CN114568998A - 清洁设备的自清洁控制方法及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法及清洁设备，其中，所述清洁设备具有至少一个自清洁对象，所述控制方法包括：确定所述清洁设备的当前自清洁模式；控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁；若按照所述当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁未达到预设自清洁效果，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数，以按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁。本发明实施例的技术方案，能够有效提高自清洁效果，并能提高用户体验。

Description

清洁设备的自清洁控制方法及清洁设备

本申请为2020年02月17日递交的名称为“一种清洁设备的自清洁控制方法、清洁设备及存储介质”的第202010096608.4号中国专利申请的分案。

技术领域

本发明涉及日常清洁领域，尤其涉及一种清洁设备的自清洁控制方法及清洁设备。

背景技术

目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中。常用的例如清洗机、吸尘器等。一般的清洁设备使用后，在吸附或存储污物的部件上会残留脏物，例如，滚刷和抽吸通道会有残留脏物，为方便用户清洗，清洗机有自清洁模式，但现有技术中的自清洁模式单一，灵活度不高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁设备的自清洁控制方法、清洁设备及存储介质。

本发明实施例第一方面提供一种清洁设备的自清洁控制方法，所述清洁设备具有至少一个自清洁对象，所述控制方法包括：

所述控制方法包括：

根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式；

控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

进一步的，所述自清洁对象包括滚刷和/或抽吸通道。

进一步的，在根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式之前包括：

接收用户选择目标自清洁模式的指令；其中，所述目标自清洁模式为所述清洁设备预置的多个预设自清洁模式中的任意一个；

则，所述根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式包括：

根据所述指令将用户选择目标自清洁模式确定为当前自清洁模式。

进一步的，在根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式之前包括：

获取用户输入的与自清洁模式相关的运行参数所对应的参数值；

则，所述根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式包括：

根据所述参数值确定所述清洁设备的当前自清洁模式。

进一步的，在根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式之前包括：

检测所述清洁设备中的污物的脏污度；

则，所述根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式包括：

根据所述脏污度确定当前自清洁模式。

进一步的，在检测所述清洁设备中的污物的脏污度之后还包括：

计算所述脏污度的持续时间；

则，所述根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式包括：

根据所述脏污度及所述脏污度的持续时间确定当前自清洁模式。

进一步的，所述根据所述脏污度及所述脏污度的持续时间确定当前自清洁模式包括：

若当前脏污度达到预设脏污度，且当前脏污度的持续时间达到预设持续时间，则将与所述预设脏污度对应的预设自清洁模式确定为所述清洁设备的当前自清洁模式；

其中，所述清洁设备中预存有多级预设脏污度与多种预设自清洁模式各自的对应关系。

进一步的，在所述控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁之后，还包括：

检测所述清洁设备中的污物的脏污度；

若经第一预设时间后所述清洁设备中的脏污度大于第一预设值，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数；

控制所述清洁设备按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁。进一步的，在所述控制清洁设备按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁之后还包括：

若经第二预设时间后所述清洁设备中的脏污度大于第二预设值，则发出提示信息；

其中，所述第一预设值大于或等于所述第二预设值。

进一步的，所述运行参数包括以下至少一种：

所述自清洁对象的清洁时间、所述自清洁对象的脱水时间、所述清洁设备的水泵流量、所述清洁设备的主电机功率、所述清洁设备的滚刷的转速。

进一步的，所述控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数包括以下至少一种操作：

控制所述清洁设备延长清洗时间、控制所述清洁设备加大主电机功率、控制所述清洁设备加大水泵流量。

本发明实施例第二方面提供一种清洁设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有至少一个自清洁对象、一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于执行上述任一清洁设备的自清洁控制方法。

本发明实施例第三方面提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述任一清洁设备的自清洁控制方法。

本发明实施例所提供的技术方案，根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式；控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁，从而使得清洁设备的自清洁模式选择的灵活性得以提高，能够有效提高自清洁效果，并能够提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

另外，在本发明实施例中，多个是指两个或两个以上。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图，请参照图1所示，本发明实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法，清洁设备具有至少一个自清洁对象，本发明实施例的执行主体可以为置于清洁设备中的控制***，该控制***可以包括多个智能模块，控制***可以全部置于清洁设备中，或者部分模块置于清洁设备中，而其他模块置于清洁设备外，且与清洁设备中的控制***的部分模块通信连接，例如，控制***可以包括置于清洁设备中的控制模块、无线通信模块以及置于清洁设备外的用于与无线通信模块通信连接的终端设备。

该控制方法包括：

S101，根据预定条件确定所述清洁设备的当前自清洁模式。

所谓当前自清洁模式，是指清洁设备当前正准备进行的自清洁操作的模式。预定条件可以是清洁设备接收到的任意与确定当前自清洁模式相关的信号，该信号可以由用户主动触发，也可以由清洁设备中的控制模块自动触发。

所触发的信号不同，对应的预定条件也不同，进而所确定的当前自清洁模式也不同。

S102，控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

本实施例中的自清洁对象可以包括滚刷和/或抽吸通道；其中，清洁设备具有地刷，抽吸通道用于通过地刷上的吸嘴将待清洁表面上的污浊液体抽吸至回收桶内。

其中，待清洁表面为清洁设备工作时所需清洁的表面，例如地面、地板、地毯、墙壁、天花板、玻璃等表面，但不限于此。

滚刷在清洁设备工作时，是用于与待清洁表面接触并擦拭待清洁表面的，因此，滚刷上会残留很多污渍污水。而抽吸通道将待清洁表面上的污浊液体抽吸至回收桶内，随着时间的累积，抽吸通道内也会残留一些污渍和污水，因此，滚刷和抽吸通道一般被认为清洁设备上的最主要自清洁对象。

在清洁设备工作一段时间后，清洁设备可以在用户的触发下启动自清洁模式，或者，清洁设备自动触发自清洁模式，清洁设备能够根据不同的预定条件(即不同的信号)以启动不同的自清洁模式。

对于滚刷和抽吸通道来讲，其自清洁过程大致分为三个步骤：滚刷清洗、抽吸通道冲洗、滚刷脱水。具体的清洁过程可以参照以下表格：

自清洁流程启动后，首先，清洁滚刷：清洁设备中的主电机关闭，无法抽吸污水。地刷中的滚刷不断转动，水泵提供大量冲洗水，向转动的滚刷喷水，由于主电机关闭，不会将滚刷处的水分吸走，因此，滚刷不断积攒水量，而达到清洗滚刷的目的。需要说明的是，在进行自清洁过程之前，通常会将清洁设备的滚刷置于托盘上，而不是放置在待清洁表面，托盘表面一般比较干净，在自清洁过程中，滚刷上不会反复粘上待清洁表面的污渍，有效保证清洁效果。

然后，清洁抽吸通道：清洁设备中的主电机开启，能够抽吸污水，滚刷电机开启，滚刷持续转动，水泵开启，水泵向滚刷不断喷水以对滚刷进行持续清洗，由于上一步滚刷清洗的步骤中，滚刷上已经积攒了大量的水，当主电机开启后，则能够立即吸取滚刷上大量的水，并保持吸水状态，如此，清洁设备的抽吸通道会有大量水经过并冲刷抽吸通道，达到清洗抽吸通道的目的。

随后，滚刷脱水：清洁设备中的主电机开启，滚刷电机开启，滚刷持续转动，水泵关闭停止泵水，主电机开启在抽吸通道内形成较大的吸力，滚刷持续转动产生离心力，将滚刷中的水分甩出，需要说明的是，在该步骤中，滚刷的污水刮条可以持续刮除滚刷上的水分，主电机所提供的吸力将滚刷上甩出的水分及滚刷上刮条所刮下的水分吸走，即主电机提供负压源的动力，例如，负压源通过抽吸通道将滚刷上的水分吸走至回收桶，该脱水步骤能够有效减少滚刷上水分的残留，能够有效防止滚刷发霉。

不同的自清洁模式的不同之处可以包括以下至少一种：自清洁对象的清洁时间、自清洁对象的脱水时间、清洁设备的水泵流量、清洁设备的主电机功率、清洁设备的滚刷的转速。

当自清洁对象为滚刷和抽吸通道时，不同的自清洁模式的滚刷和/或抽吸通道的清洁时间可以不同、滚刷和/或抽吸通道的脱水时间可以不同。

本实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法，根据预定条件确定清洁设备的当前自清洁模式；控制待清洁表面清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对待清洁表面自清洁对象进行清洁，从而使得清洁设备的自清洁模式选择的灵活性得以提高，能够有效提高自清洁效果，并能够提高用户体验。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上提供一种具体的清洁设备的自清洁控制方法。图2为本发明实施例二提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；如图2所示，本实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法包括：

S201，接收用户选择目标自清洁模式的指令；其中，所述目标自清洁模式为所述清洁设备预置的多个预设自清洁模式中的任意一个。

清洁设备中可以内置多种工作模式所对应的程序，例如快速清洁模式、慢速清洁模式，重度自清洁模式、轻度自清洁模式等。对于重度自清洁模式和轻度自清洁模式来讲，两者可以以清洁时间的长短来区分重度自清洁模式和轻度自清洁模式，例如，重度自清洁模式所对应的清洁时间为30s，轻度自清洁模式所对应的清洁时间可以为10s。或者，重度自清洁模式所对应的水泵功率为大功率，轻度自清洁模式所对应的水泵功率为小功率。当然，本发明不限于此。

可以理解的是，当清洁设备中与自清洁相关的运行参数中的任何一个改变时，所对应的自清洁模式应理解为另一种自清洁模式。因此，本领域技术人员在对清洁设备的自清洁模式进行预设时，可以设置多个常用的自清洁模式，这些自清洁模式的相关运行参数至少一个不同。

用户可以根据清洁设备当前滚刷、抽吸通道的脏污程度来选择对应的自清洁模式，例如，若用户发现当前滚刷、抽吸通道脏污情况很严重，则可以选择重度自清洁模式，若用户发现当前滚刷、抽吸通道脏污情况并不严重，则可以选择轻度自清洁模式。当然，用户可以根据自身需要，选择任意预设的自清洁模式作为目标自清洁模式，在本实施例不做限定。

清洁设备上可以具有一操作区域展示多个预设自清洁模式的待选项，清洁设备通过操作区域接收被用户触发的选择目标自清洁模式的指令。该操作区域可以为显示屏，或者多个实体按键构成的功能选择区，用户可以通过显示屏或多个实体按键构成的功能选择区在多个预设自清洁模式中选定所需的自清洁模式。

S202，根据所述指令将用户选择目标自清洁模式确定为当前自清洁模式。

需要说明的是，当前自清洁模式为清洁设备接下来所需要进行的自清洁操作的自清洁模式。

S203，控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

实施例三

本实施例在实施例一的基础上，提供一种与实施例二不同的清洁设备的自清洁控制方法。图3为本发明实施例三提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；如图3所示，本实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法包括：

S301，获取用户输入的与自清洁模式相关的运行参数所对应的参数值。

具体的，在清洁设备上可以设有运行参数设置区域，该运行参数设置区域可以为清洁设备上的一显示屏，显示屏上可以显示与清洁设备的自清洁模式对应的各运行参数的设置框，也可以为清洁设备上的实体按键或旋钮等，用户可以直接在清洁设备上设置对应的自清洁模式的运行参数。

可选的，清洁设备还可以具有无线通信模块，该无线通信模块可以为WiFi模块、蓝牙模块、近场通信(Near Field Communication，简称NFC)模块。无线通信模块可以与移动终端匹配，移动终端上可以具有与控制清洁设备相关的App，用户可以通过移动终端上的App设定自清洁模式相关的运行参数。

其中，与自清洁模式对应的运行参数可以包括以下至少一种：自清洁对象的清洁时间、自清洁对象的脱水时间、清洁设备的水泵流量、清洁设备的主电机功率、清洁设备的滚刷的转速。

S302，根据所述参数值确定所述清洁设备的当前自清洁模式。

S303，控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

用户可以根据需要对自清洁模式的各个运行参数进行设置，以定制合适的自清洁模式，通过设置不同的运行参数能够达到不同的清洗效果，能够确保使用的水和电量最优，提高了清洁设备的自清洁控制方法的灵活性，同时提高了用户体验。

实施例四

本实施例在实施例一的基础上，提供一种与实施例二和实施例三不同的清洁设备的自清洁控制方法。图4为本发明实施例四提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；如图4所示，本实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法包括：

S401，检测所述清洁设备中的污物的脏污度。

一般的清洁设备中的污物为混合有水的污浊液体。具体的，图7为本发明实施例提供的清洁设备的结构示意图；可以在清洁设备中地刷10的腔体11、地刷10的吸嘴12、地刷10的滚刷13、抽吸通道20和回收桶30中的至少一个部位设置有至少一个检测器件X。如图7所示是在抽吸通道20中设置检测器件X。检测器件X可以部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。检测器件部分设置于污浊液体的流通路径上是指：检测器件的部分组件设置于污浊液体的流通路径上，其余组件设置于除污浊液体的流通路径之外的其它部位。

例如，可在地刷的吸嘴和抽吸通道中设置检测器件，或者，地刷的腔体和回收桶中设置检测器件等等，本发明实施例不限于此。

可选地，每个部位设置的检测器件的数量可为一个或多个。

在本实施例中，检测器件可以用于检测污浊液体的物理属性值，并将污浊液体的物理属性值提供给控制***。相应地，控制***可根据污浊液体的物理属性值确定清洁设备的脏污度。

根据检测器件的工作原理不同，可检测的污浊液体的物理属性不同。例如，一些光学检测器件可以检测污浊液体的光学属性值；又例如，一些电学检测器件可以检测污浊液体的电学属性值。在本发明实施例中，污浊液体的物理属性包括其光学属性和/或电学属性。其中，污浊液体的光学属性可以为污浊液体的颜色、浊度或透明度等；污浊液体的电学属性可以为污浊液体的电阻、电阻率、电流或电压等等。

可选地，控制***可将污浊液体的光学属性值在已知的光学属性值与脏污度等级的对应关系中进行匹配，并将与污浊液体的光学属性值对应的脏污度等级，确定为清洁设备的脏污度等级。

在一具体实施方式中，控制***中可预置液体颜色与脏污度等级之间的对应关系。相应地，控制***可将污浊液体的颜色与液体颜色与脏污度之间的对应关系中进行匹配，并将污浊液体的颜色对应的脏污度，作为清洁设备的脏污度等级。

在清洁设备上增设可检测清洁设备脏污度的检测器件，这样，控制***可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁设备的脏污度，实现了对清洁设备的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁设备的脏污度，从而有利于提高用户体验。

S402，根据所述脏污度确定当前自清洁模式。

具体的，控制***中可以预设多个不同等级的脏污度，例如：Z1、Z2、Z33…Zn，Z1为最轻度脏污，Zn为最重度脏污。在控制***中可以预设多级脏污度与多种预设自清洁模式的对应关系。当检测器件以检测物理属性的方式确定脏污度时，检测器件所检测到的物理属性、脏污度等级、自清洁模式三者之间具有对应关系，根据检测器件检测到的物理属性值，该物理属性值可以确定所对应的脏污度等级，而根据脏污度等级确定当前自清洁模式。其中，当前自清洁模式为清洁设备接下来所需要进行的自清洁操作的自清洁模式。

S403，控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

本实施例通过自动检测清洁设备内部的脏污度，并根据所检测到的脏污度确定合适的自清洁模式对清洁设备的自清洁对象进行自清洁，无需用户肉眼判定清洁设备的脏污度，有效提高用户体验。

实施例五

本实施例在实施例四的基础上，对清洁设备的自清洁控制方法进行进一步优化，图5为本发明实施例五提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图；如图5所示，本发明实施例提供的清洁设备的自清洁控制方法，包括以下步骤：

S501，检测所述清洁设备中的污物的脏污度。

本步骤与实施例四中的步骤S401相同，其详细描述可以参照步骤S401的相关描述，在此不做赘述。

S502，计算所述脏污度的持续时间。

当确定脏污度的等级后，可以具体计算该脏污度的持续时间，例如，检测到目前清洁设备的脏污度为Z2，计算清洁设备在持续脏污度Z2的持续时间T2。

具体的，检测器件可以在清洁设备工作过程中一直检测清洁设备的脏污度，控制***可以在检测器件检测到某等级的脏污度时，例如检测到脏污度为Z2时，便开始记录清洁设备保持脏污度为Z2的持续时间。

在用户使用清洁设备的过程中，记录每段脏污度的持续时间t1，t2，t3…tn。

S503，根据所述脏污度及所述脏污度的持续时间确定当前自清洁模式。

S504，控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

具体的，若当前脏污度达到预设脏污度，且当前脏污度的持续时间达到预设持续时间，则将与预设脏污度对应的预设自清洁模式确定为清洁设备的当前自清洁模式；其中，清洁设备中预存有多级预设脏污度与多种预设自清洁模式各自的对应关系。

在控制***中可以预存有每段脏污度持续时间阈值T1，T2，T3……Tn。当清洁设备在清洁待清洁表面时，检测器件检测到吸上来的脏污达到某一脏污度Z，并且这一脏污度Z持续超过了相应的阈值时间T，才启动相应的自清洁模式，如进入重度自清洁流程、轻度脏污自清洁流程等，各个流程的与自清洁相关的运行参数中的至少一种可以不同，例如自清洁时间、主电机功率等可以不同。即，同时满足了脏污度及其持续时间两个条件，则启动相应自清洁模式。

举例来说，当检测到某一脏污度Z的持续时间t>T时，则符合该脏污度所对应的预设自清洁模式，控制***将该预设的自清洁模式确定为当前自清洁模式，清洁设备则会运行该脏污度所对应的预设自清洁模式，对清洁设备进行自清洁。

另外，当重度脏污条件(脏污度及其持续时间)和轻度脏污条件(脏污度及其持续时间)都符合时，即脏污度达到Zn，且持续时间超过Tn，清洁设备启动重度脏污度所对应的自清洁流程。

若用户触发了自清洁流程，但是目前清洁设备的脏污度并未达到预设的最轻度脏污度，或者，轻度脏污度的持续时间还较短，未达到时间阈值T1，清洁设备可以执行最轻度脏污的自清洁流程。以有效地节约用水和用电，提高节能效果。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的清洁设备的自清洁控制方法的流程示意图，如图6所示，在上述任一实施例的基础上，在控制清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对自清洁对象进行清洁之后，还包括：

S601，检测清洁设备中的污物的脏污度；

S602，若经第一预设时间后清洁设备中的脏污度大于第一预设值。则进行步骤S603：控制清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数。

S604，控制清洁设备按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁。

需要说明的是，步骤S601可以是在自清洁步骤进行中执行，也可以是在上一次自清洁完成后执行。

具体的，清洁设备中的检测器件可以在清洁设备在进行整个自清洁的过程或者在每次自清洁结束后，也检测清洁设备的脏污度。

清洁设备若在每次自清洁结束后检测清洁设备的脏污度，则第一预设时间为上一次自清洁所耗时间，检测器件检测到清洁设备的脏污度大于第一预设值，则表示上一步的自清洁效果不佳，则此时控制***可以控制清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数。本实施例的技术方案在第一次自清洁完成后，若检测到清洗没洗干净的话，可以调整自清洁的相关运行参数后进行第二次自清洁，甚至第三次自清洁。

清洁设备若在自清洁过程中一直检测清洁设备的脏污度，则第一预设时间为预设的时间，该预设时间可以小于或等于当前自清洁模式下的自清洁时间，若在自清洁过程中，检测器件检测到清洁设备的脏污度大于第一预设值，则表示此时正在进行的自清洁效果不佳，无法达到预设自清洁效果，此时，控制***可以及时调整自清洁相关的运行参数，从而使得清洁设备能够及时达到预设的自清洁效果。

在本实施例中，控制清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数可以包括以下至少一种操作：控制清洁设备延长清洗时间、控制清洁设备加大主电机功率、控制清洁设备加大水泵流量。通过调整上述至少一种操作均可提高自清洁效果。进一步的，在步骤S604之后，还可以包括：

若经第二预设时间后清洁设备中的脏污度大于第二预设值，则发出提示信息；其中，第一预设值大于或等于第二预设值。

需要说明的是，本实施例中的第二预设时间并不是指第二次自清洁流程的完成时间，而是预设的最大的极限时间，在该时间内，清洁设备可能经过了两次自清洁、三次自清洁或者更多的自清洁过程，中间所历经的自清洁次数与所预设的第二预设时间长短以及每次自清洁所需时间有关。

清洁设备的控制***可以控制清洁设备发出提示信息以提示用户清洁设备的自清洁对象中有顽固污渍，建议再次使用自清洁或者人工清洗。在本实施例中，优选的，提示信息可以为语音播报信息，以使得用户直观地了解到清洁设备的自清洁情况。当然，在一些可选实施方式中，提示信息的提示方式可以包括以下至少一种：蜂鸣器蜂鸣声、灯光闪烁、显示屏显示等。

实施例七

本发明实施例还提供一种清洁设备，如图7所示，本实施例的清洁设备包括设备本体100，设备本体100上设有至少一个自清洁对象，以及一个或多个处理器，用于执行计算机指令，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述任意实施例方法中的步骤。

需要说明的是，在一些实施例中，清洁设备上可以设有用于检测脏污度的检测器件X、可以设有与移动终端通信连接的无线通信模块，例如WiFi模块、蓝牙模块、近场通信模块等，为便于操作，在清洁设备上可以设有用于供用户选择或调节自清洁模式的操作区。

处理器所执行的具体步骤可以参照实施例一至实施例六的描述，在此不再赘述。

实施例八

本发明实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器上述任意实施例方法中的步骤。

处理器所执行的具体步骤可以参照实施例一至实施例六的描述，在此不再赘述。

为了便于理解本发明技术方案，下面给出具体的应用场景来对本发明提供的清洁设备的自清洁控制方法进行详细描述。

应用场景1：

清洁设备在工作一段时间后，用户认为清洁设备比较脏，用户根据清洁设备的脏污程度，手动触发清洁设备上的多个自清洁模式中的其中一个作为目标自清洁模式，清洁设备则启动用户所选择的自清洁模式对清洁设备进行清洁。

应用场景2：

清洁设备在工作一段时间后，用户利用移动终端，例如手机、平板电脑等与清洁设备联网，用户通过移动终端上所配备的APP，或者，用户直接在清洁设备上选择清洁设备的自清洁模式相关的运行参数，选定各个运行参数后，清洁设备以所选定的运行参数对清洁设备进行自清洁操作。

应用场景3：

清洁设备在对待清洁表面进行清洗的过程中，不断检测清洁设备的脏污度，当脏污度达到预设等级后，且持续预设时间时，自动启动该脏污度所对应的自清洁模式，使得清洁设备运用该自清洁模式对清洁设备进行自清洁操作。

应用场景4

在清洁设备自清洁过程中，不断检测清洁设备内部的脏污度，当自清洁进行一段时间(第一预设时间)后，所检测到的脏污度不符合要求，则表示清洁效果不好，则清洁设备会调整自清洁的相关运行参数，并根据调整后的相关运行参数对清洁设备进行再次自清洁，在清洁设备进行较长的自清洁时间(达到第二预设时间)后，清洁设备发出提示信号以提示用户有顽固污渍，需要再次进行自清洁或者人工清洁。

需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S201、S202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种清洁设备的自清洁控制方法，所述清洁设备具有至少一个自清洁对象，其特征在于，所述控制方法包括：

确定所述清洁设备的当前自清洁模式；

控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁；

若按照所述当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁未达到预设自清洁效果，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数，以按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括以下至少一种：

所述自清洁对象的清洁时间、所述自清洁对象的脱水时间、所述清洁设备的水泵流量、所述清洁设备的主电机功率、所述清洁设备的滚刷的转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若按照所述当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁未达到预设自清洁效果，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数，包括：

控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁之后，检测所述清洁设备的脏污度；

若经第一预设时间后所述清洁设备的脏污度大于第一预设值，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数；

其中，所述第一预设时间小于或等于所述当前自清洁模式下的自清洁时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若经第二预设时间后所述清洁设备的脏污度大于第二预设值，则发出提示信息以提示用户再次使用自清洁或人工清洗；

其中，所述第一预设值大于或等于所述第二预设值，所述第二预设时间为预设的极限时间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述清洁设备的当前自清洁模式，包括：

检测所述清洁设备的脏污度，若所述脏污度达到预设等级，则根据所述脏污度确定所述当前自清洁模式；或者

检测所述清洁设备的脏污度，计算所述脏污度的持续时间，若所述脏污度达到预设等级且所述持续时间达到预设持续时间，则根据所述脏污度确定所述当前自清洁模式；或者

若用户触发了自清洁流程，但检测到所述清洁设备的脏污度未达到预设的最轻度等级脏污度或者达到最轻度等级脏污度但持续时间未达到对应持续时间阈值，则将所述最轻度等级脏污度对应的预设自清洁模式确定为所述当前自清洁模式；或者

接收到用户通过所述清洁设备上的一操作区域触发的选择目标自清洁模式的指令时，将所述目标自清洁模式确定为所述当前自清洁模式；或者

获取用户输入的与自清洁模式相关的运行参数所对应的参数值，根据所述参数值确定所述清洁设备的当前自清洁模式。

6.一种清洁设备的自清洁控制方法，其特征在于，所述清洁设备具有至少一个自清洁对象，所述控制方法包括：

清洁设备在对待清洁表面进行清洗的过程中，具备预定条件时，确定所述清洁设备的当前自清洁模式；

控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

清洁设备在对待清洁表面进行清洗的过程中，检测所述清洁设备的脏污度；

若所述脏污度达到预设等级，则具备所述预定条件，以根据所述脏污度确定所述当前自清洁模式。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述脏污度达到预设等级，则具备所述预定条件，以根据所述脏污度确定所述当前自清洁模式，包括：

计算所述脏污度的持续时间；

当所述脏污度达到预设等级且所述持续时间达到预设持续时间时，具备所述预定条件，以根据所述脏污度确定所述当前自清洁模式。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

预设多个不同等级的脏污度；

预设多级脏污度与多种预设自清洁模式的对应关系；

预存每个等级脏污度持续时间阈值；

若用户触发了自清洁流程，但所述脏污度未达到预设的最轻度等级脏污度或者达到最轻度等级脏污度但持续时间未达到对应持续时间阈值，则具备所述预定条件，以将所述最轻度等级脏污度对应的预设自清洁模式确定为所述当前自清洁模式。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收到用户通过所述清洁设备上的一操作区域触发的选择目标自清洁模式的指令时，具备所述预定条件；或者

获取到用户通过所述清洁设备上的运行参数设置区域输入的与自清洁模式相关的运行参数所对应的参数值后，具备所述预定条件；或者

获取到用户通过移动终端上的APP设定的与自清洁模式相关的运行参数所对应的参数值后，具备所述预定条件。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁之后，检测所述清洁设备的脏污度；

若经第一预设时间后所述清洁设备的脏污度大于第一预设值，则调整自清洁模式相关的运行参数；其中，所述第一预设时间小于或等于所述当前自清洁模式下的自清洁时间；

若经第二预设时间后所述清洁设备的脏污度大于第二预设值，则发出提示信息以提示用户再次使用自清洁或人工清洗；其中，所述第一预设值大于或等于所述第二预设值，所述第二预设时间为预设的极限时间。

12.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备本体；

至少一个自清洁对象，设置在所述设备本体上；

控制***，设置在所述设备本体上，用于确定所述清洁设备的当前自清洁模式；控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁；若按照所述当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁未达到预设自清洁效果，则控制所述清洁设备调整自清洁模式相关的运行参数，以按照调整后的运行参数对所述自清洁对象进行清洁。

13.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备本体；

至少一个自清洁对象，设置在所述设备本体上；

控制***，设置在所述设备本体上，用于在清洁设备在对待清洁表面进行清洗的过程中，具备预定条件时，确定所述清洁设备的当前自清洁模式；控制所述清洁设备按照所确定的当前自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

14.一种清洁设备的自清洁控制方法，所述清洁设备具有至少一个自清洁对象，其特征在于，所述控制方法包括：

清洁设备在工作一段时间后；

启动自清洁模式对所述自清洁对象进行清洁。

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