CN115023008A - 一种车辆灯光调节方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆灯光调节方法、装置及车辆，在车辆移动过程中，第一车辆可以持续接收到周边预设范围内的第二车辆的灯光信息，通过确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响之后，向该第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整。由于第一车辆可以在确定第二车辆的灯光对自身敏感区域造成影响之后，向第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整，因此可以通过调整灯光以避免车辆强光照射现象的发生，从而可以提高车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆灯光调节方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种车辆灯光调节方法、装置及车辆。
背景技术
在车辆行驶过程中，当遇到对向车辆的强光照射时，会造成驾驶员产生强光炫目的情况，对驾驶员的视野产生极大影响，丧失观察能力，具有极大的安全隐患。
现有技术中，一般是通过遮光或者改变汽车前挡风玻璃透光率的方式改善上述情况。例如，驾驶员可以佩戴墨镜或者增加遮光板以降低光照强度，但是这种方式也会在一定程度上降低驾驶员的视野；还有的辅助手段是通过设置感光设备在感应到强光照射后，改变前挡风玻璃的透光率，但是这种方式不仅会在一定程度上降低驾驶员的视野，而且是在强光照射发生后采取的措施，时效性差。
综上所述，现有技术在改善车辆强光照射时的方式安全性不高。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆灯光调节方法、装置及车辆，用以提高车辆行驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆灯光调节方法，包括：
在第一车辆移动过程中，基于所述第一车辆的位置信息，持续接收所述第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
针对任意一个第二车辆，基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，则基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
向所述任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使所述任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据所述灯光调整策略信息进行灯光调整。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，包括：
确定所述任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开后，获取所述第一车辆的运动状态信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息；
基于所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的运动状态信息、所述任意一个第二车辆的位置信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息确定所述任意一个第二车辆为所述第一车辆的对向车辆；
基于所述对向车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从所述对向车辆中确定对所述第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述对向车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从所述对向车辆中确定对所述第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆，包括：
针对任意一个对向车辆，将所述任意一个对向车辆的灯光位置信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息转换到同一坐标系后，确定所述同一坐标系中所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标；
基于所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标、所述任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，若确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内，则确定所述任意一个对向车辆是待确认目标对向车辆；
若基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆是所述目标对向车辆。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标、所述任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内，包括：
针对任意一个所述第一车辆的敏感区域中的点位，基于所述任意一个对向车辆的灯光照射角度、所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的点位坐标，确定所述任意一个对向车辆针对所述第一车辆的敏感区域中的点位的照射夹角；
若确定照射夹角小于所述任意一个对向车辆的灯光照射发散角度的点位的数量大于数量阈值，则确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响，包括：
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆和所述第一车辆之间的距离；
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度信息和所述距离，确定所述任意一个待确认目标对向车辆对所述第一车辆的敏感区域的灯光强度；
若确定所述灯光强度大于所述第一车辆的灯光照度阈值，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息，包括：
针对所述任意一个目标对向车辆，基于所述第一车辆的灯光照度阈值和所述距离，确定所述任意一个目标对向车辆调整后的灯光照度，并将所述调整后的灯光照度作为所述灯光调整策略信息；和/或
针对所述任意一个目标对向车辆，在任意一个所述照射夹角小于所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度的点位中，基于所述照射夹角和所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度，确定所述任意一个目标对向车辆预调整的灯光照射角度，从所述预调整的灯光照射角度中根据角度大小选择一个作为所述任意一个目标对向车辆调整的灯光照射角度，并将所述调整的灯光照射角度作为所述灯光调整策略信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆灯光调节方法，应用于第二车辆中，包括：
接收到灯光调整策略信息，其中所述灯光调整策略信息是在所述第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于所述第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域生成的；
基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆灯光调节装置，包括：
接收单元，用于在第一车辆移动过程中，基于所述第一车辆的位置信息，持续接收所述第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
确定单元，用于针对任意一个第二车辆，基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，则基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
发送单元，用于向所述任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使所述任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据所述灯光调整策略信息进行灯光调整。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
确定所述任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开后，获取所述第一车辆的运动状态信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息；
基于所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的运动状态信息、所述任意一个第二车辆的位置信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息确定所述任意一个第二车辆为所述第一车辆的对向车辆；
基于所述对向车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从所述对向车辆中确定对所述第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
针对任意一个对向车辆，将所述任意一个对向车辆的灯光位置信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息转换到同一坐标系后，确定所述同一坐标系中所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标；
基于所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标、所述任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，若确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内，则确定所述任意一个对向车辆是待确认目标对向车辆；
若基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆是所述目标对向车辆。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
针对任意一个所述第一车辆的敏感区域中的点位，基于所述任意一个对向车辆的灯光照射角度、所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的点位坐标，确定所述任意一个对向车辆针对所述第一车辆的敏感区域中的点位的照射夹角；
若确定照射夹角小于所述任意一个对向车辆的灯光照射发散角度的点位的数量大于数量阈值，则确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆和所述第一车辆之间的距离；
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度信息和所述距离，确定所述任意一个待确认目标对向车辆对所述第一车辆的敏感区域的灯光强度；
若确定所述灯光强度大于所述第一车辆的灯光照度阈值，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响。
在一种可能的实现方式中，所述确定单元具体用于：
针对所述任意一个目标对向车辆，基于所述第一车辆的灯光照度阈值和所述距离，确定所述任意一个目标对向车辆调整后的灯光照度，并将所述调整后的灯光照度作为所述灯光调整策略信息；和/或
针对所述任意一个目标对向车辆，在任意一个所述照射夹角小于所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度的点位中，基于所述照射夹角和所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度，确定所述任意一个目标对向车辆预调整的灯光照射角度，从所述预调整的灯光照射角度中根据角度大小选择一个作为所述任意一个目标对向车辆调整的灯光照射角度，并将所述调整的灯光照射角度作为所述灯光调整策略信息。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆灯光调节装置，包括：
信息接收单元，用于接收到灯光调整策略信息，其中所述灯光调整策略信息是在所述第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于所述第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域生成的；
灯光调整单元，用于基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
第五方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括存储器和处理器；
所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行第一方面或第二方面中任一车辆灯光调节方法的步骤。
本发明实施例提供了一种车辆灯光调节方法、装置及车辆，在车辆移动过程中，第一车辆可以持续接收到周边预设范围内的第二车辆的灯光信息，通过确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响之后，向该第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整。由于第一车辆可以在确定第二车辆的灯光对自身敏感区域造成影响之后，向第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整，因此可以通过调整灯光以避免车辆强光照射现象的发生，从而可以提高车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆灯光调节方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种电子装置的结构示意图；
图3a为本发明实施例提供的一种车辆进行通信的场景示意图；
图3b为本发明实施例提供的另一种车辆进行通信的场景示意图；
图4为本发明实施例提供的一种表示预设范围车辆的场景示意图；
图5为本发明实施例提供的一种确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响的流程示意图；
图6a-图6c为本发明实施例提供的一种确定对向车辆的场景示意图；
图7为本发明实施例提供的一种确定目标对向车辆方法的流程示意图；
图8为本发明实施例提供的一种确定车灯安装位置信息的示意图；
图9a-图9c为本发明实施例提供的敏感区域点位布局的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种确定平移参数的示意图；
图11为本发明实施例提供的一种确定旋转参数的示意图；
图12为本发明实施例提供的一种确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内的流程示意图；
图13为本发明实施例提供的一种确定照射夹角的示意图；
图14为本发明实施例提供的一种确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响的流程示意图；
图15为本发明实施例提供的一种确定调整的灯光照射角度的示意图；
图16为本发明实施例提供的另一种车辆灯光调节方法的流程示意图；
图17为本发明实施例提供的一种车辆灯光调节方法的整体流程示意图；
图18为本发明实施例提供的另一种车辆灯光调节方法的整体流程示意图；
图19为本发明实施例提供的一种车辆灯光调节装置的结构示意图；
图20为本发明实施例提供的另一种车辆灯光调节装置的结构示意图；
图21为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
通过驾车出行极大地便利了人们的生活，但是在车辆行驶的过程中也会有一定的安全隐患，在夜间或者光线条件不好的情况，车辆驾驶员往往需要打开车辆的灯光以便看清前方路况，但是在会车时，若遇到对向车辆的灯光直射，或者对向车辆的灯光照射强度过高，都会影响驾驶员的视线，可能会造成驾驶员产生强光炫目的情况，具有极高的安全隐患。
现有技术中，为了降低因车辆灯光照射产生的安全隐患，一般是通过佩戴墨镜或者增加遮光板等方式，这类方式的缺陷是虽然降低了光照强度，但是同样也在一定程度上降低了驾驶员的视野(遮挡部分视野或者整体亮度降低)；还有一类方式是通过在车辆中安装感光设备，该感光设备感应到强光照射后，通过遮挡光源或者改变车辆前挡风玻璃的透光率进行处理，这类方式不仅在一定程度上降低了驾驶员的视野，而且是在强光照射发生后采取的措施，时效性差。
针对车辆会车时，灯光直射产生的安全隐患，为了提高车辆行驶的安全性，本发明实施例提供了一种车辆灯光调节方法，如图1所示，该方法包括：
S101、在第一车辆移动过程中，基于第一车辆的位置信息，持续接收第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
S102、针对任意一个第二车辆，基于任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响，则基于任意一个第二车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域确定任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
S103、向任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据灯光调整策略信息进行灯光调整。
本发明实施例提供的车辆灯光调节方法，在车辆移动过程中，第一车辆可以持续接收到周边预设范围内的第二车辆的灯光信息，通过确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响之后，向该第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整。由于第一车辆可以在确定第二车辆的灯光对自身敏感区域造成影响之后，向第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整，因此可以通过调整灯光以避免车辆强光照射现象的发生，从而可以提高车辆行驶的安全性。
值得说明的是，本发明实施例提供的车辆灯光调节方法是利用车联网技术实现车辆之间的灯光联动，如图2所示，通过在每辆汽车中安装如下设备：处理器201、车载单元202、步进电机203和全球定位***(Global Positioning System，GPS)接收机204。其中各个设备的功能如下：
处理器201：用于将车辆的位置信息和灯光信息对外广播发布，并根据其他车辆发布的位置信息和灯光信息，结合提前预设的车辆敏感区域，判断出其他车辆的灯光是否影响到本车的驾驶或者即将影响本车的驾驶，并计算出需要请求其他车辆进行灯光调整的灯光调整策略信息，通过车载单元202发送给对应的车辆，还可以根据其他车辆发送给本车的灯光调整策略信息，结合自身的灯光需求确定是否调整灯光。
车载单元202：用于与其他车辆进行数据通讯，常见的通讯方式有蜂窝车联网(Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X)等低延迟的直连通讯。
步进电机203：用于获取当前车辆的灯光开关状态、灯光照射角度、灯光照度等实时信息，并根据处理器201的指令控制灯光的开关状态、灯光照射角度和灯光照度。
GPS接收机204：用于实时获取当前车辆的位置信息。
值得说明的是，上述各个设备的安装位置根据车辆的型号不同而有所区别，例如可以统一安装在车辆底盘位置，也可以统一安装在方向盘下方位置，还可以根据情况分散安装在汽车底盘、方向盘下方等位置，在此不对各个设备的安装位置进行任何限定。
本发明实施例提供的车辆灯光调节方法，利用上述各个设备，通过车联网技术获取到道路中对向车辆的位置信息以及灯光信息，判断对向车辆的灯光是否影响或者即将影响本车驾驶员正常驾驶，然后确定出需要请求对向车辆的灯光调整策略，并向对向车辆发送请求，对向车辆接收到灯光调整请求后，综合周边车辆的调整请求以及自身的光照需求确定出影响其他车辆程度最小的调整方案，并进行灯光调整，该车辆灯光调节方法可以通过调整灯光以避免车辆强光照射现象的发生，从而可以提高车辆行驶的安全性。
本发明实施例提供的第一车辆与第二车辆之间进行通信的方式可以为直接通过安装的车载单元进行交互通信，如图3a所示；也可以经过基站转发通信信息，如图3b所示。
本发明实施例提供的车辆灯光调节方法的执行主体可以为第一车辆，也可以为基站，下面以执行主体为第一车辆为例对该车辆灯光调节方法进行详细说明。
在具体实施中，基于第一车辆的位置信息，持续接收第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息，例如，预设范围可以为周边半径为200米的圆形范围内，如图4所示，在该范围内的第二车辆B距离第一车辆A较近，只有在该范围内的第二车辆B的位置信息和灯光信息可以被第一车辆A接收到，不在该范围内的车辆C的位置信息和灯光信息不可以被第一车辆接收到。
在具体实施中，基于任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响，如图5所示，可以包括：
S501、确定任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开后，获取第一车辆的运动状态信息和任意一个第二车辆的运动状态信息；
其中，灯光开关状态信息包括打开和关闭两种状态，当灯光开关状态信息为关闭时，不会产生灯光直射的问题，因此首先要确定任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开，然后获取第一车辆的运动状态信息和任意一个第二车辆的运动状态信息，运动状态信息可以包括车辆的速度和运动方向。
S502、基于第一车辆的位置信息、第一车辆的运动状态信息、任意一个第二车辆的位置信息和任意一个第二车辆的运动状态信息确定任意一个第二车辆为第一车辆的对向车辆；
第一车辆A的位置信息和第二车辆B的位置信息可以采用经纬度结合海拔的方式进行描述，通过获取第一车辆A的位置信息和第二车辆B的位置信息，结合第一车辆A和第二车辆B的运动方向，可以判断出第二车辆B是否位于第一车辆A的对向，例如，如图6a所示，可以判断第二车辆B是否位于第一车辆A行驶方向的前方的一定角度范围内，例如该角度范围可以设定为30°，确定第二车辆B位于第一车辆A行驶方向的前方的一定角度范围后，判断第一车辆A的运动方向和第二车辆B的运动方向夹角是否在(180°±角度阈值)的角度范围内，例如可以设定角度阈值为10°，即该角度范围为170°至190°，图6a所示的第一车辆A的运动方向和第二车辆B的运动方向夹角为180°，因此该第二车辆B为第一车辆A的对向车辆；如图6b所示，第一车辆A的运动方向和第二车辆B的运动方向夹角为90°，因此这种情况第二车辆B不是第一车辆A的对向车辆；如图6c所示，第二车辆B没有位于第一车辆A行驶方向的前方的一定角度范围内，因此这种情况第二车辆B也不是第一车辆A的对向车辆。
S503、基于对向车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从对向车辆中确定对第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆。
确定目标对象车辆具体可以包括如下步骤，如图7所示：
S701、针对任意一个对向车辆，将任意一个对向车辆的灯光位置信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位信息转换到同一坐标系后，确定同一坐标系中任意一个对向车辆的灯光位置坐标和第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标；
对向车辆的灯光位置信息是基于对向车辆的坐标系确定的，第一车辆的敏感区域中的多个点位信息是基于第一车辆的坐标系确定的，也就是说，对于每个车辆，以车辆自身位置建立坐标系；
例如，对于对向车辆，在表示车灯安装位置时，如图8所示，通常使用以GPS定位点为原点，以车辆运动方向为X轴(车头朝向)、车辆垂直方向向上为Y轴、车辆右侧水平方向为Z轴的坐标系(以下简称第二车辆B的坐标系)描述车灯安装位置，车灯的安装位置可以表示为(Xbl，Ybl，Zbl)，即对向车辆的灯光位置信息；对于第一车辆，以同样的方式建立坐标系(以下简称第一车辆A的坐标系)，其中，敏感区域指的是影响驾驶员视线的区域，例如可以为第一车辆的前挡风玻璃，可以选取前挡风玻璃中多个点位用于后续是否对敏感区域造成影响的判断，前挡风玻璃一般为多边形，例如可以选取多边形的每个顶点作为敏感区域的点位(如图9a所示)，还可以选取多边形的每个上顶点作为敏感区域的点位(如图9b所示)，或者选取多边形的每个下顶点作为敏感区域的点位(如图9c所示)，当然也可以随机选取内部的若干个点，在此不做任何限定，设定其中一个点位在第一车辆A的坐标系下的坐标为(Xam,Yam,Zam)，即敏感区域中的一个点位信息；
接下来，将第一车辆A的敏感区域中的点位信息与第二车辆B的灯光位置信息转换到同一坐标系下(可以将第一车辆A的敏感区域中的点位信息转换到第二车辆B的坐标系下，也可以将第二车辆B的灯光位置信息转换到第一车辆A的坐标系下)，以将第一车辆A的敏感区域中的点位信息转换到第二车辆B的坐标系下为例进行说明：
在进行两个三维坐标系的转换时，可以使用平移参数和旋转参数进行描述。
如图10所示(虚线坐标系部分为平移后的第一车辆A的坐标系)，首先需要确定的是第二车辆B在第一车辆A中的坐标系中的坐标(Xab，Yab，Zab),即平移参数。计算方法如下：首先通过经纬度信息计算出第二车辆B相对于第一车辆A的平面投影距离Hab，第二车辆B相对于第一车辆A的方向角Aab，通过海拔信息计算出第二车辆B相对于第一车辆A的垂直投影距离Vab，即两者之间的海拔差，然后通过如下公式确定出平移参数：
Figure BDA0003717814640000091
如图11所示，然后需要确定旋转参数，结合实际情况，为了便于简化计算，可以认为第二车辆B的坐标系与第一车辆A的坐标系仅存在沿Y轴的旋转(即认为车辆的垂直方向始终平行于重力方向)，旋转的角度即为第二车辆B的运动方向角Ab(第二车辆B的坐标系的X轴方向)-第一车辆A的运动方向角Aa(第一车辆A的坐标系的X轴方向)，因此在第一车辆A的坐标系下，敏感区域的顶点为(Xam,Yam,Zam)，转换到第二车辆B的坐标系下的坐标为(Xbm,Ybm,Zbm)，计算公式如下：
Figure BDA0003717814640000092
S702、基于任意一个对向车辆的灯光位置坐标、任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，若确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内，则确定任意一个对向车辆是待确认目标对向车辆；
可以通过如下方式确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内，如图12所示：
S1201、针对任意一个第一车辆的敏感区域中的点位，基于任意一个对向车辆的灯光照射角度、任意一个对向车辆的灯光位置坐标和第一车辆的敏感区域中的点位坐标，确定任意一个对向车辆针对第一车辆的敏感区域中的点位的照射夹角；
具体的，如图13所示，第二车辆B的灯光位置坐标为(Xbl，Ybl，Zbl)，灯光发散角度为Abl，灯光照射角度的方向向量P(ae，be,ce)，第一车辆A的敏感区域中的一个点位(Xbm,Ybm,Zbm)。计算方法如下，先确定第一车辆A的敏感区域中的点位与第二车辆B的灯光位置坐标的向量Q(Xbm-Xbl，Ybm-Ybl，Zbm-Zbl)，再确定向量Q与向量P的夹角Aqp(即照射夹角)，利用空间向量的夹角公式可得Aqp＝arccos(P·Q/(|P|*|Q|))；
其中，P·Q＝ae*(Xbm-Xbl)+be*(Ybm-Ybl)+ce*(Zbm-Zbl)；
Figure BDA0003717814640000101
Figure BDA0003717814640000102
S1202、若确定照射夹角小于任意一个对向车辆的灯光照射发散角度的点位的数量大于数量阈值，则确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内。
具体的，当Aqp小于灯光发散角度Abl时，可以确定该点位在第二车辆B的灯光照射范围，同理确定第一车辆A的敏感区域的其他点位是否处于第二车辆B的灯光照射范围，当处于灯光照射范围的点位数量大于数量阈值时(例如：超过敏感区域总点位数的一半)，可以确定第一车辆A的敏感区域处于第二车辆B的灯光照射范围。当第二车辆B有多个灯光时，可以按照上述方法逐一确定。
S703、若基于任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和第一车辆的位置信息，确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响，则确定任意一个待确认目标对向车辆是目标对向车辆。
其中，确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响，可以通过如下方法确定，如图14所示：
S1401、基于任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和第一车辆的位置信息，确定任意一个待确认目标对向车辆和第一车辆之间的距离；
S1402、基于任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度信息和距离，确定任意一个待确认目标对向车辆对第一车辆的敏感区域的灯光强度；
例如，可以确定待确认目标对象车辆的灯光照度和距离平方的比值为该待确认目标对向车辆对第一车辆的敏感区域的灯光强度。
S1403、若确定灯光强度大于第一车辆的灯光照度阈值，则确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响。
其中，第一车辆的灯光照度阈值是第一车辆预先设定的，灯光照度阈值代表的是影响车辆驾驶员视线的可接受的最大灯光照度。
本发明实施例提供的车辆灯光调节方法中的灯光调整策略信息可以包括调整灯光照度和/或灯光照射角度，基于任意一个第二车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域确定任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息，可以包括：
针对任意一个目标对向车辆，基于第一车辆的灯光照度阈值和距离，确定任意一个目标对向车辆调整后的灯光照度，并将调整后的灯光照度作为灯光调整策略信息；
例如，第一车辆的灯光照度阈值为1000lux，第一车辆和目标对向车辆之间的距离为100m，则可以确定目标对向车辆调整后的灯光照度为100*1002＝1000000lux，将1000000lux作为灯光调整策略信息。
和/或针对任意一个目标对向车辆，在任意一个照射夹角小于任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度的点位中，基于照射夹角和任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度，确定任意一个目标对向车辆预调整的灯光照射角度，从预调整的灯光照射角度中根据角度大小选择一个作为任意一个目标对向车辆调整的灯光照射角度，并将调整的灯光照射角度作为灯光调整策略信息；
例如，如图15所示，对于一个目标对向车辆，该目标对向车辆的灯光照射发散角度为30°，第一车辆的敏感区域中包括3个点位D1、D2和D3，每个点位所对应的照射夹角分别为15°、16°和17°，因此可以确定预调整的灯光照射角度分别为15°(30°-15°)、14°(30°-16°)和13°(30°-17°)，根据角度大小，可以将预调整的灯光照射角度中角度最大的作为调整的灯光照射角度，即将15°作为调整的灯光照射角度，并作为灯光调整策略信息，该灯光调整策略信息可以请求目标对向车辆的灯光照射角度向下调整15°。
本发明实施例还提供一种车辆灯光调节方法，应用于第二车辆中，如图16所示，该方法包括：
S1601、接收到灯光调整策略信息，其中灯光调整策略信息是在第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于第二车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域生成的；
S1602、基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
其中，第二车辆基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，在确定满足调整条件后，进行灯光调整，若不满足调整条件，则不进行灯光调整。例如，第二车辆的自身照射需求是自身灯光照度不能低于10000lux，在一个时间段例如1s内，第二车辆一共接收到3个第一车辆的灯光调整策略信息，在这些灯光调整策略信息中请求第二车辆调整灯光照度分别为11000lux、12000lux和9000lux，则第二车辆可以将自身灯光照度调整为11000lux从而可以满足多数第一车辆的需求和自身的需求。
如图17所示，为本发明实施例提供的车辆灯光调节方法的整体流程图：
针对第一车辆：
S1702、持续接收第二车辆的位置信息和灯光信息；
S1703、判断第二车辆是否为灯光打开的对向车辆；若否，则执行S1710、确定第二车辆不会影响第一车辆，若是，则执行S1704；
S1704、将对向车辆和第一车辆转换到同一坐标系下；
S1705、判断第一车辆的敏感区域是否位于对向车辆的灯光照射范围内；若否，则执行S1710，若是，则执行S1706；
S1706、判断对向车辆的灯光照度是否对第一车辆造成影响；若否，则执行S1710，若是，则执行S1707；
S1707、确定灯光调整策略信息并发送给第二车辆。
针对第二车辆：
S1701、广播位置信息和灯光信息；
S1708、接收到灯光调整策略信息；
S1709、基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
此外，本发明中除了通过第一车辆确定灯光调整策略信息，还可以通过第二车辆确定灯光调整策略信息，即由第一车辆广播位置信息、灯光信息和敏感区域信息，由第二车辆接收第一车辆广播的位置信息、灯光信息和敏感区域信息并结合自身信息确定灯光调整策略信息，具体如图18所示：
针对第一车辆：
S1801、广播位置信息、灯光信息和敏感区域信息。
针对第二车辆：
S1802、持续接收第一车辆的位置信息、灯光信息和敏感区域信息；
S1803、判断第二车辆的灯光是否打开，且第一车辆是否为对向车辆；若否，则执行S1809、确定第二车辆不会影响到第一车辆，若是，则执行S1804；
S1804、将对向车辆和第二车辆转换到同一坐标系下；
S1805、判断第二车辆的敏感区域是否位于对向车辆的灯光照射范围内；若否，则执行S1809，若是，则执行S1806；
S1806、判断第二车辆的灯光照度是否对对向车辆造成影响；若否，则执行S1809，若是，则执行S1807；
S1807、确定灯光调整策略信息；
S1808、基于自身照射需求和灯光调整策略信息，进行灯光调整。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种车辆灯光调节装置，该装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。如图19所示，该车辆灯光调节装置包括：
接收单元1901，用于在第一车辆移动过程中，基于第一车辆的位置信息，持续接收第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
确定单元1902，用于针对任意一个第二车辆，基于任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响，则基于任意一个第二车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域确定任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
发送单元1903，用于向任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据灯光调整策略信息进行灯光调整。
可选的，确定单元1902具体用于：
确定任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开后，获取第一车辆的运动状态信息和任意一个第二车辆的运动状态信息；
基于第一车辆的位置信息、第一车辆的运动状态信息、任意一个第二车辆的位置信息和任意一个第二车辆的运动状态信息确定任意一个第二车辆为第一车辆的对向车辆；
基于对向车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从对向车辆中确定对第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆。
可选的，确定单元1902具体用于：
针对任意一个对向车辆，将任意一个对向车辆的灯光位置信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位信息转换到同一坐标系后，确定同一坐标系中任意一个对向车辆的灯光位置坐标和第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标；
基于任意一个对向车辆的灯光位置坐标、任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，若确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内，则确定任意一个对向车辆是待确认目标对向车辆；
若基于任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和第一车辆的位置信息，确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响，则确定任意一个待确认目标对向车辆是目标对向车辆。
可选的，确定单元1902具体用于：
针对任意一个第一车辆的敏感区域中的点位，基于任意一个对向车辆的灯光照射角度、任意一个对向车辆的灯光位置坐标和第一车辆的敏感区域中的点位坐标，确定任意一个对向车辆针对第一车辆的敏感区域中的点位的照射夹角；
若确定照射夹角小于任意一个对向车辆的灯光照射发散角度的点位的数量大于数量阈值，则确定第一车辆的敏感区域位于任意一个对向车辆的灯光照射范围内。
可选的，确定单元1902具体用于：
基于任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和第一车辆的位置信息，确定任意一个待确认目标对向车辆和第一车辆之间的距离；
基于任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度信息和距离，确定任意一个待确认目标对向车辆对第一车辆的敏感区域的灯光强度；
若确定灯光强度大于第一车辆的灯光照度阈值，则确定任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对第一车辆造成影响。
可选的，确定单元1902具体用于：
针对任意一个目标对向车辆，基于第一车辆的灯光照度阈值和距离，确定任意一个目标对向车辆调整后的灯光照度，并将调整后的灯光照度作为灯光调整策略信息；和/或
针对任意一个目标对向车辆，在任意一个照射夹角小于任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度的点位中，基于照射夹角和任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度，确定任意一个目标对向车辆预调整的灯光照射角度，从预调整的灯光照射角度中根据角度大小选择一个作为任意一个目标对向车辆调整的灯光照射角度，并将调整的灯光照射角度作为灯光调整策略信息。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种车辆灯光调节装置，该装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。如图20所示，该车辆灯光调节装置包括：
信息接收单元2001，用于接收到灯光调整策略信息，其中灯光调整策略信息是在第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于第二车辆的灯光信息和第一车辆的敏感区域生成的；
灯光调整单元2002，用于基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。如图21所示，该车辆包括存储器2101和处理器2102；
存储器2101存储有计算机程序，当计算机程序被处理器2102执行时，使得处理器2102执行上述任一车辆灯光调节方法的步骤。
本发明实施例提供了一种车辆灯光调节方法、装置及车辆，在车辆移动过程中，第一车辆可以持续接收到周边预设范围内的第二车辆的灯光信息，通过确定任意一个第二车辆的灯光对第一车辆的敏感区域造成影响之后，向该第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整。由于第一车辆可以在确定第二车辆的灯光对自身敏感区域造成影响之后，向第二车辆发送灯光调整策略信息以使第二车辆根据灯光调整策略信息进行灯光调整，因此可以通过调整灯光以避免车辆强光照射现象的发生，从而可以提高车辆行驶的安全性。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆灯光调节方法，其特征在于，包括：
在第一车辆移动过程中，基于所述第一车辆的位置信息，持续接收所述第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
针对任意一个第二车辆，基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，则基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
向所述任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使所述任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据所述灯光调整策略信息进行灯光调整。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，包括：
确定所述任意一个第二车辆的灯光开关状态信息为打开后，获取所述第一车辆的运动状态信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息；
基于所述第一车辆的位置信息、所述第一车辆的运动状态信息、所述任意一个第二车辆的位置信息和所述任意一个第二车辆的运动状态信息确定所述任意一个第二车辆为所述第一车辆的对向车辆；
基于所述对向车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从所述对向车辆中确定对所述第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述对向车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息，从所述对向车辆中确定对所述第一车辆的敏感区域造成影响的目标对向车辆，包括：
针对任意一个对向车辆，将所述任意一个对向车辆的灯光位置信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位信息转换到同一坐标系后，确定所述同一坐标系中所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标；
基于所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标、所述任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，若确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内，则确定所述任意一个对向车辆是待确认目标对向车辆；
若基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆是所述目标对向车辆。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标、所述任意一个对向车辆的灯光照射范围信息和所述第一车辆的敏感区域中的多个点位坐标，确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内，包括：
针对任意一个所述第一车辆的敏感区域中的点位，基于所述任意一个对向车辆的灯光照射角度、所述任意一个对向车辆的灯光位置坐标和所述第一车辆的敏感区域中的点位坐标，确定所述任意一个对向车辆针对所述第一车辆的敏感区域中的点位的照射夹角；
若确定照射夹角小于所述任意一个对向车辆的灯光照射发散角度的点位的数量大于数量阈值，则确定所述第一车辆的敏感区域位于所述任意一个对向车辆的灯光照射范围内。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光信息、所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响，包括：
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述任意一个待确认目标对向车辆和所述第一车辆之间的距离；
基于所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度信息和所述距离，确定所述任意一个待确认目标对向车辆对所述第一车辆的敏感区域的灯光强度；
若确定所述灯光强度大于所述第一车辆的灯光照度阈值，则确定所述任意一个待确认目标对向车辆的灯光照度对所述第一车辆造成影响。
6.如权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息，包括：
针对所述任意一个目标对向车辆，基于所述第一车辆的灯光照度阈值和所述距离，确定所述任意一个目标对向车辆调整后的灯光照度，并将所述调整后的灯光照度作为所述灯光调整策略信息；和/或
针对所述任意一个目标对向车辆，在任意一个所述照射夹角小于所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度的点位中，基于所述照射夹角和所述任意一个目标对向车辆的灯光照射发散角度，确定所述任意一个目标对向车辆预调整的灯光照射角度，从所述预调整的灯光照射角度中根据角度大小选择一个作为所述任意一个目标对向车辆调整的灯光照射角度，并将所述调整的灯光照射角度作为所述灯光调整策略信息。
7.一种车辆灯光调节方法，其特征在于，应用于第二车辆中，包括：
接收到灯光调整策略信息，其中所述灯光调整策略信息是在所述第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于所述第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域生成的；
基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
8.一种车辆灯光调节装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于在第一车辆移动过程中，基于所述第一车辆的位置信息，持续接收所述第一车辆周边预设范围内的第二车辆的位置信息和灯光信息；
确定单元，用于针对任意一个第二车辆，基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和位置信息，确定所述任意一个第二车辆的灯光对所述第一车辆的敏感区域造成影响，则基于所述任意一个第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域确定所述任意一个第二车辆对应的灯光调整策略信息；
发送单元，用于向所述任意一个第二车辆发送灯光调整策略信息，以使所述任意一个第二车辆在确定满足调整条件后，根据所述灯光调整策略信息进行灯光调整。
9.一种车辆灯光调节装置，其特征在于，包括：
信息接收单元，用于接收到灯光调整策略信息，其中所述灯光调整策略信息是在所述第二车辆对第一车辆的敏感区域造成影响后，基于所述第二车辆的灯光信息和所述第一车辆的敏感区域生成的；
灯光调整单元，用于基于自身照射需求和接收到的灯光调整策略信息，进行灯光调整。
10.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～6或7中任一车辆灯光调节方法的步骤。
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