CN117688956A - 一种采煤机定位方法、***、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种采煤机定位方法、***、电子设备及存储介质。该方法包括：在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息；基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。本发明解决了当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题，提高采煤机定位的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种采煤机定位方法、***、电子设备及存储介质。
背景技术
随着我国煤矿行业智能化的推进，煤矿井下综采工作面的自动化和智能化是实现矿井无人化、安全高效开采的关键步骤，也是发展数字矿山、提高矿井机电装备信息化和自动化水平的重要组成部分。为实现综采工作面的少人化和无人化，综采工作面“三机”即采煤机、刮板运输机和液压支架的智能化是关键技术之一，而采煤机定位是首先需要解决的问题。
目前，采煤机定位技术是在综采面工作过程，通过采煤机运行时对应的液压支架位置对采煤机进行定位；然而，当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题，影响采煤机定位的准确性。
发明内容
本发明提供了一种采煤机定位方法、***、电子设备及存储介质，以解决当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种采煤机定位方法，应用于采煤机定位***，包括：
在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；
当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息；
基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种采煤机定位***，包括：定位分站、多个电子标签和上位机；所述定位分站包括定向天线，安装于采煤机上；所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；
所述定向天线用于在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；
所述定位分站用于当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息，并将所述支架信息上传至所述上位机；
所述上位机用于接收所述液压支架信息，基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的采煤机定位方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的采煤机定位方法。
本发明实施例的技术方案，通过在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，电子标签设置于位置已知的液压支架上；当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于标签次数差值确定目标标签信息；基于目标标签信息确定目标标签信息对应的液压支架信息；基于液压支架信息确定采煤机的位置。解决了当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题，提高采煤机定位的准确性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种标示采煤机运行方向以及定向天线安装位置的标示图；
图2是本发明实施例一提供的一种采煤机定位方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种采煤机定位方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种采煤机定位方法的流程图；
图5是本发明实施例四提供的一种采煤机定位***的结构示意图；
图6是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一标签次数”、“第二标签次数”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在对本发明实施例的技术方案进行介绍之前，先对本实施例的技术方案的应用场景进行示例性的介绍，当然下述应用场景的介绍只是作为可选实施例，本实施例的技术方案还可以应用于其他应用场景，本实施例对此不加以限制。具体的，本实施例的示例性应用场景包括：采煤机在刮板运输机上来回运行时，通过采煤机相对于液压支架的位置对采煤机进行定位的场景下，其中，液压支架排成一条直线，采煤机运行的方向与液压支架排成的直线平行，采煤机的运行方向如图1所示。
实施例一
图2是本发明实施例一提供的一种采煤机定位方法的流程图，本实施例可适用于在综采面工作过程中，通过采煤机运行时对应的液压支架位置对采煤机进行定位的情况，该方法可以由采煤机定位***来执行，该采煤机定位***可以采用硬件和/或软件的形式实现，该采煤机定位***可配置于综采面用于采煤机定位的定位设备中。如图2所示，该方法包括：
S110、在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上。
其中，标签信息是指设置于液压支架上电子标签的标签信息，具体的，标签信息可以是电子标签的标签号。本实施例中，在综采工作面，采煤机在工作面来回运行，设置于采煤机上的定向天线可以随着采煤机的运行持续读取各液压支架上电子标签的标签信息；具体的，定向天线为射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)定向天线可以设置于采煤机的居中位置(如图1所示)，电子标签可以设置于液压支架的液压支柱上，可以理解的是，RFID定向天线的读取方向固定且与电子标签的朝向相对，如此，定向天线方才可以随采煤机运行读取到对应液压支架上电子标签的标签信息；并且在安装定向天线时，根据不同工作面采煤机到支架距离，配置对应的RFID天线参数，以使定向天线两个液压支架之间时仅能读取到左右两个液压支架上电子标签的标签信息，其中，RFID天线参数包括但不限于天线发射频率、读取角度、距离阈值参数等，这里不做限定。
需要说明的是，综采工作面中液压支架的位置信息为已知信息，如此，方可通过液压支架位置确定采煤机的位置。
S120、当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息。
可以理解的是，当采煤机运行至两个液压支架之间时，定向天线可以检测到两个电子标签，此时，RFID定向天线读取到的标签信息为左右两个液压支架上的电子标签的标签信息。
其中，预设上传周期是指将液压支架信息上传至上位机的周期，具体的，在读取到标签信息之后，可以根据标签信息确定对应的液压支架信息，同时将液压支架信息上传至上位机，上位机可以根据液压支架信息确定采煤机的位置；可以理解的是，RFID定位天线的读取频率为每秒50次，采煤机经过一个液压支架所需时间大约在10秒，因此，若每读取一次标签信息就进行一次液压支架信息的确定与上传，那么数据处理数据太过频繁，会占用较多的计算资源，造成计算资源的浪费。由此，在连续读取到电子标签的情况下，可以设置预设长传周期，以预设上传周期对确定的液压支架信息进行上传。示例性的，预设上传周期可以是1s。
本实施例中，当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，进一步的，根据标签次数差值确定目标标签信息；其中，目标标签信息是用于确定液压支架信息进行采煤机定位的标签信息。进一步的，将目标标签信息上传至上位机，上位机根据目标标签信息确定目标标签信息对应的液压支架信息；其中，液压支架信息可以是液压支架的编号，具体的，可以根据液压支架的编号查询液压支架的位置，需要说明的是，液压支架的位置为已知信息。
在上述实施例的基础上，可选的，所述确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，包括：在预设上传周期内读取标签信息的过程中，分别记录读取第一电子标签的第一标签次数和读取第二电子标签的第二标签次数；基于所述第一标签次数和所述第二标签次数确定标签次数差值。
可以理解的是，定向天线会随着采煤机从一个液压支架向另一个液压支架方向运动，由于定向天线的预设读取范围内至多有两个电子标签，所以当采煤机运行至两个液压支架之间时，定向天线会读取到两个电子标签的标签信息。
其中，第一电子标签可以是采煤机在两个液压支架之间运行时正在远离的液压支架上的电子标签，第一标签次数是指读取到第一电子标签的标签次数；第二电子标签可以是采煤机在两个液压支架之间运行时正在靠近的液压支架上的电子标签，第二标签次数是指读取到第二电子标签的标签次数。标签次数差值是指第一标签次数和第二标签次数的差值。本实施例中，当检测到两个电子标签时，表明采煤机运行至两个液压支架之间，在预设上传周期内会读取到第一电子标签和第二电子标签两个电子标签的标签信息，分别记录读取到第一电子标签的第一标签次数和读取到第二电子标签的第二标签次数，进一步的，根据第一标签次数和第二标签次数计算二者的标签次数差值。
在上述实施例的基础上，可选的，所述基于所述标签次数差值确定目标标签信息，包括：若所述标签次数差值小于等于目标标签判断阈值，则将上一所述预设上传周期的目标标签信息确定为当前预设上传周期的目标标签信息；若所述标签次数差值大于目标标签判断阈值，则将两个电子标签中所读取标签次数更多的电子标签的标签信息确定为目标标签信息。
其中，目标标签判断阈值是在检测到两个电子标签的情况下用于判断目标标签信息的阈值，示例性的，目标标签判断阈值可以是10。本实施例中，将检测到的两个电子标签的标签次数差值与目标标签判断阈值进行比对，若标签次数差值小于等于目标标签判断阈值，则将上一个预设上传周期上传至上位机的目标标签信息确定为当前预设上传周期的目标标签信息；若标签次数差值大于目标标签判断阈值，则对两个电子标签中所读取标签次数进行比对，将标签次数更多的电子标签的标签信息确定为目标标签信息。
在上述实施例的基础上，可选的，所述基于所述目标标签信息确定所述标签信息对应的液压支架信息，包括：获取预先构建的标签-支架映射表；基于所述目标标签信息在所述标签-支架映射表中进行匹配，得到所述目标标签信息对应的液压支架信息。
其中，预先构建的标签-支架映射表是在液压支架上安装电子标签时记录的电子标签的标签信息和液压支架信息的对应关系表。本实施例中，获取预先构建的标签-支架映射，将目标标签信息在标签-支架映射表中进行匹配，得到目标标签信息对应的液压支架信息。
S130、基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
本实施例中，上位机接收液压支架信息，可以根据液压支架信息确定液压支架位置，进而根据液压支架位置确定采煤机位置。需要说明的是，本发明对采煤机的定位是定位采煤机相对于液压支架的位置，在确定液压支架的位置之后，可以根据液压支架的位置确定出采煤机的位置。
本实施例的技术方案，通过在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，电子标签设置于位置已知的液压支架上；当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于标签次数差值确定目标标签信息；基于目标标签信息确定目标标签信息对应的液压支架信息；基于液压支架信息确定采煤机的位置。解决了当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题，提高采煤机定位的准确性。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的一种采煤机定位方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，可选的，所述方法还包括：在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；在所述损坏的电子标签完成替换的情况下，对所述标签-支架映射表进行更新。如图3所示，该方法包括：
S210、在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上。
S220、当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息。
S230、基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
S240、在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；在所述损坏的电子标签完成替换的情况下，对所述标签-支架映射表进行更新。
其中，标签损坏提示信息用于提示工作人员对损坏的电子标签进行替换，具体的，标签损坏提示信息包括损坏电子标签对应的液压支架，可以使工作人员快速找到损坏的电子标签。在实际实施过程中，设置于液压支架上的电子标签可能存在损坏的情况，此时，可以对定向天线的读取状态进行检测，若连续多个预设上传周期内定向天线没有读取到标签信息，则生成标签损坏提示信息，以提示工作人员使用新的电子标签替换损坏的电子标签；并且在损坏的电子标签替换完成之后，对标签-支架映射表进行更新。
本实施例的技术方案，在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；在损坏的电子标签完成替换的情况下，对标签-支架映射表进行更新。可以及时检测出损坏的电子标签提示工作人员进行替换，避免因电子标签损坏无法对采煤机定位的情况，提高采煤机定位的准确性。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种采煤机定位方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，可选的，在读取标签信息之前，所述方法还包括：检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在所述标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息；若本地不存在所述标签-支架映射表，则向上位机发送标签-支架映射表获取请求，并接收所述上位机返回的标签-支架映射表。如图4所示，该方法包括：
S310、检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在所述标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息；若本地不存在所述标签-支架映射表，则通过向上位机发送标签-支架映射表获取请求获取标签-支架映射表。
可以理解的是，在对采煤机进行定位之前，需要先检测本地是否存在标签-支架映射表，若不存在标签-支架映射表，则无法确定标签信息对应的液压支架信息，从而无法实现采煤机的定位。
本实施例中，在对采煤机进行定位之前，检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在所述标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息，进而实现采煤机的定位；若本地不存在所述标签-支架映射表，则向上位机发送标签-支架映射表获取请求，上位机响应于标签-支架映射表获取请求，将标签-支架映射表发送至本地。
S320、在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上。
S330、当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息。
S340、基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
S350、在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；在所述损坏的电子标签完成替换的情况下，对所述标签-支架映射表进行更新。
本实施例的技术方案，通过在对采煤机进行定位之前，检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息；若本地不存在标签-支架映射表，则通过向上位机发送标签-支架映射表获取请求获取标签-支架映射表。对本地标签-支架映射表的状态进行检测，以确保采煤机定位的顺利执行。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种采煤机定位***的结构示意图。如图5所示，该***包括：定位分站510、多个电子标签520和上位机530；所述定位分站包括定向天线511，安装于采煤机上；电子标签520设置于位置已知的液压支架上；
定向天线511用于在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签520的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；
定位分站510用于当检测到两个电子标签520时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息，并将所述支架信息上传至上位机530；
上位机530用于接收所述液压支架信息，基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
本实施例的技术方案，通过在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，电子标签设置于位置已知的液压支架上；当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于标签次数差值确定目标标签信息；基于目标标签信息确定目标标签信息对应的液压支架信息；基于液压支架信息确定采煤机的位置。解决了当采煤机运行至两个支架之间时，存在采煤机定位在两个液压支架之间来回跳动的问题，提高采煤机定位的准确性。
在上述实施例的基础上，可选的，定位分站510包括无线通信模块用于在定位分站启动时，在定位分站510与上位机530之间建立无线通信。具体的，定位分站包括无线通信模块，例如CPE模块，可实现WiFi通信，在安装定位分站时，安装CPE模块，实现定位分站与上位机的无线通信。
在上述实施例的基础上，可选的，定位分站510包括标签次数差值确定模块，用于在预设上传周期内读取标签信息的过程中，分别记录读取第一电子标签的第一标签次数和读取第二电子标签的第二标签次数；基于所述第一标签次数和所述第二标签次数确定标签次数差值。
在上述实施例的基础上，可选的，定位分站510包括目标标签信息确定模块，用于若所述标签次数差值小于等于目标标签判断阈值，则将上一所述预设上传周期的目标标签信息确定为当前预设上传周期的目标标签信息；若所述标签次数差值大于目标标签判断阈值，则将两个电子标签中所读取标签次数更多的电子标签的标签信息确定为目标标签信息。
在上述实施例的基础上，可选的，定位分站510包括液压支架信息确定模块，用于获取预先构建的标签-支架映射表；基于所述目标标签信息在所述标签-支架映射表中进行匹配，得到所述目标标签信息对应的液压支架信息。
在上述实施例的基础上，可选的，上位机530包括标签损坏提示模块，用于在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；在所述损坏的电子标签完成替换的情况下，对所述标签-支架映射表进行更新。
在上述实施例的基础上，可选的，定位分站510包括包括标签-支架映射表检测模块，用于检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在所述标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息；若本地不存在所述标签-支架映射表，则通过向上位机发送标签-支架映射表获取请求获取标签-支架映射表。
本发明实施例所提供的采煤机定位***可执行本发明任意实施例所提供的采煤机定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图6是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如采煤机定位方法。
在一些实施例中，采煤机定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的采煤机定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行采煤机定位方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的采煤机定位方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行一种采煤机定位方法，该方法包括：
在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；
当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息；
基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种采煤机定位方法，其特征在于，应用于采煤机定位***，包括：
在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；其中，所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；
当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息；
基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，包括：
在预设上传周期内读取标签信息的过程中，分别记录读取第一电子标签的第一标签次数和读取第二电子标签的第二标签次数；
基于所述第一标签次数和所述第二标签次数确定标签次数差值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述标签次数差值确定目标标签信息，包括：
若所述标签次数差值小于等于目标标签判断阈值，则将上一所述预设上传周期的目标标签信息确定为当前预设上传周期的目标标签信息；
若所述标签次数差值大于目标标签判断阈值，则将两个电子标签中所读取标签次数更多的电子标签的标签信息确定为目标标签信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标签信息确定所述标签信息对应的液压支架信息，包括：
获取预先构建的标签-支架映射表；
基于所述目标标签信息在所述标签-支架映射表中进行匹配，得到所述目标标签信息对应的液压支架信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在连续多个预设上传周期内未读取到标签信息的情况下，生成标签损坏提示信息，以替换损坏的电子标签；
在所述损坏的电子标签完成替换的情况下，对所述标签-支架映射表进行更新。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在读取标签信息之前，所述方法还包括：
检测本地是否存在标签-支架映射表，若本地存在所述标签-支架映射表，则开始读取电子标签的标签信息；
若本地不存在所述标签-支架映射表，则通过向上位机发送标签-支架映射表获取请求获取标签-支架映射表。
7.一种采煤机定位***，其特征在于，包括：定位分站、多个电子标签和上位机；所述定位分站包括定向天线，安装于采煤机上；所述电子标签设置于位置已知的液压支架上；
所述定向天线用于在采煤机运行过程中，持续读取预设取读取范围内电子标签的标签信息；所述预设读取范围内至多有两个电子标签；
所述定位分站用于当检测到两个电子标签时，确定预设上传周期内读取的两个电子标签的标签次数差值，基于所述标签次数差值确定目标标签信息；基于所述目标标签信息确定所述目标标签信息对应的液压支架信息，并将所述支架信息上传至所述上位机；
所述上位机用于接收所述液压支架信息，基于所述液压支架信息确定采煤机的位置。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述定位分站包括无线通信模块用于在定位分站启动时，在所述定位分站与所述上位机之间建立无线通信。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的采煤机定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的采煤机定位方法。
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