CN114895313A - 一种河道内管线的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种河道内管线的检测方法、装置、电子设备及存储介质。河道内管线的检测方法，包括：获取管线检测请求，并根据管线检测请求确定河道检测区域；通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像；在确定河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置；通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像；根据热成像图像，对河道检测区域内的管线进行检测。本发明实施例的技术方案能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
Description
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种河道内管线的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着城市建设的快速发展，下埋穿越河道的管线越来越多。由于河道通航等因素，需要对河道内的河川进行清淤。然而清淤后，下埋穿越河道的管线可能会上浮，导致既有管线的破坏，缩短管线寿命。
但是，现有的河道内管线的检测方法无法对河道内漂浮的管线进行准确定位，导致无法及时保护河道内漂浮的管线，缩短管线寿命。
发明内容
本发明实施例提供一种河道内管线的检测方法、装置、电子设备及存储介质，能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
根据本发明的一方面，提供了一种河道内管线的检测方法，包括：
获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域；
通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像；
在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置；
通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像；
根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
根据本发明的另一方面，提供了一种河道内管线的检测装置，包括：
河道检测区域确定模块，用于获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域；
河道截面声呐图像获取模块，用于通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像；
河道异常位置确定模块，用于在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置；
热成像图像获取模块，用于通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像；
管线检测模块，用于根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的河道内管线的检测方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的河道内管线的检测方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取管线检测请求，根据管线检测请求确定河道检测区域，并通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像，在河道截面声呐图像存在异常时，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，并通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像，以根据热成像图像对河道检测区域内的管线进行检测，解决现有的河道内管线的检测方法由于无法对河道内漂浮的管线进行准确定位，导致的无法及时保护河道内漂浮的管线，缩短管线寿命的问题，能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种河道内管线的检测方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种河道内管线的检测方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种河道内管线的检测装置的示意图；
图4是实现本发明实施例的河道内管线的检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种河道内管线的检测方法的流程图，本实施例可适用于对河道内漂浮的管线进行精准定位的情况，该方法可以由河道内管线的检测装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并一般可以直接集成在执行本方法的电子设备中，该电子设备可以是终端设备，也可以是服务器设备，本发明实施例并不对执行河道内管线的检测方法的电子设备的类型进行限定。具体的，如图1所示，该河道内管线的检测方法具体可以包括如下步骤：
S110、获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域。
其中，管线检测请求可以是对河道内漂浮的管线进行检测的请求。可以理解的是，河道内漂浮的管线可以是通信管线、供水管线、排水管线、广播电视管线或工业管线等。河道检测区域可以是在河道内对漂浮的管线进行检测的区域。可以理解的是，河道检测区域可以是沿河道的延伸方向的检测区域。
在本发明实施例中，获取管线检测请求，并根据管线检测请求确定河道检测区域。可以理解的是，河道内管线的铺设方式为穿越河道，因此在河道内可以有多个管线穿越河道检测区域。
S120、通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像。
其中，水下行进装置可以是能够在水下行进的装置，例如可以是水下潜航器等，本发明实施例对此并不进行限制。河道截面声呐图像可以是对河道进行河道截面横扫得到的声呐图像。
在本发明实施例中，在根据管线检测请求确定河道检测区域之后，可以进一步通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像。
S130、在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置。
其中，河道异常位置可以是在河道内存在异常的位置，例如可以是河道内存在凸起的位置，也可以是河道内存在凹陷的位置等，本发明实施例对此并不进行限制。
在本发明实施例中，在通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像之后，可以进一步确定河道截面声呐图像是否存在异常。在河道截面声呐图像存在异常时，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置。可以理解的是，如果河道截面声呐图像不存在异常，说明该河道检测区域内没有漂浮的管线，则可以返回获取管线检测请求的操作，以对下一个河道检测区域进行漂浮管线的检测。
S140、通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像。
其中，热成像图像可以是根据温度值形成的图像。可以理解的是，不同物质表面散发的温度值不同，因此，不同物质对应的热成像图像不同。
在本发明实施例中，在根据河道截面声呐图像确定河道异常位置之后，可以进一步通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像。可以理解的是，在确定河道截面声呐图像存在异常之后，并不能确定引起河道截面声呐图像异常的因素，因此，需要通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像，进一步确定引起河道截面声呐图像异常的因素。可以理解的是，引起河道截面声呐图像异常的因素，可以是河道内未清除的垃圾，也可以是漂浮的管线等任意能够引起河道截面声呐图像异常的因素。
S150、根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
在本发明实施例中，在通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像之后，可以进一步根据热成像图像对河道检测区域内的管线进行检测。可以理解的是，不同的管线对应的热成像图像不同。具体的，根据热成像图像，可以对河道检测区域内的不同管线进行检测，以对河道检测区域内的漂浮管线进行管线类型识别。
本实施例的技术方案，通过获取管线检测请求，根据管线检测请求确定河道检测区域，并通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像，在河道截面声呐图像存在异常时，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，并通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像，以根据热成像图像对河道检测区域内的管线进行检测，解决现有的河道内管线的检测方法由于无法对河道内漂浮的管线进行准确定位，导致的无法及时保护河道内漂浮的管线，缩短管线寿命的问题，能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种河道内管线的检测方法的流程图，本实施例是对上述各技术方案的进一步细化，给出了通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像，确定河道截面声呐图像存在异常，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，以及通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像的多种具体可选的实现方式。本实施例中的技术方案可以与上述一个或多个实施例中的各个可选方案结合。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
S210、获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域。
S220、根据所述管线检测请求，确定所述水下行进装置的第一行进指令。
S230、通过所述水下行进装置对所述第一行进指令进行响应，以使所述水下行进装置在所述河道检测区域内行进。
其中，第一行进指令可以是一个使水下行进装置能够在河道检测区域内行进的指令。
在本发明实施例中，在根据管线检测请求确定河道检测区域之后，可以进一步根据管线检测请求确定水下行进装置的第一行进指令，并通过水下行进装置对第一行进指令进行响应，以使水下行进装置在河道检测区域内行进。
S240、通过水下行进装置，获取所述水下行进装置在行进过程中的，所述河道检测区域的河道截面声呐图像。
在本发明实施例中，在通过水下行进装置对第一行进指令进行响应之后，水下行进装置在河道检测区域内行进，可以进一步通过水下行进装置获取在行进过程中的河道截面声呐图像。
可选的，通过水下行进装置，获取水下行进装置在行进过程中的，河道检测区域的河道截面声呐图像，可以包括：通过水下行进装置中的声呐发射装置，在水下行进装置在行进过程中，向河道检测区域内的河道表面发射声呐波；通过水下行进装置中的声呐接收装置接收，与声呐波对应的反射声呐波；根据声呐波和反射声呐波，确定河道截面声呐图像。
其中，声呐发射装置可以是能够发射声呐波的任意装置，例如可以是声呐探测仪等，本发明实施例对此并不进行限制。声呐接收装置可以是能够接收声呐波的任意装置，例如可以是声呐探测仪等，本发明实施例对此并不进行限制。可以理解的是，声呐发射装置在发射声呐波之后，声呐波遇到物体后会进行反射，声呐接收装置能够接收到反射回的声呐波，也即与声呐波对应的反射声呐波。
具体的，在通过水下行进装置对第一行进指令进行响应之后，水下行进装置在河道检测区域内行进，通过水下行进装置中的声呐发射装置向河道检测区域内的河道表面发射声呐波，并通过水下行进装置中的声呐接收装置接收反射声呐波，以根据声呐波和反射声呐波确定河道截面声呐图像。
S250、在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置。
可选的，确定河道截面声呐图像存在异常，可以包括：确定河道截面声呐图像中，与河道截面位置匹配的声呐图像数据；将不同河道截面位置匹配的声呐图像数据，与标准声呐图像数据进行一致性对比；若存在与标准声呐图像数据不一致的声呐图像数据，将不一致的声呐图像数据确定为异常声呐图像数据，并确定河道截面声呐图像存在异常。
其中，河道截面位置可以是河道检测区域内的任意横截面对应的位置。声呐图像数据可以是在河道截面声呐图像中，能够表征河道表面与水下行进装置之间距离的数据。标准声呐图像数据可以是在河道截面声呐图像中，能够表征没有异常的河道表面与水下行进装置之间距离的数据。异常声呐图像数据可以是在河道截面声呐图像中，能够表征存在异常的河道表面与水下行进装置之间距离的数据。
具体的，在通过水下行进装置，获取水下行进装置在行进过程中的，河道检测区域的河道截面声呐图像之后，可以进一步确定河道截面声呐图像中与河道截面位置匹配的声呐图像数据，并将不同河道截面位置匹配的声呐图像数据与标准声呐图像数据进行一致性对比。如果存在与标准声呐图像数据不一致的声呐图像数据，说明该声呐图像数据对应的河道截面位置存在异常，则可以将该声呐图像数据确定为异常声呐图像数据，并确定河道截面声呐图像存在异常。如果不存在与标准声呐图像数据不一致的声呐图像数据，则可以确定河道截面声呐图像不存在异常。
可选的，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，可以包括：根据河道截面声呐图像中的异常声呐图像数据，确定异常声呐图像数据对应的河道截面位置；将异常声呐图像数据对应的河道截面位置，确定为河道异常位置。
具体的，在确定河道截面声呐图像存在异常之后，可以进一步根据河道截面声呐图像中的异常声呐图像数据，确定异常声呐图像数据对应的河道截面位置，以将异常声呐图像数据对应的河道截面位置确定为河道异常位置。
S260、根据所述河道异常位置确定所述水下行进装置的第二行进指令。
S270、通过所述水下行进装置对所述第二行进指令进行响应，以使所述水下行进装置行进至所述河道异常位置。
其中，第二行进指令可以是一个使水下行进装置能够行进至河道异常位置的指令。
在本发明实施例中，在根据河道截面声呐图像确定河道异常位置之后，可以进一步根据河道异常位置确定水下行进装置的第二行进指令，并通过水下行进装置对第二行进指令进行响应，以使水下行进装置行进至河道异常位置。
S280、通过所述水下行进装置，获取所述水下行进装置在所述河道异常位置的，所述河道异常位置对应的热成像图像。
在本发明实施例中，在通过水下行进装置对第二行进指令进行响应之后，水下行进装置行进至河道异常位置，可以进一步通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像。
可选的，通过水下行进装置，获取水下行进装置在河道异常位置的，河道异常位置对应的热成像图像，可以包括：通过水下行进装置中的热成像装置，获取水下行进装置在河道异常位置的，河道异常位置对应的热成像图像。
其中，热成像装置可以是任意能够获取热成像图像的装置，例如可以是热力探测器等，本发明实施例对此并不进行限制。
具体的，在通过水下行进装置对第二行进指令进行响应之后，水下行进装置行进至河道异常位置，可以进一步通过水下行进装置中的热成像装置获取河道异常位置对应的热成像图像。
S290、根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
本实施例的技术方案，通过获取管线检测请求，根据管线检测请求确定河道检测区域，并根据管线检测请求确定水下行进装置的第一行进指令，通过水下行进装置对第一行进指令进行响应，以使水下行进装置在河道检测区域内行进，从而通过水下行进装置获取水下行进装置在行进过程中的河道检测区域的河道截面声呐图像。在确定河道截面声呐图像存在异常时，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，并根据河道异常位置确定水下行进装置的第二行进指令，通过水下行进装置对第二行进指令进行响应，以使水下行进装置行进至河道异常位置，从而通过水下行进装置获取水下行进装置在河道异常位置的热成像图像，进而根据热成像图像对河道检测区域内的管线进行检测，解决现有的河道内管线的检测方法由于无法对河道内漂浮的管线进行准确定位，导致的无法及时保护河道内漂浮的管线，缩短管线寿命的问题，能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种河道内管线的检测装置的示意图，如图3所示，所述装置包括：河道检测区域确定模块310、河道截面声呐图像获取模块320、河道异常位置确定模块330、热成像图像获取模块340以及管线检测模块350，其中：
河道检测区域确定模块310，用于获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域；
河道截面声呐图像获取模块320，用于通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像；
河道异常位置确定模块330，用于在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置；
热成像图像获取模块340，用于通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像；
管线检测模块350，用于根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
本实施例的技术方案，通过获取管线检测请求，根据管线检测请求确定河道检测区域，并通过水下行进装置获取河道检测区域的河道截面声呐图像，在河道截面声呐图像存在异常时，根据河道截面声呐图像确定河道异常位置，并通过水下行进装置获取河道异常位置对应的热成像图像，以根据热成像图像对河道检测区域内的管线进行检测，解决现有的河道内管线的检测方法由于无法对河道内漂浮的管线进行准确定位，导致的无法及时保护河道内漂浮的管线，缩短管线寿命的问题，能够对河道内漂浮的管线进行精准定位，从而及时保护河道内漂浮的管线，延长管线寿命。
可选的，河道截面声呐图像获取模块320，可以具体用于：根据管线检测请求，确定水下行进装置的第一行进指令；通过水下行进装置对第一行进指令进行响应，以使水下行进装置在河道检测区域内行进；通过水下行进装置，获取水下行进装置在行进过程中的，河道检测区域的河道截面声呐图像。
可选的，河道截面声呐图像获取模块320，可以进一步用于：通过水下行进装置中的声呐发射装置，在水下行进装置在行进过程中，向河道检测区域内的河道表面发射声呐波；通过水下行进装置中的声呐接收装置接收，与声呐波对应的反射声呐波；根据声呐波和反射声呐波，确定河道截面声呐图像。
可选的，河道异常位置确定模块330，可以具体用于：确定河道截面声呐图像中，与河道截面位置匹配的声呐图像数据；将不同河道截面位置匹配的声呐图像数据，与标准声呐图像数据进行一致性对比；若存在与标准声呐图像数据不一致的声呐图像数据，将不一致的声呐图像数据确定为异常声呐图像数据，并确定河道截面声呐图像存在异常。
可选的，河道异常位置确定模块330，还可以具体用于：根据河道截面声呐图像中的异常声呐图像数据，确定异常声呐图像数据对应的河道截面位置；将异常声呐图像数据对应的河道截面位置，确定为河道异常位置。
可选的，热成像图像获取模块340，可以具体用于：根据河道异常位置确定水下行进装置的第二行进指令；通过水下行进装置对第二行进指令进行响应，以使水下行进装置行进至河道异常位置；通过水下行进装置，获取水下行进装置在河道异常位置的，河道异常位置对应的热成像图像。
可选的，热成像图像获取模块340，可以进一步用于：通过水下行进装置中的热成像装置，获取水下行进装置在河道异常位置的，河道异常位置对应的热成像图像。
本发明实施例所提供的河道内管线的检测装置可执行本发明任意实施例所提供的河道内管线的检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如河道内管线的检测方法。
在一些实施例中，河道内管线的检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的河道内管线的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行河道内管线的检测方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种河道内管线的检测方法，其特征在于，包括：
获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域；
通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像；
在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置；
通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像；
根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像之前，包括：
根据所述管线检测请求，确定所述水下行进装置的第一行进指令；
所述通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像，包括：
通过所述水下行进装置对所述第一行进指令进行响应，以使所述水下行进装置在所述河道检测区域内行进；
通过水下行进装置，获取所述水下行进装置在行进过程中的，所述河道检测区域的河道截面声呐图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过水下行进装置，获取所述水下行进装置在行进过程中的，所述河道检测区域的河道截面声呐图像，包括：
通过所述水下行进装置中的声呐发射装置，在所述水下行进装置在行进过程中，向所述河道检测区域内的河道表面发射声呐波；
通过所述水下行进装置中的声呐接收装置接收，与所述声呐波对应的反射声呐波；
根据所述声呐波和所述反射声呐波，确定所述河道截面声呐图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述河道截面声呐图像存在异常，包括：
确定所述河道截面声呐图像中，与河道截面位置匹配的声呐图像数据；
将不同河道截面位置匹配的声呐图像数据，与标准声呐图像数据进行一致性对比；
若存在与所述标准声呐图像数据不一致的声呐图像数据，将不一致的声呐图像数据确定为异常声呐图像数据，并确定所述河道截面声呐图像存在异常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置，包括：
根据所述河道截面声呐图像中的异常声呐图像数据，确定所述异常声呐图像数据对应的河道截面位置；
将所述异常声呐图像数据对应的河道截面位置，确定为河道异常位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置之后，还包括：
根据所述河道异常位置确定所述水下行进装置的第二行进指令；
所述通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像，包括：
通过所述水下行进装置对所述第二行进指令进行响应，以使所述水下行进装置行进至所述河道异常位置；
通过所述水下行进装置，获取所述水下行进装置在所述河道异常位置的，所述河道异常位置对应的热成像图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述水下行进装置，获取所述水下行进装置在所述河道异常位置的，所述河道异常位置对应的热成像图像，包括：
通过所述水下行进装置中的热成像装置，获取所述水下行进装置在所述河道异常位置的，所述河道异常位置对应的热成像图像。
8.一种河道内管线的检测装置，其特征在于，包括：
河道检测区域确定模块，用于获取管线检测请求，并根据所述管线检测请求确定河道检测区域；
河道截面声呐图像获取模块，用于通过水下行进装置获取所述河道检测区域的河道截面声呐图像；
河道异常位置确定模块，用于在确定所述河道截面声呐图像存在异常的情况下，根据所述河道截面声呐图像确定所述河道异常位置；
热成像图像获取模块，用于通过水下行进装置获取所述河道异常位置对应的热成像图像；
管线检测模块，用于根据所述热成像图像，对所述河道检测区域内的管线进行检测。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的河道内管线的检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的河道内管线的检测方法。
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| CN202210639098.XA CN114895313A (zh) | 2022-06-07 | 2022-06-07 | 一种河道内管线的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| CN115932864A (zh) * | 2023-02-24 | 2023-04-07 | 深圳市博铭维技术股份有限公司 | 管道缺陷检测方法和管道缺陷检测装置 |
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