CN116909255A - 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 - Google Patents
一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116909255A CN116909255A CN202311056897.5A CN202311056897A CN116909255A CN 116909255 A CN116909255 A CN 116909255A CN 202311056897 A CN202311056897 A CN 202311056897A CN 116909255 A CN116909255 A CN 116909255A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fault
- control module
- fault information
- information
- main control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 title claims abstract description 100
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 63
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 8
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 claims description 6
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 3
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 119
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 102100034112 Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Human genes 0.000 description 1
- 101000799143 Homo sapiens Alkyldihydroxyacetonephosphate synthase, peroxisomal Proteins 0.000 description 1
- 238000000848 angular dependent Auger electron spectroscopy Methods 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24065—Real time diagnostics
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于智能驾驶***的故障诊断***及方法，***包括故障信息检测模块、主控制模块和冗余控制模块；故障信息检测模块用于搜索智能驾驶***中的故障源，从故障源获取故障信息，并将故障信息分别发送到主控制模块和冗余控制模块；主控制模块用于根据故障信息生成第一故障映射信号，第一故障映射信号用于进行人机交互以向用户反映故障信息；冗余控制模块用于根据故障信息生成第二故障映射信号，第二故障映射信号用于当所述主控制模块运行异常时进行人机交互以向用户反映所述故障信息。通过设置主控制模块和冗余控制模块，提升了诊断场景的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶安全领域，尤其涉及一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提到了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
随着自动驾驶技术的突飞猛进，自动驾驶取代人工驾驶已经是大势所趋，而车辆自动驾驶***传感器接收到的感知和定位信息，进行车辆行为决策和控制，整个过程如何保证车辆的安全稳定尤为重要。现有技术中的ADAS域控制器的***架构一般会包含具备高算力的SOC芯片及具备高功能安全等级的MCU芯片。对CPU或AI算力要求较高的算法模块，如感知、规划、定位等会部署在SOC芯片中，而控制类模块会部署在MCU芯片中。当然也少不了支撑算法运行、通信、安全方面的平台中间件，这部分通常两侧都需要部署并打通。
故障管理模块与诊断管理模块属于平台层级的中间件，提供特定的***服务，例如故障管理模块具备故障上报、故障传递、故障维测、故障后处理、故障分析等服务，而诊断管理模块具备标准的诊断服务及诊断故障代码的相关功能。传统的智能驾驶***架构通常没有明确的故障管理模块，而仅具有作为标准组件而必不可少的诊断管理模块。在这种***架构下，诊断管理模块执行了上述故障管理模块的部分功能，例如诊断事件的故障上报；诊断管理模块的功能抑制管理对应故障管理的故障后处理功能。由于执行了故障管理模块的部分功能，导致诊断管理模块的功能受到限制，例如不具备灵活的故障传递能力，故障信号只能在其内部的软件组件和诊断事件管理单元之间传递；以及不具备故障维测能力，虽然诊断管理模块具有诊断故障代码的生成、分析、检测功能，具备冻结帧、扩展帧为诊断故障代码提供额外信息，但其信息的描述能力依然不如文件形式的自定义的故障格式，显然也不具备故障分析以及判断能力。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种用于只能驾驶***的故障诊断***和方法，将故障管理模块和诊断模块结合来支持外部的诊断需求及故障分析需求，并提出安全冗余的软件结构，通过在SOC芯片及MCU芯片两侧都部署故障管理、诊断管理，由SOC芯片为主、MCU芯片备份的方式提供灵活且安全的故障诊断***。
第一方面，本发明提供了一种用于智能驾驶***的故障诊断***，包括故障信息检测模块、主控制模块和冗余控制模块；所述故障信息检测模块用于搜索所述智能驾驶***中的故障源，从所述故障源获取故障信息，并将所述故障信息分别发送到所述主控制模块和所述冗余控制模块；所述主控制模块用于根据所述故障信息生成第一故障映射信号，所述第一故障映射信号用于进行人机交互以向用户反映所述故障信息；所述冗余控制模块，用于根据所述故障信息生成第二故障映射信号，所述第二故障映射信号用于当所述主控制模块运行异常时进行人机交互以向用户反映所述故障信息。
进一步地，所述主控制模块包括第一故障管理单元，所述第一故障管理单元用于实时接收所述故障信息检测模块获取的故障信息并根据所述故障信息对车辆***故障进行识别和分类；所述第一故障管理单元具有第一故障管理前端及第一故障管理后端，所述第一故障管理前端用于对所述故障信息进行前端处理；所述第一故障管理后端用于对所述驾驶***的***故障生成第一故障映射信号并与人机界面交互。
进一步地，所述冗余控制模块包括第二故障管理单元，所述第二故障管理单元用于实时接收所述故障信息检测模块获取的所述故障信息并根据所述故障信息对故障进行识别和分类；所述第二故障管理单元具有第二故障管理前端及第二故障管理后端，所述第二故障管理前端用于对故障信息进行前端处理；所述第二故障管理后端用于对所述驾驶***的***故障生成第二故障映射信号并与人机界面交互。
进一步地，所述***还包括智能驾驶***通信连接层，所述智能驾驶通信连接层具有基于以太的诊断传输协议(DoIP)，所述主控制模块用于接收通过所述DoIP传输的故障信息，通过所述第一诊断管理单元对所述DoIP传输的故障信息作出响应。
进一步地，所述智能驾驶***通信连接层还具有基于CAN的诊断传输协议(DoCAN)，所述冗余控制模块用于接收通过所述DoCAN传输的故障信息，通过所述第二诊断管理单元对所述DoCAN传输的故障信息作出响应。
进一步地，所述第一故障管理单元还包括故障数据处理子单元；所述故障数据处理子单元用于利用所述主控制模块中的文件***，对所述故障信息检测模块获取的故障信息进行实时识别和分类记录。
第二方面，本发明提供了一种智能驾驶***的故障诊断方法，所述方法通过第一方面中的任意一项所述的智能驾驶***的故障诊断***执行，且包括以下步骤：通过故障信息检测模块获取故障信号，并将所述故障信号分别发送到主控制模块和冗余控制模块；通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号，通过所述冗余控制模块对所述故障信息生成第二故障映射信号；当主控制模块处于正常运行状态时，使用所述主控制模块的映射故障信号与人机界面进行交互以向用户反映所述故障信息；当所述主控制模块不处于正常运行状态时，使用所述冗余控制***的映射故障信号与人机界面进行交互以向所述用户反映所述故障信息。
在一实施方式中，所述主控制模块包括第一故障管理单元，所述第一故障管理单元具有第一故障管理前端和第一故障管理后端；在所述通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号之前，还包括：通过所述第一故障管理前端对所述故障源信息进行故障信息前端处理，包括：对所述故障信息进行同步处理，以使所述主控制模块与所述冗余控制模块两端的故障信息保持一致；对所述故障信息进行分流处理，将已确认的故障类型按照其处理需求分别流向所述第一故障管理后端或第一诊断管理单元；对所述故障信息进行故障消抖处理以对偶发故障进行滤除。
进一步地，所述对所述故障信息进行分流处理包括：将所述故障信息处理方式分为原始故障处理、聚类故障处理和显示故障处理；所述原始故障处理，包括对所述故障进行故障诊断代码分析和诊断标识符映射；所述聚类故障处理，包括对所述故障进行故障信号映射和故障后处理；所述显示故障处理，包括在所述人机界面进行故障信号提示。
第三方面，本发明提供一种车辆，包括第一方面任意一项所述的智能驾驶***的故障诊断***。
相比于现有技术，本发明提出了故障诊断***的冗余方案，以主诊断模块(SOC芯片)为主诊断节点，冗余诊断模块(MCU芯片)为冗余诊断节点的方式，提升诊断场景的安全性和可靠性。以主诊断模块作为与人机交互界面交互的主节点，冗余诊断模块为冗余节点，提高了故障诊断***的可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种用于智能驾驶***的故障诊断***模块结构示意图；
图2为本发明实施例一中的智能驾驶***的故障诊断通信链路图；
图3为本发明实施例一中的故障数据处理单元的功能实现示意图；
图4为本发明实施例一中一种冗余方案的实现方式示意图；
图5为本发明实施例二提供的一种智能驾驶***的故障诊断方法实现的流程示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是为了区别属性类似的元件，而不是指示或暗示相对的重要性或者特定的顺序。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
实施例一
请参附图1，附图1为本发明实施例提供的一种用于智能驾驶***的故障诊断***模块结构示意图，所述***包括主控制模块、冗余控制模块、故障信息检测模块以及中央网关，其中，主控制模块、冗余控制模块、故障信息检测模块与中央网关之间通过智能驾驶通信层连接。主控制模块包括第一故障管理单元、第二诊断管理单元以及升级管理单元，其中，在第一故障管理单元中还设置有故障数据处理子单元；冗余控制模块包括第二故障管理单元和第二诊断管理单元，第二故障管理单元和第一诊断管理单元之间通信连接，以实现主控制模块与冗余控制模块之间的故障信息同步。
可理解地，所述故障信息检测单元用于搜索所述智能驾驶***中的故障源，从所述故障源获取故障信息，并将所述故障信息分别发送到所述主控制模块和所述冗余控制模块；所述主控制模块用于根据所述故障信息生成第一故障映射信号，所述第一故障映射信号用于进行人机交互以向用户反映所述故障信息；所述冗余控制模块，用于根据所述故障信息生成第二故障映射信号，当所述主控制模块运行异常时，利用所述第二故障映射信号进行人机交互以向用户反映所述故障信息。
所述升级管理单元用于管理和实施智能驾驶***的软件和硬件升级，还用于负责监测***的性能、功能和安全性，并在***需要时进行***更新、改进和修复，以保持***的最新状态和最佳性能。
具体地，本实施例中的主控制模块为智能驾驶***中的SOC芯片、冗余控制模块为智能驾驶***中的MCU芯片，故障信息检测模块为多种外部传感器，可以包括OBD-II传感器(On-Board Diagnostics)、氧传感器、轮胎压力传感器、刹车液压传感器等等多种用于收集和传输汽车驾驶过程中的各种安全参数的外部传感器，中央网关可以是电子控制单元(ECU)、车载计算平台、汽车网络架构或云连接平台中的其中一种。
可理解地，第一故障管理单元和第二故障管理单元用于实时接收所述故障信息检测模块获取的故障信息并根据所述故障信息对故障进行识别和分类。
第一故障管理单元和第二故障管理单元分别具有第一故障管理前端、第一故障管理后端和第二故障管理前端以及第二故障管理后端；其中，第一故障管理前端和第二故障管理前端用于根据故障数据对相应故障进行故障信息前端处理，第一故障管理后端和第二故障管理后端用于对所述故障进行故障信号映射并与人机界面交互。
进一步地，所述***还包括智能驾驶***通信连接层，智能驾驶通信连接层具有基于以太的诊断传输协议(DoIP)，所述主控制模块用于接收通过所述DoIP传输的故障信息，通过所述第一诊断管理单元对所述DoIP传输的故障信息作出响应；所述智能驾驶***通信连接层还具有基于CAN的诊断传输协议(DoCAN)，所述冗余控制模块用于接收通过所述DoCAN传输的故障信息，通过所述第二诊断管理单元对所述DoCAN传输的故障信息作出响应。
具体地，本实施例中的智能驾驶通信连接层包括传输协议管理层(TPL)、基于以太的诊断传输协议(DoIP)、基于CAN的诊断传输协议(DoCAN)、以太接口层(ETHIF)、CAN接口层(CANIF)、Socket适配层(SoAd)、CAN传输层(CANTP)、协议数据单元路由层(PDUR)。
其中，中央网关可支持DoIP方式及DoCAN方式诊断智能驾驶***，其诊断故障信号流向路径描述如下：
请参附图2，附图2为本实施例提供的智能驾驶***的故障诊断通信链路图。主控制模块基于以太的诊断路径中的信号流向：由DoIP流向TPL，由TPL流向第一诊断管理单元中的第一诊断通信管理单元；主控制模块基于CAN的诊断路径中的信号流向：由DoCAN流向TPL，由TPL流向第一诊断管理单元中的第一诊断通信管理单元(DCM)；冗余控制模块基于以太的诊断路径中的信号流向：由DoIP流向ETHIF，由ETHIF流向SoAd，由SoAd流向PDUR，最终由PDUR流向第二诊断管理单元中的第二诊断通信管理单元(DCM)；冗余控制模块基于CAN的诊断路径中的信号流向：DoCAN流向CANIF，由CANIF流向CANTP，由CANTP流向PDUR，最终由PDUR流向第二诊断管理单元中的第二诊断通信管理单元(DCM)；在主控制模块和冗余控制模块中的故障诊断信号流向为：故障源到故障管理单元，故障管理单元到诊断管理单元中的诊断事件管理子单元(DEM)。
智能驾驶***中的各个应用、底层软件和子***的故障源都通过故障管理单元进行上报。如上文所述，位于主控制模块的第一故障管理单元具有第一故障管理前端和第一故障管理后端，位于冗余控制模块的第二故障管理单元具有第二故障管理前端和第二故障管理后端。其中，第一故障管理前端和第二故障管理前端用于对第一故障管理单元和第二故障管理单元两侧的故障信息进行共享同步，以及在主控制模块和冗余控制模块内部完成故障分流；故障分流的解果为将故障按照不同类别所需的处理方式流向诊断管理单元或故障管理后端，故障管理后端具备根据车辆***故障生成故障映射信号以及将故障映射信号与人机界面进行交互的能力，以及故障后处理通知、故障降级等功能。其中，来自第一管理前端的故障源流向第一管理后端或第一诊断管理单元，来自第二管理前端的故障源流向第二管理后端或第二诊断管理单元。
可理解地，第一诊断管理单元和第二诊断管理单元均包括诊断通信管理子单元和诊断事件管理子单元，其中，诊断通信管理子单元用于进行智能驾驶***中的数据传输、诊断会话是建立和管理、实现标准化的通信协议及故障传播等等；诊断事件管理子单元用于检测故障、生成诊断故障代码(DTC)并对DTC做管理和检测，同时将DTC存储在诊断事件存储器中以供诊断和维修使用，诊断事件管理子单元在必要时还用于进行故障通知，例如点亮故障指示灯或显示警告信息。
如上文所述，第一故障管理单元还包括故障数据处理子单元；所述故障数据处理子单元用于利用所述主控制模块中的文件***，对所述故障信息检测模块获取的故障信息进行实时识别和分类记录。
需要说明的是，故障数据处理子单元是设置于主控制模块中针对故障数据处理的中间件，请参附图3，图3为本发明实施例中的故障数据处理子单元的功能实现示意图。故障信息检测模块获取的故障信息通过智能驾驶***通信层传输到主控制模块中的第一故障管理单元，再通过第一故障管理单元传输至故障数据处理子单元，故障数据处理子单元利用SOC芯片中的文件***对故障数据进行存储和共享。此外，故障数据处理子单元还记录有车辆的版本信息，实时故障记录，运行故障统计结果，屏蔽器故障记录，当前存在故障、历史故障等等信息。故障数据处理子单元除了具备故障信息实时记录的能力，还可用于分模块、分阶段定期输出故障的统计结果，以及针对故障数据实行定制化的落盘策略。通过故障数据子单元，在车辆的开发调测阶段及量产后的数据上云阶段都可以直接利用分析数据进行问题调查。
请参附图4，图4为本发明实施例一中一种冗余方案的实现方式示意图；在本发明中，主控制模块即SOC芯片和冗余控制模块即MCU芯片两侧都位于故障诊断***，由于SOC芯片和MCU芯片一起作为一个整体，对外体现一个智能驾驶***，其功能对外表现必然是要求一致的，因此本发明提出以SOC芯片为主、MCU芯片为冗余的故障诊断***。
请参附图4，本申请提出的故障源进行SOC芯片与MCU芯片两侧的故障信息同步，完成同步之后的故障信息分别在SOC芯片与MCU芯片两侧进行故障分流处理，故障分流处理的结果为原始故障处理、聚类故障处理和显示故障处理。其中，原始故障处理包括进行故障分析和故障标识符(DID)映射，聚类故障处理包括诊断故障代码(DTC)映射及故障后处理，显示故障处理包括将故障信号在人机交互界面(HMI)提示。
可理解地，DID管理的目的在于对DTC描述的故障信息进行补充，当DTC描述的故障信息不够全面时，通常通过冻结帧及扩展帧的DID信息补全故障信息。
SOC作为诊断的主节点，MCU作为冗余诊断节点，诊断DID映射和诊断DTC映射以及故障信号人机交互界面提示在SOC侧和MUC侧同步进行。DoIP诊断时由SOC侧的诊断管理响应，DoCAN诊断时由MCU的诊断管理响应。上位机在正常情况下只会用DoIP进行诊断，当出现SOC侧无法运行的场景，由备选通路DoCAN进行诊断。
实施例二
基于与实施例一相同的构思，本发明提供了一种用于智能驾驶***的故障诊断方法，请参阅附图5，图5为本发明实施例二提供的一种智能驾驶***的故障诊断方法实现的流程示意图。
所述方法包括以下步骤：
步骤S1，通过故障信息检测模块获取故障信号，并将所述故障信号分别发送到主控制模块和冗余控制模块；
步骤S2，通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号，通过所述冗余控制模块对所述故障信息生成第二故障映射信号；
步骤S3，当主控制模块处于正常运行状态时，使用所述主控制模块的映射故障信号与人机界面进行交互以向用户反映所述故障信息；当所述主控制模块不处于正常运行状态时，使用所述冗余控制***的映射故障信号与人机界面进行交互以向所述用户反映所述故障信息。
进一步地，所述主控制模块包括第一故障管理单元，所述第一故障管理单元具有第一故障管理前端和第一故障管理后端；在所述通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号之前，还包括：通过所述第一故障管理前端对所述故障源信息进行故障信息前端处理，包括：对所述故障信息进行同步处理，以使所述主控制模块与所述冗余控制模块两端的故障信息保持一致；对所述故障信息进行分流处理，将已确认的故障类型按照其处理需求分别流向所述第一故障管理后端或第一诊断管理单元；对所述故障信息进行故障消抖处理以对偶发故障进行滤除。
进一步地，所述对所述故障信息进行分流处理包括：将所述故障信息处理方式分为原始故障处理、聚类故障处理和显示故障处理；所述原始故障处理，包括对所述故障进行故障诊断代码分析和诊断标识符映射；所述聚类故障处理，包括对所述故障进行故障信号映射和故障后处理；所述显示故障处理，包括在所述人机界面进行故障信号提示。
实施例三
本发明还提供一种车辆，包括实施例一所述的智能驾驶***的故障诊断***。
相比于现有技术，本发明提出以SOC芯片为主诊断节点，MCU芯片为冗余诊断节点的故障诊断***，通过故障管理前端加故障管理后端与诊断管理单元结合的方式，解决了在DTC检测条件不满足时，也能够完成故障降级的操作，提升诊断场景的安全性和可靠性。以主诊断模块作为与人机交互界面交互的主节点，冗余诊断模块为冗余节点，提高了故障诊断***的可靠性。
以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可通过上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种用于智能驾驶***的故障诊断***，其特征在于，包括故障信息检测模块、主控制模块和冗余控制模块；
所述故障信息检测模块用于搜索所述智能驾驶***中的故障源，从所述故障源获取故障信息，并将所述故障信息分别发送到所述主控制模块和所述冗余控制模块；
所述主控制模块用于根据所述故障信息生成第一故障映射信号，所述第一故障映射信号用于进行人机交互以向用户反映所述故障信息；
所述冗余控制模块，用于根据所述故障信息生成第二故障映射信号，所述第二故障映射信号用于当所述主控制模块运行异常时进行人机交互以向用户反映所述故障信息。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述主控制模块包括第一故障管理单元，所述第一故障管理单元用于实时接收所述故障信息检测模块获取的故障信息并根据所述故障信息对车辆***故障进行识别和分类；所述第一故障管理单元具有第一故障管理前端及第一故障管理后端，所述第一故障管理前端用于对所述故障信息进行前端处理；所述第一故障管理后端用于对所述驾驶***的***故障生成第一故障映射信号并与人机界面交互。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述冗余控制模块包括第二故障管理单元，所述第二故障管理单元用于实时接收所述故障信息检测模块获取的所述故障信息并根据所述故障信息对故障进行识别和分类；
所述第二故障管理单元具有第二故障管理前端及第二故障管理后端，所述第二故障管理前端用于对故障信息进行前端处理；所述第二故障管理后端用于对所述驾驶***的***故障生成第二故障映射信号并与人机界面交互。
4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括智能驾驶***通信连接层，所述智能驾驶通信连接层具有基于以太的诊断传输协议(DoIP)，所述主控制模块用于接收通过所述DoIP传输的故障信息，通过所述第一诊断管理单元对所述DoIP传输的故障信息作出响应。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述智能驾驶***通信连接层还具有基于CAN的诊断传输协议(DoCAN)，所述冗余控制模块用于接收通过所述DoCAN传输的故障信息，通过所述第二诊断管理单元对所述DoCAN传输的故障信息作出响应。
6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述第一故障管理单元还包括故障数据处理子单元；所述故障数据处理子单元用于利用所述主控制模块中的文件***，对所述故障信息检测模块获取的故障信息进行实时识别和分类记录。
7.一种智能驾驶***的故障诊断方法，其特征在于，所述方法通过如权利要求1-6中的任意一项所述的智能驾驶***的故障诊断***执行，且包括以下步骤：
通过故障信息检测模块获取故障信号，并将所述故障信号分别发送到主控制模块和冗余控制模块；
通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号，通过所述冗余控制模块对所述故障信息生成第二故障映射信号；
当主控制模块处于正常运行状态时，使用所述主控制模块的映射故障信号与人机界面进行交互以向用户反映所述故障信息；当所述主控制模块不处于正常运行状态时，使用所述冗余控制***的映射故障信号与人机界面进行交互以向所述用户反映所述故障信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述主控制模块包括第一故障管理单元，所述第一故障管理单元具有第一故障管理前端和第一故障管理后端；在所述通过所述主控制模块对所述故障信息生成第一故障映射信号之前，还包括：
通过所述第一故障管理前端对所述故障源信息进行故障信息前端处理，包括：
对所述故障信息进行同步处理，以使所述主控制模块与所述冗余控制模块两端的故障信息保持一致；
对所述故障信息进行分流处理，将已确认的故障类型按照其处理需求分别流向所述第一故障管理后端或第一诊断管理单元；
对所述故障信息进行故障消抖处理以对偶发故障进行滤除。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述故障信息进行分流处理包括：将所述故障信息处理方式分为原始故障处理、聚类故障处理和显示故障处理；
所述原始故障处理，包括对所述故障进行故障诊断代码分析和诊断标识符映射；
所述聚类故障处理，包括对所述故障进行故障信号映射和故障后处理；
所述显示故障处理，包括在所述人机界面进行故障信号提示。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-6中的任意一项所述的智能驾驶***的故障诊断***。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311056897.5A CN116909255A (zh) | 2023-08-18 | 2023-08-18 | 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311056897.5A CN116909255A (zh) | 2023-08-18 | 2023-08-18 | 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116909255A true CN116909255A (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=88358407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311056897.5A Pending CN116909255A (zh) | 2023-08-18 | 2023-08-18 | 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116909255A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117647924A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-05 | 上海同驭汽车科技有限公司 | 故障信号的容错控制方法、*** |
-
2023
- 2023-08-18 CN CN202311056897.5A patent/CN116909255A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117647924A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-05 | 上海同驭汽车科技有限公司 | 故障信号的容错控制方法、*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9721399B2 (en) | Vehicle diagnosing apparatus, vehicle diagnosing system, and diagnosing method | |
| KR101448753B1 (ko) | 게이트웨이를 이용한 차량 진단 시스템 및 그 방법 | |
| CN106227122B (zh) | 一种车载故障检测及预警*** | |
| CN106406273A (zh) | 车辆中故障原因的确定 | |
| KR101593571B1 (ko) | 차량 전자제어유닛의 이상 진단을 위한 블랙박스장치 및 이의 제어 방법 | |
| US20190206005A1 (en) | Vehicle detection method, device, equipment and readable storage medium | |
| CN107045332B (zh) | 用于延迟***的ecu接地故障隔离设备 | |
| JP2014518580A (ja) | 協働的なマルチエージェント式の車両障害診断システム及び関連する方法 | |
| US9489778B2 (en) | Method and system for alerting a driver to a condition of a vehicle | |
| KR20150076192A (ko) | 환경 센서 데이터를 통신 데이터와 병합하기 위한 방법, 시스템, 및 그 시스템의 사용 방법 | |
| CN116909255A (zh) | 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆 | |
| CN110928271A (zh) | 汽车自助诊断方法及*** | |
| CN112068536A (zh) | 一种通用自适应车辆远程诊断方法、装置、*** | |
| US20160148447A1 (en) | Method, system and computer-readable recording medium for managing abnormal state of vehicle | |
| CN103853145A (zh) | 汽车故障远程诊断*** | |
| CN202939486U (zh) | 汽车故障远程诊断*** | |
| KR20110071596A (ko) | 자동차 전자제어유닛의 상태 자동 진단 시스템 | |
| US20130325203A1 (en) | Methods and systems for monitoring a vehicle for faults | |
| CN104714534A (zh) | 基于云计算及智能手机技术的汽车故障检测*** | |
| CN116775464A (zh) | 一种整车测试方法及*** | |
| CN212243228U (zh) | 车载t-box监控***和车辆 | |
| CN114217596A (zh) | 基于车联网的智能诊断升级***及方法 | |
| GB2604902A (en) | Diagnostics system for a vehicle | |
| KR100977314B1 (ko) | 네트워크 데이터 관리 장치 및 관리 방법 | |
| JP2004306880A (ja) | 移動体異常検知システム，移動体、及び地上システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |