CN116080642A - 危险区域目标确定方法和装置 - Google Patents

危险区域目标确定方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116080642A
CN116080642A CN202310067663.4A CN202310067663A CN116080642A CN 116080642 A CN116080642 A CN 116080642A CN 202310067663 A CN202310067663 A CN 202310067663A CN 116080642 A CN116080642 A CN 116080642A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
vru
determining
dangerous area
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310067663.4A
Other languages
English (en)
Inventor
唐帅
但佳壁
吴丹丹
杨腾飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd filed Critical Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202310067663.4A priority Critical patent/CN116080642A/zh
Publication of CN116080642A publication Critical patent/CN116080642A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种危险区域目标确定方法和装置，其中，该方法包括：在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；根据行驶参数确定危险区域；通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。通过本发明，解决了使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题，达到提高对危险目标判断的精准度的效果。

Description

危险区域目标确定方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及驾驶领域，具体而言，涉及一种危险区域目标确定方法和装置。
背景技术
自动紧急制动***(Advanced Emergency Braking System，简称AEBS)广泛用于乘用车和商用车，以避免驾驶员无意识或没有足够反应时间的行驶中碰撞发生。AEBS作用对象除常规车辆目标外，还包括VRU(Vulnerable Road Users)，即行人或骑行者，相较于常规车辆目标，行人或骑行者由于目标较小、体貌姿态各异、服饰多种多样等特点，较难快速判定为有效目标，另外，行人或骑行者作为道路使用者相较于常规车辆具有机动性强、行驶轨迹规律性弱、被动安全装置普及率低等特点，较难判定VRU是否处于AEBS危险区域。
基于以上原因，需要一种能够准确识别AEBS危险区域内VRU，且能够判定关键VRU有效目标的方法，使AEBS具备对VRU避免碰撞或减轻碰撞伤害的能力。
由此可知，相关技术中存在的使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题。
针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种危险区域目标确定方法和装置，以至少解决相关技术中存在使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种危险区域目标确定方法，包括：在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；根据所述行驶参数确定危险区域；通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标；通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
进一步地，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，根据所述行驶参数确定危险区域包括：根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。
进一步地，通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标包括：通过所述自动紧急制动***内的传感器探测到在所述危险区域坐标范围内是否存在所述第一VRU目标；通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标包括：通过所述自动紧急制动***内的传感器探测是否存在VRU，且VRU的横向相对距离变化及横向相对速度变化的趋势符合设定条件，如果是，则确定存在所述第二VRU目标，如果否，则确定不存在所述第二VRU目标。
进一步地，根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若所述第一VRU目标及所述第二VRU目标均不存在，则确定无有效的危险区域VRU目标；若所述第一VRU目标存在但所述第二VRU目标不存在，则将所述第一VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标；若所述第一VRU目标不存在但所述第二VRU目标存在，且所述第二VRU目标的所述横向相对距离小于所述危险区域的宽度W+δ时将所述第二VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标，其中，δ为预设的参数，否则确定无有效的危险区域VRU目标。
进一步地，根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若所述第一VRU目标与所述第二VRU目标均存在，根据二者的纵向相对距离和横向相对距离确定有效的危险区域VRU目标，当所述第二VRU目标纵向相对距离更小且其横向相对距离小于所述危险区域的宽度W+δ时将所述第二VRU目标判定为有效的危险区域目标，其中，δ为预设的参数，否则判定所述第一VRU目标为有效的危险区域VRU目标。
进一步地，输出提示信息包括：在屏幕上显示所述有效危险区域目标的位置；和/或发出提示音，以提示用户减速。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种危险区域目标确定装置，包括：获取单元，用于在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；确定单元，用于根据所述行驶参数确定危险区域；第一探测单元，用于通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标；第二探测单元，用于通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；处理单元，用于根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
进一步地，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，所述确定单元用于：根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；根据行驶参数确定危险区域；通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息，因此，可以解决相关技术中存在的使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题，达到提高对危险目标判断的精准度的效果。
附图说明
图1是本发明实施例的一种危险区域目标确定方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的危险区域目标确定方法的流程图；
图3是本实施例的VRU判定流程的示意图；
图4是根据本发明实施例的危险区域目标确定装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种危险区域目标确定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的危险区域目标确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种危险区域目标确定方法，图2是根据本发明实施例的危险区域目标确定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S101，在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；
步骤S102，根据行驶参数确定危险区域；
步骤S103，通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；
步骤S104，通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；
步骤S105，根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
本实施例可以应用在开启了自动紧急制动***(Advanced Emergency BrakingSystem，简称AEBS)的车辆中，包括电动车和燃油车、混动车等，可以作为一种VRU目标的判定方法，在上述实施例中，在车辆的AEBS开启时，获取当前车辆的行驶参数，包括车辆速度、方向、车道宽度等相关参数，通过这些参数来确定危险区域，通常危险区域可以是车辆前方的一个方形区域，车的速度越快，受驾驶员反应时间的限制，区域面积越大，通过AEBS内的传感器探测危险区域内是否有第一VRU目标，也可以同时探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标，需要说明的是，此处所指的横穿接近车辆行驶轨迹中心线是指对于车辆行驶轨迹中心的虚拟线方向，有行人或者电动车横向靠近，距离比较近，可以以预先设定的很近的距离为参考值，低于则认为是接近，根据这两个VRU目标是否存在而确定是否存在有效危险区域目标，如果有，则输出提示信息，以提示驾驶员有危险。通过本实施例这样的方式，可以及时发现VRU目标，以及时发出提醒，有助于安全驾驶。
可选地，行驶参数包括：车辆行驶速度，根据行驶参数确定危险区域包括：根据车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为危险区域，其中，车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为车辆行驶路面车道宽度的一半。
通常情况下，车辆速度越快，长度越长，这个长度可以是基于经验值得到的数据，也可以是基于数学模型和不同车的参数计算得到的数据。
可选地，通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标包括：通过自动紧急制动***内的传感器探测到在危险区域坐标范围内是否存在第一VRU目标；通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标包括：通过自动紧急制动***内的传感器探测是否存在VRU，且VRU的横向相对距离变化及横向相对速度变化的趋势符合设定条件，如果是，则确定存在第二VRU目标，如果否，则确定不存在第二VRU目标。
需要说明的是，本实施例中，通过AEBS的传感器探测是否存在VRU目标，其计算可以是在AEBS***中进行，也可以是发送数据到云端来计算，这样可以节约终端的数据处理的成本。其中，如果探测到危险区域坐标范围内有个VRU目标，则认为存在第一VRU目标，如果探测到有横穿接近车辆行驶轨迹中心线的目标，则认为是第二VRU目标，需要说明的是，接近车辆行驶轨迹中心线是指距离车辆行驶轨迹中心线的距离在设定的距离范围内，靠近到一定程度则认为是接近，进一步的，VRU的横向相对距离变化和横向相对速度变化的趋势符合设定条件，则认为是第二VRU目标，设定条件可以是：二者变化趋势稳定且方向一致接近行驶轨迹中心线，在本实施例中，VRU的横向相对距离是VRU到车辆行驶轨迹中心线之间的垂线距离，横向相对速度变化是指VRU垂直于车辆行驶轨迹中心线方向的速度变化。通过该方式来判断是否存在VRU目标，可以使得目标判断结果更加精准。
可选地，根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若第一VRU目标及第二VRU目标均不存在，则确定无有效的危险区域VRU目标；若第一VRU目标存在但第二VRU目标不存在，则将第一VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标；若第一VRU目标不存在但第二VRU目标存在，且第二VRU目标的横向相对距离小于危险区域的宽度W+δ时将第二VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标，其中，δ为预设的参数，否则确定无有效的危险区域VRU目标。
需要说明的是，第二VRU目标的横向相对距离小于危险区域的宽度W+δ是指：第二VRU目标到车辆行驶轨迹中心线之间的垂线距离小于危险区域的宽度和一个预先设置的参数的和，则认为第二VRU目标是有效的危险区域VRU目标。
可选地，根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：若第一VRU目标与第二VRU目标均存在，根据二者的纵向相对距离和横向相对距离确定有效的危险区域VRU目标，当第二VRU目标纵向相对距离更小且其横向相对距离小于危险区域的宽度W+δ时将第二VRU目标判定为有效的危险区域目标，其中，δ为预设的参数，否则判定第一VRU目标为有效的危险区域VRU目标。
在本实施例中，两个目标都存在的情况下，如果第二VRU目标纵向相对距离更小并且横向相对距离小于W+δ，则认为第二VRU目标是有效的危险区域目标，第二VRU目标纵向相对距离更小是指：第二VRU目标纵向相对距离比第一VRU目标纵向相对距离更小，该纵向相对距离是指每个VRU目标与车辆前保险杠外立面的相对距离。
可选地，输出提示信息包括：在屏幕上显示有效危险区域目标的位置；和/或发出提示音，以提示用户减速。
在通过上述方法判断出存在危险区域VRU目标之后，可以通过多种方式发出提示，例如可以在车的屏幕上显示危险区域目标的位置以提醒用户这个可能存在危险，或者发出提示音提醒用户注意，也可以车辆自动制动以保护用户安全。
本发明还提供了一种优选实施方式，下面结合优选实施方式对本发明的方案进行说明。
本发明提出了一种AEBS危险区域VRU目标判定方法，通过为AEBS提供准确有效的VRU目标信息，保障AEB控制策略实施及控制指令生成。
本发明的技术方案为：
图3是本实施例的VRU判定流程的示意图，如图3所示，首先，根据AEBS载车行驶动态信息描绘出未来行驶轨迹，从未来行驶轨迹中自当前时刻载车前保险杠位置向远处延伸，截取轨迹长度为L宽度为W的区域定义为危险区域，其中L和W根据载车行驶速度不同动态调整，车速越快L值越大W值越小，W最小值为行驶路面车道宽度的一半。
其次，依靠AEBS内传感器探测危险区域内是否存在VRU，判定方法为传感器融合信息显示VRU的横/纵向相对距离坐标处于危险区域内，定义该目标为危险区域VRU目标，用目标1表述(也即前文第一VRU目标)。
再次，依靠AEBS内传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近载车行驶轨迹中心线的VRU，判定方法为通过传感器融合信息监测VRU的横向相对距离变化及横向相对速度变化，当二者变化趋势稳定且方向一致接近行驶轨迹中心线时判定为横穿接近行驶轨迹中心线目标，定义该目标为横穿接近行驶轨迹中心线VRU目标，用目标2表述(也即前文第二VRU目标)。
最后，若目标1及目标2均不存在，则当前场景中无有效的危险区域VRU目标；若目标1存在但目标2不存在，则将目标1定义为有效的危险区域VRU目标；若目标1不存在但目标2存在，且目标2横向相对距离小于W+δ(δ为预先设定的较小距离值)时将目标2定义为有效的危险区域VRU目标，否则当前场景中无有效的危险区域VRU目标；若目标1与目标2均存在，通过实时比较二者的纵向相对距离，实时监测目标2横向距离的方式仲裁得到有效的危险区域VRU目标，当目标2纵向距离更小且其横向相对距离小于W+δ(δ为较小距离值)时将其判定为有效的危险区域目标，否则判定目标1为有效的危险区域VRU目标。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种危险区域目标确定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4是根据本发明实施例的危险区域目标确定装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：
获取单元10，用于在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；
确定单元20，用于根据行驶参数确定危险区域；
第一探测单元30，用于通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；
第二探测单元40，用于通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；
处理单元50，用于根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
该实施例通过获取单元10，用于在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；确定单元20，用于根据行驶参数确定危险区域；第一探测单元30，用于通过自动紧急制动***内的传感器探测危险区域内是否存在第一VRU目标；第二探测单元40，用于通过自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；处理单元50，用于根据第一VRU目标和第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息，能够解决相关技术中存在的使用AEBS时对危险目标判断不精准的问题，达到提高对危险目标判断的精准度的效果。
在一个示例性实施例中，行驶参数包括：车辆行驶速度，确定单元20用于：根据车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为危险区域，其中，车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为车辆行驶路面车道宽度的一半。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种危险区域目标确定方法，其特征在于，包括：
在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；
根据所述行驶参数确定危险区域；
通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标；
通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；
根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，根据所述行驶参数确定危险区域包括：
根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标包括：通过所述自动紧急制动***内的传感器探测到在所述危险区域坐标范围内是否存在所述第一VRU目标；
通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标包括：通过所述自动紧急制动***内的传感器探测是否存在VRU，且VRU的横向相对距离变化及横向相对速度变化的趋势符合设定条件，如果是，则确定存在所述第二VRU目标，如果否，则确定不存在所述第二VRU目标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：
若所述第一VRU目标及所述第二VRU目标均不存在，则确定无有效的危险区域VRU目标；
若所述第一VRU目标存在但所述第二VRU目标不存在，则将所述第一VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标；
若所述第一VRU目标不存在但所述第二VRU目标存在，且所述第二VRU目标的所述横向相对距离小于所述危险区域的宽度W+δ时将所述第二VRU目标确定为有效的危险区域VRU目标，其中，δ为预设的参数，否则确定无有效的危险区域VRU目标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标包括：
若所述第一VRU目标与所述第二VRU目标均存在，根据二者的纵向相对距离和横向相对距离确定有效的危险区域VRU目标，当所述第二VRU目标纵向相对距离更小且其横向相对距离小于所述危险区域的宽度W+δ时将所述第二VRU目标判定为有效的危险区域目标，其中，δ为预设的参数，否则判定所述第一VRU目标为有效的危险区域VRU目标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出提示信息包括：
在屏幕上显示所述有效危险区域目标的位置；和/或
发出提示音，以提示用户减速。
7.一种危险区域目标确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在车辆的自动紧急制动***开启时，获取当前车辆行驶参数；
确定单元，用于根据所述行驶参数确定危险区域；
第一探测单元，用于通过所述自动紧急制动***内的传感器探测所述危险区域内是否存在第一VRU目标；
第二探测单元，用于通过所述自动紧急制动***内的传感器探测行驶场景中是否存在横穿接近车辆行驶轨迹中心线的第二VRU目标；
处理单元，用于根据所述第一VRU目标和所述第二VRU目标的存在与否确定有效危险区域目标，并输出提示信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶参数包括：车辆行驶速度，所述确定单元用于：
根据所述车辆行驶速度确定车辆前保险杠位置开始向行驶方向延伸，长度为L，宽度为W的方形区域为所述危险区域，其中，所述车辆行驶速度越快，L越大，W越小，且W的最小值为所述车辆行驶路面车道宽度的一半。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
CN202310067663.4A 2023-02-06 2023-02-06 危险区域目标确定方法和装置 Pending CN116080642A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310067663.4A CN116080642A (zh) 2023-02-06 2023-02-06 危险区域目标确定方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310067663.4A CN116080642A (zh) 2023-02-06 2023-02-06 危险区域目标确定方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116080642A true CN116080642A (zh) 2023-05-09

Family

ID=86213691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310067663.4A Pending CN116080642A (zh) 2023-02-06 2023-02-06 危险区域目标确定方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116080642A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230044528A1 (en) * 2021-08-06 2023-02-09 Volvo Truck Corporation Automatic vehicle braking arrangement and method for operating an automatic vehicle braking arrangement

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012048460A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Denso Corp 走行支援装置
US20210101620A1 (en) * 2020-12-17 2021-04-08 Intel Corporation Systems, methods, and devices for generating and using safety threat maps
CN113525362A (zh) * 2020-04-17 2021-10-22 华为技术有限公司 自动驾驶危险目标确定方法及装置
CN113787997A (zh) * 2021-09-09 2021-12-14 森思泰克河北科技有限公司 紧急制动控制方法、电子设备及存储介质
US20220097694A1 (en) * 2014-09-17 2022-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle collision avoidance system with enhanced pedestrian avoidance
CN114802231A (zh) * 2021-01-29 2022-07-29 上海汽车集团股份有限公司 危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质
CN115195789A (zh) * 2022-08-26 2022-10-18 河南科技大学 一种无人驾驶车辆自适应aeb控制方法
CN115635963A (zh) * 2022-12-22 2023-01-24 福思(杭州)智能科技有限公司 目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆
CN115675452A (zh) * 2022-09-19 2023-02-03 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012048460A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Denso Corp 走行支援装置
US20220097694A1 (en) * 2014-09-17 2022-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle collision avoidance system with enhanced pedestrian avoidance
CN113525362A (zh) * 2020-04-17 2021-10-22 华为技术有限公司 自动驾驶危险目标确定方法及装置
US20210101620A1 (en) * 2020-12-17 2021-04-08 Intel Corporation Systems, methods, and devices for generating and using safety threat maps
CN114802231A (zh) * 2021-01-29 2022-07-29 上海汽车集团股份有限公司 危险等级判定方法、装置、电子设备及存储介质
CN113787997A (zh) * 2021-09-09 2021-12-14 森思泰克河北科技有限公司 紧急制动控制方法、电子设备及存储介质
CN115195789A (zh) * 2022-08-26 2022-10-18 河南科技大学 一种无人驾驶车辆自适应aeb控制方法
CN115675452A (zh) * 2022-09-19 2023-02-03 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN115635963A (zh) * 2022-12-22 2023-01-24 福思(杭州)智能科技有限公司 目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230044528A1 (en) * 2021-08-06 2023-02-09 Volvo Truck Corporation Automatic vehicle braking arrangement and method for operating an automatic vehicle braking arrangement

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108025767B (zh) 用于为安全超车提供驾驶辅助的***和方法
AU2015295788B2 (en) Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer
US9415776B2 (en) Enhanced lane departure system
CN102806912B (zh) 用于连接的自主车辆和手动车辆的快速碰撞检测技术
CN110136484B (zh) 一种车辆变道方法、路测单元及存储介质
CN110148312B (zh) 一种基于v2x***的碰撞预警方法、装置和存储介质
JP6629040B2 (ja) 交通情報提供装置及びシステム及び方法
CN105882511B (zh) 前方车辆行驶状态的提示方法和装置
CN110588647B (zh) 一种车辆加塞的判断方法、***及车辆
CN115635963B (zh) 目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆
CN116080642A (zh) 危险区域目标确定方法和装置
WO2024022003A1 (zh) 车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质
CN114387821B (zh) 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN114179796A (zh) 一种车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
CN110435648B (zh) 车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质
CN110712699B (zh) 自行车后置投影方法及相关产品
CN116442900A (zh) 一种大货车视角盲区检测报警方法及***
CN116331207A (zh) 自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序
CN112419783A (zh) 一种车辆辅助驾驶***、方法和装置
CN111038518A (zh) 行车控制方法及装置、电子设备及存储介质
CN110834626A (zh) 行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质
CN114872697A (zh) 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质
KR20130107425A (ko) 차량 안전운행 장치 및 방법
CN115649174B (zh) 超车事件智能处理方法及相关产品
CN114312552B (zh) 转向灯控制方法、装置、终端设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination