CN114954385A - 辅助制动控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种辅助制动控制方法和装置，其中，该方法包括：检测车辆的AEB开关的开启状态；在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；如果制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，需求制动力包含辅助制动力；根据第一需求制动力对车辆进行制动。通过本发明，解决了AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题，达到提高驾驶安全性的效果。

Description

辅助制动控制方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及领域，具体而言，涉及一种辅助制动控制方法和装置。

背景技术

很多汽车有AEB(Automatic Emergency Braking，自动紧急制动)功能，是通过雷达、摄像头共同监测前方车辆以及行人情况，若探测到潜在碰撞风险，***将采取相应预警及制动措施，从而避免发生碰撞或减轻碰撞损害程度。作为一项重要的ADAS主动安全功能，AEB近年来配置率不断提升，未来有可能成为标配。

AEB虽然是汽车智能化的发展方向，但目前还存在很多问题，比如会误触发AEB功能、有些工况下AEB功能不起作用，所以虽然很多车型配备了AEB功能，但是很多驾驶员会关闭AEB功能，更多的驾驶员期望掌控驾驶权，基于此，配置的AEB***无法发挥自身价值，汽车在很多工况下因为制动不及时或者制动力不足而出现重大交通事故。

由此可知，相关技术中存在AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种辅助制动控制方法和装置，以至少解决相关技术中存在AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种辅助制动控制方法，包括：在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；在所述AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；在所述油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；如果所述制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，所述第一需求制动力包含辅助制动力；根据所述第一需求制动力对所述车辆进行制动。

进一步地，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力包括：根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到所述第一需求制动力。

进一步地，在检测制动踏板是否被踩下之后，所述方法还包括：如果所述制动踏板没有被踩下，则根据所述油门踏板被松的速率以及油门踏板的开度进行计算得到第二需求制动力；根据所述第二需求制动力对所述车辆进行制动。

进一步地，在判断油门踏板是否正在被松开之后，所述方法还包括：如果所述油门踏板没有正在被松开，则控制车辆进行预制动。

进一步地，则控制车辆进行预制动包括：通过消除制动卡钳预制动盘的间隙控制车辆进行预制动。

进一步地，所述方法还包括：在所述AEB开关为关闭状态时，判断AEB请求是否为真；在所述AEB请求为真的情况下，判断油门踏板是否正在被松开。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种辅助制动控制装置，包括：第一检测单元，用于在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；判断单元，用于在所述AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；第二检测单元，用于在所述油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；确定单元，用于在所述制动踏板被踩下时，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，所述需求制动力包含辅助制动力；制动单元，用于根据所述第一需求制动力对所述车辆进行制动。

进一步地，所述确定单元用于：根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到所述第一需求制动力。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；如果制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，第一需求制动力包含辅助制动力；根据第一需求制动力对车辆进行制动，因此，可以解决相关技术中存在的AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题，达到提高驾驶安全性的效果。

附图说明

图1是本发明实施例的一种辅助制动控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的辅助制动控制方法的流程图；

图3是本实施例的控制流程的示意图；

图4是本实施例的控制***的示意图；

图5是根据本发明实施例的辅助制动控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种辅助制动控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的辅助制动控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种辅助制动控制方法，图2是根据本发明实施例的辅助制动控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；

步骤S102，在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；

步骤S103，在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；

步骤S104，如果制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，第一需求制动力包含辅助制动力；

步骤S105，根据第一需求制动力对车辆进行制动。

本实施例的技术方案通过在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；如果制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，第一需求制动力包含辅助制动力；根据第一需求制动力对车辆进行制动，因此，可以解决相关技术中存在的AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题，达到提高驾驶安全性的效果。

在上述实施例中，车辆行驶中且ABS被关闭，如果正在松油门踏板则表示可能出现异常状况需要减速，此时检测刹车是否被踩下，如果是，则根据刹车被踩的参数确定刹车的需求制动力，这个需求制动力中包含本身刹车被踩下产生的制动力和额外的辅助制动力，由于增加了额外的辅助制动力，可以在特殊行车状况需要刹车时，提供更多的刹车制动力，提高驾驶安全性。

作为一种可选的实施方式，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力包括：根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到第一需求制动力。

在计算第一需求制动力时，根据制动踏板开度和被踩速率计算，例如驾驶员踩刹车越快，踩的程度越大，则第一需求制动力越高，辅助制动力也越高，这样可以更加适应驾驶员的行车状况，符合实际需要。

作为一种可选的实施方式，在检测制动踏板是否被踩下之后，如果制动踏板没有被踩下，则根据油门踏板被松的速率以及油门踏板的开度进行计算得到第二需求制动力；根据第二需求制动力对车辆进行制动。

如果驾驶员没有踩刹车，但是松了油门，则说明当前路况不能继续加速但却可能出现异常需要减速，则根据油门踏板被松的速率以及油门踏板的开度进行计算得到第二需求制动力，提前为车辆进行减速，以为没来得及踩刹车的驾驶员提前控制车辆减速。

作为一种可选的实施方式，在判断油门踏板是否正在被松开之后，如果油门踏板没有正在被松开，则控制车辆进行预制动。

如果驾驶员没有松油门，依然在加油状态，则暂时并不控制车辆制动，但是进入预制动，以提前准备随时到来的刹车，并为刹车提供辅助制动力。

作为一种可选的实施方式，则控制车辆进行预制动包括：通过消除制动卡钳预制动盘的间隙控制车辆进行预制动。

预制动的方式是消除制动卡钳预制动盘的间隙，以减少后续制动的响应时间，提高辅助制动的速率。

作为一种可选的实施方式，在AEB开关为关闭状态时，判断AEB请求是否为真；在AEB请求为真的情况下，判断油门踏板是否正在被松开。

需要说明的是，AEB请求可以是制动请求，例如请求减速到某个数值，在AEB开关为关闭状态时，判断AEB请求是否为真，如果时，则进入判断控制流程，如果否，则不进入控制流程。AEB请求为真是指：存在AEB请求，如果存在，则认为需要进行AEB控制。

本实施例还提供了一种具体实施方式，图3是本实施例的控制流程的示意图，该流程包括以下步骤：

步骤一：判断AEB开关是否关闭，如果是，进入步骤二，否则重复步骤一；

步骤二：判断AEB请求是否为真，如果是，进入步骤三，否则重复步骤二；

步骤三：判断驾驶员是否松油门，如果是，进入步骤四，否则进行车辆预制动，预制动就是消除制动卡钳预制动盘的间隙；

步骤四：判断驾驶员是否踩制动踏板，如果是，进入步骤五，否则根据驾驶员松油门踏板的速率以及油门踏板的开度进行计算需求制动力；

步骤五：根据制动踏板开度以及踩制动踏板的速率进行计算需求制动力。

图4是本实施例的控制***的示意图，本实施例的执行主体是线控制动***，该***在控制时受感知传感器、油门踏板和制动踏板三者的数据影响，感知传感器提供感知的制动请求，在AEB开关关闭时，激活关AEB的开关模式，如果是，则制动卡钳靠近制动盘，油门踏板如果被松，则制动卡钳增加制动力，制动踏板如果被踩，在其基础制动力的基础上，增加辅助制动力，因而AEB压力曲线上移，表明制动力增加。

通常情况下，通过油门踏板开度施加对应的制动力时，需求制动力与油门踏板开度相关，通过制动踏板的施加对应的制动力时，需求制动力与油门踏板位置相关，需求制动力可以是踏板位置的函数。

本实施例的技术方案可以作为一种基于AEB关闭的工况下的制动辅助控制方法，要解决的问题是提供一种基于驾驶员关闭AEB的工况下制动辅助控制方法，解决由于AEB开关关闭而造成因为制动不及时或者制动力不足而出现重大交通事故问题。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种辅助制动控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的辅助制动控制装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

第一检测单元10，用于在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；

判断单元20，用于在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；

第二检测单元30，用于在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；

确定单元40，用于在制动踏板被踩下时，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，需求制动力包含辅助制动力；

制动单元50，用于根据第一需求制动力对车辆进行制动。

本实施例的技术方案通过第一检测单元10，用于在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；判断单元20，用于在AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；第二检测单元30，用于在油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；确定单元40，用于在制动踏板被踩下时，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，需求制动力包含辅助制动力；制动单元50，用于根据第一需求制动力对车辆进行制动，可以解决相关技术中存在的AEB被关闭无法发挥作用导致交通事故的问题，达到提高驾驶安全性的效果。

在一个示例性实施例中，确定单元40用于：根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到第一需求制动力。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助制动控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；

在所述AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；

在所述油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；

如果所述制动踏板被踩下，则根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，所述第一需求制动力包含辅助制动力；

根据所述第一需求制动力对所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力包括：

根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到所述第一需求制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测制动踏板是否被踩下之后，所述方法还包括：

如果所述制动踏板没有被踩下，则根据所述油门踏板被松的速率以及油门踏板的开度进行计算得到第二需求制动力；

根据所述第二需求制动力对所述车辆进行制动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断油门踏板是否正在被松开之后，所述方法还包括：

如果所述油门踏板没有正在被松开，则控制车辆进行预制动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，则控制车辆进行预制动包括：

通过消除制动卡钳预制动盘的间隙控制车辆进行预制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述AEB开关为关闭状态时，判断AEB请求是否为真；

在所述AEB请求为真的情况下，判断油门踏板是否正在被松开。

7.一种辅助制动控制装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于在车辆行驶过程中，检测车辆的AEB开关的开启状态；

判断单元，用于在所述AEB开关为关闭状态时，判断油门踏板是否正在被松开；

第二检测单元，用于在所述油门踏板正在被松开的情况下，检测制动踏板是否被踩下；

确定单元，用于在所述制动踏板被踩下时，根据制动踏板被踩下的参数确定对应的第一需求制动力，其中，所述第一需求制动力包含辅助制动力；

制动单元，用于根据所述第一需求制动力对所述车辆进行制动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于：

根据制动踏板开度以及制动踏板被踩的速率进行计算得到所述第一需求制动力。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。

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