有限制，而当前自动驾驶已经使用上了道路图像识别，通过CAN无法采集关键的图像及视频，更不能采集控制器内部的运行日志。因此，该专利存在采集类型单一、采集数据量小的问题，不能完成自动驾驶领域相关的数据采集，无法达到帮助软件开发人员、售后人员进行责任判定、软件故障处理的目的。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***及方法，解决现有数据采集类型单一、数据量小，不能完成自动驾驶控制器数据采集的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，包括云端服务器，以及与云端服务器通信连接的车端，车端包括车辆娱乐主机、网关和自动驾驶控制器，车辆娱乐主机和网关之间、网关和自动驾驶控制器之间分别通信连接；
自动驾驶控制器，用于将监测到的故障事件上下文件信息存储为数据文件，并通过网关将故障事件息发送给车辆娱乐主机；
车辆娱乐主机集成有4G模组，用于将接收的故障事件信息发送给云端服务器，对云端服务器发送的数据采集指令进行解析，转化为任务，并纳入车辆娱乐主机的任务管理中；车辆娱乐主机根据所述任务与自动驾驶控制器进行数据文件的信息确认后，读取数据文件并发送给云端服务器；
网关，用于自动驾驶控制器和车辆娱乐主机之间数据的路由转发；
云端服务器，用于对故障事件信息进行解析，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员。
进一步地，车辆娱乐主机和网关之间通过CAN总线和Ethernet通信连接，网关和自动驾驶控制器之间通过CAN总线和Ethernet通信连接；其中，CAN总线用于传输故障事件信息，Ethernet（以太网）用于传输数据文件。
进一步地，数据文件包括程序运行日志、道路环境照片、道路环境视频和CAN总线数据。
进一步地，所述优先级包括车辆碰撞时的一级优先级、软件子功能运行异常时的二级优先级和车辆运行状态异常时的三级优先级；其中，一级优先级或二级优先级在云端服务器收到故障事件信息后自动向车辆娱乐主机下发数据采集指令。
本发明还提出一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的方法，包括以下步骤：
S1、监测自动驾驶控制器的运行状态；
S2、当监测到自动驾驶控制器的故障事件时，将故障事件的上下文件信息存储为数据文件，并通过CAN总线将故障事件信息发送给车辆娱乐主机，车辆娱乐主机通向云端服务器上传故障事件信息，同时云端服务器更新车辆事件分析页面；云端服务器根据故障事件信息的优先级决定是否向车辆娱乐主机下发数据采集指令，如果是则执行步骤S3；
S3、车辆娱乐主机根据数据采集指令通过Ethernet读取数据文件，并反馈给云端服务器。
进一步地，在步骤S2中优先级包括车辆碰撞时的一级优先级、软件子功能运行异常时的二级优先级和车辆运行状态异常时的三级优先级；其中，一级优先级或二级优先级在云端服务器收到故障事件信息后自动向车辆娱乐主机下发数据采集指令。
进一步地，在步骤S3中，车辆娱乐主机根据数据采集指令读取数据文件，并反馈给云端服务器的步骤包括：
S41、车辆娱乐主机解析数据采集指令，转换为任务，并纳入任务管理中；
S42、车辆娱乐主机调度执行任务管理中的任务，判断是否为自动驾驶控制器的任务，若是则执行步骤S43，否则车辆娱乐主机自己执行；
S43、判断是否满足任务执行条件，若满足则执行步骤S44，否则纳入失败任务管理中；
S44、车辆娱乐主机与自动驾驶控制器建立TCP通道，交互数据文件信息；
S45、判断自动驾驶控制器是否存在需要的数据文件，若存在则执行步骤S46，否则退出本次任务；
S46、车辆娱乐主机通过以太网读取目标控制器的数据文件；
S47、车辆娱乐主机判断是否完成数据文件的读取，若完成则将数据文件上传云端服务器，否则纳入车辆娱乐主机失败任务管理中。
进一步地，自动驾驶控制器包括ADAS控制器和APA控制器；
ADAS控制器包括监控模块，用于监测驾驶辅助***运行异常时的故障事件；（Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助***），包括ACC自动巡航***、AEB自动制动***、LDW车道偏离预警***和BSD盲区监测***等；
APA控制器包括监控模块，用于监测自动泊车辅助***运行异常时的故障事件；APA控制器的输入连接摄像头的输出，用于自动泊车时获取道路环境照片和道路环境视频。
进一步地，所述数据文件包括程序运行日志、道路环境照片、道路环境视频和CAN总线数据。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明在自动驾驶控制器监控到有故障事件时，先将故障事件的上下文信息存储为数据文件，然后通过CAN总线发送到车辆娱乐主机，车辆娱乐主机再通过4G模组向云端服务器上传故障事件信息，云端服务器在收到故障事件信息后，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，车辆娱乐主机与自动驾驶控制器进行数据文件信息的交互确认后，通过Ethernet（以太网）获取数据文件，将数据文件的上传至云端服务器，云端服务器在获取到该文件后展示在对应页面中，并对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员，从而实现远程自动获取自动驾驶控制器相关事故或故障的运行数据采集，采集内容多样化、采集数据量巨大化。
2、本发明基于车辆娱乐主机进行数据采集，实现了数据采集多样化、数据量巨大化，同时由于主机配置高，性能好，所以数据采集效率高，且相对于传统基于Tbox等其他器件的方案能够节省器件成本。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为本发明基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***的架构示意图；
图2为本发明故障事件信息上传的流程图；
图3为本发明车辆娱乐主机上传数据文件的流程图；
图4为本发明手动数据文件的流程图；
图5为本发明车辆娱乐主机任务管理的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本实施例中提供一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，包括云端服务器，以及与云端服务器通信连接的车端，车端包括车辆娱乐主机(车机)、网关和自动驾驶控制器，车辆娱乐主机和网关之间、网关和自动驾驶控制器之间分别通信连接；
自动驾驶控制器，用于将监测到的故障事件上下文件信息存储为数据文件，并通过网关将故障事件息发送给车辆娱乐主机；
车辆娱乐主机集成有4G模组，用于将接收的故障事件信息发送给云端服务器，对云端服务器发送的数据采集指令进行解析，转化为任务，并纳入车辆娱乐主机的任务管理中；车辆娱乐主机根据所述任务与自动驾驶控制器进行数据文件的信息确认后，读取数据文件并发送给云端服务器；4G模组能够访问互联网，能访问私有及公有云服务器。
网关，用于自动驾驶控制器和车辆娱乐主机之间数据的路由转发；
云端服务器，用于对故障事件信息进行解析，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员。
本发明中，当自动驾驶控制器监控到有故障事件时，根据故障事件ID为该异常记录文件命名，将故障事件的上下文信息存储为数据文件，然后通过CAN总线发送到车辆娱乐主机，车辆娱乐主机再通过4G模组向云端服务器上传故障事件信息，云端服务器在收到故障事件信息后，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，车辆娱乐主机对指令进行解析后，向控制器进行数据文件信息的交互，车辆娱乐主机通过Ethernet（以太网）取得数据文件后，将数据文件的上传至云端服务器，云端服务器在获取到该文件后展示在对应页面中，并对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员，从而实现自动驾驶控制器相关事故或故障的运行数据采集，采集内容多样化、采集数据量巨大化。同时，根据数据文件也能达到帮助软件开发人员、售后人员进行责任判定、软件故障处理的目的。
具体实施时，车辆娱乐主机和网关之间通过CAN总线和Ethernet通信连接，网关和自动驾驶控制器之间通过CAN总线和Ethernet通信连接；CAN总线通信拥有可靠稳定的通信特性，而Ethernet（以太网）具有高带宽的特性。由此将CAN总线用于传输故障事件信息，Ethernet（以太网）用于传输数据文件。
具体实施时，所述自动驾驶控制器包括ADAS控制器和APA控制器；
ADAS控制器（Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助***）包括第一监控模块，用于监测驾驶辅助***运行异常时的故障事件。根据故障事件ID（即事件ID）为该异常记录文件命名，记录的数据文件包括图片、视频等。ADAS控制器包含ACC自动巡航***、AEB自动制动***、LDW车道偏离预警***和BSD盲区监测***等。
APA控制器（Auto Parkig Assist System，自动泊车辅助***）包括第二监控模块，用于监测自动泊车辅助***运行异常时的故障事件；APA控制器的输入连接摄像头的输出，用于自动泊车时获取道路环境照片和道路环境视频。
具体实施时，数据文件包括程序运行日志、道路环境照片、道路环境视频和CAN总线数据等。
具体实施时，所述优先级包括车辆碰撞时的一级优先级、软件子功能运行异常时的二级优先级和车辆运行状态异常时的三级优先级；其中，一级优先级或二级优先级在云端服务器收到故障事件信息后自动向车辆娱乐主机下发数据采集指令。该指令中是发送给车辆娱乐主机的，在本***中车辆娱乐主机是对车外的唯一节点。指令中附带着众多信息，车辆娱乐主机再获取其中信息后向自动驾驶控制器请求获取故障数据文件。
具体的云端服务器下发数据采集指令包括：1.控制器ID；2.采集类型（日志或事件类型）；3.采集的数据类型（图片、视频或CAN总线数据）；4.故障事件类型；5.事件发生时间；6.消息ID等。
本发明还提出一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的方法，包括以下步骤：
S1、监测自动驾驶控制器的运行状态；
S2、当监测到自动驾驶控制器的故障事件时，将故障事件的上下文件信息存储为数据文件，并通过CAN总线将故障事件信息发送给车辆娱乐主机，车辆娱乐主机通过4G模组向云端服务器上传故障事件信息，同时云端服务器更新车辆事件分析页面；云端服务器根据故障事件信息的优先级决定是否向车辆娱乐主机下发数据采集指令，如果是则执行步骤S3；
S3、车辆娱乐主机根据数据采集指令通过Ethernet读取数据文件，并反馈给云端服务器。
本发明在自动驾驶控制器监控到有故障事件时，先将故障事件的上下文信息存储为数据文件，然后通过CAN总线发送到车辆娱乐主机，车辆娱乐主机再通过4G模组向云端服务器上传故障事件信息，云端服务器在收到故障事件信息后，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，车辆娱乐主机与自动驾驶控制器进行数据文件信息的交互确认后，通过Ethernet（以太网）获取数据文件，将数据文件的上传至云端服务器，云端服务器在获取到该文件后展示在对应页面中，并对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员，从而实现远程自动获取自动驾驶控制器相关事故或故障的运行数据采集，采集内容多样化、采集数据量巨大化。
上述步骤S2中故障事件信息具体上传流程如图2所示，自动驾驶控制器中包含软件状态运行异常的监控模块，可以对自动驾驶功能使用过程中异常状态进行捕获，当监测到有故障事件时，根据故障事件ID为该异常记录文件命名，并将故障事件的上下文件信息以数据文件形式存储于自动驾驶控制器内部，记录的数据文件包括图片、视频等。同时对异常状态出现的前T1秒和后T2秒的CAN数据进行抓取。
车辆娱乐主机通过CAN总线收到故障事件信息后，通过4G模组向云端服务器上传故障事件信息，云端服务器接收故障事件信息并记录，同时云端服务器更新车辆事件分析页面，以便分析人员通过分析页面下发数据采集指令，手动获取到自动驾驶控制器存储的数据文件。云端服务器对收到的故障事件信息的故障事件ID的优先级来判断是否是否向车辆娱乐主机下发数据采集指令，其中判断的策略是云端服务器管理后台可以灵活配置的，这样在前期调试阶段可靠此获取更多车端数据。而本实施例中的优先级包括车辆碰撞时的一级优先级、软件子功能运行异常时的二级优先级和车辆运行状态异常时的三级优先级；其中，一级优先级或二级优先级在云端服务器收到故障事件信息后自动向车辆娱乐主机下发数据采集指令，车辆娱乐主机在接收到该指令后向自动驾驶控制器请求获取数据文件。
参见图3，在步骤S3中，车辆娱乐主机根据数据采集指令读取数据文件，并反馈给云端服务器的步骤包括：
S31、车辆娱乐主机解析数据采集指令，转换为任务，并纳入任务管理中；
S32、车辆娱乐主机调度执行任务管理中的任务，判断是否为自动驾驶控制器的任务，若是则执行步骤S43，否则车辆娱乐主机自己执行；
S33、判断是否满足任务执行条件，若满足则执行步骤S44，否则纳入失败任务管理中；当车端处于OFF档和车机中的CPU负载过高时是不能执行任务的，会将失败的任务转存至失败任务队列中。
S34、车辆娱乐主机与自动驾驶控制器建立TCP通道，交互数据文件信息；
S35、判断自动驾驶控制器是否存在需要的数据文件，若存在则执行步骤S46，否则退出本次任务；
S36、车辆娱乐主机通过Ethernet（以太网）读取自动驾驶控制器的数据文件；
S37、车辆娱乐主机判断是否完成数据文件的读取，若完成则将数据文件上传云端服务器，否则纳入车辆娱乐主机失败任务管理中。
由于实车运行过程中，从故障事件的发生频率和获取车端数据文件过大的场景考虑，在某些情况下比较耗时的，所以需对云端服务器下发的数据采集指令进行缓存，故把此指令看作是车辆娱乐主机中一个任务，车辆娱乐主机将会把云端服务器下发的指令解析，转为任务，并纳入任务管理中，由车辆娱乐主机调度执行。
车辆娱乐主机与自动驾驶控制器建立TCP通道，交互数据文件信息，发送需求采集数据文件的事件ID、发生时间和类型，控制器在获取到请求后，根据请求中的数据查找是否包含车机请求的数据，若有，则向车机返回搜索到的文件名及路径，若无则告知车机结果。再通过以太网使用TFTP（简单文件传输协议）从控制器中读取数据文件到车辆娱乐主机，在读取过程中若读取失败则，会尝试3次，若三次读取均失败，则纳入车辆娱乐主机失败任务管理。云端服务器可使用第三方的网盘服务来存放文件，车辆娱乐主机在上传时，将首先此数据文件的地址上传，之后再真正上传此文件至网盘中，最后将上传成功的结果告知私有云服务器，私有云服务再获取到执行结果后，将会把结果更新到数据库中，这样页面上事件及对应的数据获取状态便会更新为“完成”。
具体的云端服务器下发数据采集指令包括：1.控制器ID；2.采集类型（日志或事件类型）；3.采集的数据类型（图片、视频或CAN总线数据）；4.故障事件类型；5.事件发生时间；6.消息ID等。
具体实施时，自动驾驶控制器包括ADAS控制器和APA控制器；
ADAS控制器包括第一监控模块，用于监测驾驶辅助***运行异常时的故障事件。根据故障事件ID（即事件ID）为该异常记录文件命名，记录的数据文件包括图片、视频等。ADAS控制器包含ACC自动巡航***、AEB自动制动***、LDW车道偏离预警***和BSD盲区监测***等。
APA控制器包括第二监控模块，用于监测自动泊车辅助***运行异常时的故障事件；APA控制器的输入连接摄像头的输出，用于自动泊车时获取道路环境照片和道路环境视频。
具体实施时，所述数据文件包括程序运行日志、道路环境照片、道路环境视频和CAN总线数据。
参见图4，本实施例中还包括分析人员通过车辆事件分析页面手动获取数据文件，具体为：
分析人员通过云端服务器的车辆事件分析页面，触发获取故障事件的数据文件；
云端服务器下发数据采集指令给对应车端的车辆娱乐主机；
车辆娱乐主机收到数据采集指令后按照上述步骤S3执行即可。
分析人员在页面点击获取故障数据文件的时候，如文件没有上传至服务器，则云端服务器下发指令至车端娱乐主机，车机对指令进行解析转化为任务，任务执行时会识别目标控制器代码，如目标控制器代码不为车机自身，则车机向控制器通过Ethernet进行文件信息交互，确认是否有故障点时间对应的文件存在，有则车机向目标控制器读取文件，之后上报数据文件到云端。
参见图5，在车辆娱乐主机获取到云端服务器指令后，便将指令转为任务，并存入存入常规队列中（即纳入任务管理中），当任务在从控制器下载文件或者上传文件到云端服务器的过程中失败，当车机当前条件不满足时也会导致失败（车辆档位、电量、CPU不满足执行），则将会把失败的任务转存至失败队列。待下次车辆档位恢复为ON档，或者CPU从过载恢复至正常水平时, 则将失败的任务ID上报至云端服务器或私有云服务器，后者将根据任务ID获取对应的故障事件信息的上下文信息，重新下发指令至终端，来完成失败任务的再次执行，获取故障事件信息的数据文件。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的改变仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (4)

1.一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，其特征在于，包括云端服务器，以及与云端服务器通信连接的车端，车端包括车辆娱乐主机、网关和自动驾驶控制器，车辆娱乐主机和网关之间、网关和自动驾驶控制器之间分别通信连接；
自动驾驶控制器，用于将监测到的故障事件上下文件信息存储为数据文件，并通过网关将故障事件信息发送给车辆娱乐主机；
车辆娱乐主机集成有4G模组，用于将接收的故障事件信息发送给云端服务器，对云端服务器发送的数据采集指令进行解析，转化为任务，并纳入车辆娱乐主机的任务管理中；车辆娱乐主机根据所述任务与自动驾驶控制器进行数据文件的信息确认后，读取数据文件并发送给云端服务器；
网关，用于自动驾驶控制器和车辆娱乐主机之间数据的路由转发；
云端服务器，用于对故障事件信息进行解析，根据故障事件信息的优先级向车辆娱乐主机下发数据采集指令，对接收的数据文件进行数据分析，提供数据文件下载及分析页面给分析人员；
基于车辆娱乐主机采集车辆数据的方法，包括以下步骤：
S1、监测自动驾驶控制器的运行状态；
S2、当监测到自动驾驶控制器的故障事件时，将故障事件的上下文件信息存储为数据文件，并通过CAN总线将故障事件信息发送给车辆娱乐主机，车辆娱乐主机向云端服务器上传故障事件信息，同时云端服务器更新车辆事件分析页面；云端服务器根据故障事件信息的优先级决定是否向车辆娱乐主机下发数据采集指令，如果是则执行步骤S3；
S3、车辆娱乐主机根据数据采集指令通过Ethernet读取数据文件，并反馈给云端服务器；
在步骤S2中优先级包括车辆碰撞时的一级优先级、软件子功能运行异常时的二级优先级和车辆运行状态异常时的三级优先级；其中，一级优先级或二级优先级在云端服务器收到故障事件信息后自动向车辆娱乐主机下发数据采集指令；
在步骤S3中，车辆娱乐主机根据数据采集指令读取数据文件，并反馈给云端服务器的步骤包括：
S41、车辆娱乐主机解析数据采集指令，转换为任务，并纳入任务管理中；
S42、车辆娱乐主机调度执行任务管理中的任务，判断是否为自动驾驶控制器的任务，若是则执行步骤S43，否则车辆娱乐主机自己执行；
S43、判断是否满足任务执行条件，若满足则执行步骤S44，否则纳入失败任务管理中；
S44、车辆娱乐主机与自动驾驶控制器建立TCP通道，交互数据文件信息；
S45、判断自动驾驶控制器是否存在需要的数据文件，若存在则执行步骤S46，否则退出本次任务；
S46、车辆娱乐主机通过以太网读取目标控制器的数据文件；
S47、车辆娱乐主机判断是否完成数据文件的读取，若完成则将数据文件上传云端服务器，否则纳入车辆娱乐主机失败任务管理中。
2.根据权利要求1所述的一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，其特征在于，车辆娱乐主机和网关之间通过CAN总线和Ethernet通信连接，网关和自动驾驶控制器之间通过CAN总线和Ethernet通信连接；其中，CAN总线用于传输故障事件信息，Ethernet用于传输数据文件。
3.根据权利要求2所述的一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，其特征在于，所述自动驾驶控制器包括ADAS控制器和APA控制器；
ADAS控制器包括第一监控模块，用于监测驾驶辅助***运行异常时的故障事件；
APA控制器包括第二监控模块，用于监测自动泊车辅助***运行异常时的故障事件；APA控制器的输入连接摄像头的输出，用于自动泊车时获取道路环境照片和道路环境视频。
4.根据权利要求3所述的一种基于车辆娱乐主机采集车辆数据的***，其特征在于，数据文件包括程序运行日志、道路环境照片、道路环境视频和CAN总线数据。
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