CN115009357B - 车辆转向检测控制***、方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了车辆转向检测控制***、方法、电子设备及存储介质，可应用于高速、干线物流、港口矿山等场景。所述车辆转向检测控制***包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：转向液压油测量模块，用于测量转向模块中转向液压油流量信息；感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；域控制器模块，用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于转向模块获得的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令；并基于转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及车辆转向检测控制***、方法、电子设备及存储介质。
背景技术
相关技术中，车辆的自动驾驶***中的转向***包括电控部分和转向电机液压部分。电控部分用于控制转向电机液压阀口的运动，其所承担的转向力相当于驾驶员手握方向盘的转向力。而液压部分通过转向电机液压阀进行高低腔的建压使活塞运动，从而带动车轮进行运动，其所承担的转向力为车轮运动是克服地面的摩擦力，在车辆转向过程中，液压部分承担了90％以上的转向力。
车辆的自动驾驶***在运行过程中，会实时检测转向***的电控部分的运行状态，而如果液压部分出现异常，只有当车辆运行至弯道进行转向时才会得知转向***可能无法提供足够的转向力，从而导致车辆与车道的偏离，如果驾驶员接管不及时，则存在驾驶安全隐患。
发明内容
为了解决自动驾驶车辆的转向检测方式存在驾驶安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制***、方法、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制***，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：
所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；
所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；
所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；
所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；
所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动。
本申请实施例提供的车辆制动测试控制***包括域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，转向液压油测量模块用于测量转向模块中转向液压油流量信息，感知模块用于监测车辆行驶环境信息，转向模块用于监测车辆行驶状态信息，域控制器模块用于如果根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块发送换道测试指令，控制转向模块执行转向操作，转向模块还用于根据域控制模块发送的换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息，域控制器模块基于第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块进行控制，本申请实施例中的车辆制动测试控制***设置了转向液压油测量模块，通过转向液压油测量模块实时测量转向模块中的转向液压油流量信息，域控制器模块根据转向液压油测量模块测量的转向液压油流量信息实时监测转向液压油是否出现异常，能够实时监测转向***(即转向模块)转向电机液压部分的运行状态，监测转向电机液压部分是否发生故障，如果出现异常则进一步基于当前车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息判定是否满足换道测试条件，若满足换道测试条件，则控制转向模块进行换道测试，转向模块实时监测在换道测试过程中执行转向操作时的转向电机扭矩值，域控制器模块基于转向电机扭矩值得到换道测试结果，并根据换道测试结果按照对应的控制策略对发动机制动模块进行控制，通过换道测试，可以在车辆未进入弯道前提前验证转向电机的实际性能和承受力，并根据转向电机的实际性能按照相应控制策略进行处置，从而避免了车辆进入弯道后若转向电机性能出现问题(如转向力不足等)，驾驶员采取措施不及时而造成车辆失控的风险，提高了驾驶的安全性。
在一种可选的实施方式中，所述***还包括告警模块；
所述域控制器模块，还用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向所述转向模块发送扭矩控制命令，并向所述告警模块发送用于提示方向盘接管的故障告警；
所述转向模块，用于根据所述扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息；
所述域控制器模块，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
上述可选的实施方式中，本申请实施例提供的车辆转向检测***还包括告警模块，如果域控制器模块根据转向液压油测量模块测量的转向模块中转向液压油流量信息确定转向液压油异常，并且基于当前车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息判定不满足换道测试条件，则可直接向转向模块发送扭矩控制命令，以控制转向模块开启转向电机扭矩限制操作进入升扭模式，也就是提升转向电机扭矩值，域控制器模块并向告警模块发送故障告警，提示驾驶员进行方向盘接管，从而，提前向驾驶员发出预警使得驾驶员可以及时接管车辆，避免安全隐患，在驾驶员将方向盘接管后，转向模块实时监测升扭模式下的第二转向电机扭矩值与方向盘被施加的转向力(即方向盘被驾驶员施加的转向力，也就是驾驶员手握方向盘的转向力)，从而，可监测域控制器模块根据第二转向电机扭矩值与方向盘被施加的转向力，在车辆将进入弯道或已进入弯道时验证转向电机的实际性能和承受力，并对车辆进行控制，进一步提高了驾驶安全性。
在一种可选的实施方式中，所述转向液压油流量信息包括转向液压进油口流量与转向液压出油口流量；
所述域控制器模块，具体用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
上述可选的实施方式中，域控制器模块可通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值来初步判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值，能够判断液压油在转向电机内部作用时是否发生了泄漏，在正常工作情况下，液压油经过在转向电机内部运动后，会存在一定的流量损失，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值小于或者等于正常损失流量阈值第一阈值时，可以认为转向液压油工作正常，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值大于第一阈值时，可认为转向液压油工作异常。域控制器模块还可以通过转向液压进油口流量的大小来判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量的大小，可以得知转向电机通过液压阀进行高低压腔的建压过程中，短时间内是否向转向电机提供了足够的液压油，如果转向液压进油口流量小于第二阈值，可认为转向液压油的输入出现问题，并且，由于正常的转向液压进油口流量对应的第二阈值与发动机转速成正相关，不同发动机转速对应不同的第二阈值，因此，可根据当前发动机转速对应的第二阈值来衡量当前转向液压进油口流量是否异常。
在一种可选的实施方式中，所述换道测试指令中包括转向角度；
所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障；若确定所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向告警模块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；
在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修的故障告警；
在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，向所述发动机制动模块发送停车指令，向告警模块发送用于提示转向故障以及方向盘接管的故障告警；
所述发动机制动模块，用于响应于所述停车指令，根据所述停车指令对所述车辆进行降速停至当前车道。
在上述可选的实施方式中，域控制器模块向转向模块发送的换道测试指令中包含了指示转向模块所需达到的转向角度，如果转向模块所使用的第一转向电机扭矩值在第一设定范围内，即可达到该转向角度成功转向换道，则说明转向液压油测量模块中的流量传感器或者流量传感器的信号传输出现异常的可能性较大，而非转向模块内部发生故障，这时，域控制器模块对于车辆的控制策略是：控制车辆在换道后车道按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，并发出故障告警，提示驾驶员行驶至指定位置对转向模块和转向液压油测量模块进行检修，以定位真正的故障点。如果转向模块所使用的第一转向电机扭矩值超出第一设定范围，但是还是无法达到要求的转向角度，转向模块会通过自主判断进入升扭模式，在升扭模式下，转向模块可提高转向电机扭矩值，如果在提升了转向电机扭矩值后可以达到要求的转向角度而成功转向换道，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常变道操作，但是通过转向电机提升转向电机扭矩值能够进行部分弥补以完成变道，这时，域控制器模块控制车辆在换道后按原有巡航车道前行，并同时更换目的地至指定位置，向告警模块发送故障告警，提示驾驶员对转向模块进行检修，如果转向模块在升扭模式下仍然无法达到要求的转向角度而换道失败，这时，车辆如果继续前行在前方需要变道时可能会发生事故，为避免这种情况的发生，域控制器模块向发动机制动模块发送停车指令，并发出故障告警，提示驾驶员转向故障，提示驾驶员进行方向盘接管，发动机制动模块对车辆进行降速停至当前车道。通过上述各控制方式，可定位到真正的故障点并保证车辆的驾驶安全。
在一种可选的实施方式中，所述域控制器模块，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围的情况下，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述域控制器模块，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围的情况下，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修的故障告警；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对转向模块进行停车检修故障告警。
上述可选的实施方式中，域控制器模块根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，并控制转向模块进入升扭模式以及在驾驶员接管方向盘后，域控制器模块根据转向模块发送的在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力(即：方向盘被驾驶员施加的转向力)信息进一步判定故障点并对车辆进行控制，如果第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，并且转向模块在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值进行转向操作后成功转弯，那么此时说明转向液压油测量模块中的流量传感器或者流量传感器的信号传输出现异常的可能性较大，而非转向模块内部发生故障，这时，域控制器模块对于车辆的控制策略是：向告警模块发送故障告警，提示驾驶员对转向模块和转向液压油测量模块进行检修，以定位真正的故障点。在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、并且方向盘被施加的转向力超出第二设定范围的情况下，如果转向模块在第二转向电机扭矩值达到极大值与当前方向盘被施加的转向力共同作用下进行转向操作成功转弯，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常变道(即转弯)操作，但是通过转向电机提升转向电机扭矩值能够进行部分弥补，且方向盘被施加的转向力也在可操控的范围内共同完成转弯，这时，域控制器模块发出故障告警，提示驾驶员对转向模块进行检修，从而提前对转向***进行检修，定位出车辆真正的故障点。而在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、且方向盘被施加的转向力超出第二设定范围的情况下，如果转向模块在第二转向电机扭矩值达到最大值且加大方向盘被驾驶员施加的转向力时可以转弯成功，这时，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常转弯操作，但通过转向电机提升转向电机扭矩值进行部分弥补，并进一步加大方向盘被施加的转向力，可完成转弯，这时，车辆如果继续前行可能会发生事故，为避免这种情况的发生，域控制器模块发出故障告警，提示驾驶员转向故障，提示驾驶员对转向模块立即进行停车检修。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制方法，包括：
获取转向液压油流量信息、车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息，其中，所述转向液压油流量信息是基于流量传感器测量获得的所述车辆的转向模块中的转向液压油流量信息；
若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，触发换道测试指令以指示所述车辆执行转向操作；
获取所述车辆在执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息；
基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述方法，还包括：
若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，则开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并触发故障告警，以提示方向盘接管；
获取在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息；
根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常，具体包括：
在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
在一种可选的实施方式中，所述换道测试指令中包括转向角度；
基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，具体包括：
在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述车辆的转向模块中存在转向液压故障；若确定在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制，具体包括：
在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；
在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；
在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，触发停车指令以及故障告警，以提示转向故障以及方向盘接管，对所述车辆进行降速停至当前车道。
在一种可选的实施方式中，根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，具体包括：
在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，对所述车辆进行控制，具体包括：
在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则触发故障告警，以提示对所述转向模块进行停车检修。
本申请提供的车辆转向检测控制方法的技术效果可以参见上述第一方面或第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取转向液压油流量信息、车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息，其中，所述转向液压油流量信息是基于流量传感器测量获得的所述车辆的转向模块中的转向液压油流量信息；
换道指示单元，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，触发换道测试指令以指示所述车辆执行转向操作；
第二获取单元，用于获取所述车辆在执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息；
第一控制单元，用于基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述装置，还包括：
告警单元，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，则开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并触发故障告警，以提示方向盘接管；
第二获取单元，用于获取在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息；
第二控制单元，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述装置，还包括：
确定单元，用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
在一种可选的实施方式中，所述换道测试指令中包括转向角度；
所述第一控制单元，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述车辆的转向模块中存在转向液压故障；若确定在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述第一控制单元，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，触发停车指令以及故障告警，以提示转向故障以及方向盘接管，对所述车辆进行降速停至当前车道。
在一种可选的实施方式中，所述第二控制单元，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述第二控制单元，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则触发故障告警，以提示对所述转向模块进行停车检修。
本申请提供的车辆转向检测控制装置的技术效果可以参见上述第一方面或第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请所述的车辆转向检测控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请所述的车辆转向检测控制方法中的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；当电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令时，所述处理器执行该计算机指令，使得所述电子设备执行上述车辆转向检测控制方法中的步骤。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1为本申请实施例提供的车辆转向检测控制***的架构图；
图2为本申请实施例提供的车辆转向检测控制方法的实施流程示意图；
图3为本申请实施例提供的车辆转向检测控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了解决自动驾驶车辆的转向检测方式存在驾驶安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆转向检测控制***、方法、电子设备及存储介质。其中，***、方法及装置是基于同一技术构思的，由于***、方法及装置解决问题的原理相似，因此***、方法及装置的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
需要说明的是，本申请中涉及的“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请中所涉及的“多个”，是指两个或两个以上。
本申请中所涉及的“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，其为本申请实施例提供的车辆转向检测控制***的架构图，本申请可应用于高速、干线物流、港口矿山等场景中自动驾驶车辆的转向检测与控制，自动驾驶车辆可以包括自动驾驶卡车。本申请实施例提供的车辆转向检测***100(也即车辆的自动驾驶***)可以包括：域控制器模块101、转向模块102、转向液压油测量模块103、感知模块104、发动机制动模块105，还包括告警模块106，其中：
转向液压油测量模块103，用于测量转向模块102中转向液压油流量信息。
具体实施时，转向液压油测量模块103可采用流量传感器，转向模块102包括电控部分和转向电机液压部分，转向模块102用于调整车辆车身方向，流量传感器可安装于转向模块102的转向电机液压部分的进油口和出油口处，用于测量转向液压进油口流量与转向液压出油口流量，将转向液压进油口流量信息与转向液压出油口流量信息实时上报至域控制器模块101，流量传感器还可以测量转向液压进油口与转向液压出油口的其他参数信息，如压力信息等，本申请实施例对此不作限定。
所述感知模块104，用于监测车辆行驶环境信息。
具体实施时，感知模块104可包括摄像头(如短焦摄像头、中焦摄像头与长焦摄像头等)、激光雷达、毫米波雷达等，用以环境感知探测和定位。
具体地，感知模块104实时监测车辆行驶环境信息，并将车辆行驶环境信息上报至域控制器模块101，其中，车辆行驶环境信息可以但不限于包括以下信息：车辆的位置信息、车辆行驶的车道信息、车辆所行驶车道的车辆类型、车辆速度等信息，车辆所行驶车道的相邻车道的车辆类型、车辆速度等信息。其中，不同车辆的位置信息可通过高精地图和定位***进行定位。
转向模块102可实时监测车辆行驶状态信息，并将车辆行驶状态信息上报至域控制器模块101，其中，车辆行驶状态可以但不限于包括以下信息：直行状态、转弯状态等，车辆行驶状态可通过转向模块102采集转向角度获取，转向角度值越大，表示当前转弯的角度越大。还可通过转向模块102采集车辆所行驶车道的当前位置车道的曲率获得，车道的曲率越大，表示车道的弯曲程度越大。
域控制器模块101，用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于转向模块102获得的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向转向模块102发送换道测试指令；并基于转向模块102获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据换道测试结果按照相应的控制策略对发动机制动模块105进行控制。
转向模块102，用于获得车辆行驶状态信息，以及根据换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息。
发动机制动模块105，用于根据域控制器模块101的控制进行制动。
具体实施时，域控制器模块101作为自动驾驶的集中控制中心，可根据其它各模块上报的信息作出相应的决策和指令。域控制器模块101接收到转向液压油测量模块103发送的转向液压进油口流量信息与转向液压出油口流量信息后，可初步判断转向液压油是否出现异常，可通过以下方式确定转向液压油异常：
域控制器模块101，具体用于在转向液压进油口流量与转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
具体实施时，满足上述两种情况的任一个或同时满足上述两种情况，则可确定转向液压油异常。
具体地，域控制器模块101可通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值来初步判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值，能够判断液压油在转向电机内部作用时是否发生了泄漏，在正常工作情况下，液压油经过在转向电机内部运动后，会存在一定的流量损失，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值小于或者等于正常损失流量阈值第一阈值时，可以认为转向液压油工作正常，如果转向液压进油口流量与转向液压出油口的差值大于第一阈值时，可认为转向液压油工作异常。正常损失流量阈值第一阈值，可由转向模块102中转向电机级别测试获得，通过实验台架模拟转向电机实测工作状态，策略转向液压进油口流量与出油口流量的差值，获得正常工作情况下的流量差值，也可以通过实车测试，持续采集实车在不同工作状态下的转向液压进油口流量与出油口流量的差值，获得正常工作情况下的流量差值，可在正常工作情况下的流量差值上加上一定的余量，即得到正常损失流量阈值：第一阈值。
域控制器模块101还可以通过转向液压进油口流量的大小来判断转向液压油是否出现异常，这是由于通过转向液压进油口流量的大小，可以得知转向电机通过液压阀进行高低压腔的建压过程中，短时间内是否向转向电机提供了足够的液压油，如果转向液压进油口流量小于正常进油口流量阈值：第二阈值，可认为转向液压油的输入出现问题。正常进油口流量阈值第二阈值可通过理论计算获得，理论计算的值与发动机转速、油泵与发动机的传动比、油泵排量、传递效率相关，在正常工作过程中，油泵与发动机的传动比、油泵排量、传递效率相关可认为恒定不变，因此，第二阈值的理论计算值与发动机转速成正相关，也就是说，在不同的发动机转速下对应不同的第二阈值，可通过实车进行测试，持续采集实车在不同发动机转速下的进油口流量，获得不同发动机转速下的正常输入流量值(即正常转向液压进油口流量值)，在正常输入流量值的基础上减去一定余量，可得到在不同发动机转速下的正常进油口流量阈值：第二阈值，如表1所示：
域控制器模块101可根据当前发动机转速对应的第二阈值来衡量当前转向液压进油口流量是否异常。
域控制器模块101若确定转向液压油异常，则进一步根据感知模块104上报的车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息判定当前是否满足换道测试条件。
具体地，进行换道测试是为了在车辆转弯之前提前判断转向电机性能与承受能力，以判定基于当前转向电机性能与承受能力在变道(如从当前车道转向相邻车道，或仍在当前车道行驶，当前车道前方有转弯)时其是否足以支撑车辆成功转弯，因此，可以在车辆行驶状态为直行状态、且车辆当前行驶位置与下一待转弯的弯道距离大于第三阈值(该距离足以完成换道测试)的情况下，确定满足换道测试条件，触发进行换道测试。而在车辆行驶状态为直行状态、车辆当前行驶的位置与下一待转弯的弯道的距离小于或等于第三阈值(该距离不足以完成换道测试，即：即将在当前车道进行拐弯进入弯道)，或者车辆行驶状态为转弯状态(即车辆当前正在弯道上行驶时)，则确定不满足换道测试条件。其中，第三阈值可自行进行设定，本申请实施例对此不作限定。
域控制器模块101若确定满足换道测试条件，则向转向模块102发送换道测试指令，其中，换道指令中包括要求的转向角度，以控制转向模块102按照该转向角度执行转向操作，进行换道测试。
转向模块102，用于响应域控制器模块101发送的换道测试指令，按照转向角度执行转向操作，监测转向操作过程中的转向电机扭矩值，可记为第一转向电机扭矩值，将第一转向电机扭矩值上报至域控制器模块101。
域控制器模块101，具体用于在第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且转向模块102根据第一转向电机扭矩值达到转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定换道测试结果为转向液压油测量模块103中的流量传感器异常或者流量传感器的信号传输异常。
在第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且转向模块102根据第一转向电机扭矩值无法达到转向角度的情况下，若确定转向模块102在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定换道测试结果为转向模块102中存在转向液压故障；若确定转向模块102在升扭模式下无法达到转向角度而换道失败，则确定换道测试结果为转向模块102中存在转向液压故障。
域控制器模块101，具体用于在第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且转向模块102根据第一转向电机扭矩值达到转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向告警模块106发送用于提示对转向模块102和转向液压油测量模块103进行检修的故障告警。
在转向模块在升扭模式下达到转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向告警模块106发送用于提示对转向模块102进行检修的故障告警。
在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，向发动机制动模块105发送停车指令，向告警模块106发送用于提示转向故障以及方向盘接管的故障告警。
发动机制动模块105，用于响应于停车指令，根据停车指令对车辆进行降速停至当前车道。
具体实施时，告警模块105可以但不限于采用HMI(Human Machine Interface，人机接口)实现，使用HMI作为驾驶员与车辆的自动驾驶***之间沟通、传达及接收信息的接口。告警模块105可包括仪表盘、报警灯、语音模块等。发动机制动模块，用于基于域控制器模块发出的制动控制指令调节车速。
域控制器模块101向转向模块102发送的换道测试指令中包含了指示转向模块102所需达到的转向角度，如果转向模块102所使用的第一转向电机扭矩值在第一设定范围内，即可达到该转向角度成功转向换道，其中，第一设定范围是转动电机正常工作时的转向电机扭矩值的范围，则说明转向液压油测量模块103中的流量传感器或者流量传感器的信号传输出现异常的可能性较大，而转向模块102内部发生故障的可能性则较小，这时，域控制器模块101对于车辆的控制策略是：控制车辆在换道后车道按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，在车辆行驶至指定位置时向告警模块106发出故障告警(也可提前发出故障告警，本申请实施例对此不作限制)，告警模块106可通过语音播报的方式提示驾驶员对转向模块102和转向液压油测量模块103进行检修，以定位真正的故障点，本申请实施例中，指定位置可以为距离车辆当前位置最近的服务区。
如果转向模块102所使用的第一转向电机扭矩值超出第一设定范围，即超出转动电机正常工作时的转向电机扭矩值的范围，但是还是无法达到域控制器模块101要求的转向角度，转向模块会通过自主判断开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，在升扭模式下，转向模块102可提高转向电机扭矩值，如果在提升了转向电机扭矩值后可以达到要求的转向角度而成功转向换道，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常变道操作，但是通过转向电机提升转向电机扭矩值能够进行部分弥补以完成变道，这时，域控制器模块101对于车辆的控制策略是：控制车辆在换道后按原有巡航车道前行，并同时更换目的地至指定位置，向告警模块106发出故障告警，提示驾驶员将车辆行驶至指定位置对转向模块102进行检修。如果转向模块102在升扭模式下仍然无法达到域控制器模块101要求的转向角度而换道失败，这时，车辆如果继续前行在前方需要变道时可能会发生事故，为避免这种情况的发生，域控制器模块101向发动机制动模块105发送停车指令，并向告警模块106发出故障告警，提示驾驶员转向故障以及提示驾驶员进行方向盘接管，点亮危险报警灯，感知模块104探测后方有无来车以进行安全停车，发动机制动模块105对车辆进行缓慢降速，直至车辆停至当前车道。在安全停车过程中，驾驶员也可以通过踩踏油门和刹车踏板控制停车。通过上述各控制策略，可定位到真正的故障点并保证车辆的驾驶安全。
在一种可选的实施方式中，在当前不满足换道测试条件的情况下，域控制器模块101，还用于若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向转向模块102发送扭矩控制命令，并向告警模块106发送用于提示方向盘接管的故障告警消息。
告警模块106，用于播报故障告警消息，提示接管方向盘。
转向模块102，用于根据扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息。
域控制器模块101，用于根据第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对车辆进行控制。
域控制器模块101，具体用于在第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且转向模块102在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值和方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定转向液压油测量模块103中的流量传感器异常或者流量传感器的信号传输异常。
在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围、方向盘被施加的转向力超出第二设定范围，且转向模块102在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值和方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定转向模块102中存在转向液压故障。
在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、方向盘被施加的转向力超出第二设定范围，且转向模块102根据第二转向电机扭矩值和方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定转向模块102中存在转向液压故障。
域控制器模块101，具体用于在第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且转向模块102在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值进行转向操作后转弯成功的情况下，向告警模块106发送用于提示对转向模块102和转向液压油测量模块103进行检修的故障告警。
在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围、方向盘被施加的转向力超出第二设定范围，且转向模块102在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值和方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向告警模块106发送用于提示对转向模块102进行检修的故障告警。
在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、方向盘被施加的转向力超出第二设定范围，且转向模块102根据第二转向电机扭矩值和方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向告警模块106发送用于提示对转向模块102进行停车检修的故障告警。
具体实施时，域控制器模块101根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，则向转向模块102发送扭矩控制命令，以控制转向102模块进入升扭模式，并向告警模块106发出故障告警，告警模块106可通过语音播报的方式提示驾驶员进行方向盘结果，转向模块102接收到域控制器模块101发送的扭矩控制命令后，开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并在进入升扭模式以及在驾驶员接管方向盘后，转向模块102监测转向电机在升扭模式下对应的转向电机扭矩力值(可记为第二转向电机扭矩值)以及方向盘被驾驶员施加的转向力(即：驾驶员对方向盘施加的转向力)，将第二转向电机扭矩值信息和方向盘被驾驶员施加的转向力信息上报至域控制器模块101，域控制器模101根据转向模块上报的在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被驾驶员施加的转向力信息进一步判定故障点并对车辆进行控制，如果第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、方向盘被驾驶员施加的转向力在第二设定范围内，其中，第二设定范围是方向盘被驾驶员施加的转向力对应的正常工作范围，并且转向模块102在升扭模式下根据第二转向电机扭矩值进行转向操作后成功转弯，那么此时说明转向液压油测量模块103中的流量传感器或者流量传感器的信号传输出现异常的可能性较大，而非转向模块102内部发生故障，这时，域控制器模块101对于车辆的控制策略是：向告警模块106发出故障告警，提示驾驶员对转向模块102和转向液压油测量模块103进行检修，以定位真正的故障点，由于不是转向模块102发送异常，出弯后还可提示驾驶员恢复自动驾驶功能。在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、并且方向盘被驾驶员施加的转向力超出第二设定范围的情况下，如果转向模块102在第二转向电机扭矩值达到极大值与当前方向盘被驾驶员施加的转向力共同作用下进行转向操作成功转弯，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常变道(即转弯)操作，但是通过转向电机提升转向电机扭矩值能够进行部分弥补，且方向盘被驾驶员施加的转向力也在可操控的范围内共同完成转弯，这时，域控制器模块101向告警模块106发出故障告警，提示驾驶员对转向模块102进行检修，从而提前对转向***进行检修，定位出车辆真正的故障点。而在第二转向电机扭矩值超出第一设定范围且第二转向电机扭矩值达到极大值、且方向盘被驾驶员施加的转向力超出第二设定范围的情况下，如果转向模块102在第二转向电机扭矩值达到最大值且加大方向盘被驾驶员施加的转向力时可以转弯成功，这时，则说明转向电机液压可能出现问题，不足以支撑做正常转弯操作，但通过转向电机提升转向电机扭矩值进行部分弥补，并进一步加大方向盘被驾驶员施加的转向力，可完成转弯，这时，车辆如果继续前行可能会发生事故，为避免这种情况的发生，域控制器模块101向告警模块106发出故障告警，提示驾驶员转向故障，提示驾驶员对转向模块102立即进行停车检修，点亮危险报警灯。在安全停车过程中，驾驶员可以通过踩踏油门和刹车踏板控制停车。通过上述各控制策略，可定位到真正的故障点并保证车辆的驾驶安全。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆转向检测控制方法，由于上述车辆转向检测控制方法解决问题的原理与车辆转向检测控制***相似，因此上述方法的实施可以参见***的实施，重复之处不再赘述。
如图2所示，其为本申请实施例提供的车辆转向检测控制方法的实施流程示意图，该车辆转向检测控制方法可以应用于上述的车辆转向检测控制***100中，可以包括以下步骤：
S21、获取转向液压油流量信息、车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息。
其中，所述转向液压油流量信息是基于流量传感器测量获得的所述车辆的转向模块中的转向液压油流量信息。
S22、若根据转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，触发换道测试指令以指示车辆执行转向操作。
S23、获取车辆在执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息。
S24、基于第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据换道测试结果按照相应的控制策略对车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述方法，还包括：
若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，则开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并触发故障告警，以提示方向盘接管；
获取在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息；
根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常，具体包括：
在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
在一种可选的实施方式中，所述换道测试指令中包括转向角度；
基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，具体包括：
在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述车辆的转向模块中存在转向液压故障；若确定在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制，具体包括：
在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；
在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；
在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，触发停车指令以及故障告警，以提示转向故障以及方向盘接管，对所述车辆进行降速停至当前车道。
在一种可选的实施方式中，根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，具体包括：
在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，对所述车辆进行控制，具体包括：
在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则触发故障告警，以提示对所述转向模块进行停车检修。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆转向检测控制装置，由于上述车辆转向检测控制装置解决问题的原理与车辆转向检测控制***相似，因此上述装置的实施可以参见***的实施，重复之处不再赘述。
如图3所示，其为本申请实施例提供的车辆转向检测控制装置的结构示意图，可以包括：
第一获取单元31用于获取转向液压油流量信息、车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息，其中，所述转向液压油流量信息是基于流量传感器测量获得的所述车辆的转向模块中的转向液压油流量信息；
换道指示单元32，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，触发换道测试指令以指示所述车辆执行转向操作；
第二获取单元33，用于获取所述车辆在执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息；
第一控制单元34，用于基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述装置，还包括：
告警单元，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，则开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并触发故障告警，以提示方向盘接管；
第二获取单元，用于获取在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息；
第二控制单元，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
在一种可选的实施方式中，所述装置，还包括：
确定单元，用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
在一种可选的实施方式中，所述换道测试指令中包括转向角度；
所述第一控制单元34，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述车辆的转向模块中存在转向液压故障；若确定在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述第一控制单元34，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，触发停车指令以及故障告警，以提示转向故障以及方向盘接管，对所述车辆进行降速停至当前车道。
在一种可选的实施方式中，所述第二控制单元，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
在一种可选的实施方式中，所述第二控制单元，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块和所述流量传感器进行检修；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，触发故障告警，以提示对所述转向模块进行检修；在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则触发故障告警，以提示对所述转向模块进行停车检修。
在本申请中的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备400，参照图4所示，电子设备400用于实施上述方法实施例记载的车辆转向检测控制方法，该实施例的电子设备400可以包括：存储器401、处理器402以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如车辆转向检测控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个车辆转向检测控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如31。
本申请实施例中不限定上述存储器401、处理器402之间的具体连接介质。本申请实施例在图4中以存储器401、处理器402之间通过总线403连接，总线403在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线403可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器401也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器401可以是上述存储器的组合。
处理器402，用于实现如图2所示的一种车辆转向检测控制方法，包括：
所述处理器402，用于调用所述存储器401中存储的计算机程序执行如图2中所示的步骤S21～步骤S24。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；当电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令时，所述处理器执行该计算机指令，使得所述电子设备执行本申请各种示例性实施方式的车辆转向检测控制方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种车辆转向检测控制***，其特征在于，包括：域控制器模块、转向模块、转向液压油测量模块、感知模块和发动机制动模块，其中：
所述转向液压油测量模块，用于测量所述转向模块中转向液压油流量信息；
所述感知模块，用于监测车辆行驶环境信息；
所述域控制器模块，用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据基于所述转向模块获得的车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，向所述转向模块发送换道测试指令；并基于所述转向模块获得的第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果；根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述发动机制动模块进行控制；
所述转向模块，用于获得所述车辆行驶状态信息，以及根据所述换道测试指令执行转向操作，并获得执行转向操作过程中的所述第一转向电机扭矩值信息；
所述发动机制动模块，用于根据所述域控制器模块的控制进行制动；
所述换道测试指令中包括转向角度；
所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障；若确定所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括告警模块；
所述域控制器模块，还用于若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定不满足换道测试条件，向所述转向模块发送扭矩控制命令，并向所述告警模块发送用于提示方向盘接管的故障告警；
所述转向模块，用于根据所述扭矩控制命令开启转向电机扭矩限制操作以进入升扭模式，并获得在升扭模式下的第二转向电机扭矩值信息与方向盘被施加的转向力信息；
所述域控制器模块，用于根据所述第二转向电机扭矩值信息与所述方向盘被施加的转向力信息确定所述车辆的异常状态，并对所述车辆进行控制。
3.如权利要求1或2所述的***，其特征在于，所述转向液压油流量信息包括转向液压进油口流量与转向液压出油口流量；
所述域控制器模块，具体用于在所述转向液压进油口流量与所述转向液压出油口流量的差值大于第一阈值；和/或，所述转向液压进油口流量小于当前发动机转速对应的第二阈值的情况下，确定转向液压油异常。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括告警模块；
所述域控制器模块，具体用于在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述转向模块根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；
在所述转向模块在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，控制所述车辆在换道后按照原有巡航车道前行，并更新目的地至指定位置，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修的故障告警；
在所述转向模块在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败的情况下，向所述发动机制动模块发送停车指令，向告警模块发送用于提示转向故障以及方向盘接管的故障告警；
所述发动机制动模块，用于响应于所述停车指令，根据所述停车指令对所述车辆进行降速停至当前车道。
5.如权利要求2所述的***，其特征在于，
所述域控制器模块，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向液压油测量模块中的流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，则确定所述转向模块中存在转向液压故障。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于，
所述域控制器模块，具体用于在所述第二转向电机扭矩值在第一设定范围内、所述方向盘被施加的转向力在第二设定范围内，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块和所述转向液压油测量模块进行检修的故障告警；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块在升扭模式下根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行检修的故障告警；
在所述第二转向电机扭矩值超出所述第一设定范围且所述第二转向电机扭矩值达到极大值、所述方向盘被施加的转向力超出所述第二设定范围，且所述转向模块根据所述第二转向电机扭矩值和所述方向盘被施加的转向力进行转向操作后转弯成功的情况下，向所述告警模块发送用于提示对所述转向模块进行停车检修的故障告警。
7.一种车辆转向检测控制方法，其特征在于，包括：
获取转向液压油流量信息、车辆行驶状态信息与车辆行驶环境信息，其中，所述转向液压油流量信息是基于流量传感器测量获得的所述车辆的转向模块中的转向液压油流量信息；
若根据所述转向液压油流量信息确定转向液压油异常、且根据所述车辆行驶状态信息与所述车辆行驶环境信息确定满足换道测试条件，触发换道测试指令以指示所述车辆执行转向操作；
获取所述车辆在执行转向操作过程中的第一转向电机扭矩值信息；
基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，根据所述换道测试结果按照相应的控制策略对所述车辆进行控制；
所述换道测试指令中包括转向角度；
基于所述第一转向电机扭矩值信息确定换道测试结果，具体包括：
在所述第一转向电机扭矩值在第一设定范围内、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值达到所述转向角度进行转向操作后换道成功的情况下，则确定所述换道测试结果为所述流量传感器异常或者所述流量传感器的信号传输异常；
在所述第一转向电机扭矩值超出所述第一设定范围、且所述车辆根据所述第一转向电机扭矩值无法达到所述转向角度的情况下，若确定在升扭模式下达到所述转向角度进行转向操作后换道成功，则确定所述换道测试结果为所述车辆的转向模块中存在转向液压故障；若确定在升扭模式下无法达到所述转向角度而换道失败，则确定所述换道测试结果为所述转向模块中存在转向液压故障。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7所述的车辆转向检测控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求7所述的车辆转向检测控制方法中的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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