CN115179937A - 车辆控制装置、具有该装置的***及其方法 - Google Patents

车辆控制装置、具有该装置的***及其方法 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆控制装置、具有该装置的***及其方法。车辆控制装置可包括：曲线生成器，基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度；曲线选择器，从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线；以及控制器，根据由曲线选择器所选择的速度曲线来控制车辆的速度。

Description

车辆控制装置、具有该装置的***及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年4月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2021-0045432号的优先权权益，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本公开涉及一种车辆控制装置、包括该装置的***及其方法。
背景技术
通常，在没有驾驶员干预的情况下，车辆在自动驾驶中基于每个路段的限速而行驶。此外，生成多条驾驶曲线(模式)以确定自动驾驶期间的纵向行驶速度，并且从多条驾驶曲线中选择一条驾驶曲线。同时，无论车辆在市区选择哪条路线，限速通常不应超过50公里/小时(约30英里/小时)。相应地，当车辆在市区自动驾驶时，当车辆当前速度达到最高速度50公里/小时后，只存在保持车辆能够行驶的速度保持模式或制动模式。
特别是，在需要停车的路段，因车速过高而需要突然刹车时，由于传感器的性能恶化等，有可能会引发事故风险和导致司机感到不适。此外，当实时给出车辆行驶方向上车道中前方物体的准确信息时，可以确定最佳纵向行驶。然而，当前方情况不断变化并且传感器发生误差时，仍然存在风险。
发明内容
本公开用于解决上述出现在现有技术中的问题，同时保持现有技术实现的优点不变。
本公开的一个方面提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够通过在关于自动驾驶车辆的前方情况的信息不足时的特定时间期间，执行包括滑行的速度控制，来实现类似于驾驶员的实际驾驶模式的纵向驾驶模式，防止由于传感器的误差而引起的车辆的突然制动，并且改善乘坐舒适性。本公开还提供了一种包括该车辆控制装置的***及其方法。
此外，本公开的一个方面提供了一种能够通过在车辆的自动驾驶区域中包括滞后段来改进燃料经济性的车辆控制装置、包括该车辆控制装置的***及其方法。
本发明构思所要解决的技术问题不限于上述问题。本公开所属领域的普通技术人员应从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一个方面，一种车辆控制装置可包括曲线生成器，该曲线生成器基于该车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。该车辆控制装置还可包括曲线选择器，该曲线选择器从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线。该车辆控制装置还可包括控制器，该控制器根据由曲线选择器所选择的速度曲线来控制车辆的速度。
在一个实施例中，该滞后段可以是在第一速度限制和小于该第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。
在一个实施例中，该车辆的环境条件包括该车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。
在一个实施例中，该曲线生成器生成该速度曲线，以满足根据该车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
在一个实施例中，当在该车辆前方的参考距离内不存在物体时，该曲线生成器生成该速度曲线。
在一个实施例中，当该车辆达到参考速度时，该曲线生成器可生成该速度曲线。
在一个实施例中，该曲线生成器考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成该速度曲线。
在一个实施例中，该曲线生成器从该至少一条速度曲线中选择该车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
在一个实施例中，当该车辆达到参考速度时，控制器可根据所选择的速度曲线结束速度控制。
根据本公开的一个方面，车辆***可包括传感器，该传感器检测车辆周围的物体。该车辆***还可包括信息获取设备，该信息获取设备获得地图信息和该车辆的位置。该车辆***还可包括车辆控制装置，该车辆控制装置根据从至少一条速度曲线中选择的满足预定条件的速度曲线来控制车辆的速度，该至少一条速度曲线是基于该车辆的环境条件生成的并且包括滞后段，在该滞后段中重复由于该车辆的滑行而引起的加速度和减速度。
在一个实施例中，该传感器可获得该车辆的状态信息。
在一个实施例中，该信息获取设备从外部服务器获得该地图信息和该车辆的位置。
根据本公开的一个方面，一种控制车辆的方法可包括基于该车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。该方法还可包括从该至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线。该方法还可包括根据所选择的速度曲线来控制该车辆的速度。
在一个实施例中，该滞后段可以是在第一速度限制和小于该第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。
在一个实施例中，该车辆的环境条件包括该车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。
在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括生成该速度曲线，以满足根据该车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括当在该车辆前方的参考距离内不存在物体时，生成该速度曲线。
在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括当该车辆达到参考速度时，生成该速度曲线。
在一个实施例中，生成该至少一条速度曲线可包括考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成该速度曲线。
在一个实施例中，选择该速度曲线可包括从该至少一条速度曲线中选择该车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开上述和其他目的、特征和优点将更加明显。
图1是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的车辆***的配置的框图；
图2是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的配置的框图；
图3是用于描述根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作条件的示图；
图4是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的滞后段的速度曲线的示图；
图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图；
图6是示出根据本公开的各个实施例的车辆控制方法的流程图；以及
图7示出根据本公开的一个实施例的计算***。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应注意，即使相同或者等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。进一步，在描述本公开的实施例时，将省略对公知特征或者功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述根据本公开的实施例的组件时，可使用诸如第一、第二、“A”、“B”、“a”、“b”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或者次序。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语，包括技术或者科学术语，具有与本公开所属领域的普通技术人员一般理解的含义相同的含义。如在通常使用的词典中定义的那些术语，这些术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义一致的含义。这些术语不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中清楚地定义为具有这种含义。当本公开的组件，设备，元件等被描述为具有目的或执行操作，功能等时，组件，设备或元件在本文中应被认为是“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
在下文中，参考图1至图7详细描述本公开的各种实施例。
图1是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的车辆***的配置的框图。
参见图1，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可在车辆内部实现。此时，车辆控制装置130可与车辆的内部控制单元一体形成。在另一个实施例中，车辆控制装置130可实施为单独的装置，以便通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元。
参见图1，根据本公开的一个实施例的车辆***100可包括传感器110、信息获取设备120和车辆控制装置130。
传感器110可检测车辆周围的物体。换言之，传感器110可检测车辆前方的物体(例如，前方车辆、标志、障碍物等)的距离和相对速度。例如，传感器110可包括相机、雷达和激光雷达。
此外，传感器110可包括车辆的各个致动器的状态信息。例如，车辆的致动器的状态信息可包括车辆的速度、加速度、角速度等。
信息获取设备120可获得地图信息或车辆的位置。例如，信息获取设备120可通过全球定位***(“GPS”)获得车辆的当前位置信息，并且可获得诸如车辆驾驶的道路的曲率、车辆的当前车道位置等信息。在这种情况下，信息获取设备120可将地图信息存储在单独的存储装置(未示出)中，或者可通过通信设备(未示出)从外部服务器接收地图信息或车辆的位置信息。
车辆控制装置130可生成与车辆的驾驶模式相关联的各种曲线，并且可执行诸如各种计算、确定等操作。在一个实施例中，车辆控制装置130可基于车辆的环境条件生成速度曲线，以包括滞后段(hysteresis section)，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。另外，车辆控制装置130可从至少一个生成的速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线，并且可根据所选择的速度曲线来控制车辆的速度。下面参见图2详细描述车辆控制装置130的详细配置。
因此，根据本公开的一个实施例的车辆***100可通过传感器110和信息获取设备120获取诸如地图、自动驾驶车辆周围的物体等各种信息。车辆***100还可基于所获得的信息根据适合于情况和条件的曲线来执行驾驶。
在一个实施例中，当在用于确定驾驶操作的许多情况下关于前方的信息不足时(例如，当传感器的灵敏度或有效性由于传感器被大型汽车覆盖而受到限制时、当由于受关注区域(ROI)的计算而延迟其他风险的确定时等)，根据本公开的一个实施例的车辆***100可通过暂时消除车辆的驾驶扭矩来执行滑行。
因此，根据本公开的一个实施例的车辆***100可防止由于传感器中的误差而引起突然制动，并且可增加乘客的乘坐舒适性。另外，可通过在自动驾驶期间包括滞后段来改善车辆的燃料效率。
图2是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的配置的框图。
参见图2，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可包括曲线生成器131、曲线选择器132和控制器133。
车辆控制装置130可基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度。此时，该滞后段可以是在上限速度(第一速度限制)和下限速度(第二速度限制)之间重复减速度和加速度的段。
例如，该车辆的环境条件可包括车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。此时，可通过图1的传感器110获得车辆周围的物体信息。可通过图1的信息获取设备120获取车辆的位置信息和地图信息。
该曲线生成器131生成该速度曲线，以满足根据该车辆的周围情况而设定的速度限制条件。此时，曲线生成器131可基于诸如前方车辆、道路中的速度限制、交叉路口处的车辆和/或车道改变的各种情况，来设定速度限制条件。
当在该车辆前方的参考距离(例如，30m)内不存在物体时，曲线生成器131生成速度曲线。此外，当该车辆达到参考速度时，曲线生成器131可生成速度曲线。并且，曲线生成器131考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度来生成速度曲线。
在一个实施例中，当确定生成包括滞后段的速度曲线时，曲线生成器131可为该速度曲线设定必要条件。在一个实施例中，滑行是指在无动力状态下以惯性驾驶的方法。因此，为了将车辆的驾驶状态改变为无动力驾驶状态，需要将车辆***100的子控制器的输出扭矩控制为0Nm。因此，曲线生成器131可输出该速度曲线以确保子控制器的输出扭矩类似于0Nm。
此外，曲线生成器131可考虑车辆的驱动力和施加到车辆的各种阻力(例如，滚动阻力、空气阻力、坡度阻力等)来计算速度曲线所需的加速度。例如，曲线生成器131可通过从速度曲线的初始加速度(例如，0m/s2)中减去由诸如滚动阻力、空气阻力、坡度阻力等各种阻力引起的加速度，来计算用于该速度曲线的滑行的加速度。
曲线选择器132可从至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线。例如，曲线选择器132可从由曲线生成器131生成的多条速度曲线中选择车辆以最低加速度或以最小功率驾驶的速度曲线。然而，本公开不限于此，并且可考虑各种因素来设定曲线选择器132的预定条件。
控制器133可根据由曲线选择器132选择的速度曲线控制车辆的速度。例如，当车辆达到参考速度时，控制器133可根据所选择的速度曲线执行速度控制。然后，当车辆达到目标下限速度时，控制器133可根据所选择的速度曲线结束速度控制。此时，控制器133可根据所选择的速度曲线的控制值输出点阵列。
因此，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置可通过在关于自动驾驶车辆的前方情况的信息不足时的特定时间期间执行包括滑行的速度控制，实现类似于驾驶员的实际驾驶模式的纵向驾驶模式，可防止车辆的突然制动，并且改善乘坐舒适性。
此外，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可通过在车辆的自动驾驶区域中包括滞后段来改善燃料效率。
图3是用于描述根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作条件的示图。
参见图3，横轴表示时间，而纵轴表示车辆的速度。此外，图3中的区域A表示滑行的操作区域。V1表示根据车辆的速度曲线开始控制时的参考速度。V2表示根据该速度曲线结束控制时的目标速度(即，滑行释放速度)。
此时，当车辆达到参考速度V1时，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可根据所选择的速度曲线执行速度控制。此外，当车辆达到所设定目标速度V2时，车辆控制装置130可根据速度曲线结束(释放)速度控制。另外，当车辆控制装置130根据速度曲线执行速度控制时，车辆控制装置130可执行速度控制以在图3的区域A中包括滞后段。
详细地，当在车辆前方的设定参考距离内没有道路内目标，并且车辆的当前速度达到参考速度V1(例如，道路限制速度、用户设定速度等)时，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可生成速度曲线。在这种情况下，可将该速度曲线设定为包括滞后段，在该滞后段中重复由滑行引起的减速度和加速度。
此外，当车辆控制装置130根据该速度曲线执行速度控制以包括滞后段时，该速度曲线可如图3所示向下移动。当车辆速度达到目标速度V2时，车辆控制装置130可根据速度曲线释放速度控制。
图4是示出根据本公开的一个实施例的包括车辆控制装置的滞后段的速度曲线的示图。
参见图4，横轴表示时间，而纵轴表示车辆的速度。另外，如图4所示，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可生成速度曲线，以包括滞后段，在该滞后段中根据滑行而重复车辆的加速度段和车辆的减速度段。此时，在图4的时间轴上，T1表示根据滑行的加速度段。T2表示根据滑行的减速度段。
同时，在图4中，曲线图P1表示传统的驾驶方法。如图4所示，在传统的自动驾驶装置中，该滞后段不包括在该速度曲线中。传统的自动驾驶装置只能根据特定的目标速度进行速度控制。因此，当保持当前车道而车辆前方没有物体驾驶时，由于车辆根据道路速度限制保持设定速度，因此可能产生与驾驶员的手动操作的差异。此外，当关于前方情况的信息由于传感器的误差而不足时，可能发生突然制动，这可能使驾驶员感到不舒服。
另一方面，如图4的曲线图P2所示，当前方情况没有变化(例如，保持前方没有物体的状态)时，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130可根据该滞后段执行速度控制，以重复通过滑行减速并加速到上限速度。因此，可生成与实际驾驶员的驾驶模式类似的速度曲线，并且可防止突然制动。因此，可增加使用者的乘坐舒适性。
图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的操作的流程图。
参照图5，首先，根据本公开的一个实施例的车辆控制装置130通过使用GPS坐标来识别车辆的当前位置(S10)。此外，车辆控制装置130获得前方物体(例如，前方车辆、障碍物等)的距离信息(S20)。此外，车辆控制装置130将到前方物体的距离与参考距离进行比较(S30)。当到前方物体的距离小于参考距离时(否)，程序再次返回到操作S20。
另一方面，在操作S30中当到前方物体的距离不短于参考距离时(是)，车辆控制装置130确定车辆的当前速度是否不小于预设参考速度(S40)。当物体的当前速度小于参考速度时(否)，程序再次返回到操作S20。另一方面，当当前速度不小于参考速度时(是)，车辆控制装置130生成包括滞后段的速度曲线，在该滞后段中重复根据滑行的减速度和加速度(S50)。
并且，当生成多条速度曲线时，车辆控制装置130将速度曲线相互比较，然后选择满足预设条件的速度曲线(S60)。在这种情况下，该预设条件可包括在多条曲线中加速度或功耗最小化的条件。另外，也可在车辆当前所驾驶的车道中不存在意料之外的情况(例如，进入物体、异常物体等)的情况下执行操作S60。
接着，车辆控制装置130根据所选择的速度曲线控制车辆的速度(S70)。换言之，车辆控制装置130可驾驶车辆以根据滑行将车辆速度减速到下限速度，然后再次将车辆速度加速到上限速度。当在车辆根据速度曲线驾驶的同时车辆的速度达到目标速度时(是)(S80)，车辆控制装置130结束根据速度曲线的驾驶(S90)。
在下文中，参考图6详细描述根据本公开的一个实施例的车辆控制方法。图6是用于描述根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图。
在下文中，假设图1或图2的车辆控制装置130执行图6的过程。另外，在图6的描述中，可以理解，描述为由设备执行的操作由车辆控制装置130的处理器(未示出)控制。
参照图6，最重要的是，根据本公开的一个实施例的车辆控制方法可基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在该滞后段中重复由于车辆的滑行而引起的减速度和加速度(S110)。此时，该滞后段可以是在上限速度(第一速度限制)和下限速度(第二速度限制)之间重复减速度和加速度的段。此外，该车辆的环境条件可包括车辆周围的物体信息、该车辆的位置信息、以及地图信息。
此外，在操作S110中，该车辆控制方法可生成速度曲线以满足根据车辆的周围情况而设定的速度限制条件。此时，该车辆控制方法可基于诸如前方车辆、道路中的速度限制、交叉路口处的车辆和车道改变的各种情况来设定速度限制条件。
在一个实施例中，当在车辆前方的参考距离(例如，30m)内不存在物体并且车辆达到参考速度时，在操作S110中，该车辆控制方法可生成该速度曲线。另外，车辆控制方法可考虑由于该车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成速度曲线。
接下来，该车辆控制方法可从至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线(S120)。例如，在操作S120中，该车辆控制方法可从多条速度曲线中选择车辆以最低加速度或以最小功率驾驶的速度曲线。
此外，该车辆控制方法可根据所选择的速度曲线控制该车辆的速度(S130)。例如，在操作S130中，当该车辆达到参考速度时，该车辆控制方法可根据所选择的速度曲线执行速度控制。然后，当该车辆达到目标下限速度时，该车辆控制方法可根据所选择的速度曲线结束速度控制。此时，车辆控制方法可根据所选择的速度曲线的控制值输出点阵列。
因此，根据本公开的一个实施例的车辆控制方法可通过在关于自动驾驶车辆的前方情况的信息不足时的特定时间期间执行包括滑行的速度控制，实现类似于驾驶员的实际驾驶模式的纵向驾驶模式，可防止车辆的突然制动，并且可改善乘坐舒适性。
此外，根据本公开的一个实施例的车辆控制方法可通过在车辆的自动驾驶区域中包括滞后段来改善燃料效率。
图7示出根据本公开的一个实施例的计算***。
参考图7，计算***1000可包括通过总线1200互相连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600可包括各种类型的易失性或非易失性的存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本文所揭示的实施例而描述的方法或算法的操作可直接实施于由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或它们的组合中。软件模块可驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。
该存储介质耦合到处理器1100，并且处理器1100可从存储介质读取信息，并且可在该存储介质中记录信息。可替换地，存储介质可与处理器1100集成。处理器和存储介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可驻留在用户终端内。在另一种情况中，处理器和存储介质可作为单独的组件驻留在用户终端中。
在上文中，尽管已经参考实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此。实施例和本公开可由本公开所属领域的普通技术人员在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。
因此，提供本公开的实施例以解释但不限制本公开的精神和范围，所以本公开的精神和范围不受实施例的限制。本公开的范围应当基于所附权利要求来解释，并且与权利要求等同的范围内的所有技术构思应当包括在本公开的范围内。
根据本公开的一个实施例，车辆控制装置，包括该装置的***及其方法可通过在关于自动驾驶车辆的前方情况的信息不足时的特定时间期间执行包括滑行的速度控制，实现类似于驾驶员的实际驾驶模式的纵向驾驶模式，可防止车辆的突然制动，并且可改善乘坐舒适性。
此外，根据本公开的一个实施例，车辆控制装置、包括该装置的***及其方法可通过在车辆的自动驾驶区域中包括滞后段来提高燃料效率。
此外，可提供通过本说明书直接或者间接理解的多种效果。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，包括：
曲线生成器，被配置为基于车辆的环境条件生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在所述滞后段中重复由于所述车辆的滑行而引起的减速度和加速度；
曲线选择器，被配置为从所述至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线；以及
控制器，被配置为根据由所述曲线选择器所选择的速度曲线来控制所述车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述滞后段是在第一速度限制和小于所述第一速度限制的第二速度限制之间重复减速度和加速度的段。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆的环境条件包括所述车辆周围的物体信息、所述车辆的位置信息、以及地图信息。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线生成器生成所述速度曲线，以满足根据所述车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当在所述车辆前方的参考距离内不存在物体时，所述曲线生成器生成所述速度曲线。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当所述车辆达到参考速度时，所述曲线生成器生成所述速度曲线。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线生成器考虑由于所述车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成所述速度曲线。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述曲线选择器从所述至少一条速度曲线中选择所述车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当所述车辆达到目标速度时，所述控制器根据所选择的速度曲线结束速度控制。
10.一种车辆***，包括：
传感器，被配置为检测车辆周围的物体；
信息获取设备，被配置为获取地图信息和车辆的位置；以及
车辆控制装置，被配置为根据从至少一条速度曲线中选择的满足预定条件的速度曲线来控制所述车辆的速度，所述至少一条速度曲线是基于所述车辆的环境条件生成的并且包括滞后段，在所述滞后段中重复由于所述车辆的滑行而引起的加速度和减速度。
11.根据权利要求10所述的车辆***，其中，所述传感器获得所述车辆的状态信息。
12.根据权利要求10所述的车辆***，其中，所述信息获取设备从外部服务器获得所述地图信息和所述车辆的位置。
13.一种控制车辆的方法，所述方法包括：
基于车辆的环境条件，生成包括滞后段的至少一条速度曲线，在所述滞后段中重复由于所述车辆的滑行而引起的减速度和加速度；
从所述至少一条速度曲线中选择满足预定条件的速度曲线；并且
根据所选择的速度曲线来控制所述车辆的速度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述滞后段是在第一速度限制和小于所述第一速度限制的第二速度限制之间重复减速和加速的段。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述车辆的环境条件包括所述车辆周围的物体信息、所述车辆的位置信息、以及地图信息。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，生成所述至少一条速度曲线包括：
生成所述速度曲线以满足根据所述车辆的周围情况而设定的速度限制条件。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，生成所述至少一条速度曲线包括：
当在所述车辆前方的参考距离内不存在物体时，生成所述速度曲线。
18.根据权利要求13所述的方法，其中，生成所述至少一条速度曲线包括：
当所述车辆达到参考速度时，生成所述速度曲线。
19.根据权利要求13所述的方法，其中，生成所述至少一条速度曲线包括：
考虑由于所述车辆的滚动阻力、空气阻力和坡度阻力中的至少一者引起的加速度，来生成所述速度曲线。
20.根据权利要求13所述的方法，其中，选择所述速度曲线包括：
从所述至少一条速度曲线中选择所述车辆以最低加速度驾驶的速度曲线。
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