CN114627718A - 一种adas教学***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种ADAS教学***及方法，其中所述***包括：车辆及MR眼镜；所述MR眼镜用于根据车辆的ADAS功能状态及车辆控制数据来显示动态影像，其动态影像为模拟ADAS功能的开启、触发工作和或功能关闭的展示影像；所述车辆控制数据由具有教学模式的车辆提供至MR眼镜中。本发明的优点在于：通过MR眼镜配合真实的车辆驾驶体验从而实现了ADAS功能的教学及体验，可以帮助用户快速的实现功能的熟悉了解使用过程，帮助用户快速上手各种ADAS功能，提高用户体验。

Description

一种ADAS教学***及方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及一种ADAS教学***及方法。

背景技术

随着智能驾驶的普及，目前市面上的车辆已普遍具备的ADAS功能，但是大部分用户对其态度是不会用、不敢用、不使用。如何使用以及功能起作用是怎么样的，用户无法可靠准确的感知。目前对于ADAS功能的教学，仅在说明书中有体现，由于说明书是静态的而ADAS功能是动态，而且冗长的说明书本身也不被用户认可，导致用户没有有效渠道学习ADAS功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于MR技术来实现动态的ADAS功能的教学体验***及方法，使得用户可以快速的学习和体验ADAS功能。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种ADAS教学***，所述***包括：车辆及MR眼镜；

所述MR眼镜用于根据车辆的ADAS功能状态及车辆控制数据来显示动态影像，其动态影像为模拟ADAS功能的开启、触发工作和或功能关闭的展示影像；所述车辆控制数据由具有教学模式的车辆提供至MR眼镜中。

所述车辆的教学模式下方向盘和车轮之间的连接保持断开、油门踏板和发动机之间的的连接保持断开、换档操作机构和变速箱之间的连接保持断开、电子手刹按钮和制动卡钳之间的连接保持断开，车辆控制数据为教学模式下的方向盘信号、油门踏板信号、换挡操作机构信号和或电子手刹信号。

所述车辆还具有ADAS功能开关，所述ADAS功能开关采用硬开关或中控软件开关的方式来控制ADAS功能的开启与关闭。

所述MR眼镜配有一蓝牙OBD收发器，所述蓝牙OBD收发器用于接入车辆OBD 口，所述MR眼镜通过所述蓝牙OBD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号。

所述MR眼镜中内置有可编程运算模块用于实现生成虚拟行车影像并根据蓝牙OBD收发器传来的数据更新动态虚拟影像；并生成满足ADAS功能触发条件的车辆行车状态，并在触发ADAS功能后在MR眼镜中以影像方式进行功能展示。

一种ADAS教学方法，包括：在车辆满足进入教学模式条件后进入ADAS教学模式，在教学模式下，MR眼镜接收蓝牙BOD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号；MR眼镜内置逻辑处理模块以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果，并提供出发ADAS功能的车辆状态条件以触发 ADAS功能并将ADAS功能的工作提醒及辅助控制信息更新在识别到的区域显示的动态影像中。

车辆满足进入教学模式条件包括：车辆的电源模式切换为ON、操作电子手刹按钮使电子卡钳抱死、车辆保持静止持续设定时间且教学模式开关开启；当车辆电源模式切换为OFF，车辆退出教学模式。

在教学模式下，禁止车辆制动卡钳释放、禁止发动机启动、禁止变速箱档位使能、禁止执行转向。

在教学模式下，MR眼镜可以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果；MR眼镜实时接收来自所述车辆控制设备的信号；依据接收到的信号和当前显示的虚拟道路、车辆进行逻辑运算，依据运算结果更新动态影像进行ADAS教学。

MR眼镜内部带有可编程运算模块，该模块接收来自蓝牙OBD收发器的信号，通过实时解算预先存储的数学模型进行逻辑运算；依据运算结果判定本车当前需要进行转向、或制动、或加速、或者是以上三者的所有合理组合动作之后，基于动作来控制速度和转角以及ADAS功能的使能动作信息，MR眼镜显示对应的不同的动态影响以使佩戴者产生本车正在做对应动作的视觉效果。

本发明的优点在于：通过MR眼镜配合真实的车辆驾驶体验从而实现了ADAS 功能的教学及体验，可以帮助用户快速的实现功能的熟悉了解使用过程，帮助用户快速上手各种ADAS功能，提高用户体验；ADAS在教学模式下与动力、方向盘等***解耦，使得虽然真是操作了方向盘油门等驾驶控制部件，提供了真实的驾驶感受但是不会产生真实的车辆运动，从而保证了体验、教学过程中的安全可靠，同时仅需要一个人自己操作即可学习、教学、体验，简单可靠。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明进入教学模式的控制原理图；

图2为本发明ADAS教学方法原理图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

本发明提供一种身临其境感的ADAS功能教学方法、设备及车辆。通过MR 设备在前挡风玻璃上模拟出虚拟的道路和车辆，用户在非道路环境中通过完全解耦的方向盘、油门踏板、ADAS功能按钮等控制设备对车辆进行虚拟控制，MR 设备随控制对虚拟出的道路和车辆进行变化，达到用户使用真实设备控制虚拟车辆的视觉效果。基于该效果，对车辆ADAS功能做完整复现，使得用户可以在既安全又真实的虚拟环境中反复演练ADAS功能操作。具体如下：

一种ADAS教学***，所述***包括：车辆及MR眼镜；

其中车辆具有教学模式，车辆的教学模式下方向盘和车轮之间的连接保持断开、油门踏板和发动机之间的的连接保持断开、换档操作机构和变速箱之间的连接保持断开、电子手刹按钮和制动卡钳之间的连接保持断开；

MR眼镜用于根据车辆的ADAS功能状态及车辆控制数据来显示动态影像，其动态影像为模拟ADAS功能的开启、触发工作和或功能关闭的展示影像；车辆控制数据由具有教学模式的车辆提供至MR眼镜中。车辆控制数据为教学模式下的方向盘信号、油门踏板信号、换挡操作机构信号和或电子手刹信号。

车辆还具有ADAS功能开关，所述ADAS功能开关采用硬开关或中控软件开关的方式来控制ADAS功能的开启与关闭。

MR眼镜配有一蓝牙OBD收发器，其可拆卸的配置在MR眼镜本体上，蓝牙 OBD收发器用于接入车辆OBD口，MR眼镜内置蓝牙通信，通过所述蓝牙OBD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号。

MR眼镜中内置有可编程运算模块用于实现生成虚拟行车影像并根据蓝牙 OBD收发器传来的数据更新动态虚拟影像；并生成满足ADAS功能触发条件的车辆行车状态，并在触发ADAS功能后在MR眼镜中以影像方式进行功能展示。

ADAS功能以车道偏离辅助预警功能为例进行原理描述：用户操作车辆使得车辆进入教学模式，在教学模式下MR眼镜内置芯片会控制MR眼镜展示虚拟的道路行驶动画/画面；进入教学模式前用户将蓝牙OBD收发器***车辆OBD口中，在进入教学模式后，MR眼镜获取用户操作车辆的数据以及ADAS中的车道偏离辅助预警功能的开启与否状态，操作车辆的数据是指车辆的方向盘、油门、档位等信息，这些信息以电信号的方式传递至MR眼镜中，MR眼镜会在眼镜中以虚拟现实的方式显示动态虚拟画面，画面包括道路、车辆、交通灯等实时，当收到车辆的油门、换挡、方向盘等信号后对应的控制车辆中的虚拟画面按照控制操作进行控制，同时检测车道偏离功能是否开启，若开启则基于用户的操作以及 MR眼镜基于用户车辆操作后的画面中的车辆是否偏离车道，并按照车道偏离功能的提醒、操作、显示等信息通过MR眼镜的方式进行虚拟动态画面的展示，从而实现了ADAS功能中的车道偏离的使用体验和教学，当用户操作开启后该功能实时检测虚拟驾驶画面中车辆是否偏离从而给出车道偏离预警，其中MR眼镜中的车辆车道是有方向盘的信息来进行判断的。

首先本申请件采用真实车辆的操作来提供更加真实的使用场景和体验，且进一步解耦车辆的动力、方向等信息，保证了虽然操作了真实的方向盘、油门，但是不会是真实车辆的转向和加油，而仅仅是这些操作数据为MR眼镜中虚拟画面中的车辆提供控制数据，从而实现了一种混合现实的ADAS教学功能的体验和使用。

本申请的一种ADAS教学方法，包括：在车辆满足进入教学模式条件后进入 ADAS教学模式，在教学模式下，MR眼镜接收蓝牙BOD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号；MR眼镜内置逻辑处理模块以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果，并提供出发ADAS功能的车辆状态条件以触发ADAS功能并将ADAS功能的工作提醒及辅助控制信息更新在识别到的区域显示的动态影像中。

本申请中车辆主要提供真实的驾驶体验并将用户真实的操作车辆的数据如方向盘、油门、档位等数据提供给MR眼镜，其中MR眼镜是本申请的核心，其内置由核心处理器芯片，主要用户基于驾驶模型生成驾驶环境的影像图像并通过MR眼镜进入人眼中；并可以根据车辆的操作控制信息来更新驾驶模型中车辆的转向、换挡、加油等，同时可以获取ADAS功能开启状态并在达到ADAS触发启动条件后，通过画面的方式将ADAS功能进行展示，从而实现了体验ADAS功能以及开启ADAS的体验实现了一种开启功能的教学以及体验功能。

车辆满足进入教学模式条件包括：车辆的电源模式切换为ON、操作电子手刹按钮使电子卡钳抱死、车辆保持静止持续设定时间且教学模式开关开启；当车辆电源模式切换为OFF，车辆退出教学模式。这些条件可以保证车辆的教学模式下的静止且安全，避免在教学模式下的启动保证了车辆的安全。

在教学模式下，禁止车辆制动卡钳释放、禁止发动机启动、禁止变速箱档位使能、禁止执行转向。通过控制车辆的制动卡钳和发动机档位等禁止使能工作等方式保证了在教学模式下的安全可靠。

在教学模式下，MR眼镜可以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果；MR眼镜实时接收来自所述车辆控制设备的信号；依据接收到的信号和当前显示的虚拟道路、车辆进行逻辑运算，依据运算结果更新动态影像进行ADAS教学。

MR眼镜内部带有可编程运算模块，该模块接收来自蓝牙OBD收发器的信号，通过实时解算预先存储的数学模型进行逻辑运算；依据运算结果判定本车当前需要进行转向、或制动、或加速、或者是以上三者的所有合理组合动作之后，基于动作来控制速度和转角以及ADAS功能的使能动作信息，MR眼镜显示对应的不同的动态影响以使佩戴者产生本车正在做对应动作的视觉效果。

在本申请中的ADAS教学方法中，涉及到一种车辆，该车辆具备以下特征：

所述车辆具备一种教学模式，车辆处于所述教学模式时，方向盘和车轮之间的连接是断开的，油门踏板和发动机之间的的连接是断开的，换档操作机构和变速箱之间的连接是断开的，电子手刹按钮和制动卡钳之间的连接是断开的。

进入所述教学模式需要的步骤如下：所述车辆的电源模式切换为ON；操作电子手刹按钮使电子卡钳抱死；所述车辆保持静止5分钟；通过中控屏设置项进入。退出所述教学模式需要拧钥匙或者按一键式启动按钮使所述车辆电源模式切换为OFF。所述车辆不会记忆上一次断电之前是否处于教学模式，下一次车辆上电时，所述车辆不会直接处于教学模式。

所述车辆处于所述教学模式时，所述车辆不会因任何驾驶员输入导致驻车卡钳释放，也不会因任何驾驶员输入启动发动机、更换变速箱档位以及执行转向。

所述车辆还具备一副MR眼镜，该MR眼镜带有一蓝牙OBD收发器，可以从眼镜本体上取下来接入所述车辆的副驾驶位OBD口。所述MR眼镜通过该蓝牙OBD 收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号。除此之外，所述MR眼镜还可以通过蓝牙OBD收发器控制仪表盘点亮和熄灭图标指示灯，显示虚拟车速，显示文字提示。

在所述教学模式下，所述MR眼镜可以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果。

本发明实施例公开了一种ADAS教学方法，包括：

MR眼镜实时接收来自所述车辆控制设备的信号；依据接收到的信号和当前显示的虚拟道路、车辆进行逻辑运算，依据运算结果更新动态影像进行ADAS教学。

所述控制设备的信号包括方向盘转角信号、油门踏板信号、制动踏板行程信号、换挡操作机构当前档位信号、ADAS功能按钮信号以及车门开关信号和安全带信号。

所述虚拟道路包括无车道线道路、单边车道线道路、单车道线线道路、多车道线道路、十字路口、丁字路口、弯道、岔路口。进一步地，所述虚拟道路上还附着有交通信号灯、道路交通标志牌、绿化带以及道路护栏。

所述虚拟车辆包括同向车辆和对向车辆，包括民用车辆、校车、救护车、消防车、货车。进一步地、所述虚拟车辆还包括三轮机动车、三轮非机动车、两轮机动车、两轮非机动车以及行人。

所述MR眼镜内部带有可编程运算模块，该模块接收来自蓝牙OBD收发器的信号，通过实时解算预先存储的数学模型进行逻辑运算。

所述逻辑运算指：根据外力施加在方向盘上的力矩和方向盘转角信息、当前ADAS设定状态以及当前虚拟道路和虚拟车辆的具体情况，判断车辆是否需要转向、启动以及加速。所述逻辑运算还包括：根据本车状态和虚拟道路以及虚拟车辆的具体情况，判断所述车辆的仪表盘需要显示哪些对应信息。

所述依据运算结果更新动态影像指：运算结果判定本车当前需要进行转向、或制动、或加速、或者是以上三者的所有合理组合动作之后，上述数学模型中本车的速度和转角会随之改变。MR眼镜显示不同的动态影响以使佩戴者产生本车正在做对应动作的视觉效果。

如图1所示，其进入教学模式具体需要如下步骤：

步骤101，电源模式切换为ON，抱死驻车卡钳；

这是该发明公开的车辆进入教学模式的前置条件，设置此条件的目的是督促用户先将车辆停稳在一个干扰少的地方，再进行ADAS功能学习。因为在用户进行ADAS功能学习的时候，用于感知周围环境变化的注意力是不多的，所以需要将车辆停在不被环境和其他车辆干扰，同时也不干扰环境和其他车辆的地点。

其中，切换电源模式为ON由用户完成，可以通过拧钥匙或按一键式启动按按钮的方式完成。抱死驻车卡钳由用户操作电子驻车按钮完成。

步骤102，保持车辆静止5分钟；

设置此条件的目的依然是出于安全考虑，是对步骤101的补充和加强。

车辆静止包含两部分内容，一是车轮静止不转动，二是支撑整车的支撑面不产生倾斜，分别通过轮速传感器和yaw-G传感器进行检测。这两个传感器则由ESP监控，当ESP识别到车辆已经静止5分钟时，才会将下文中提到的中控屏设置菜单中“进入教学模式”按钮变为可用状态，否则为灰色不可用状态。

步骤103控屏内设置进入教学模式；

由于本发明公开的ADAS教学方法中，进入教学模式后会将车辆控制设备与车辆的连接断开，此种状态下，发动机、变速箱、制动***、转向***都不会响应驾驶员的操作，因此需要极力避免在需要频繁挪车的环境中由于误操作启用了教学模式。

开启教学模式需通过5级菜单。优选地，通过以下菜单路径进入教学模式：“设置”、“帮助”、“说明书”、“ADAS功能”、“进入教学模式”。进一步地，中控屏此时显示提示字段“请向左转动方向盘”，方向盘被外力向左轻转之后，仪表提示字段“请向右转动方向盘使车轮回正”，方向盘被外力向右转动至中位之后，中控屏显示“确认进入教学模式的”和“取消进入教学模式”两个按钮，点击“确认进入教学模式”按钮即可进入教学模式。

步骤104，方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带断开与车辆的信号连接；

在本发明公开的车辆中，方向盘和车轮之间是完全解耦的，油门踏板和发动机控制器之间的连接是完全解耦的，制动踏板和制动装置之间是完全解耦的，换挡杆和变速箱之间的连接是完全解耦的，ADAS按钮与车辆之间的连接是完全解耦的，车门、安全带和车身控制***之间的连接是完全解耦的。进入教学模式后，车轮、发动机控制器、制动装置、变速箱以及车身控制***的ECU 通过软件屏蔽的方式屏蔽来自方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带的信号。

步骤105，方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带与MR眼镜建立信号连接；MR眼镜通过自带的蓝牙OBD收发器与车辆网关建立连接，以此和方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带建立信号连接。

步骤106，ADAS功能教学，包括以下子步骤：

子步骤201，MR眼镜显示虚拟道路和虚拟车辆；

在具体实现中，MR眼镜以一定顺序或随机的方式不断呈现不同的虚拟道路，虚拟道路上的虚拟车辆是随机出现的，交通信号灯以及交通标志牌等路面附属物是随机出现的。显示的对象借助unity引擎开发。

子步骤202，驾驶员依据所见虚拟道路和虚拟车辆操作本车的方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带；

在具体实现中，本步骤完全由驾驶员进行操作，本车不对此过程做任何干预。

子步骤203，方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带向MR眼镜发送信号；

在具体实现中，方向盘、油门踏板、制动踏板、换挡杆、ADAS按钮、车门开关以及安全带通过网关和OBD接口与MR眼镜进行通信。同样地，此通讯可通过MR眼镜ECU的软件建立和关闭。

子步骤204，MR眼镜依据当前显示的虚拟道路和虚拟车辆、结合输入信号决策本车行为；输入信号即为认为操作的车辆的方向盘、油门等蓝牙OBD传来的信号，在具体实现中，决策的策略和该车辆的真实ADAS策略保持完全一致。如ADAS功能为车道偏离预警，则识别虚拟道路和虚拟车辆是否存在车道偏离状态若是按照车道偏离预警的功能进行预警提醒。

子步骤205，MR眼镜依据决策的本车行为更新显示的动态影像；

更新影像的行为借助unity引擎完成。更新影像的方式包括但不限于：视角向左转弯、视角向右转弯、视点加速移动以及视点减速移动。

子步骤205结束之后即跳转回子步骤201，重复执行，直至车辆电源模式切换为OFF，整车下电。

步骤106，电源模式切换为OFF以退出教学模式；

在本方案中的的ADAS教学方法中，仅通过整车下电的方式退出教学模式。这样设置的目的同样是出于安全考虑。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种ADAS教学***，其特征在于：所述***包括：车辆及MR眼镜；

所述MR眼镜用于根据车辆的ADAS功能状态及车辆控制数据来显示动态影像，其动态影像为模拟ADAS功能的开启、触发工作和或功能关闭的展示影像；所述车辆控制数据由具有教学模式的车辆提供至MR眼镜中。

2.如权利要求1所述的一种ADAS教学***，其特征在于：所述车辆的教学模式下方向盘和车轮之间的连接保持断开、油门踏板和发动机之间的的连接保持断开、换档操作机构和变速箱之间的连接保持断开、电子手刹按钮和制动卡钳之间的连接保持断开，车辆控制数据为教学模式下的方向盘信号、油门踏板信号、换挡操作机构信号和或电子手刹信号。

3.如权利要求1或2所述的一种ADAS教学***，其特征在于：所述车辆还具有ADAS功能开关，所述ADAS功能开关采用硬开关或中控软件开关的方式来控制ADAS功能的开启与关闭。

4.如权利要求1或2所述的一种ADAS教学***，其特征在于：所述MR眼镜配有一蓝牙OBD收发器，所述蓝牙OBD收发器用于接入车辆OBD口，所述MR眼镜通过所述蓝牙OBD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号。

5.如权利要求4所述的一种ADAS教学***，其特征在于：所述MR眼镜中内置有可编程运算模块用于实现生成虚拟行车影像并根据蓝牙OBD收发器传来的数据更新动态虚拟影像；并生成满足ADAS功能触发条件的车辆行车状态，并在触发ADAS功能后在MR眼镜中以影像方式进行功能展示。

6.一种ADAS教学方法，其特征在于：包括：在车辆满足进入教学模式条件后进入ADAS教学模式，在教学模式下，MR眼镜接收蓝牙BOD收发器接收来自方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡操作机构、ADAS功能按钮、电子手刹按钮、车门以及安全带的信号；MR眼镜内置逻辑处理模块以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果，并提供出发ADAS功能的车辆状态条件以触发ADAS功能并将ADAS功能的工作提醒及辅助控制信息更新在识别到的区域显示的动态影像中。

7.如权利要求6所述的一种ADAS教学方法，其特征在于：车辆满足进入教学模式条件包括：

车辆的电源模式切换为ON、操作电子手刹按钮使电子卡钳抱死、车辆保持静止持续设定时间且教学模式开关开启；当车辆电源模式切换为OFF，车辆退出教学模式。

8.如权利要求6或7所述的一种ADAS教学方法，其特征在于：在教学模式下，禁止车辆制动卡钳释放、禁止发动机启动、禁止变速箱档位使能、禁止执行转向。

9.如权利要求6或7所述的一种ADAS教学方法，其特征在于：

在教学模式下，MR眼镜可以识别到所述车辆的前挡风玻璃区域和后视镜区域，并且能够基于识别到的区域显示动态影像达到使佩戴者在这些区域内看到虚拟的道路和车辆的效果；MR眼镜实时接收来自所述车辆控制设备的信号；依据接收到的信号和当前显示的虚拟道路、车辆进行逻辑运算，依据运算结果更新动态影像进行ADAS教学。

10.如权利要求6或7所述的一种ADAS教学方法，其特征在于：

MR眼镜内部带有可编程运算模块，该模块接收来自蓝牙OBD收发器的信号，通过实时解算预先存储的数学模型进行逻辑运算；依据运算结果判定本车当前需要进行转向、或制动、或加速、或者是以上三者的所有合理组合动作之后，基于动作来控制速度和转角以及ADAS功能的使能动作信息，MR眼镜显示对应的不同的动态影像以使佩戴者产生本车正在做对应动作的视觉效果。

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