CN115235708A - 一种流体管道检漏机器人 - Google Patents

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姚立东
张青斌
李志宏
于磊
程浩
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ANHUI SPECIAL EQUIPMENT INSPECTION INSTITUTE
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Abstract

本发明公开了一种流体管道检漏机器人,涉及管道检漏技术领域，包括：一套设在管道外部的整圆夹环、一设于整圆夹环上的检测传感器、一设于整圆夹环上并用于带动检测传感器以整圆夹环圆心为中心环向旋转的驱动机构、一带动整圆夹环于管道上移动的自走式动力装置、滑动机构，其用于整圆夹环于流体管道上移动以及自动装夹装置。本发明的检漏机器人能够能够实现对管道周向外部的自动探伤检测，以使得操作人员能够及时、准确地判断出管道外部的受损部位，并且还能够使得整圆夹环自动对管道进行装夹分离，实现了智能识别启动，大大提高了机器人的智能自动化程度。

Description

一种流体管道检漏机器人
技术领域
本发明涉及管道检漏技术领域，具体涉及的是一种流体管道检漏机器人，尤其是一种新颖的用于流体管道外检的检漏装置。
背景技术
流体管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体输送装置。很多流体管道通常采用钢管或其它合金管，但由于金属管道在使用的过程中会出现腐蚀和裂纹等问题，尤其是在管道焊接连接处位置，上述问题更为明显，对此工作人员往往需要定期或不定期对管道进行检测检漏，以确保流体管道使用的安全性，防止出现流体泄漏或管道爆裂等严重情况。目前，关于管道泄漏检测的技术、手段及装置多样，大多都是进入到管道内部的内检机器人，这种机器人尤其是应用于地埋式管道中，内检机器人主要是由自驱动装置以及检测传感器构成，但由于管道内部环境的恶劣及不确定因素太多，导致内检机器人在实施过程中效率及效果并不是很好，且运行成本较高。
发明内容
基于上述，本发明提供了一种应用于露天流体管道检漏机器人，尤其是应用于外径较大的流体长线输送管道，具体的，该种管道检漏机器人包括：
一套设在管道外部的整圆夹环、一设于整圆夹环上的检测传感器、一设于整圆夹环上并用于带动检测传感器以整圆夹环圆心为中心环向旋转的驱动机构、一带动整圆夹环于管道上移动的自走式动力装置，以及滑动机构，其用于整圆夹环于流体管道上移动，其中，自走式动力装置优选为模块化横纵移动平台。
进一步的，所述整圆夹环由一对半圆夹环构成，两个半圆夹环可通过两端分别对接形成一整圆夹环，整圆夹环配合套设在流体管道外部，在半圆夹环的一端侧部均设有横置的连接板，连接板上开设有一第一穿孔，第一穿孔中设置有螺栓组件，两个半圆夹环的一端通过设有的连接板以及螺栓组件连接；在所述半圆夹环的另一端侧部均设有横置的转杆，在整圆夹环侧方设有联动件，上、下两个转杆的外端分别与联动件的顶端、底端铰接，在所述自走式动力装置顶部设有支撑柱，支撑柱顶端与联动件中部铰接，其中，支撑柱采用电动伸缩杆设置；所述检测传感器设置在一半圆夹环侧部，当两个半圆夹环连接形成一整圆夹环时，检测传感器能够通过设有的驱动机构旋转移动，且检测传感器的移动轨迹是以整圆夹环的圆心为中心做的圆周运动，检测传感器的检测端对应朝向流体管道；所述滑动机构由多个滑轮结构组成，且多个滑轮结构是以半圆夹环圆心为中心环形阵列设置在半圆夹环内圈上，滑轮结构包括第一滑轮，当整圆夹环配合套设在流体管道上时，第一滑轮抵接在流体管道外部；在所述半圆夹环中开设有连通至半圆夹环两端的半圆形型腔，在半圆夹环一边侧部开设有一半圆形弧槽，且半圆形弧槽与半圆形型腔连通；当两个半圆夹环连接形成整圆夹环时，两个半圆形型腔形成一整圆型腔，两个半圆形弧槽形成一整圆弧槽；
所述驱动机构包含：设于一半圆夹环侧部的一第一电动机，第一电动机的动力输出轴贯穿半圆夹环至半圆形型腔中；设置在半圆形型腔中的一半圆齿环以及一半圆环；连接在第一电动机动力输出端上的内齿轮，内齿轮位于半圆形型腔中；以及设于半圆形型腔中的支撑结构；其中，所述半圆齿环的半径大于半圆环半径，且半圆齿环与半圆环通过侧部设有的多个条形板连接成一半圆转环，条形板位于半圆形弧槽一侧，当两个半圆夹环连接形成整圆夹环时，其内的两个半圆转环的端部刚好对接形成一整圆转环，整圆转环的宽度正好与半圆形型腔的宽度相适配；在半圆齿环的内圈上设有齿槽，内齿轮位于半圆齿环与半圆环之间，内齿轮与半圆齿环内圈上的齿槽相啮合连接；所述支撑结构包括多个抵接支撑半圆齿环外圈的外支撑轮以及多个抵接支撑半圆环内圈的内支撑轮；多个外支撑轮与多个内支撑轮均以整圆夹环的圆心为中心环形阵列布置；所述检测传感器与整圆转环连接，并由整圆转环旋转带动。
进一步的，在所述半圆夹环内圈上开设有多个凹槽，第一滑轮设于凹槽中，且在凹槽两侧的半圆夹环内圈上设有第一支撑部，第一滑轮的中心设有转轴，转轴端部转动连接在对应侧的第一支撑部上。
进一步的，所述外支撑轮包括第一支撑部以及转动连接在第二支撑部一端的第二滑轮，第二支撑部另一端固接在半圆形型腔的外侧壁上，第二滑轮抵接在半圆齿环外圈上；所述内支撑轮包括第三支撑部以及转动连接在第三支撑部一端的第三滑轮，第三支撑部另一端固接在半圆形型腔的内侧壁上，第三滑轮抵接在半圆环内圈上。
进一步的，检漏机器人还包括：
用于装夹所述检测传感器的套座，套座通过其侧部设有的一连杆与一条形板相连接，所述连杆贯穿半圆形弧槽，连杆的内端与条形板中部固接，在所述套座侧部开设有一螺纹孔，螺纹孔中连接有一紧固螺栓，检测传感器可配合插设在套座中，并通过紧固螺栓对其进行抵接固定。
作为本发明的一种改进方案，将上述的联动件替换成自动装夹装置，自动装夹装置包括箱体、对称设置在箱体中的上转轴与下转轴、上齿轮与下齿轮、上U形杆与下U形杆，以及第二电动机和齿条；其中，所述箱体底部连接在支撑柱顶端，上转轴与下转轴的两端均分别与箱体内壁垂直连接，上转轴或下转轴的一端延伸至箱体外侧，第二电动机设于箱体外部，第二电动机的动力输出端与上转轴或下转轴的外端相连接，上转轴位于下转轴正上方，上齿轮固定套接在上转轴中间位置，下齿轮固定套接在下转轴中间位置，在箱体的左右两边侧部中心位置均开设有一第二穿孔，所述齿条水平横向贯穿设置在两侧第二穿孔中，齿条包括上齿槽与下齿槽，上齿槽与上齿轮相啮合连接，下齿槽与下齿轮相啮合连接，且在齿条一端设有触碰开关，触碰开关用于控制第二电动机的启停；在所述第二穿孔上下方两侧的箱体上均分别设有一L形转槽，L形转槽连通至箱体内腔中，上U形杆的两端穿设上方的L形转槽至箱体内与上转轴垂直固接，上齿轮位于上U形杆两端之间，下U形杆的两端穿设下方的L形转槽至箱体内与下转轴垂直固接，下齿轮位于下U形杆两端之间，且上U形杆与下U形杆的中部分别与两个半圆夹环上的转杆相连接。
进一步的，检漏机器人还包括：
控制器与警报器，警报器设置在控制器或半圆夹环上，所述第一电动机、第二电动机、触碰开关、检测传感器、警报器均与控制器通过导线电性连接或短距离无线通信连接。
藉由本发明，使用者可以实现对流体管道的智能检测，具体的，通过操控自走式动力装置可带动机器人靠向管道，同时还具有带动整圆夹环于管道上滑动的功能，以此调整整圆夹环于管道上的检测位置；
支撑柱顶端铰接的联动件、联动件两端分别铰接的一转杆以及转杆一端连接的半圆夹环的结构设计便于整圆夹环对管道的装夹以及调整整圆夹环对管道的装夹角度位置，可应用于各种状态及高度下的流体管路；
整圆夹环、检测传感器、驱动机构、控制开关、警报器等结构的设置能够实现对管道周向外部的自动探伤检测，以使得操作人员能够及时、准确地判断出管道外部的受损部位；
自动定位装夹装置的设置，能够使得整圆夹环自动对管道进行装夹分离，实现了智能识别启动，大大提高了机器人的智能自动化程度；
由此可知，本发明的检漏机器人具有自动智能、省时省力、检漏位置精确等效果，相比传统的内检机器人有其独特的优势及应用场合。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是实施例1检漏机器人的结构示意图(分离)；
图2是实施例1检漏机器人的结构示意图(装夹)；
图3是实施例1检漏机器人的结构示意图(装夹高度调高)；
图4是实施例1中整圆夹环的内部截面图；
图5是图4中A处的局部放大图；
图6是实施例1中整圆夹环的立体结构简图(前视)；
图7是实施例1中半圆夹环的立体结构简图；
图8是实施例1中整圆夹环的立体结构简图(后视)；
图9是实施例3检漏机器人的结构示意图(装夹前与管道等高对接)；
图10是实施例3中自动装夹装置的内部结构示意图；
图11是实施例3中自动装夹装置的外部结构示意图；
图12是实施例3中上下转轴、上下齿轮以及上下U形杆之间的立体连接图；
图13是实施例3检漏机器人的结构示意图(触碰开关与管道抵接启动第二电动机)；
图14是实施例3检漏机器人的结构示意图(装夹完毕)；
图中标记为：
1、半圆夹环；101、连接板；102、第一穿孔；103、螺栓组件；104、转杆；105、联动件；106、凹槽；107、第一滑轮；108、半圆形型腔；109、半圆形弧槽；
2、自走式动力装置；
3、支撑柱；
4、检测传感器；
5、第一电动机；6、半圆齿环；7、半圆环；8、内齿轮；9、条形板；10、第二滑轮；11、第二支撑部；12、第三滑轮；13、第三支撑部；14、套座；
15、自动装夹装置；1501、箱体；1502、上转轴；1503、下转轴；1504、第二电动机；1505、上齿轮；1506、下齿轮；1507、齿条；1508、上U形杆；1509、下U形杆；1510、第二穿孔；1511、触碰开关；1512、L形转槽；
16、管道。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1
结合图1-图8所示，本实施例提供一种流体管道检漏机器人，该检漏机器人主要包括一套设在管道16外部的整圆夹环、一设于整圆夹环上的检测传感器4、一设于整圆夹环上并用于带动检测传感器4以整圆夹环圆心为中心环向旋转的驱动机构、一带动整圆夹环于管道16上移动的自走式动力装置2，自走式动力装置2优选为模块化横纵移动平台(车)。
承上述，本实施例的检漏机器人具体包含：
一对半圆夹环1，两个半圆夹环1可通过两端分别对接形成一个整圆夹环，整圆夹环配合套设在流体管道16外部，在半圆夹环1的一端侧部均设有横置的连接板101，连接板101上开设有一第一穿孔102，第一穿孔102中设置有螺栓组件103，两个半圆夹环1的一端通过各自同侧设有的连接板101以及螺栓组件103连接；在半圆夹环1的另一端侧部均设有横置的转杆104，在整圆夹环侧方设有联动件105，上、下两个转杆104的外端分别与联动件105的顶端、底端铰接，以此实现两个半圆夹环1于联动件105上的相对转动，进一步的，在自走式动力装置2顶部设有支撑柱3，支撑柱3顶端与联动件105中部铰接，上述结构的设计便于整圆夹环对管道16的装夹以及调整整圆夹环对管道16的装夹角度位置，可应用于各种状态及高度下的流体管路。
一检测传感器4，检测传感器4设置在其中一个半圆夹环1上，当两个半圆夹环1连接形成一个整圆夹环时，检测传感器4能够通过设有的驱动机构旋转移动，且检测传感器4的移动轨迹是以整圆夹环的圆心为中心做的圆周运动，检测传感器4设置在半圆夹环1侧部，检测传感器4的检测端对应朝向流体管道16，进一步的，检测传感器4的检测端与流体管道16外部的间距不大于1.25cm。本实施例中，检测传感器4可采用电涡流式传感器，其检测的工作原理为：如果遇到流体管道16上存在裂缝结构，那么电涡流式传感器的输出信号会有一个变化量，这个变化量就可以认定为裂缝的存在与否。除此之外，上述检测传感器4还可采用红外线探测或者超声波探伤技术。
滑动机构，其用于整圆夹环于流体管道16上移动，滑动机构由多个滑轮结构组成，且多个滑轮结构最好是以半圆夹环1圆心为中心环形阵列设置在半圆夹环1内圈上，进一步的，在半圆夹环1内圈上开设有多个凹槽106，滑轮结构设于凹槽106中，具体的，滑动结构包括第一滑轮107，第一滑轮107设于凹槽106中，且在凹槽106两侧的半圆夹环1内圈上设有第一支撑部，第一滑轮107的中心设有转轴，转轴端部转动连接在对应侧的第一支撑部上，当整圆夹环配合套设在流体管道16上时，第一滑轮107抵接在流体管道16外部，拖动整圆夹环，可使其于流体管道16上滑动。
基于上述；
本实施例在半圆夹环1中还开设有连通至半圆夹环1两端的半圆形型腔108，在半圆夹环1一边侧部开设有一半圆形弧槽109，且半圆形弧槽109与半圆形型腔108连通；当两个半圆夹环1连接形成整圆夹环时，两个半圆形型腔108形成一整圆型腔，两个半圆形弧槽109形成一整圆弧槽；
所述驱动机构包含：
固定安装在其中一半圆夹环1侧部的一第一电动机5，第一电动机5与半圆形弧槽109相对设置，第一电动机5与半圆形弧槽109分别设于半圆夹环1两边侧部，第一电动机5横卧设置，第一电动机5的动力输出轴贯穿半圆夹环1至半圆形型腔108当中；
设置在各半圆夹环1半圆形型腔108中的一半圆齿环6以及一半圆环7；
连接在第一电动机5动力输出端上的内齿轮8，内齿轮8位于半圆形型腔108中；
以及设于半圆形型腔108中的支撑结构。
其中，半圆齿环6的半径大于半圆环7半径，且半圆齿环6与半圆环7通过侧部设有的多个条形板9连接成一半圆转环，条形板9位于半圆形弧槽109一侧，当两个半圆夹环1连接形成整圆夹环时，其内的两个半圆转环的端部刚好对接形成一整圆转环，整圆转环的宽度正好与半圆形型腔108的宽度相适配。
所述半圆齿环6的齿槽设于半圆齿环6的内圈当中，内齿轮8位于半圆齿环6与半圆环7之间，内齿轮8与半圆齿环6内圈上的齿槽相啮合连接。
为了能够实现整圆转环于整圆型腔中转动，本实施例设置了支撑结构，支撑结构包括多个外支撑轮以及内支撑轮，支撑结构一方面能够对整圆转环实现支撑固定的作用，另一方面，能够辅助整圆转环于整圆型腔中旋转。
具体的，多个外支撑轮与多个内支撑轮均最好是以整圆夹环的圆心为中心环形阵列布置，外支撑轮包括第二支撑部11以及转动连接在第二支撑部11一端的第二滑轮10，第二支撑部11另一端固接在半圆形型腔108的外侧壁上，第二滑轮10抵接在半圆齿环6外圈上；内支撑轮包括第三支撑部13以及转动连接在第三支撑部13一端的第三滑轮12，第三支撑部13另一端固接在半圆形型腔108的内侧壁上，第三滑轮12抵接在半圆环7内圈上。
进一步的；
本实施例的检漏装置还包括用于装夹检测传感器4的固定座，固定座通过连杆与整圆转环上的一条形板9连接，即设置的连杆贯穿半圆形弧槽109，其内端与一条形板9固接，连杆外端与固定座连接，固定座为一套座14，套座14与连杆固接，在套座14侧部开设有一螺纹孔，螺纹孔中连接有一紧固螺栓，检测传感器4插设至套座14中后，即可通过旋动紧固螺栓对检测传感器4进行抵接固定，该采用套座14作为固定座结构简单，同时使用起来也便于检测传感器4的拆装及调整，其调整主要是检测传感器4的检测端或检测探头与流体管道16外部之间的距离。
另外，检漏装置还包括控制器及警报器，警报器可以是设置在控制器上，也可以设置在半圆夹环1上，所述的自走式动力装置2、第一电动机5、检测传感器4、警报器均与控制器通过导线电性连接或短距离无线通信连接，当采用短距离无线通信连接时，控制器为手持式的遥控器。
本实施例的流体管道16检漏机器人在使用时，先是转动两个半圆夹环1配合套接在管道16外部，随后通过一侧的螺栓组件103连接为一体，此时，滑动机构与管道16外部连接，之后通过控制自走式动力装置2纵移带动整圆夹环沿管道16管长方向移动，以此调整检测的位置；
通过启动第一电动机5正反向转动，带动整圆转环于整圆型腔中旋转，进而带动检测传感器4旋转对管道16周向进行自动探伤，当检测传感器4的检测端探测到管道16上存在裂纹、腐蚀、凹坑、细孔等受损情况时，检测传感器4即发出警报，告知操作人员管道16具体哪一位置存在异常受损，以便操作人员及时、准确地对流体输送管道16做出处理修补维护。
实施例2
基于实施例1，为了能够实现对整圆夹环的升降，以便应对不同高度的管道16，本实施例2的方案是将实施例1中的支撑柱3采用电动伸缩杆替代，具体的，电动伸缩杆的电机端固定安装在自走式动力装置2顶部，电动伸缩杆的伸缩端与联动件105中部铰接。
实施例3
基于实施例1或实施例2，为了能够实现整圆夹环对管道16的自动夹装，省去人力操作以及螺栓组件103将两个半圆夹环1连接在一起，本实施例将联动件105替换成自动装夹装置15，结合图9-图14所示，自动装夹装置15包括箱体1501、对称设置在箱体1501中的上转轴1502与下转轴1503、上齿轮1505与下齿轮1506、上U形杆1508与下U形杆1509，以及第二电动机1504和齿条1507。
其中，箱体1501底部连接在支撑柱3或电动伸缩杆的顶端，上转轴1502与下转轴1503的两端均分别与箱体1501内壁垂直连接(上转轴1502与下转轴1503通过套设有的轴承与箱体1501连接)，上转轴1502或下转轴1503的一端延伸至箱体1501外侧，第二电动机1504横卧式固定安装在箱体1501外部，第二电动机1504的动力输出端与上转轴1502或下转轴1503的外端相连接，上转轴1502位于下转轴1503正上方，上齿轮1505固定套接在上转轴1502中间位置，下齿轮1506固定套接在下转轴1503中间位置，在箱体1501的左右两边侧部中心位置均开设有一第二穿孔1510，齿条1507水平横向贯穿设置在两侧第二穿孔1510中，齿条1507包括上齿槽与下齿槽，上齿槽与上齿轮1505相啮合连接，下齿槽与下齿轮1506相啮合连接，且在齿条1507一端(位于整圆夹环一侧)设有触碰开关1511，控制器与触碰开关1511、第二电动机1504通过导线电性连接或短距离无线通信连接。
承上述，在第二穿孔1510上下方两侧的箱体1501上均分别设有一L形转槽1512，L形转槽1512连通至箱体1501内腔中，上U形杆1508的两端穿设上方的L形转槽1512至箱体1501内与上转轴1502垂直固接，上齿轮1505位于上U形杆1508两端之间，下U形杆1509的两端穿设下方的L形转槽1512至箱体1501内与下转轴1503垂直固接，下齿轮1506位于下U形杆1509两端之间，且上U形杆1508与下U形杆1509的中部分别与两个半圆夹环1上的转杆104连接。
本实施例中的自动装夹装置15在使用时，先将两个半圆夹环1连接成一整圆夹环(齿条1507一端的触碰开关1511指向整圆夹环圆心)，操控自走式动力装置2将机器人向管道16横移，再利用整圆夹环一侧部的连接板101以及电动伸缩杆实现对管道16侧部中线的对线等高，如图9所示；
随后操控第二电动机1504启动，带动上下转轴1503、上下齿轮1506、上下U形杆1509转动，将两个半圆夹环1张开，操控自走式动力装置2将机器人继续向管道16横移，直至齿条1507一端的触碰开关1511抵接到管道16外部，如图13所示，随即第二电动机1504自动启动，带动上下转轴1503、上下齿轮1506、上下U形杆1509转动，进而带动上下两个半圆夹环1相对旋转形成一整圆夹环，实现对管道16的自动触碰识别夹装，期间，齿条1507在上下齿轮1506的传动下，逐渐远离管道16，直至齿条1507触碰开关1511端缩回至整圆夹环侧方，如图14所示。
之后通过控制自走式动力装置2纵移带动整圆夹环沿管道16管长方向移动，以此调整检测的位置；期间通过启动第一电动机5正反向转动，带动检测传感器4旋转对管道16周向进行自动探伤，当检测传感器4的检测端探测到管道16上存在异常损伤情况时，警报器发生警报提醒操作人员具体哪一部位受损需要修复。
检测完毕，通过第二电动机1504将整圆夹环与管道16分离即可，最后通过自走式动力装置2移动机器人。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“顶部”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。另外还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电路连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种流体管道检漏机器人，其特征在于，包含：
一套设在管道外部的整圆夹环、一设于整圆夹环上的检测传感器、一设于整圆夹环上并用于带动检测传感器以整圆夹环圆心为中心环向旋转的驱动机构、一带动整圆夹环于管道上移动的自走式动力装置；以及
滑动机构，其用于整圆夹环于流体管道上移动。
2.根据权利要求1所述检漏机器人，其特征在于，所述整圆夹环由一对半圆夹环构成，两个半圆夹环可通过两端分别对接形成一整圆夹环，整圆夹环配合套设在流体管道外部，在半圆夹环的一端侧部均设有横置的连接板，连接板上开设有一第一穿孔，第一穿孔中设置有螺栓组件，两个半圆夹环的一端通过设有的连接板以及螺栓组件连接；在所述半圆夹环的另一端侧部均设有横置的转杆，在整圆夹环侧方设有联动件，上、下两个转杆的外端分别与联动件的顶端、底端铰接，在所述自走式动力装置顶部设有支撑柱，支撑柱顶端与联动件中部铰接；
所述检测传感器设置在一半圆夹环侧部，当两个半圆夹环连接形成一整圆夹环时，检测传感器能够通过设有的驱动机构旋转移动，且检测传感器的移动轨迹是以整圆夹环的圆心为中心做的圆周运动，检测传感器的检测端对应朝向流体管道；
所述滑动机构由多个滑轮结构组成，且多个滑轮结构是以半圆夹环圆心为中心环形阵列设置在半圆夹环内圈上，滑轮结构包括第一滑轮，当整圆夹环配合套设在流体管道上时，第一滑轮抵接在流体管道外部；
在所述半圆夹环中开设有连通至半圆夹环两端的半圆形型腔，在半圆夹环一边侧部开设有一半圆形弧槽，且半圆形弧槽与半圆形型腔连通；当两个半圆夹环连接形成整圆夹环时，两个半圆形型腔形成一整圆型腔，两个半圆形弧槽形成一整圆弧槽。
3.根据权利要求2所述检漏机器人，其特征在于，所述驱动机构包含：
设于一半圆夹环侧部的一第一电动机，第一电动机的动力输出轴贯穿半圆夹环至半圆形型腔中；
设置在半圆形型腔中的一半圆齿环以及一半圆环；
连接在第一电动机动力输出端上的内齿轮，内齿轮位于半圆形型腔中；
以及设于半圆形型腔中的支撑结构；
其中，所述半圆齿环的半径大于半圆环半径，且半圆齿环与半圆环通过侧部设有的多个条形板连接成一半圆转环，条形板位于半圆形弧槽一侧，当两个半圆夹环连接形成整圆夹环时，其内的两个半圆转环的端部刚好对接形成一整圆转环，整圆转环的宽度正好与半圆形型腔的宽度相适配；在半圆齿环的内圈上设有齿槽，内齿轮位于半圆齿环与半圆环之间，内齿轮与半圆齿环内圈上的齿槽相啮合连接；
所述支撑结构包括多个抵接支撑半圆齿环外圈的外支撑轮以及多个抵接支撑半圆环内圈的内支撑轮；多个外支撑轮与多个内支撑轮均以整圆夹环的圆心为中心环形阵列布置；所述检测传感器与整圆转环连接，并由整圆转环旋转带动。
4.根据权利要求2所述检漏机器人，其特征在于，在所述半圆夹环内圈上开设有多个凹槽，第一滑轮设于凹槽中，且在凹槽两侧的半圆夹环内圈上设有第一支撑部，第一滑轮的中心设有转轴，转轴端部转动连接在对应侧的第一支撑部上。
5.根据权利要求3所述检漏机器人，其特征在于，所述外支撑轮包括第一支撑部以及转动连接在第二支撑部一端的第二滑轮，第二支撑部另一端固接在半圆形型腔的外侧壁上，第二滑轮抵接在半圆齿环外圈上；所述内支撑轮包括第三支撑部以及转动连接在第三支撑部一端的第三滑轮，第三支撑部另一端固接在半圆形型腔的内侧壁上，第三滑轮抵接在半圆环内圈上。
6.根据权利要求3所述检漏机器人，其特征在于，还包括：
用于装夹所述检测传感器的套座，套座通过其侧部设有的一连杆与一条形板相连接，所述连杆贯穿半圆形弧槽，连杆的内端与条形板中部固接，在所述套座侧部开设有一螺纹孔，螺纹孔中连接有一紧固螺栓，检测传感器可配合插设在套座中，并通过紧固螺栓对其进行抵接固定。
7.根据权利要求6所述检漏机器人，其特征在于，
将所述联动件替换成自动装夹装置，自动装夹装置包括箱体、对称设置在箱体中的上转轴与下转轴、上齿轮与下齿轮、上U形杆与下U形杆，以及第二电动机和齿条；
其中，所述箱体底部连接在支撑柱顶端，上转轴与下转轴的两端均分别与箱体内壁垂直连接，上转轴或下转轴的一端延伸至箱体外侧，第二电动机设于箱体外部，第二电动机的动力输出端与上转轴或下转轴的外端相连接，上转轴位于下转轴正上方，上齿轮固定套接在上转轴中间位置，下齿轮固定套接在下转轴中间位置，在箱体的左右两边侧部中心位置均开设有一第二穿孔，所述齿条水平横向贯穿设置在两侧第二穿孔中，齿条包括上齿槽与下齿槽，上齿槽与上齿轮相啮合连接，下齿槽与下齿轮相啮合连接，且在齿条一端设有触碰开关，触碰开关用于控制第二电动机的启停；
在所述第二穿孔上下方两侧的箱体上均分别设有一L形转槽，L形转槽连通至箱体内腔中，上U形杆的两端穿设上方的L形转槽至箱体内与上转轴垂直固接，上齿轮位于上U形杆两端之间，下U形杆的两端穿设下方的L形转槽至箱体内与下转轴垂直固接，下齿轮位于下U形杆两端之间，且上U形杆与下U形杆的中部分别与两个半圆夹环上的转杆相连接。
8.根据权利要求7所述检漏机器人，其特征在于，还包括：
控制器与警报器，警报器设置在控制器或半圆夹环上，所述第一电动机、第二电动机、触碰开关、检测传感器、警报器均与控制器通过导线电性连接或短距离无线通信连接。
9.根据权利要求1所述检漏机器人，其特征在于，所述自走式动力装置为模块化横纵移动平台。
10.根据权利要求2所述检漏机器人，其特征在于，所述支撑柱采用电动伸缩杆设置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115751201A (zh) * 2022-11-21 2023-03-07 蔡占河 一种具有泄漏点定位功能的压力管道检测装置
CN117563885A (zh) * 2024-01-15 2024-02-20 三鑫特材(常州)股份有限公司 一种轧辊在线静电涂油装置

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