CN114670665A - 一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车 - Google Patents

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CN114670665A CN202110556798.8A CN202110556798A CN114670665A CN 114670665 A CN114670665 A CN 114670665A CN 202110556798 A CN202110556798 A CN 202110556798A CN 114670665 A CN114670665 A CN 114670665A
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Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，所述车辆控制方法包括：接收换挡请求；根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。上述方案，能够有效地判断换挡请求是否合理，并及时诊断换档机构是否出现故障，从而确保整车能够正确识别驾驶员对制动扭矩大小的需求，避免出现因驾驶操作不合理或换档机构故障而导致的交通事故。

Description

一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。
背景技术
目前，由于环境污染的日益严重和石油资源的紧缺，纯电动汽车以其绿色环保及低能耗的优点已被人们广泛认可，成为人们优先考虑的出行代步工具。
不同于传统汽油车，纯电动汽车采用电机作为其动力源，由于电机动力外特性高效区间较宽，纯电动汽车不需要多速比变速箱来改变扭矩与转速来满足不同车速下的车辆行驶。因此，纯电动汽车可以省去传统车上复杂的变速箱和复杂的档位控制逻辑算法，仅需要一个一级减速器即可；另外，纯电动车电机与驱动轴之间是刚性连接，而不需要传统汽车上的离合器。
通常，纯电动汽车利用电子换档机构控制档位，驾驶员操作电子换档机构发出R(倒档)、N(空档)、D(前进档)、E(前进经济档)等的换挡请求，来控制电机的正反转，从而实现车辆的前进或后退。因此，电子换机构是否能够正确表达出驾驶员的档位需求，以及当电子换档机构发生故障时如何对档位进行处理就显得很重要，如果处理不得当，可能会造成车辆不可预期的行驶，甚至导致发生交通事故。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车，用以解决现有技术中由于不合理驾驶操作或换档机构故障易导致交通事故的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
依据本发明的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
接收换挡请求；
根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，
根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；
根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
可选地，所述换挡请求为电子换挡器通过硬线发送的至少两个电压值，所述至少两个电压值所对应的逻辑电平值构成目标档位的逻辑电平值；
其中，所述根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，包括：
判断所述电压值是否满足第一预设条件；
在所述电压值满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构未发生故障；
其中，所述第一预设条件至少包括以下两项：
每一所述电压值均大于或等于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，或者，每一所述电压值均大于或等于第三电压阈值且小于或等于第四电压阈值；
所述目标档位对应的逻辑电平值等于预设档位对应的逻辑电平值；其中，所述预设档位包括D档、E档、N档和R档；不同预设档位对应不同的逻辑电平值；
其中，电压阈值的大小由小到大的顺序为：第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值、第四电压阈值。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
在所述电压值不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆禁止换挡，并记录当前的第一时刻；
在所述第一时刻的预设时间之后，所述电压值不满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构发生故障。
可选地，所述运行状态包括以下至少一项：电机旋转方向；制动踏板开度；车速；
其中，所述根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，包括：
在所述运行状态和所述换挡请求满足第二预设条件的情况下，确定所述换挡请求合理；
其中，所述第二预设条件包括以下任意一项：
所述车速小于或等于第一预设速度，所述制动踏板开度大于零，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第一预设速度大于零；
所述车速大于第一预设速度且小于第二预设速度，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为正向，且所述换挡请求为：请求从N档或R档切换至D档或E档；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为反向，且所述换挡请求为：请求从N档、D档或E档中的任一档位切换至R档；
所述换挡请求为：请求从D档、E档和R档中的任一档位切换至N档；
所述换挡请求为：请求D档和E档之间的切换。
可选地，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求合理的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；
在确定所述换档机构发生故障，且车速大于或等于第二预设速度的情况下，控制所述车辆禁止换挡；
在确定所述换档机构发生故障，且车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至N档。
可选地，在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求不合理的情况下，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；否则，控制所述车辆切换至N档。
可选地，在确定所述换档机构发生故障的情况下，所述车辆控制方法还包括：
在所述车辆下电时，存储故障信息；
在所述车辆再次上电的情况下，检测所述换档机构是否发生故障；
在所述换档机构未发生故障的情况下，清除所述故障信息；否则，控制所述车辆禁止高压上电。
依据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
接收模块，用于接收换挡请求；
分析模块，用于根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；
控制模块，用于根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
依据本发明的另一个方面，提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆控制方法。
依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的车辆控制装置。
本发明的有益效果是：
上述方案，能够有效地判断换挡请求是否合理，并及时诊断换档机构是否出现故障，从而确保整车能够正确识别驾驶员对制动扭矩大小的需求，避免出现因驾驶操作不合理或换档机构故障而导致的交通事故。
附图说明
图1表示本发明实施例提供的车辆控制方法流程示意图；
图2表示本发明实施例提供的换档***框图；
图3表示本发明实施例提供的不合理换档操作判断及处理流程图；
图4表示本发明实施例提供的换档机构故障的检测及处理流程图；
图5表示本发明实施例提供的车辆控制装置结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。
本发明针对由于不合理驾驶操作或换档机构故障易导致交通事故的问题，提供一种车辆控制方法、装置、控制设备及汽车。
如图1所示，本发明其中一实施例提供一种车辆控制方法，包括：
S11：接收换挡请求；
S12：根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果。
该步骤中，可以根据整车的工况(即车辆当前的运行状态，如电机当前旋转方向、制动踏板状态、车速等)，识别当前驾驶员的操作是有效请求还是误操作，即判断换挡请求是否合理。
S13：根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
该实施例中，通过判断换挡请求是否合理，以及检测换档机构是否出现故障，可以确保正确识别驾驶员需求，避免因驾驶操作不合理或换档机构故障而导致交通事故。
可选地，所述换挡请求为电子换挡器通过硬线发送的至少两个电压值，所述至少两个电压值所对应的逻辑电平值构成目标档位的逻辑电平值。
如图2所示，驾驶员可以操作电子换档器进行换档，电子换档器可以将驾驶员的换挡请求以四路电压的方式传递给整车控制器。本发明实施例所提供的车辆控制方法，具体可以由整车控制器执行，也就是说，整车控制器可以接收到电子换挡器通过硬线发送的至少两个电压值，用于获知驾驶员所要请求的目标档位。
如图2所示，本发明一实施例中，电子换档器与整车控制器之间通过四路硬线连接，电子换档器可以将驾驶员的换挡请求以四路电压(即硬线电压1、硬线电压2、硬线电压3和硬线电压4)的方式传递给整车控制器。其中，电压的电压值在(0V～1V)的范围内时，该电压值的逻辑电平值为0；电压的电压值在(4V～5V)的范围内时，该电压值的逻辑电平值为1。
可以理解的是，整车控制器接收的电压值个数由电子换档器与整车控制器之间连接的硬线数决定，例如，硬线为两路，则可接收到两个电压值，硬线为三路时，则可接收到三个电压值，本发明的实施例中以四路硬线电压输出方式的电子换档机构为例进行说明。
其中，所述根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，包括：
判断所述电压值是否满足第一预设条件；
在所述电压值满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构未发生故障。
其中，所述第一预设条件至少包括以下两项：
每一所述电压值均大于或等于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，或者，每一所述电压值均大于或等于第三电压阈值且小于或等于第四电压阈值；
所述目标档位对应的逻辑电平值等于预设档位对应的逻辑电平值；其中，所述预设档位包括D档、E档、N档和R档；不同预设档位对应不同的逻辑电平值；
其中，电压阈值的大小由小到大的顺序为：第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值、第四电压阈值。
需要说明的是，第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值和第四电压阈值均可以根据实际情况具体标定。例如第一电压阈值可以设置为0V，第二电压阈值可以设置为1V，第三电压阈值可以设置为4V，第四电压阈值可以设置为5V。
针对不同预设档位可以设置不同的逻辑电平值，具体的，不同预设档位的逻辑电平值如下表(即档位解析真值表)所示：
电压1 电压2 电压3 电压4
倒车档(R档) 1 1 0 0
空档(N档) 1 0 0 1
前进档(D档) 0 1 0 1
前进经济档(E档) 0 1 1 0
其中，逻辑0表示电压在(0V～1V)的范围内，逻辑1表示电压在(4V～5V)的范围内。例如，R档的逻辑电平值为1100，N档的逻辑电平值为1001。
也就是说，换档机构未发生故障时，电子换档机构输出四路电压(即电压值)的范围为满足高电平在(4V～5V)的范围内，低电平在(0V～1V)的范围内，且四路电压对应的逻辑电平值需为档位解析真值表中任一预设档位的逻辑电平值，否则，则认为换档机构“可能出现了故障”，需要进一步确认。例如，接收到的四个电压值分别为：4.5V、0.5V、0.8V和4.7V，则目标档位的逻辑电平值为1001，与档位解析真值表中的预设档位N档的逻辑电平值一致，则认为电压值满足第一预设条件，确定换档机构未发生故障，解析出驾驶员请求将档位切换至N档。
可选地，所述车辆控制方法还包括：
在所述电压值不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆禁止换挡，并记录当前的第一时刻；
在所述第一时刻的预设时间之后，所述电压值不满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构发生故障。
该实施例中，为避免档位频繁跳动，以及确保换档机构是真的发生了故障而不是由于采集的电压(例如4路电压)受到干扰所致，进行了“预设时间”的设置，该预设时间可根据具体情况标定，例如可设为3s。具体的，在电压值不满足第一预设条件时，则认为“可能出现了故障”，需要进一步确认：如果故障(即电压值不满足第一预设条件的情况)不超过3s便消除了，则可以判定这种情况时由于受到了干扰所致的“瞬时故障”，需要说明的是，在瞬时故障发生期间，可以将档位请求处理为保持换档机构无故障前一时刻的值，也就是说在此期间控制车辆禁止换挡，“瞬时故障”消失后，则继续响应驾驶员的换档请求(在换档请求合理的情况下)；如果故障(即电压值不满足第一预设条件的情况)持续时间超过了3s，则确认换档机构发生了故障。
可选地，所述运行状态包括以下至少一项：电机旋转方向；制动踏板开度；车速；
其中，所述根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，包括：
在所述运行状态和所述换挡请求满足第二预设条件的情况下，确定所述换挡请求合理，即确定驾驶员的换挡操作有效的换档操作，否则识别为不合理换档操作。
其中，所述第二预设条件包括以下任意一项：
(一)所述车速小于或等于第一预设速度(例如车速<＝1km/h)，所述制动踏板开度大于零，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第一预设速度大于零。
该发明实施例可以有效地对制动踏板开度进行计算，确保能够正确识别驾驶员对制动扭矩大小的需求。
需要说明的是，第一预设速度可以根据实际情况具体标定。例如可以设置为1km/h。
(二)所述车速大于第一预设速度且小于第二预设速度(例如1km/h<车速<7km/h)，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。
需要说明的是，第二预设速度可以根据实际情况具体标定。例如可以设置为7km/h。
(三)所述车速大于或等于第二预设速度(例如车速>＝7km/h)，所述电机旋转方向为正向，且所述换挡请求为：请求从N档或R档切换至D档；
(四)所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为反向，且所述换挡请求为：请求从N档、D档或E档中的任一档位切换至R档；
(五)所述换挡请求为：请求从D档、E档和R档中的任一档位切换至N档；
(六)所述换挡请求为：请求D档和E档之间的切换。
该实施例，能够根据整车的工况识别当前驾驶员的操作是有效请求还是误操作，从而能够根据识别判断结果对档位请求进行处理，以避免由于驾驶不合理的操作带来的车辆损坏或交通事故，可以适用于纯电动汽车电子式换档机构的换档误操作判断及处理。
也就是说，整车控制器接收到四路硬线电压后，可以根据档位解析真值表对驾驶员的换挡请求进行解析，解析出驾驶员的换挡请求后，还可以根据整车的工况(如电机当前旋转方向、制动踏板状态、车速)，来判断驾驶员的换档操作是否为不合理换档操作，即判断换挡请求是否合理。
本发明一可选实施例中，对车辆的换挡控制分为两部分：不合理换档操作处理和换档机构故障处理，具体情况如下：
可选地，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求合理的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；
在确定所述换档机构发生故障，且车速大于或等于第二预设速度的情况下，控制所述车辆禁止换挡；
在确定所述换档机构发生故障，且车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至N档。
该实施例中，如果换档机构未发生故障，且换挡请求合理，则可以按照换挡请求执行驾驶员的意图，将车辆的档位切换至目标档位；如果确定换档机构发生故障，则需要根据当前车速来决定采取何种控制策略：如果此时车速大于或等于第二预设速度(例如车速>＝7km/h)时，可以将换挡请求处理为保持换档机构无故障前一时刻的请求档位，即控制车辆禁止换挡，这样，可以避免此时处于高速行驶状态的车辆突然失去动力而引发事故；当车速小于第二预设速度(例如车速<7km/h)时，可以将换挡请求处理为N挡，即控制车辆切换至N档。
这样，通过结合车速对档位请求进行处理，可以避免车辆因换档机构故障而突然失去动力造成的交通事故。
需要说明的是，第二预设速度可以根据实际情况具体标定。例如可以设置为7km/h。
此外，在确定换档机构发生故障后，还可以通过车辆上的屏幕向用户显示提示信息等方式提示用户，例如，LED档位显示屏以红色字体显示并闪烁、***故障灯点亮、报警音短鸣三声等等。
可选地，在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求不合理的情况下，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；否则，控制所述车辆切换至N档。
具体的，本发明一可选实施例中，判断为误操作(即确定为不合理换档操作)时的档位处理流程如下：
在车速小于或等于第一预设速度(例如车速<＝1km/h)，且制动踏板开度为零的情况下，即不合理换档时由于车速<＝1km/h时没有踩制动踏板而造成的，则可以按照请求档位为N档执行，即控制所述车辆切换至N档。此外，还可以通过车辆上的屏幕向用户显示提示信息等方式提示用户。例如，LED档位显示屏以红色字体显示并闪烁、***故障灯点亮、报警音短鸣三声等等，又例如，通过仪表显示“请把档位回位到N档并踩刹车再换档”的提示信息。
在车速大于或等于第二预设速度(例如车速>＝7km/h)，而档位请求所请求的是与电机旋转方向相反的行驶档位，则控制所述车辆切换至N档。此外，还可以通过车辆上的屏幕向用户显示提示信息等方式提示用户。例如，LED档位显示屏以红色字体显示并闪烁、***故障灯点亮、报警音短鸣三声等等，又例如，通过仪表显示“切换档位方向有误”的提示信息。
当车速降低到第二预设速度以下后(即车速<7km/h)，清除关于换档不合理的故障信息，按照换挡请求所实际请求的档位执行换挡。
可选地，在确定所述换档机构发生故障的情况下，所述车辆控制方法还包括：
在所述车辆下电时，存储故障信息；
在所述车辆再次上电的情况下，检测所述换档机构是否发生故障；
在所述换档机构未发生故障的情况下，清除所述故障信息；否则，控制所述车辆禁止高压上电。
该实施例中，在确认换档机构发生故障后，若该故障在此次上电周期内不能消除，则整车控制器不再响应驾驶员的换档请求。在整车控制器下电时，可以将故障信息存储起来(例如存储在EEPROM中)，在所述车辆再次上电时，可以再次诊断换档机构是否发生故障：如果故障已不存在，则可以清除EEPROM中的故障信息，正常响应驾驶员换档请求(在该换档请求合理的情况下)；如果故障仍旧存在，则可以阻止整车高压上电，避免车辆上路后发生意外。
如图3所示，本发明一可选实施例中，不合理换档操作判断及处理流程如下：
S31：接收换挡请求，即电子换挡器通过硬线发送的四路电压(电压值)；
S32：解析换挡请求；
S33：判断换挡请求是否合理，即判断驾驶员的换挡操作是否为不合理换挡操作；是不合理换挡操作，则执行S34；否则，执行S35；
S34：针对不合理换挡操作进行处理；
S35：响应档位请求(在换档机构无故障的情况下)。
如图4所示，本发明一可选实施例中，换档机构故障的检测及处理流程如下：
S41：接收换挡请求，即电子换挡器通过硬线发送的四路电压(电压值)；
S42：解析换挡请求，并检测换档机构是否发生故障；
S43：未发生故障，则执行S44；初步判定可能发生了故障，则执行S45；
S44：响应档位请求(在档位请求合理的情况下)；
S45：进一步判断故障状态持续时间是否超过3s；若不超过3s便消除了，则执行S46；否则，则执行S47；
S46：故障(即电压值不满足第一预设条件的情况)不超过3s便消除了，则可以判定这种情况时由于受到了干扰所致的“瞬时故障”，在瞬时故障发生期间，可以将档位请求处理为保持换档机构无故障前一时刻的值，也就是说在此期间控制车辆禁止换挡；
S47：故障(即电压值不满足第一预设条件的情况)持续时间超过了3s，则确认换档机构发生了故障，则判断车速是否大于或等于第二预设速度(例如车速>＝7km/h)？是，执行S49；否则，执行S48；
S48：车速小于第二预设速度的情况下，将换挡请求处理为N挡，即控制车辆切换至N档；另外，可以做如下设置：档位故障标志位置设为1；***故障灯标志位置设为1；三级报警音标志位置设为1；
S49：车速大于或等于第二预设速度(例如车速>＝7km/h)的情况下，可以将档位请求处理为保持换档机构无故障前一时刻的值，即控制车辆禁止换挡。
本发明实施例中，能够有效地判断换挡请求是否合理，并及时诊断换档机构是否出现故障，从而确保整车能够正确识别驾驶员对制动扭矩大小的需求，避免出现因驾驶操作不合理或换档机构故障而导致的交通事故。
如图5所示，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
接收模块51，用于接收换挡请求；
分析模块52，用于根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；
控制模块53，用于根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
可选地，所述换挡请求为电子换挡器通过硬线发送的至少两个电压值，所述至少两个电压值所对应的逻辑电平值构成目标档位的逻辑电平值；
其中，所述分析模块52包括：
第一分析单元，用于判断所述电压值是否满足第一预设条件；
第一确定单元，用于在所述电压值满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构未发生故障；
其中，所述第一预设条件至少包括以下两项：
每一所述电压值均大于或等于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，或者，每一所述电压值均大于或等于第三电压阈值且小于或等于第四电压阈值；
所述目标档位对应的逻辑电平值等于预设档位对应的逻辑电平值；其中，所述预设档位包括D档、E档、N档和R档；不同预设档位对应不同的逻辑电平值；
其中，电压阈值的大小由小到大的顺序为：第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值、第四电压阈值。
可选地，所述分析模块52还包括：
第一处理单元，用于在所述电压值不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆禁止换挡，并记录当前的第一时刻；
第二确定单元，用于在所述第一时刻的预设时间之后，所述电压值不满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构发生故障。
可选地，所述运行状态包括以下至少一项：电机旋转方向；制动踏板开度；车速；
其中，所述分析模块52还包括：
第三确定单元，用于在所述运行状态和所述换挡请求满足第二预设条件的情况下，确定所述换挡请求合理；
其中，所述第二预设条件包括以下任意一项：
所述车速小于或等于第一预设速度，所述制动踏板开度大于零，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第一预设速度大于零；
所述车速大于第一预设速度且小于第二预设速度，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为正向，且所述换挡请求为：请求从N档或R档切换至D档或E档；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为反向，且所述换挡请求为：请求从N档、D档或E档中的任一档位切换至R档；
所述换挡请求为：请求从D档、E档和R档中的任一档位切换至N档；
所述换挡请求为：请求D档和E档之间的切换。
可选地，所述控制模块53包括：
第一控制单元，用于在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求合理的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；
第二控制单元，用于在确定所述换档机构发生故障，且车速大于或等于第二预设速度的情况下，控制所述车辆禁止换挡；
第三控制单元，用于在确定所述换档机构发生故障，且车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至N档。
可选地，在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求不合理的情况下，所述控制模块53还包括：
第四控制单元，用于在车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；否则，控制所述车辆切换至N档。
可选地，所述车辆控制装置还包括：
存储模块，用于在所述车辆下电时，存储故障信息；
检测模块，用于在所述车辆再次上电的情况下，检测所述换档机构是否发生故障；
处理模块，用于在所述换档机构未发生故障的情况下，清除所述故障信息；否则，控制所述车辆禁止高压上电。
本发明实施例中，能够有效地判断换挡请求是否合理，并及时诊断换档机构是否出现故障，从而确保整车能够正确识别驾驶员对制动扭矩大小的需求，避免出现因驾驶操作不合理或换档机构故障而导致的交通事故。
本发明实施例还提供一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如上所述的车辆控制方法。
本发明实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆控制装置。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
接收换挡请求；
根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，
根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；
根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述换挡请求为电子换挡器通过硬线发送的至少两个电压值，所述至少两个电压值所对应的逻辑电平值构成目标档位的逻辑电平值；
其中，所述根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，包括：
判断所述电压值是否满足第一预设条件；
在所述电压值满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构未发生故障；
其中，所述第一预设条件至少包括以下两项：
每一所述电压值均大于或等于第一电压阈值且小于或等于第二电压阈值，或者，每一所述电压值均大于或等于第三电压阈值且小于或等于第四电压阈值；
所述目标档位对应的逻辑电平值等于预设档位对应的逻辑电平值；其中，所述预设档位包括D档、E档、N档和R档；不同预设档位对应不同的逻辑电平值；
其中，电压阈值的大小由小到大的顺序为：第一电压阈值、第二电压阈值、第三电压阈值、第四电压阈值。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在所述电压值不满足第一预设条件的情况下，控制所述车辆禁止换挡，并记录当前的第一时刻；
在所述第一时刻的预设时间之后，所述电压值不满足第一预设条件的情况下，确定所述换档机构发生故障。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述运行状态包括以下至少一项：电机旋转方向；制动踏板开度；车速；
其中，所述根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，包括：
在所述运行状态和所述换挡请求满足第二预设条件的情况下，确定所述换挡请求合理；
其中，所述第二预设条件包括以下任意一项：
所述车速小于或等于第一预设速度，所述制动踏板开度大于零，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第一预设速度大于零；
所述车速大于第一预设速度且小于第二预设速度，且所述换挡请求为以下任一情况：请求从N档切换至D档、E档和R档中的任一档位；请求D档和R档之间的切换；请求E档和R档之间的切换；其中，所述第二预设速度大于所述第一预设速度；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为正向，且所述换挡请求为：请求从N档或R档切换至D档或E档；
所述车速大于或等于第二预设速度，所述电机旋转方向为反向，且所述换挡请求为：请求从N档、D档或E档中的任一档位切换至R档；
所述换挡请求为：请求从D档、E档和R档中的任一档位切换至N档；
所述换挡请求为：请求D档和E档之间的切换。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求合理的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；
在确定所述换档机构发生故障，且车速大于或等于第二预设速度的情况下，控制所述车辆禁止换挡；
在确定所述换档机构发生故障，且车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至N档。
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在确定所述换档机构未发生故障，且所述换挡请求不合理的情况下，所述根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制，包括：
在车速小于第二预设速度的情况下，控制所述车辆切换至目标档位；否则，控制所述车辆切换至N档。
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在确定所述换档机构发生故障的情况下，所述车辆控制方法还包括：
在所述车辆下电时，存储故障信息；
在所述车辆再次上电的情况下，检测所述换档机构是否发生故障；
在所述换档机构未发生故障的情况下，清除所述故障信息；否则，控制所述车辆禁止高压上电。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收换挡请求；
分析模块，用于根据所述换挡请求，检测车辆的换档机构是否发生故障，获得检测结果；以及，根据车辆当前的运行状态，判断所述换挡请求是否合理，获得判断结果；
控制模块，用于根据所述检测结果和所述判断结果，对所述车辆进行换挡控制。
9.一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆控制装置。
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