CN110977832A - 一种预制化管道施工装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道预制化施工设备领域，具体涉及一种预制化管道施工装置，包括横向轨道、纵向轨道、第一升降部和第二升降部，纵向轨道吊设在横向轨道的上方，横向轨道能够沿纵向轨道的输送导向活动的与之相配合，第一升降部和第二升降部对称设于横向轨道上，且二者能够相向或背向活动的与横向轨道相配合，第一升降部和第二升降部之间设有一个与横向轨道水平活动配合的中段升降部，并且中段升降部始终位于二者的正中间，第一升降部和第二升降部的底端分别设有一个第一回转部，第一回转部的旁侧设有第一CCD相机，两个第一回转部的输出端分别设有一个第一夹持部，中段升降部的底端设第二CCD相机，本发明可提升管道预制施工效率，以提升管道预制产量。

Description

一种预制化管道施工装置及其方法

技术领域

本发明涉及管道预制化施工设备领域，具体涉及一种预制化管道施工装置及其方法。

背景技术

管道预制，在某固定的区域进行管道设计、预制管理、管道切割、管道坡口加工、焊接、物流及防腐油漆、管道探伤等工作。管道预制优点在于在固定的区域方便质量、进度、管理的协调和控制，减少现场预制与现场安装的工作量，对整个项目的安装、质量、进度有极大的提高。

管道坡口加工是采用管道坡口加工机对管道的两端先后进行坡口加工操作，然后通过管道的中转设备中转运输至坡口检测区域，进行自动检测或人工检测，检测合格流入管道组对机上进行对装；然后在对装区域设有管道焊接机，其用以对组装后的管道实施焊接，焊接完毕后，继续受该区域的中转设备进行中转运输至针对焊缝外观的检测区域，由人工或机器检测；上述工序的过程较长，其主要体现在对管道的中转运输方面；现如今较多领域对于管道的需求量较大，因此管道预制工作量繁重，如何在管道预制施工方面减少所用时间以提升管道预制的效率和产量是现在首要解决的问题之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种预制化管道施工装置及其方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种预制化管道施工装置，包括控制器、横向轨道、纵向轨道、第一升降部和第二升降部，所述纵向轨道吊设在所述横向轨道的上方，并且二者的输送导向相垂直，所述横向轨道能够沿纵向轨道的输送导向活动的与纵向轨道相配合，所述第一升降部和第二升降部对称设于横向轨道的两端，并且二者能够相向或背向活动的与横向轨道相配合，所述第一升降部和第二升降部之间设有一个与横向轨道相连接的中段升降部，所述中段升降部与横向轨道水平活动配合，并且中段升降部始终位于第一升降部和第二升降部的正中间，所述第一升降部和第二升降部的底端分别设有一个第一回转部，所述第一回转部的旁侧设有用以检测管道坡口的第一CCD相机，两个所述第一回转部的输出端相向设置，并且二者的输出端分别设有一个第一夹持部，所述中段升降部的底端设有一个用以对管道焊缝外观检测的第二CCD相机，所述第一CCD相机和第二CCD相机均与控制器电性连接。

进一步的，所述纵向轨道的顶部设有能够沿之输送导向进行活动的第一轨道平台车，所述横向轨道与第一轨道平台车相连接；所述横向轨道的顶部设有三个沿之输送导向间隔分布的第二轨道平台车，所述第二轨道平台车与横向轨道的顶部水平活动配合，所述第一升降部、第二升降部和中段升降部的顶端分别与一个第二轨道平台车相连接。

进一步的，所述第一升降部、第二升降部和中段升降部均为叉式机械臂。

进一步的，所述第一回转部包括固定设置在叉式机械臂底端的回转油缸，所述回转油缸的旋转轴向与横向轨道的输送导向相平行。

进一步的，所述第一夹持部包括第一承托梁和两个液压杆，所述第一承托梁固定在回转油缸的输出端上，两个所述液压杆均固定设置在第一承托梁上，并且其中一个液压杆位于另外一个液压杆的前侧，两个所述液压杆呈十字形布置，所述液压杆为双活塞轴液压杆，所述双活塞轴液压杆的两个活塞端分别设有一个开口面朝外的V形夹块。

进一步的，所述第一CCD相机通过支撑横梁呈水平设置在回转油缸的外部，并且第一CCD相机的照射方向朝向液压杆。

进一步的，所述支撑横梁为电动伸缩杆，所述第一CCD相机固定在电动伸缩杆的伸缩前端。

进一步的，所述中段升降部的底端固定设有第二承托梁，所述第二CCD相机固定在第二承托梁上，并且其照射端朝下低倾。

进一步的，所述第二承托梁的底部设有承重支架，所述承重支架一端与第二承托梁铰接配合，并且其另一端为能够朝上或朝下转动的自由端，所述承重支架的自由端对称设有两个能够绕自身轴线转动的承托辊，所述承托辊的轴向与横向轨道的输送导向相平行，所述承重支架的外侧还设有油压杆，所述油压杆的杆身端部与第二承托梁铰接配合，所述油压杆的活塞前端与承重支架的自由端铰接配合。

一种预制化管道施工方法，包括以下步骤：

(1：事先将待加工管道规格信息录入控制器内，控制器指示第二轨道平台车发生位移，以改变两个第一夹持部之间的间距，使其适应当前管道的长度，同时也改变中段升降部的位置，使其始终处于两个第一夹持的正中间；

(2：管道两端经管道坡口加工机加工完毕后，第一升降部、第二升降部驱动第一夹持部下降至正对管道端部，第一夹持部再次通过第二轨道平台的作用进入管道内壁，对管道内壁实施夹持，中段升降部将承重支架驱动下降至管道下方，并在油压杆作用下，承托辊接触管道底部区域外表面，并对其构成承托作用；

(3：第一升降部、第二升降部和中段升降部同步工作，且分别驱动第一夹持部和承重支架上升，将管道抬起，并在第一轨道平台车、第二轨道平台车的作用下朝向管道组对机方向运输，且管道组对机旁侧具有异常件排除流水线；

(4：管道在步骤3中输送过程中，回转油缸会驱动第一夹持部携带管道转动，此时第一CCD相机开始对管道坡口处进行拍照，并且传递给控制器，控制器分析得出该管道坡口加工是否合格，如果合格则给予管道组对机进行对装，如果不合格则给予异常件排除流水线进行排放供人工查看；

(5：第一升降部、第二升降部和中段升降部在第一轨道平台车、第二轨道平台车的作用力下，位移至处于管道组对机区域的管道焊接机位置，并且将焊接好的焊接管道通过重复步骤1～3的指令动作将其进行抬举、输送，并且该过程中，第二CCD相机对旋转的焊接管道进行拍照，以检测焊缝区域外观，并传递给控制器，控制器分析得出该焊接管道是否焊接合格。

本发明的有益效果：将纵向轨道、横向轨道架设在管道坡口加工机、管道组对机和对焊机上方区域，此时第一升降部、第二升降部和中段升降部均处于该区域；管道坡口加工机需要对管道两端进行坡口加工；坡口加工完毕后，需要进行对坡口检测，检测合格即投入正常流水线进行对装、焊接；检测不合格，则投入异常件排除流水线供人工查看是否放弃；检测之前、坡口加工后，第一升降部和第二升降部会通过各自对应的第二轨道平台车发生位移；即沿横向轨道在横向轨道上发生位移；以改变两个第一夹持部之间的间距，以适应当前加工坡口状态的管道的轴向长度；以确保两个第一夹持部可以准确到达管道的两端处；事先将预制的管道规格录入控制器，控制器会事先指示第二轨道平台车的滑动量；当两个第一夹持部到达管道的两端处后，通过各自对应位置的第一升降部和第二升降部即可发生竖直下降运动，即使得各自位置的第一夹持部可以下降至正对管道的端部中心；然后两个第二轨道平台车发生相向运行，促使各自对应位置的第一夹持部位移至管道内壁间；然后第一夹持部中的两个液压杆会工作，对管道内壁实施夹持动作；同时；油压杆在事先会驱动承重支架的自由端朝上转动，即朝下管道外表面转动；然后使得承重支架上的承托辊的外表面接触到管道外表面，此时承托辊对管道构成承托作用；这个时候，第一轨道平台车驱动横向轨道发生位移，使得横向轨道带着多个第一轨道平台车同步位移至管道组对机区域，在这个过程中，第一回转部开始工作，促使管道发生转动；这个时候承托辊因为管道发生转动，从而也被迫转动，构成导向；使得管道转动中更为稳定；在转动中，处于管道两端处的两个第一CCD相机会对管道的坡口处进行照相，并且将捕获的图像信息传递给控制器，控制器会根据事先录入的正确图像信息进行校对，进而来检测坡口加工是否合格；在横移轨道的输送过程中，即完成了检测坡口工作，这个时候，第二轨道平台车会根据控制器的分析结果的指示，来将管道是否运输至管道组对机区域，还是异常件排除流水线区域；因此需要事先将异常件排除流水线和管道组对机设置在同一个区域；这样的话，管道坡口检测之前，管道都是要朝这个方向运输，运输到达后，坡口也检测完毕了，这个时候根据检测结果，多个第二轨道平台车同步运动，沿横向轨道轨迹运动，将管道输送至相近的异常件排除流水线或管道组对机区域；另外还要说明，对管道的坡口加工是需要对其两端操作的；所以要将管道进行调头，在对其另一端进行坡口加工；因此调头、两段坡口工序的综合耗时较长，那么为了不让第一夹持部、第一升降部等设备停机等待，可以将其直接去提取焊接后的管道，这个时候，采用上述的夹持方法，对管道进行夹持，不过，对应中段升降部的第二轨道平台车此时必须要在两个第一升降部的正中间，先前对管道坡口加工时的夹持、检测则不是必须；对焊接后的管道进行检测的时候，同样采用上述夹持的步骤和旋转的操作，将管道进行驱动，不同之处是，第一CCD相机不工作，而是第二CCD相机进行工作，对管道对装、焊接后的焊缝外观进行拍照检测，并且将检测结果传递给控制器，控制器根据事先录入的正确外观的管道图像信息以得出是否合格；采用上述方式的好处在于：可以很好的利用输送过程中的时间来开展检测工作，进而可以间接提升整条施工流水线的效率，同时也省去了相邻的设备之间的较为繁琐的中转运输设备；本发明能够提升管道预制施工的效率，以提升管道预制的产量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的平面示意图一；

图3是本发明的局部立体结构示意图一；

图4是图3中A处放大图；

图5是本发明的局部立体结构示意图二；

图6是图5中B处放大图；

图7是本发明的平面示意图二；

图8是本发明的平面示意图三；

图9是本发明的平面示意图四；

图中：纵向轨道1，第一轨道平台车11a。

横向轨道2，第二轨道平台车211，第一升降部212，第二升降部213，第一回转部214。

中段升降部3，第二CCD相机311。

第一承托梁4，液压杆411，V形夹块412。

第一CCD相机5，支撑横梁511。

第二承托梁6。

承重支架7，承托辊711，油压杆712。

管道8。

管道坡口加工机9，管道组对机10，管道焊接机11，异常件排除流水线12。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图9所示的一种预制化管道施工装置，包括控制器、横向轨道2、纵向轨道1、第一升降部212和第二升降部213，所述纵向轨道1吊设在所述横向轨道2的上方，并且二者的输送导向相垂直，所述横向轨道2能够沿纵向轨道1的输送导向活动的与纵向轨道1相配合，所述第一升降部212和第二升降部213对称设于横向轨道2的两端，并且二者能够相向或背向活动的与横向轨道2相配合，所述第一升降部212和第二升降部213之间设有一个与横向轨道2相连接的中段升降部3，所述中段升降部3与横向轨道2水平活动配合，并且中段升降部3始终位于第一升降部212和第二升降部213的正中间，所述第一升降部212和第二升降部213的底端分别设有一个第一回转部214，所述第一回转部214的旁侧设有用以检测管道8坡口的第一CCD相机5，两个所述第一回转部214的输出端相向设置，并且二者的输出端分别设有一个第一夹持部，所述中段升降部3的底端设有一个用以对管道8焊缝外观检测的第二CCD相机311，所述第一CCD相机5和第二CCD相机311均与控制器电性连接。

所述纵向轨道1的顶部设有能够沿之输送导向进行活动的第一轨道平台车11a，所述横向轨道2与第一轨道平台车11a相连接；所述横向轨道2的顶部设有三个沿之输送导向间隔分布的第二轨道平台车211，所述第二轨道平台车211与横向轨道2的顶部水平活动配合，所述第一升降部212、第二升降部213和中段升降部3的顶端分别与一个第二轨道平台车211相连接，第一轨道平台车11a、第二轨道平台车211为独立配套的电动车体，该车体能够沿各自对应的横向轨道2和纵向轨道1发生运动；对应纵向轨道1的第二轨道平台车211可以带动横向轨道2发生纵向位移；多个第一轨道平台车11a可以分别带动第一升降部212、第二升降部213、中段升降部3在横向轨道2上自由独立滑动；以改变第一夹持部、第二夹持部、第一CCD相机5和第二CCD相机311所处位置。

所述第一升降部212、第二升降部213和中段升降部3均为叉式机械臂，叉式机械臂运行稳定；安全性高，伸缩量可观。

所述第一回转部214包括固定设置在叉式机械臂底端的回转油缸，所述回转油缸的旋转轴向与横向轨道2的输送导向相平行，两个相对的第一夹持部是用以将管道8端口进行夹持、定位作用；回转油缸在针对被夹持住的管道8带动旋转目的；管道8被带动旋转后，可以充分被第一CCD相机5和第二CCD相机311进行拍摄，获取其外表面加工的图像信息。

所述第一夹持部包括第一承托梁4和两个液压杆411，所述第一承托梁4固定在回转油缸的输出端上，两个所述液压杆411均固定设置在第一承托梁4上，并且其中一个液压杆411位于另外一个液压杆411的前侧，两个所述液压杆411呈十字形布置，所述液压杆411为双活塞轴液压杆411，所述双活塞轴液压杆411的两个活塞端分别设有一个开口面朝外的V形夹块412，液压杆411为双活塞轴液压杆411，在其作用力下，其两个输出端依靠V形夹块412对管道8内壁进行抵触，构成夹持动作；两个液压杆411即四个输出端、四个V形夹块412，加大夹持力度；确保管道8稳定。

所述第一CCD相机5通过支撑横梁511呈水平设置在回转油缸的外部，并且第一CCD相机5的照射方向朝向液压杆411，第一CCD相机5是用以采集管道8坡口加工处的图像信息，同时第一CCD相机5是始终保持静态的；因此其需要通过支撑横梁511设置在回转油缸的外部；因为液压杆411在工作状态下，是处于管道8端部内壁间的；因此第一CCD相机5的照射方向可以照射到管道8端部外表面。

所述支撑横梁511为电动伸缩杆，所述第一CCD相机5固定在电动伸缩杆的伸缩前端，电动伸缩杆可以带动第一CCD相机5发生相对于管道8方向的靠近和远离，即沿管道8的径向运动；适应不同外径的管道8的检测工作。

所述中段升降部3的底端固定设有第二承托梁6，所述第二CCD相机311固定在第二承托梁6上，并且其照射端朝下低倾，第二CCD相机311始终是静态的；并且是始终处于两个第一夹持部的正中间；在两个管道8

所述第二承托梁6的底部设有承重支架7，所述承重支架7一端与第二承托梁6铰接配合，并且其另一端为能够朝上或朝下转动的自由端，所述承重支架7的自由端对称设有两个能够绕自身轴线转动的承托辊711，所述承托辊711的轴向与横向轨道2的输送导向相平行，所述承重支架7的外侧还设有油压杆712，所述油压杆712的杆身端部与第二承托梁6铰接配合，所述油压杆712的活塞前端与承重支架7的自由端铰接配合，油压杆712的前端和杆身端部以及和承重支架7的铰接端之间形成了一个可以变化的三角形区域；油压杆712在工作中，其活塞杆发生伸缩动作的时候，承重支架7的自由端会发生朝下或朝上的旋转动作；即目的用以将承托辊711带动位移至待移动管道8的下方区域，并接触该管道8的外表面，构成承托作用；配合两个第一夹持部对管道8在构成夹持作用下，对管道8实施稳定运输；同时承托辊711可以绕自身轴线转动，可以满足管道8后续的旋转状态，即承托辊711的对管道8的承托不会影响管道8的旋转检测。

一种预制化管道施工方法，包括以下步骤：

(1：事先将待加工管道8规格信息录入控制器内，控制器指示第二轨道平台车211发生位移，以改变两个第一夹持部之间的间距，使其适应当前管道8的长度，同时也改变中段升降部3的位置，使其始终处于两个第一夹持的正中间；

(2：管道8两端经管道坡口加工机9加工完毕后，第一升降部212、第二升降部213驱动第一夹持部下降至正对管道8端部，第一夹持部再次通过第二轨道平台的作用进入管道8内壁，对管道8内壁实施夹持，中段升降部3将承重支架7驱动下降至管道8下方，并在油压杆712作用下，承托辊711接触管道8底部区域外表面，并对其构成承托作用；

(3：第一升降部212、第二升降部213和中段升降部3同步工作，且分别驱动第一夹持部和承重支架7上升，将管道8抬起，并在第一轨道平台车11a、第二轨道平台车211的作用下朝向管道组对机10方向运输，且管道组对机10旁侧具有异常件排除流水线12；

(4：管道8在步骤3中输送过程中，回转油缸会驱动第一夹持部携带管道8转动，此时第一CCD相机5开始对管道8坡口处进行拍照，并且传递给控制器，控制器分析得出该管道8坡口加工是否合格，如果合格则给予管道组对机10进行对装，如果不合格则给予异常件排除流水线12进行排放供人工查看；

(5：第一升降部212、第二升降部213和中段升降部3在第一轨道平台车11a、第二轨道平台车211的作用力下，位移至处于管道组对机10区域的管道焊接机11位置，并且将焊接好的焊接管道8通过重复步骤1～3的指令动作将其进行抬举、输送，并且该过程中，第二CCD相机311对旋转的焊接管道8进行拍照，以检测焊缝区域外观，并传递给控制器，控制器分析得出该焊接管道8是否焊接合格。

工作原理：将纵向轨道1、横向轨道2架设在管道坡口加工机9、管道组对机10和管道焊接机11上方区域，管道焊接机11就处于管道组对机10区域；此时第一升降部212、第二升降部213和中段升降部3均处于该区域；管道坡口加工机9需要对管道8两端进行坡口加工；坡口加工完毕后，需要进行对坡口检测，检测合格即投入正常流水线进行对装、焊接；检测不合格，则投入异常件排除流水线12供人工查看是否放弃；检测之前、坡口加工后，第一升降部212和第二升降部213会通过各自对应的第二轨道平台车211发生位移；即沿横向轨道2在横向轨道2上发生位移；以改变两个第一夹持部之间的间距，以适应当前加工坡口状态的管道8的轴向长度；以确保两个第一夹持部可以准确到达管道8的两端处；事先将预制的管道8规格录入控制器，控制器会事先指示第二轨道平台车211的滑动量；当两个第一夹持部到达管道8的两端处后，通过各自对应位置的第一升降部212和第二升降部213即可发生竖直下降运动，即使得各自位置的第一夹持部可以下降至正对管道8的端部中心；然后两个第二轨道平台车211发生相向运行，促使各自对应位置的第一夹持部位移至管道8内壁间；然后第一夹持部中的两个液压杆411会工作，对管道8内壁实施夹持动作；同时；油压杆712在事先会驱动承重支架7的自由端朝上转动，即朝下管道8外表面转动；然后使得承重支架7上的承托辊711的外表面接触到管道8外表面，此时承托辊711对管道8构成承托作用；这个时候，第一轨道平台车11a驱动横向轨道2发生位移，使得横向轨道2带着多个第一轨道平台车11a同步位移至管道组对机10区域，在这个过程中，第一回转部214开始工作，促使管道8发生转动；这个时候承托辊711因为管道8发生转动，从而也被迫转动，构成导向；使得管道8转动中更为稳定；在转动中，处于管道8两端处的两个第一CCD相机5会对管道8的坡口处进行照相，并且将捕获的图像信息传递给控制器，控制器会根据事先录入的正确图像信息进行校对，进而来检测坡口加工是否合格；在横移轨道的输送过程中，即完成了检测坡口工作，这个时候，第二轨道平台车211会根据控制器的分析结果的指示，来将管道8是否运输至管道组对机10区域，还是异常件排除流水线12区域；因此需要事先将异常件排除流水线12和管道组对机10设置在同一个区域；这样的话，管道8坡口检测之前，管道8都是要朝这个方向运输，运输到达后，坡口也检测完毕了，这个时候根据检测结果，多个第二轨道平台车211同步运动，沿横向轨道2轨迹运动，将管道8输送至相近的异常件排除流水线12或管道组对机10区域；另外还要说明，对管道8的坡口加工是需要对其两端操作的；所以要将管道8进行调头，在对其另一端进行坡口加工；因此调头、两段坡口工序的综合耗时较长，那么为了不让第一夹持部、第一升降部212等设备停机等待，可以将其直接去提取焊接后的管道8，这个时候，采用上述的夹持方法，对管道8进行夹持，不过，对应中段升降部3的第二轨道平台车211此时必须要在两个第一升降部212的正中间，先前对管道8坡口加工时的夹持、检测则不是必须；对焊接后的管道8进行检测的时候，同样采用上述夹持的步骤和旋转的操作，将管道8进行驱动，不同之处是，第一CCD相机5不工作，而是第二CCD相机311进行工作，对管道8对装、焊接后的焊缝外观进行拍照检测，并且将检测结果传递给控制器，控制器根据事先录入的正确外观的管道8图像信息以得出是否合格。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种预制化管道施工装置，包括控制器、横向轨道(2)、纵向轨道(1)、第一升降部(212)和第二升降部(213)，所述纵向轨道(1)吊设在所述横向轨道(2)的上方，并且二者的输送导向相垂直，所述横向轨道(2)能够沿纵向轨道(1)的输送导向活动的与纵向轨道(1)相配合，所述第一升降部(212)和第二升降部(213)对称设于横向轨道(2)的两端，并且二者能够相向或背向活动的与横向轨道(2)相配合，所述第一升降部(212)和第二升降部(213)之间设有一个与横向轨道(2)相连接的中段升降部(3)，所述中段升降部(3)与横向轨道(2)水平活动配合，并且中段升降部(3)始终位于第一升降部(212)和第二升降部(213)的正中间，所述第一升降部(212)和第二升降部(213)的底端分别设有一个第一回转部(214)，所述第一回转部(214)的旁侧设有用以检测管道(8)坡口的第一CCD相机(5)，两个所述第一回转部(214)的输出端相向设置，并且二者的输出端分别设有一个第一夹持部，所述中段升降部(3)的底端设有一个用以对管道(8)焊缝外观检测的第二CCD相机(311)，所述第一CCD相机(5)和第二CCD相机(311)均与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述纵向轨道(1)的顶部设有能够沿之输送导向进行活动的第一轨道平台车(11a)，所述横向轨道(2)与第一轨道平台车(11a)相连接；所述横向轨道(2)的顶部设有三个沿之输送导向间隔分布的第二轨道平台车(211)，所述第二轨道平台车(211)与横向轨道(2)的顶部水平活动配合，所述第一升降部(212)、第二升降部(213)和中段升降部(3)的顶端分别与一个第二轨道平台车(211)相连接。

3.根据权利要求1所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述第一升降部(212)、第二升降部(213)和中段升降部(3)均为叉式机械臂。

4.根据权利要求3所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述第一回转部(214)包括固定设置在叉式机械臂底端的回转油缸，所述回转油缸的旋转轴向与横向轨道(2)的输送导向相平行。

5.根据权利要求4所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述第一夹持部包括第一承托梁(4)和两个液压杆(411)，所述第一承托梁(4)固定在回转油缸的输出端上，两个所述液压杆(411)均固定设置在第一承托梁(4)上，并且其中一个液压杆(411)位于另外一个液压杆(411)的前侧，两个所述液压杆(411)呈十字形布置，所述液压杆(411)为双活塞轴液压杆(411)，所述双活塞轴液压杆(411)的两个活塞端分别设有一个开口面朝外的V形夹块(412)。

6.根据权利要求5所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述第一CCD相机(5)通过支撑横梁(511)呈水平设置在回转油缸的外部，并且第一CCD相机(5)的照射方向朝向液压杆(411)。

7.根据权利要求6所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述支撑横梁(511)为电动伸缩杆，所述第一CCD相机(5)固定在电动伸缩杆的伸缩前端。

8.根据权利要求1所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述中段升降部(3)的底端固定设有第二承托梁(6)，所述第二CCD相机(311)固定在第二承托梁(6)上，并且其照射端朝下低倾。

9.根据权利要求8所述的预制化管道施工装置，其特征在于，所述第二承托梁(6)的底部设有承重支架(7)，所述承重支架(7)一端与第二承托梁(6)铰接配合，并且其另一端为能够朝上或朝下转动的自由端，所述承重支架(7)的自由端对称设有两个能够绕自身轴线转动的承托辊(711)，所述承托辊(711)的轴向与横向轨道(2)的输送导向相平行，所述承重支架(7)的外侧还设有油压杆(712)，所述油压杆(712)的杆身端部与第二承托梁(6)铰接配合，所述油压杆(712)的活塞前端与承重支架(7)的自由端铰接配合。

10.一种利用权利要求1至9任一项所述的施工装置的预制化管道施工方法，包括以下步骤：

(1：事先将待加工管道(8)规格信息录入控制器内，控制器指示第二轨道平台车(211)发生位移，以改变两个第一夹持部之间的间距，使其适应当前管道(8)的长度，同时也改变中段升降部(3)的位置，使其始终处于两个第一夹持的正中间；

(2：管道(8)两端经管道坡口加工机(9)加工完毕后，第一升降部(212)、第二升降部(213)驱动第一夹持部下降至正对管道(8)端部，第一夹持部再次通过第二轨道平台的作用进入管道(8)内壁，对管道(8)内壁实施夹持，中段升降部(3)将承重支架(7)驱动下降至管道(8)下方，并在油压杆(712)作用下，承托辊(711)接触管道(8)底部区域外表面，并对其构成承托作用；(3：第一升降部(212)、第二升降部(213)和中段升降部(3)同步工作，且分别驱动第一夹持部和承重支架(7)上升，将管道(8)抬起，并在第一轨道平台车(11a)、第二轨道平台车(211)的作用下朝向管道组对机(10)方向运输，且管道组对机(10)旁侧具有异常件排除流水线(12)；

(4：管道(8)在步骤3中输送过程中，回转油缸会驱动第一夹持部携带管道(8)转动，此时第一CCD相机(5)开始对管道(8)坡口处进行拍照，并且传递给控制器，控制器分析得出该管道(8)坡口加工是否合格，如果合格则给予管道组对机(10)进行对装，如果不合格则给予异常件排除流水线(12)进行排放供人工查看；

(5：第一升降部(212)、第二升降部(213)和中段升降部(3)在第一轨道平台车(11a)、第二轨道平台车(211)的作用力下，位移至处于管道组对机(10)区域的管道焊接机(11)位置，并且将焊接好的焊接管道(8)通过重复步骤1～3的指令动作将其进行抬举、输送，并且该过程中，第二CCD相机(311)对旋转的焊接管道(8)进行拍照，以检测焊缝区域外观，并传递给控制器，控制器分析得出该焊接管道(8)是否焊接合格。

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