CN111038480B - 自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法 - Google Patents

自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法，其中，该方法包括：在目标车辆原有的主执行***之外，增设一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的第一总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别采集相关的第一检测数据和第二检测数据；在根据第一检测数据和第二检测数据检测出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，及时地切换使用冗余执行***来替换之前使用的主执行***执行控制命令，保证目标车辆的行驶安全。

Description

自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法。
背景技术
在车辆进入自动驾驶模式或者辅助驾驶模式时，通常会先通过车辆的自动驾驶的控制***生成并发布对应的控制命令，再由执行***响应并执行上述控制命令，使得车辆能够按照规划的行车路线行驶。
但是，如果上述执行***如果突然出现异常，例如，执行***突然失效，驾驶员往往很难及时地接管控制车辆行驶，导致车辆行驶会存在较大的安全隐患。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶的执行***、自动驾驶的控制命令的执行方法，以解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
本申请实施例提供了一种自动驾驶的执行***，包括：主执行***和冗余执行***；
其中，所述冗余执行***至少包括通过第一总线相连的冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，所述冗余转向执行设备至少包括：设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机和传感器；所述冗余制动执行设备至少包括：设置于目标车辆的电子制动压力模块；
所述主执行***所包括的多个执行设备通过第二总线相连，其中，所述第二总线与所述第一总线为相互独立的总线；
所述冗余执行***和所述主执行***分别与自动驾驶控制器相连，以通过所述自动驾驶控制器获取自动驾驶的控制***生成并发布的控制命令，所述冗余执行***在确定主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，通过所述冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在一个实施例中，所述目标车辆包括重型卡车。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶的控制命令的执行方法，包括：
通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；
响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；
根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在一个实施例中，所述控制命令包括以下至少之一：方向盘角度控制命令、行驶车速控制命令、驾驶模式控制命令。
在一个实施例中，根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，包括：
根据第一检测数据和第二检测数据中的目标控制变量，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
或，
通过检测所述第一检测数据，或第二检测数据中是否存在故障信号，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
或，
通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。
在一个实施例中，在切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令后，所述方法还包括：
生成警报提示信息；
向驾驶员播放所述警报提示信息。
在一个实施例中，所述目标车辆包括重型卡车。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶的控制命令的执行装置，包括：
接收模块，用于通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；
检测模块，用于响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；
确定模块，用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
执行模块，用于在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在本申请实施例中，通过在目标车辆原有的主执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别采集相关的第一检测数据和第二检测数据；在根据第一检测数据和第二检测数据确定出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，避免了当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时出现行车危险的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地进行安全应急处理，保证目标车辆的行驶安全。解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例提供的自动驾驶的执行***的组成结构示意图；
图2是在一个场景示例中应用本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法的一个实施例示意图；
图3是在一个场景示例中应用本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法的一个实施例示意图；
图4是根据本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法的处理流程图；
图5是根据本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行装置的组成结构示意图；
图6是基于本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法的电子设备组成结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
车辆在进入自动驾驶模式，或者诸如辅助驾驶等半自动驾驶模式时，会通过自动驾驶的控制***根据具体情况，结合路线规划，生成相应的控制命令。再由自动驾驶的执行***接收并执行上述控制命令，对车辆在纵向上的变量(例如，车辆行驶速度、加速度等)和/或在横向上的变量(例如，车辆的方向、角度等)进行相应控制，从而使得车辆能够根据路线规划，自动、安全地行驶。
但是，基于现有方法，所使用的执行***往往只有一套。一旦在自动驾驶或者半自动驾驶的过程中，该执行***发生了异常，例如，执行***突然失效，自动驾驶的控制***将无法对车进行有效控制。这时，需要驾驶员能够第一时间地发现执行***的异常，并及时地接管对车辆，进行控制，否则很容易出现安全事故。可见，现有方法具体实施时，往往存在无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。尤其当车辆是重型卡车等这类重量比较大，本身控制相对较困难的车辆。如果执行***失效，驾驶员可能只是延误了一两秒注意到并接手管理该车辆，都有可能导致事故的发生。
针对现有方法具体实施时存在的上述问题，本申请考虑在目标车辆原本的执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***。其中，原本的执行***可以作为主执行***，正常情况下，优先使用主执行***来执行控制***生成发布的控制命令，控制车辆的行驶，而冗余执行***则不对车辆进行实质控制。在具体运行行驶目标车辆的过程中，每当自动驾驶的控制***生成并发布控制命令时，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别单独采集相关的第一检测数据和第二检测数据。其中，上述第一检测数据和第二检测数据可以分别包含有主执行***和冗余执行***分别独立采集的与驾驶模式、目标车辆行驶的控制变量或者所检测到的故障信号相关的信息。进而可以通过对第一检测数据和第二检测数据的校验，来确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，即当前主执行***是否正常，是否出现了失效等异常情况。在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，可以及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，对车辆进行临时控制。这样可以避免基于现有方法当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时容易出现行车危险的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地通过冗余执行***进行安全应急处理，以保证目标车辆的行驶安全。从而可以解决现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
基于上述思考思路，本申请实施例提供了一种自动驾驶的执行***。具体请参阅图1所示的根据本申请实施例提供的自动驾驶的执行***的组成结构示意图。
本申请实施例提供的自动驾驶的执行***，包括：主执行***和冗余执行***。具体的，可以将原有的自助驾驶的执行***作为上述主执行***。在主执行***的基础上，再另外增设一套独立于主执行***的冗余执行***。
其中，上述冗余执行***可以理解为一种针对主执行***的备用应急***。在主执行***工作正常的情况下，优先利用主执行***来接收并执行自动驾驶的控制***所生成发布的控制命令，来控制车辆的目标控制变量，保证目标车辆正常、安全行驶，而此时，冗余执行***则不对目标车辆的行驶产生实质控制。
在本实施例中，所述冗余执行***至少包括通过第一总线(可以记为CAN1)相连的冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，所述冗余转向执行设备至少包括：设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机和传感器；所述冗余制动执行设备至少包括：设置于目标车辆的电子制动压力模块。
在一个实施例中，上述冗余转向执行设备具体可以记为R-EPS，用于负责在横向上对目标车辆的控制。具体的，上述冗余转向执行设备中的设置于目标车辆的液力转向泵位置处的传感器可以用于通过采集并根据目标车辆液力转向泵位置处的相关数据，检测得到的目标车辆的实测的方向盘角度(变量)。上述设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机也可以称为Steering gear，具体可以参阅图2所示。通过该转向执行电机,可以在主执行***失效的情况下，根据控制命令，通过对液力转向泵的控制，对目标车辆的轮胎进行相应控制，从而控制目标车辆的实际方向盘角度符合控制命令的相关要求，达到在横向上对目标车辆的控制。
在一个实施例中，还可以将设置于主执行***中的主转向执行设备也接入冗余执行***中。这样在主执行***失效的情况下，如果主执行***中的主转向执行设备还可以正常工作，冗余执行***还可以临时调用控制上述接入的主转向执行设备，参与执行具体的控制命令，从而能够更加精准地控制目标车辆的行驶。
其中，上述主转向执行设备具体可以记为C-EPS。具体的，上述主转向执行设备可以包括：设置于方向盘管柱位置处的转向执行电机和传感器。具体的，通过上述设置于目标车辆的方向盘管柱位置处的传感器也可以通过采集并根据目标车辆方向盘管柱位置处的相关数据，检测得到目标车辆的实测的方向盘角度(变量)。上述设置于目标车辆的方向盘管柱位置处的转向执行电机也可以称为TAS Steering Gear，具体可以参阅图3所示。通过该转向执行电机可以在根据控制命令，通过对方向盘管柱的控制，对目标车辆的方向盘进行相应控制，从而控制目标车辆的实际方向盘角度达到控制命令的要求，达到在横向上对目标车辆的控制。
在一个实施例中，所述冗余制动执行设备具体可以包括设置于目标车辆的电子制动压力模块，用于负责在纵向上对目标车辆进行控制。其中，上述电子制动压力模块具体可以记为iEPM。通过上述冗余制动执行设备，可以在主执行***失效的情况下，根据控制命令，控制制动压力的百分比，来控制目标车辆的行驶速度，例如，控制目标车辆减速等，从而控制目标车辆的实际行驶速度符合控制命令的相关要求，达到在纵向上对目标车辆的控制。
在一个实施例中，上述冗余制动执行设备具体也可以包括用于采集车速的传感器，这样通过冗余制动执行设备可以检测到目标车辆的实测车速。
在一个实施例中，还可以将设置于主执行***中的ABS(电子防抱死***)也接入冗余执行***中。这样在主执行***失效的情况下，如果主执行***中的ABS还可以正常工作，冗余执行***还可以临时调用控制上述接入的ABS，参与执行具体的控制命令，从而能够更加精准地控制目标车辆的行驶。
在一个实施例中，所述主执行***具体可以包括多个执行设备。具体的，可以参阅图1所示。主执行***中所包括多个执行设备具体可以包括：ABS、C-EPS、VCU(整车控制器)、AMT(手动自动一体变速箱)、BCM(车身控制模块)、ECAS(电子控制空气悬挂)等等。
其中，在主执行***中，多个执行设备通过第二总线(可以记为CAN2)相连。需要说明的是，在冗余执行***中用于连接冗余转向执行设备和冗余制动执行设备的第一总线与上述第二总线是相互独立的不同的总线。这样可以避免如果主执行***中的第二总线出现故障，例如，出现断路等情况，导致冗余执行***也无法正常执行，从而能够提高冗余执行***的整体稳定性和可靠性。
在一个实施例中，可以参阅图1所示，上述冗余执行***和主执行***分别与自动驾驶控制器(可以记为AD ECU)相连。而AD ECU又与自动驾驶的控制***相连。这样冗余执行***和主执行***可以通过上述自动驾驶控制器获取得到控制***生成并发布的具体控制命令。
在一个实施例中，具体的，上述自动驾驶控制器可以与控制***中的横向控制算法模块相连，以获取得到通过横向控制算法模块生成的针对横向目标控制变量(例如，目标车辆的方向盘角度)的控制命令。上述自动驾驶控制还可以与控制***中的纵向控制算法模块相连，以获取得到通过纵向控制算法模块生成的针对纵向目标控制变量(例如目标车辆的车速)的控制命令。
在一个实施例中，在正常情况下，例如，主执行***的工作状态正常，没有出现例如失效等异常，符合预设的安全要求的情况下，可以优先使用主执行***来执行通过自动驾驶控制器获取的由自动驾驶的控制***生成的控制命令，从而控制目标车辆的正常行驶。而此时，冗余执行***可以只参与数据的检测，并不参与对目标车辆的实质控制。
在本实施例中，可以通过上述主执行***和冗余执行***会对主执行***的工作状态进行实时检测，或者每隔一个较短的时间间隔进行至少一次检测，以确定主执行***的工作状态是否正常，是否符合预设的安全要求。
在发现主执行***的工作状态异常情况下，例如，主执行***出现例如失效等异常情况，不符合预设的安全要求，这时可以及时切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***，通过冗余执行***来控制目标车辆响应并执行控制***生成的控制命令，保证车辆正常、安全的行驶。具体的，冗余执行***可以通过所述冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备来执行具体的控制命令。
在本申请实施例中，通过在目标车辆原有的主执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，在确定出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，可以及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，避免了当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时容易出现行车事故的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地通过冗余执行***进行安全应急处理，保证目标车辆的行驶安全。解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
在一个实施例中，根据具体的应用场景和处理需要，上述冗余执行***具体也可以只包括冗余转向执行设备，或者只包括冗余制动执行设备等。
在一个实施例中，考虑到重型卡车等车辆不同于普通的小轿车，往往体积更大、重量更重，导致更难以进行有效控制。因此，可以将本申请实施例提供的执行***应用于包括重型卡车等车辆的目标车辆。对于这类车辆，应用上述执行***可以及时地发现主执行***的异常，并且能及时、快速地做出反应，高效地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，控制目标车辆的安全行驶。当然，需要说明的是，上述所列举的重型卡车只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，上述执行***还可以应用包括小轿车、大货车等多种不同类型的目标车辆。对此，本说明书不作限定。
基于上述自动驾驶的执行***，本申请实施例还提供了一种自动驾驶的控制命令的执行方法。具体的，可以参阅图4所示的根据本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法的处理流程图。该方法具体实施时，可以包括以下内容。
S401：通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令。
在本实施例中，上述目标车辆具体可以理解为一种能够支持自动驾驶，或者辅助驾驶等智能驾驶模式的车辆。具体的，上述目标车辆可以包括重型卡车，也可以包括小轿车，还可以包括大货车等多种不同类型的车辆。当然，上述所列举的目标车辆只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，上述目标车辆还可以包括除上述所列举的车辆以外其他类型的车辆。对此，本说明书不作限定。
在本实施例中，上述目标车辆具体可以布设有自动驾驶的控制***，以及执行***。其中，上述执行***具体可以包括主执行***和冗余执行***。
在本实施例中，上述控制命令具体可以理解为一种针对目标车辆的控制变量进行控制的指令数据。其中，上述控制变量具体可以理解为一种控制、影响目标车辆具体行驶的变量数据。控制命令所针对的控制变量可以记为目标控制变量。
具体的，上述控制变量可以包括横向上的控制变量，例如，方向盘角度等。上述控制变量还可以包括纵向上的控制变量，例如，车速等。
相应的，上述控制命令可以包括在横向上的控制命令，例如，控制目标车辆的方向盘左转30度的命令。也可以包括纵向上的控制命令，例如，控制目标车辆的车速降为0的命令等。
在一个实施例中，具体实施时，当目标车辆进入自动驾驶模型，或者辅助驾驶模式等智能驾驶模式时，设置于目标车辆的处理器，可以先通过自动驾驶的控制***，根据具体情况，结合相应的路线规划，生成针对目标控制变量进行相应控制的控制命令。进一步，控制***可以将上述控制命令发送至自动驾驶控制器，由自动驾驶控制将控制命令发布至执行***。具体的，执行***中的主控制***和冗余控制***，可以同时通过自动驾驶控制器接收到上述控制命令。
在一个实施例中，在正常情况下，例如，在没有确定主执行***的工作状态异常，不符合预设的安全要求的情况下，可以优先地使用执行***来执行上述控制命令，控制目标车辆的目标控制变量，对目标车辆的行驶进行对应控制。而这时，冗余执行***，不参与执行控制命令，不对目标车辆进行实质控制。
S402：响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据。
在一个实施例中，在接收到上述控制命令后，主执行***和冗余执行***都会响应该控制命令，对目标车辆控制情况分别进行检测，得到第一检测数据和第二检测数据。
在一个实施例中，上述第一检测数据具体可以包括以下所列举的数据中的一种或多种组合：主执行***检测到的目标控制变量、主执行***检测到的驾驶模式信息、主执行***检测到的故障信号等等。
在一个实施例中，具体实施时，主执行***可以通过相应的传感器，采集当前目标车辆的与控制指令对应的目标控制变量的实测值作为所检测到的目标控制变量，再将该目标控制变量作为一种第一检测数据。例如，可以通过主执行***采集当前目标车辆的方向盘角度，或者车速作为一种第一检测数据。
在一个实施例中，具体实施时，上述主执行***还可以通过采集当前目标车辆的主执行***和冗余执行***分别所处的状态模式(可以记为驾驶模式信息)作为另一种第一检测数据。例如，主执行***可以通过检测到当前目标车辆的主执行***中的执行电机的输出为全功率扭矩，可以确定出主执行***当前所处的状态模式为模式1(例如，全自动驾驶所对应的执行模式)。通过检测到当前目标车辆的冗余执行***的执行电机的输出没有任何扭矩，可以确定出冗余执行***当前所处的状态模式为模式3(例如，执行失效模式)。进而可以将上述确定出主执行***所处的状态模式和冗余执行***所处的状态模式作为驾驶模式信息，即另一种第一检测数据。
在一个实施例中，上述主执行***还可以通过检测主执行***是否出现故障信号，并将检测到故障信号作为一种第一检测数据。其中，上述故障信号具体可以包括：第二总线断开提示、主执行***中的报错信息等等。当然，上述所列举的故障信号只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需要，还可以引入除上述所列举的故障信号以外的其他类型的信息数据作为故障信号。对此，本说明书不作限定。
在一个实施例中，与第一检测数据类似，第二检测数据具体可以包括：包括以下所列举的数据中的一种或多种组合：冗余执行***检测到的目标控制变量、冗余执行***检测到的驾驶模式信息、冗余执行***检测到的故障信号等等。
在一个实施例中，具体实施时，冗余执行***可以通过相应的传感器，采集当前目标车辆的与控制指令对应的目标控制变量的实测值作为所检测到的目标控制变量，再将冗余执行***所检测到的该目标控制变量作为一种第二检测数据。
在一个实施例中，具体实施时，上述冗余执行***还可以通过采集当前目标车辆的主执行***和冗余执行***分别所处的状态模式(可以记为驾驶模式信息)作为另一种第二检测数据。
在一个实施例中，上述冗余执行***还可以通过检测冗余执行***是否出现故障信号，将检测到故障信号作为一种第二检测数据。其中，上述故障信号具体可以包括：第一总线断开提示、冗余执行***中的报错信息等等。当然，上述所列举的故障信号只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体情况和处理需要，还可以引入除上述所列举的故障信号以外的其他类型的信息数据作为故障信号。对此，本说明书不作限定。
S403：根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。
在一个实施例中，可以综合主执行***所获取的第一检测数据和冗余执行***所获取的第二检测数据这两种检测数据，来判断当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，从而及时地发现主执行***的工作状态出现的异常。例如，及时发现主执行***突然出现了失效的情况等。
在一个实施例中，上述第一检测数据和第二检测数据可以分别包含有多种类型的数据，在根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求时，只要根据第一检测数据中的一种类型数据，与第二检测数据中同类型的数据，可以确定出不符合预设的安全要求，则可以判断主执行***的工作状态出现了异常，不符合预设的安全要求。
具体的，根据第一检测数据和第二检测数据中的目标控制变量来确定主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，可以包括：比较第一检测数据中的目标控制变量和第二检测数据中的目标控制变量的差异值是否小于预设的差异阈值，通过比较，如果确定第一检测数据中的目标控制变量和第二检测数据中的目标控制变量的差异值大于等于预设的差异阈值，说明通过两种不同的执行***所检测到的目标控制变量的差异较大，因此，可以判断主执行***的工作状态存在较大概率出现了异常，不符合预设的安全要求。相对的，如果确定第一检测数据中的目标控制变量和第二检测数据中的目标控制变量的差异小于预设的差异阈值，说明通过两种不同的执行***所检测到的目标控制变量的差异较小，这时无法准确地判断出主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，还需要根据第一检测数据和第二检测数据中的其他类型的数据进行进一步的判断。
其中，上述目标控制变量具体可以包括控制命令所针对的目标车辆的控制变量。具体的，可以是目标车辆的方向盘角度，也可以是目标车辆的车速，还可以是目标车辆的加速度等等。对于上述目标控制变量所对应的具体数据本说明书不作限定。
在一个实施例中，具体实施时，还可以将在接收控制命令之后，连续多个时间点获取的第一检测数据中的目标控制变量，与控制命令所针对的模块控制变量的限定数值分别进行比较，根据判定在接收到控制命令之后，目标控制变量的数值变化趋势，来确定主执行***是否严格地根据控制命令，将目标车辆的目标控制变量朝控制命令中的限定数值方向进行控制，从而判断主执行***的工作状态是否正常是否符合预设的安全要求。
例如，控制命令是减速至5km/小时，但在接收到控制命令之后，连续的三个时间点获取的第一检测数据中的目标控制变量的具体数值分别为：8km/小时、9km/小时、10km/小时，通过比较发现目标控制变量的数值变化趋势并没有向控制命令中的限定数值5km/小时方向变化，因此，可以判断当前主执行***的工作状态出现异常，不符合预设的安全要求。
在一个实施例中，还可以通过检测所述第一检测数据，或第二检测数据中是否存在故障信号，来确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。如果第一检测数据，或第二检测数据中任意一种检测数据存在故障信号，则可以判断主执行***的工作状态出现了异常，不符合预设的安全要求。如果第一检测数据和第二检测数据中都不存在故障信号，则无法准确地判断主执行***是否出现了异常。
在一个实施例中，还可以通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。通常，在目标车辆进入自动驾驶模型或者辅助驾驶模式时，正常情况下正在运行的主执行***也会进入相应的驾驶模式。例如，正常情况下，如果目标车辆进入自动驾驶模式时，主执行***对应会处于模式1这种驾驶模式，对应的主执行***中电机会输出全功率扭矩。如果目标车辆进入的驾驶模式是辅助驾驶模式，主执行***对应会处于模式0或2这种驾驶模式，对应的主执行***中的电机会输出辅助扭矩或有限扭矩。而冗余执行***在上述情况下都会处于模式3这种驾驶模式，对应的冗余执行***中电机不输出扭矩，不对车辆产生实质控制。
基于上述匹配关系，可以通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，来确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。例如，在目标车辆进入自动驾驶模式的情况下，如果第一检测数据中的针对主执行***当前所处的驾驶模式的驾驶模式信息为1，而第二检测数据中的针对冗余执行***当前所处的驾驶模式的驾驶模式信息为3，则可以确定满足预设的匹配关系。相反，如果第一检测数据中的针对主执行***当前所处的驾驶模式的驾驶模式信息为3，而第二检测数据中的针对冗余执行***当前所处的驾驶模式的驾驶模式信息为0，可以确定不满足预设的匹配关系，进而可以判断主执行***的工作状态出现了异常，不符合预设的安全要求。
在一个实施例中，在根据第一检测数据和第二检测数据中的各种类型的数据都不能确定主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，则可以最终确定主执行***的工作状态正常，符合预设的安全要求。这时，可以继续使用主执行***，保持冗余执行***不对车辆进行控制的状态，同时还会继续通过主执行***和冗余执行***接收并响应新的控制命令，来对主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求进行实时监测。
如果通过第一检测数据和第二检测数据中任意一种类型的数据能确定主执行***的工作状态不符合预设的安全要求，则可以确定主执行***的工作状态出现了异常，不符合预设的安全要求。
S404：在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在一个实施中，在按照上述方式确定出主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，可以确定主执行***的工作状态出现了异常，例如，主执行***已经失效。这时，如果继续使用主执行***来执行自动驾驶的控制***生成发布的控制命令显然是不可靠的，存在较大的安全隐患。为了保证目标车辆的安全行驶，在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，可以切换使用冗余执行***来替换之前使用的主执行***，进而可以通过冗余执行***来执行自动驾驶的控制***生成发布的控制命令，对目标车辆进行实质控制，从而使得目标车辆能够根据控制***的控制命令，安全地行驶。
在一个实施例中，具体实施时，上述冗余执行***具体可以根据控制命令，通过冗余转向执行设备，和/或，冗余制动执行设备分别执行对应的控制命令，来对目标车辆的控制变量进行具体控制，从而能够及时、准确地执行自动驾驶的控制***生成的控制命令，实现对目标车辆的实质控制，以便目标车辆在主执行***失效的情况下，能够根据自动驾驶的控制***的控制命令安全行驶。
在一个实施例中，为了进一步保证目标车辆的行驶安全，在确定出主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，按照上述切换使用冗余执行***进行应急处理的同时，目标车辆还会生成相应的警报提示信息；并向驾驶员及时地播放所述警报提示信息。以及时地提示驾驶员当前主执行***的工作状态出现了异常，请求驾驶员尽快切换为人工驾驶模式，接管控制目标车辆，进一步保证目标车辆的行驶安全。
在本申请实施例中，相较于现有方法，通过在目标车辆原有的主执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别采集相关的第一检测数据和第二检测数据；在根据第一检测数据和第二检测数据确定出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，避免了当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时容易出现行车事故的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地通过冗余执行***进行安全应急处理，保证目标车辆的行驶安全。解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
在一个实施例中，所述控制命令具体可以包括以下至少之一：方向盘角度控制命令、行驶车速控制命令、驾驶模式控制命令等等。
在一个实施例中，上述根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，具体实施时，可以包括以下内容：通过比较第一检测数据和第二检测数据中的目标控制变量的差异值是否小于预设的差异阈值，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；或，通过检测所述第一检测数据，或第二检测数据中是否存在故障信号，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；或，通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。
在一个实施例中，在切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：生成警报提示信息；向驾驶员播放所述警报提示信息。
在一个实施例中，所述目标车辆具体可以包括重型卡车等。当然，具体实施时，上述方法还可以拓展应用例如小轿车、大货车等其他类型的车辆。相应的，根据具体的应用场景，上述目标车辆还可以包括其他类型的车辆。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行方法，通过在目标车辆原有的主执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以同时通过主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别采集相关的第一检测数据和第二检测数据；在根据第一检测数据和第二检测数据确定出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，避免了当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时容易出现行车事故的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地通过冗余执行***进行安全应急处理，保证目标车辆的行驶安全。解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题；还通过在切换使用冗余执行***来替换之前使用的主执行***执行控制命令的同时，生成并向驾驶员广播警报提示信息，以提示驾驶员及时地接管目标车辆驾驶，有助于驾驶员可以及时地发现主执行***的工作状态异常，及时参阅对目标车辆的控制，进一步保证了目标车辆的行驶安全。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种自动驾驶的控制命令的执行装置，如下面的实施例所述。由于自动驾驶的控制命令的执行装置解决问题的原理与自动驾驶的控制命令的执行方法相似，因此自动驾驶的控制命令的执行装置的实施可以参见自动驾驶的控制命令的执行方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的自动驾驶的控制命令的执行装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。请参阅图5所示，是本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行装置的一种组成结构图，该装置具体可以包括：接收模块501、检测模块502、确定模块503、执行模块504，下面对该结构进行具体说明。
接收模块501，具体可以用于通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；
检测模块502，具体可以用于响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；
确定模块503，具体可以用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
执行模块504，具体可以用于在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在一个实施例中，所述控制命令具体可以包括以下至少之一：方向盘角度控制命令、行驶车速控制命令、驾驶模式控制命令等等。
在一个实施例中，上述确定模块503具体实施时，可以通过比较第一检测数据和第二检测数据中的目标控制变量的差异值是否小于预设的差异阈值，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；或，通过检测所述第一检测数据，或第二检测数据中是否存在故障信号，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；或，通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。
在一个实施例中，所述装置还包括提示模块，具体可以用于生成警报提示信息；向驾驶员播放所述警报提示信息。
在一个实施例中，所述目标车辆具体可以包括重型卡车等多种不同类型的车辆。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，在本说明书中，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
此外，在本说明书中，诸如第一和第二这样的形容词仅可以用于将一个元素或动作与另一元素或动作进行区分，而不必要求或暗示任何实际的这种关系或顺序。在环境允许的情况下，参照元素或部件或步骤(等)不应解释为局限于仅元素、部件、或步骤中的一个，而可以是元素、部件、或步骤中的一个或多个等。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例提供的自动驾驶的控制命令的执行装置，通过在目标车辆原有的主执行***基础上，另外增设了一套包含有冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，并通过独立于主执行***的总线相连的冗余执行***；在具体运行行驶目标车辆的过程中，可以通过接收模块和检测模块同时使用主执行***和冗余执行***接收并响应自动驾驶的控制***生成的控制命令，分别采集相关的第一检测数据和第二检测数据；在通过确定模块根据第一检测数据和第二检测数据确定出当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，及时地切换使用冗余执行***来替代之前使用的主执行***来执行的相应控制命令，避免了当主执行***突然失效，驾驶员来不及接管目标车辆时容易出现行车事故的情况，从而能够及时地发现主执行***工作状态的异常，并及时地通过执行模块切换使用冗余执行***进行安全应急处理，保证目标车辆的行驶安全。解决了现有方法中存在的无法及时发现自动驾驶的执行***出现异常，并及时有效进行相应的应急处理，导致车辆行驶存在安全隐患的技术问题。
本申请实施例还提供了一种电子设备，具体可以参阅图6所示的基于本申请实施例提供的用于实现行自动驾驶的控制命令的执行方法的电子设备组成结构示意图，所述电子设备具体可以包括接收设备61、处理器62、存储器63。其中，所述接收设备61具体可以用于通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令。所述处理器62具体可以用于响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。所述存储器63具体可以用于存储相应的指令程序。
在本实施例中，所述接收设备具体可以包括电子信号收发器等能够接收相关命令数据的电子设备。所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。所述存储器具体可以是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备。所述存储器可以包括多个层次，在数字***中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在***中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。
在本实施例中，该电子设备具体实现的功能和效果，可以与其它实施例对照解释，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种基于自动驾驶的控制命令的执行方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施例对照解释，在此不再赘述。
尽管本申请内容中提到不同的具体实施例，但是，本申请并不局限于必须是行业标准或实施例所描述的情况等，某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、处理、输出、判断方式等的实施例，仍然可以属于本申请的可选实施方案范围之内。
虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。
上述实施例阐明的装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机***环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器***、基于微处理器的***、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何***或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的实施例包括这些变形和变化而不脱离本申请。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的执行***，其特征在于，包括：主执行***和冗余执行***；
其中，所述冗余执行***至少包括通过第一总线相连的冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，所述冗余转向执行设备至少包括：设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机和传感器；所述冗余制动执行设备至少包括：设置于目标车辆的电子制动压力模块；所述冗余转向执行设备中的传感器用于通过采集并根据目标车辆液力转向泵位置处的相关数据，检测得到的目标车辆的实测的方向盘角度；所述转向执行电机用于在主执行***失效的情况下，根据控制命令，通过对液力转向泵的控制，对目标车辆的轮胎进行相应控制，以控制目标车辆的实际方向盘角度符合控制命令的相关要求，达到在横向上对目标车辆的控制；
所述主执行***所包括的多个执行设备通过第二总线相连，其中，所述第二总线与所述第一总线为相互独立的总线；
所述冗余执行***和所述主执行***分别与自动驾驶控制器相连，以通过所述自动驾驶控制器获取自动驾驶的控制***生成并发布的控制命令，所述冗余执行***在确定主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，通过所述冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述目标车辆包括重型卡车。
3.一种自动驾驶的控制命令的执行方法，其特征在于，包括：
通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；其中，所述冗余执行***至少包括通过第一总线相连的冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，所述冗余转向执行设备至少包括：设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机和传感器；所述冗余制动执行设备至少包括：设置于目标车辆的电子制动压力模块；所述冗余转向执行设备中的传感器用于通过采集并根据目标车辆液力转向泵位置处的相关数据，检测得到的目标车辆的实测的方向盘角度；所述转向执行电机用于在主执行***失效的情况下，根据控制命令，通过对液力转向泵的控制，对目标车辆的轮胎进行相应控制，以控制目标车辆的实际方向盘角度符合控制命令的相关要求，达到在横向上对目标车辆的控制；所述主执行***所包括的多个执行设备通过第二总线相连，其中，所述第二总线与所述第一总线为相互独立的总线；
响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；
根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制命令包括以下至少之一：方向盘角度控制命令、行驶车速控制命令、驾驶模式控制命令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求，包括：
根据第一检测数据和第二检测数据中的目标控制变量，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
或，
通过检测所述第一检测数据，或第二检测数据中是否存在故障信号，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
或，
通过检测第一检测数据和第二检测数据中的驾驶模式信息是否满足预设的匹配的关系，以确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令后，所述方法还包括：
生成警报提示信息；
向驾驶员播放所述警报提示信息。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括重型卡车。
8.一种自动驾驶的控制命令的执行装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于通过主执行***和冗余执行***接收自动驾驶控制器发布的控制命令，其中，所述控制命令包括目标车辆的自动驾驶的控制***所生成的控制命令；其中，所述冗余执行***至少包括通过第一总线相连的冗余转向执行设备和冗余制动执行设备，所述冗余转向执行设备至少包括：设置于目标车辆的液力转向泵位置处的转向执行电机和传感器；所述冗余制动执行设备至少包括：设置于目标车辆的电子制动压力模块；所述冗余转向执行设备中的传感器用于通过采集并根据目标车辆液力转向泵位置处的相关数据，检测得到的目标车辆的实测的方向盘角度；所述转向执行电机用于在主执行***失效的情况下，根据控制命令，通过对液力转向泵的控制，对目标车辆的轮胎进行相应控制，以控制目标车辆的实际方向盘角度符合控制命令的相关要求，达到在横向上对目标车辆的控制；所述主执行***所包括的多个执行设备通过第二总线相连，其中，所述第二总线与所述第一总线为相互独立的总线；
检测模块，用于响应所述控制命令，通过主执行***获取与控制命令相关的第一检测数据；通过冗余执行***获取与控制命令相关的第二检测数据；
确定模块，用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据，确定当前主执行***的工作状态是否符合预设的安全要求；
执行模块，用于在确定当前主执行***的工作状态不符合预设的安全要求的情况下，切换使用冗余执行***通过冗余转向执行设备和/或冗余制动执行设备执行所述控制命令。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求3至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求3至7中任一项所述方法的步骤。
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