CN114513845A - 一种位置确定方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种位置确定方法、装置和存储介质，所述方法包括：确定第一场景下的第一位置坐标；从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

Description

一种位置确定方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置和存储介质。

背景技术

随着时代的不断发展，科学的不断进步，生活节奏也在不断加快，图像识别在生活中应用越来越多，例如，基于图像识别进行产品分类。

相关技术中，比较常用的室外定位手段包括：使用全球导航卫星***(GNSS，Global Navigation Satellite System)定位服务***定位(GNSS是利用一组卫星的伪距、载波相位、星历、卫星信号发射时间等可观测量，来为处于地球表面或近地空间的用户提供三维坐标以及时间信息的定位服务***定位)、采用实时动态(RTK，Real-Time Kinematic)载波相位差分定位技术、采用实时动态码相位差分技术(RTD，Real Time Differential)等多种手段，为用户提供室外定位服务。

而室内或隧道场景，则通过无线通信的室内分布天线***、蓝牙信标***、超带宽(UWB，Ultra Wideband，一种无线波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，目前利用其亚纳秒级超窄脉冲来做近距离精确室内定位)技术为终端提供定位服务。

在单独室外、单独室内或隧道场景，终端定位场景基本上都可以保证用户的定位服务，但是，当用户在室外与室内(或隧道)间移动时，涉及到在两种定位***间切换以及在两套坐标系转换，由于室内外分别采用的定位***原理、制式、坐标系生成都不同，如何将定位坐标在移动过程中连续传递成为问题。传统室内定位坐标原点一般是房间的一个角的位置，与经纬度无法对应，并且室内蓝牙定位无法提供高度信息。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种位置确定方法、装置和存储介质。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种位置确定方法，应用于终端，所述方法包括：

确定第一场景下的第一位置坐标；

从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

上述方案中，所述参考位置，包括：第一参考位置和至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第一参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量；

所述根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标。

上述方案中，所述根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第一参考位置坐标；

根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第二参考位置坐标；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述第二参考位置坐标，并根据替换后的第二参考位置坐标调整所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

接收蓝牙***广播的调整后的所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；

根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标，并根据替换后的第三参考位置坐标调整并广播所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

接收调整后的所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙，包括：

确定所述终端接入的第一候选蓝牙；

对所述第一候选蓝牙广播的所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述第一候选蓝牙的修正值进行平方和计算；

从所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙中，确定平方和满足预设要求的蓝牙，作为所述目标蓝牙。

本发明实施例提供一种位置确定装置，所述装置包括：

第一处理模块，用于确定第一场景下的第一位置坐标；

第二处理模块，用于从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

上述方案中，所述参考位置，包括：第一参考位置和至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第一参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标替换所述第一参考位置坐标；

根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标替换所述第二参考位置坐标；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述第二处理模块，用于将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述第二参考位置坐标，并根据替换后的第二参考位置坐标调整所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

接收蓝牙***广播的调整后的所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；

根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标，并根据替换后的第三参考位置坐标调整并广播所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

接收调整后的所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

上述方案中，所述第二处理模块，用于确定所述终端接入的第一候选蓝牙；

对所述第一候选蓝牙广播的所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述第一候选蓝牙的修正值进行平方和计算；

从所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙中，确定平方和满足预设要求的蓝牙，作为所述目标蓝牙。

本发明实施例提供一种位置确定装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以上任一项所述位置确定方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一项所述位置确定方法的步骤。

本发明实施例所提供的一种位置确定方法、装置和存储介质，所述方法包括：确定第一场景下的第一位置坐标；从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系；如此，基于第一位置坐标确定出与第一位置坐标同一坐标系下的第二位置坐标，与经纬度对应，从而提供出高度信息。

附图说明

图1为一种基于RTK载波相位差分技术的定位方法的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种位置确定装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种位置确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明再作进一步详细的说明，先对相关技术进行说明。

图1为一种基于基准站的定位方法的示意图；如图1所示，RTK载波相位差分技术，根据GPS的相对定位概念，将一台接收机安置于己知点，即称基准站，已知坐标记做(X₀,Y₀,Z₀)，另一台或几台用户接收机放置在用户移动台，如测量船、挖泥船，同步采集相同卫星的信号；

基准站通过数据链实时将其载波观测值和测站坐标信息一起传送给用户移动台。利用相对定位原理，将这些观测值进行差分，实现实时定位。

本发明实施例提供的方法，确定第一场景下的第一位置坐标；从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

下面结合实施例对本发明再作进一步详细的说明。

图2为本发明实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；如图2所示，所述方法应用于终端；所述终端可以为智慧终端、平板电脑(PAD)、计算机等提供有定位功能的设备；所述方法包括：

步骤201、确定第一场景下的第一位置坐标；

步骤202、从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

所述第一场景表征室外场景；所述第二场景表征室内场景(具体可以指室内(或称屋内)、隧道)。

所述第一位置坐标和所述第二位置坐标采用经纬度坐标系；可以体现出终端的位置，也即在室内也可以确定终端的高度信息。

在一些实施例中，提供一种根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标的方案。

这里，所述参考位置，包括：第一参考位置和至少一个蓝牙；这里，所述第一参考位置为一个保持不变的绝对位置；

所述参考位置的信息，包括：第一参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量；

实际应用中，为了实现定位，需确定参考位置的信息，再结合第一位置坐标确定终端在所述第二场景下的第二位置坐标。

在步骤202之前，所述方法还包括：

通过第二场景对应的室分网络，获取所述第一参考位置坐标；

通过所述室分网络，获取每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量。

这里，室分网络的各小区均广播相同的绝对位置坐标A(x，y，z)，从而所述终端可以得到所述绝对位置坐标，作为所述第一参考位置坐标。

相应的，所述根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标。

其中，所述根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第一参考位置坐标；

根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

所述从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，包括：

根据接收到的各个蓝牙的信号强度，确定信号强度最强的蓝牙为距离终端最近的蓝牙；

将确定的距离终端最近的蓝牙作为所述第一蓝牙。

举例来说，在室外场景下，终端接入无线通信网络，基准站获取GNSS信息并计算RPK修正值。终端可以采用RTK定位技术，终端通过无线通信网络获取RTK修正信息，结合终端自身根据GNSS计算的存在误差的位置坐标，计算终端高精度位置信息，即终端在室外场景实现定位，确定在室外的位置坐标。

当终端从室外场景向室内场景移动过程中，室外的无线通信网络(如2G/3G/4G/5G)和室内的无线通信网络(也可称为室分无线通信***、室分网络)产生切换，当终端根据异频或异***测量发生切换时，终端记录切换前RTK计算的位置信息(即上述室外的位置坐标)，这里的位置信息是一个经纬度坐标，也即上述第一位置坐标。

终端完成无线通信网络的切换后，进入室分网络，此时由于没有基准站下发的RTK修正值以及在室内无法收到GNSS信号，终端RKT定位中断。此时启动终端的蓝牙功能。

室分无线通信***会广播该***的绝对坐标位置A(x，y，z)，即所述第一参考位置坐标；并且，室内蓝牙***对每一个蓝牙的发射天线位置独立广播一个相对于绝对坐标位置的相对偏移量(Δx，Δy，Δz)，即所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量。

当终端从室外场景切换到室内场景后，所述根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标，包括：

根据切换后的无线小区的广播获得绝对位置坐标后，将所述绝对位置坐标作为终端进入室内初始位置，根据所述第一位置坐标替换所述绝对位置坐标；

根据替换后的绝对位置坐标(即替换后的第一参考位置坐标)，再结合各蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，获得室内高精定位信息。

具体可以根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求(如距离最近)第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

这里，可以采用公式(x+Δx，y+Δy，z+Δz)，得到每个蓝牙的蓝牙坐标。

在一些实施例中，提供另一种从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定第二位置信息的方案。

这里，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置，包括：至少一个第二参考位置和至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

在一种示例中，所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第二参考位置坐标；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在另一种示例中，所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述第二参考位置坐标，并根据替换后的第二参考位置坐标调整所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

接收蓝牙***广播的调整后的所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

其中，所述修正值相当于蓝牙与所述第二参考位置坐标的位置偏差或在(X，Y，Z)轴上面的距离；因此，根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标，包括：

采用公式(X+Δx，Y+Δy，Z+Δz)，确定每个蓝牙的蓝牙坐标。

这里，所述从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，包括：

根据接收到的各个蓝牙的信号强度，确定信号强度最强的蓝牙为距离终端最近的蓝牙；

将确定的距离终端最近的蓝牙作为所述第二蓝牙。

举例来说，假设终端进入室内场景可以有多个入口(隧道入口相对较少，一般只有两个)，对这些入口可以进行编号，如1、2、3……、M。室内或隧道内的其他蓝牙位置编号为AA、BB、CC、……、NN。

入口处架设有蓝牙(所述蓝牙具有发射天线)；若存在多个入口，则可以在每个入口都架设蓝牙，即所述第二场景设有至少一个蓝牙。

假设从位置1进入室内或隧道，位置1设置为坐标A0(x，y，z)(即一种第二参考位置坐标)，在广播按时广播index_A，室内其他蓝牙点位AA对应的相对A0坐标的修正值记做ΔA1(ΔA1x，ΔA1y，ΔA1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对A0坐标的修正值记做ΔA2(ΔA2x，ΔA2y，ΔA2z)、……、室内其他蓝牙点位NN对应的相对A0坐标的修正值记做ΔAn(ΔAnx，ΔAny，ΔAnz)；

从位置2进入室内/隧道，位置2设置为坐标B0(x，y，z)(即一种第二参考位置坐标)，在广播按时广播index_B，室内其他蓝牙点位AA对应的相对B0坐标的修正值记做ΔB1(ΔB1x，ΔB1y，ΔB1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对B0坐标的修正值记做ΔB2(ΔB2x，ΔB2y，ΔB2z)、……、室内其他蓝牙点位NN对应的相对B0坐标的修正值记做ΔBn(ΔBnx，ΔBny，ΔBnz)；

……

从位置M进入室内/隧道，位置1设置为坐标M0(x，y，z)(即一种第二参考位置坐标)，在广播按时广播index_M，室内其他蓝牙点位AA对应的相对M0坐标的修正值记做ΔM1(ΔM1x，ΔM1y，ΔM1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对M0坐标的修正值记做ΔM2(ΔM2x，ΔM2y，ΔM2z)、……、室内其他蓝牙点位NN对应的相对M0坐标的修正值记做ΔMn(ΔMnx，ΔMny，ΔMnz)。

每一个蓝牙位置(AA、BB、CC、…、NN)广播见表1。

表1为室内蓝牙相对位置坐标组

蓝牙AA广播的修正值如表2所示：

表2

蓝牙NN广播的修正值如表3所示：

表3

当终端从室外向室内/隧道移动过程中，室外无线通信网络和室内无线通信网络产生切换，当终端根据异频或异***测量发生切换时，终端记录切换前RTK计算的位置信息(即第一位置坐标，一种经纬度坐标)。

假设终端从位置1进入室内，并接入在位置1的蓝牙，读到位置1广播位置index_A信息，终端根据之前记录的最后一次RTK的高精室外定位坐标O_S(X，Y，Z)(即第一位置坐标)在终端内部发送给蓝牙***，作为A0(x，y，z)；在室内移动期间，都是在A0(x，y，z)(需要说明的是，这里实际是O_S(X，Y，Z))的基础上进行Δ坐标修正值的调整，即可确定以第一位置坐标为基准，相对于第一位置坐标的修正值，作为各蓝牙的坐标；这样室内可以减少绝对坐标的广播，仅广播修正值，即可确定终端的位置(具体以距离最近的蓝牙的位置作为终端的位置)。

其中，所述在A0(x，y，z)的基础上进行Δ坐标修正值的调整，指，(X，Y，Z)结合蓝牙对应的相对于位置1位置进行计算，例如在位置1进入，则定位蓝牙(假设为蓝牙AA)的位置为(X+ΔA1x，Y+ΔA1y，Z+ΔA1z)，其中，O_S(X，Y，Z)＝A0(x，y，z)。

对于其他蓝牙而言，可以根据其相对于位置1的修正值，确定自身的坐标；终端在室内移动，可以将确定的接入信号最强的蓝牙的坐标作为自身的坐标。

由于各蓝牙的位置基于经纬度坐标(即第一位置坐标)修正，从而可以保证终端在室内的坐标与室外的坐标采用同一坐标系。

需要说明的是，如果在室内/隧道期间重启终端，则需要终端将进入室内(从室外无线通信切换到室内无线通信前的RTK坐标O_S(X，Y，Z)及进入位置的index写入日志)的初始O_S(X，Y，Z)和进入位置的index从日志中提取，根据接入的蓝牙广播重新定位。

在一些实施例中，提供再一种从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定第二位置信息的方案。

所述第二场景设有至少两个蓝牙；所述参考位置包括：至少两个蓝牙；

该方案下，入口处无需假设蓝牙，各入口处的最近的蓝牙与入口位置可以有一定距离。

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

在一种示例中，所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；

根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的每个蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在另一种示例中，所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标，并根据替换后的第三参考位置坐标调整并广播所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

接收调整后的所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

具体地，所述根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙，包括：

确定所述终端接入的第一候选蓝牙；

对所述第一候选蓝牙广播的所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述第一候选蓝牙的修正值进行平方和计算；

从所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙中，确定平方和满足预设要求的蓝牙，作为所述目标蓝牙。

这里，将接入信号最强的蓝牙广播，认为是离终端最近的蓝牙，将其作为所述终端接入的第一候选蓝牙。

这里，所述平方和计算采用下式：x*x+y*y+z*z。

也就是说，将第一候选蓝牙广播的其他蓝牙的修正值进行平方和计算，将计算结果最小的蓝牙，作为目标蓝牙。

然后，根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的每个蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标。

其中，所述根据替换后的第三参考位置坐标调整所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，包括：

采用公式(X+ΔB1x，Y+ΔB1y，Z+ΔB1z)，确定每个蓝牙的蓝牙坐标。

这里，所述从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据接收到的各个蓝牙的信号强度，确定信号强度最强的蓝牙为距离终端最近的蓝牙；

将确定的距离终端最近的蓝牙作为所述第三蓝牙。

也就是说，在对所有蓝牙的坐标进行调整后，终端位置移动后，可以基于接收到的各个蓝牙的信号强度，确定信号强度最强的蓝牙为距离终端最近的蓝牙；将确定的距离终端最近的蓝牙作为所述第三蓝牙。

举例来说，进入室内可以有多个入口(隧道入口相对较少，一般只有两个)，对这些入口进行编号，如1、2、3……、M。其他室内或隧道内的蓝牙位置编号为AA、BB、CC、……、NN。

在各入口处均未架设蓝牙，各入口处的最近的蓝牙天线与入口位置有距离。

从位置1进入室内/隧道，位置1设置为坐标A0(0，0，0)，室内其他蓝牙点位AA对应的相对A0坐标的修正值记做ΔA1(ΔA1x，ΔA1y，ΔA1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对A0坐标的修正值记做ΔA2(ΔA2x，ΔA2y，ΔA2z)、……、室内其他蓝牙点位NN对应的相对A0坐标的修正值记做ΔAn(ΔAnx，ΔAny，ΔAnz)；

从位置2进入室内/隧道，位置2设置为坐标B0(0，0，0)，在广播按时广播index_B，室内其他蓝牙点位AA对应的相对B0坐标的修正值记做ΔB1(ΔB1x，ΔB1y，ΔB1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对B0坐标的修正值记做ΔB2(ΔB2x，ΔB2y，ΔB2z)、……、室内其他蓝牙点位NN的对应的相对B0坐标的修正值记做ΔBn(ΔBnx，ΔBny，ΔBnz)；

……

从位置M进入室内/隧道，位置M设置为坐标M0(x，y，z)，在广播按时广播index_M，室内其他蓝牙点位AA对应的相对M0坐标的修正值记做ΔM1(ΔM1x，ΔM1y，ΔM1z)、室内其他蓝牙点位BB对应的相对M0坐标的修正值记做ΔM2(ΔM2x，ΔM2y，ΔM2z)、……、室内其他蓝牙点位NN对应的相对M0坐标的修正值记做ΔMn(ΔMnx，ΔMny，ΔMnz)；

每一个蓝牙位置(AA、BB、CC、…、NN)广播见表4。

表4为室内蓝牙相对位置坐标组

AA广播的修正值如表5所示：

表5

NN广播的修正值如表6所示：

表6

当终端从室外向室内/隧道移动过程中，室外无线通信网络和室内无线通信网络产生切换，当终端根据异频或异***测量发生切换时，终端记录切换前RTK计算的位置信息(经纬度坐标)。

当终端从位置1进入室内，终端根据之前记录的最后一次RTK的高精室外定位坐标O_S(X，Y，Z)在终端内部发送给蓝牙***；则终端接入室内AA位置的蓝牙(即室内位置1处接收到信号最强的蓝牙信号为室内AA位置蓝牙的信号)后，根据AA位置广播的一套坐标值，计算AA位置广播的全部坐标值(即表5所示的ΔA1、ΔB1、……ΔM1的坐标)的3维的平方后和，找出其中平方求和后的最小值(或者是对3维求绝对值后再求和，找出最小值)；根据最小值确认是哪组修正值(例如是ΔB1(ΔB1x，ΔB1y，ΔB1z))，从而将从找到距离进入位置最近的蓝牙的位置并确认是从哪个位置(例如确定距离进入位置最近的蓝牙的位置为ΔB1(ΔB1x，ΔB1y，ΔB1z)，可以确定从位置2进入)进入室内或隧道，将最近的蓝牙广播的修正值(ΔB1(ΔB1x，ΔB1y，ΔB1z))带入RTK最后记录的坐标值O_S(X，Y，Z)，获得新的位置(即采用公式(X+ΔB1x，Y+ΔB1y，Z+ΔB1z))；之后，终端在室内移动过程中，都采用相同的一套相对进入位置的坐标(如采用位置2的相对坐标信息)进行位置更新。

具体地，所述平方求和采用公式：§＝x*x+y*y+z*z；其中，假设用户收到的最强的蓝牙信号的广播是：

也就是说，分别计算：

§A＝ΔA1x*ΔA1x+ΔA1y*ΔA1y+ΔA1z*ΔA1z；

§B＝ΔB 1x*ΔB 1x+ΔB 1y*ΔB 1y+ΔB 1z*ΔB 1z；

……

§M＝ΔM 1x*ΔM 1x+ΔM 1y*ΔM 1y+ΔM 1z*ΔM 1z；

根据计算结果，确定§A、§B、……、§M中最小的§对应那组坐标，就作为终端当前的坐标。

假设最小的§为§B，则确定终端当前的坐标为ΔB1的位置。

需要说明的是，如果在室内或隧道期间重启终端，则需要终端将进入室内(从室外无线通信切换到室内无线通信前的RTK坐标O_S(X，Y，Z)及进入位置写入日志)的初始O_S(X，Y，Z)和进入位置从日志中提取，根据接入的蓝牙广播重新定位。

本发明实施例提供的方法，基于室外获得三维的绝对坐标，通过相对坐标与绝对坐标(绝对经纬度)的换算关系，得到室内三维的相对坐标系，保证终端获取高精定位坐标的连续性；进入室内后，也可以提供高程信息，区分楼层等高度引入的重叠位置；并且，在室内坐标系原点(具体指以上三种蓝牙设置的方式)可以根据位置灵活设置，方案实现的灵活度高。

图3为本发明实施例提供的一种位置确定装置的结构示意图；如图3所示，所述装置包括：

第一处理模块，用于确定第一场景下的第一位置坐标；

第二处理模块，用于从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

在一实施例中，所述参考位置，包括：第一参考位置和至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第一参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标。

具体地，所述第二处理模块，具体用于根据所述第一位置坐标替换所述第一参考位置坐标；

根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在一实施例中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标替换所述第二参考位置坐标；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在一实施例中，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述第二处理模块，用于将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述第二参考位置坐标，并根据替换后的第二参考位置坐标调整所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

接收蓝牙***广播的调整后的所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在一实施例中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；

根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

在一实施例中，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述第二处理模块，用于根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标，并根据替换后的第三参考位置坐标调整并广播所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

接收调整后的所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

具体地，所述第二处理模块，具体用于确定所述终端接入的第一候选蓝牙；

对所述第一候选蓝牙广播的所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述第一候选蓝牙的修正值进行平方和计算；

从所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙中，确定平方和满足预设要求的蓝牙，作为所述目标蓝牙。

需要说明的是：上述实施例提供的位置确定装置在实现相应位置确定方法时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将服务器的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的装置与相应方法的实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图4为本发明实施例提供的另一种位置确定装置的结构示意图，如图4所示，所述装置40包括：处理器401和用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序的存储器402；所述处理器401用于运行所述计算机程序时，执行：确定第一场景下的第一位置坐标；从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

所述处理器401还用于运行所述计算机程序时，执行本发明实施例中各个位置确定方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

实际应用时，所述装置40还可以包括：至少一个网络接口403。所述装置40中的各个组件通过总线***404耦合在一起。可理解，总线***404用于实现这些组件之间的连接通信。总线***404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线***404。其中，所述处理器401的个数可以为至少一个。网络接口403用于装置40与其他设备之间有线或无线方式的通信。

本发明实施例中的存储器402用于存储各种类型的数据以支持装置40的操作。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，DiGital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器401可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，装置40可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器运行时，执行：确定第一场景下的第一位置坐标；从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

所述计算机程序被处理器运行时，还执行本发明实施例中各个位置确定方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

另外，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种位置确定方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

确定第一场景下的第一位置坐标；

从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考位置，包括：第一参考位置和至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第一参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量；

所述根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第一参考位置坐标、每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定所述终端的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第一参考位置坐标；

根据替换后的第一参考位置坐标和每个蓝牙相对于所述第一参考位置坐标的相对偏移量，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第一蓝牙，将所述第一蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标替换所述第二参考位置坐标；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一场景与所述第二场景的交界处设有至少一个第二参考位置，且所述第二场景设有至少一个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：第二参考位置坐标和至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述第二参考位置坐标，并根据替换后的第二参考位置坐标调整所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

接收蓝牙***广播的调整后的所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值；

根据替换后的第二参考位置坐标和所述至少一个蓝牙中每个蓝牙相对于所述第二参考位置坐标的修正值，确定每个蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从至少一个蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第二蓝牙，将所述第二牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

根据所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标；

根据替换后的第三参考位置坐标和所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值，确定所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙的蓝牙坐标；所述蓝牙坐标与所述第一位置坐标采用同一坐标系；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二场景设有至少两个蓝牙；

所述参考位置的信息，包括：至少一个候选蓝牙对应的子参考位置信息；每个所述子参考位置信息，包括：候选蓝牙的第三参考位置坐标和至少两个蓝牙中除候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述候选蓝牙的修正值；

所述根据第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标，包括：

根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙；

将所述第一位置坐标发送至蓝牙***；所述第一位置坐标用于告知所述蓝牙***以所述第一坐标位置替换所述目标蓝牙的第三参考位置坐标，并根据替换后的第三参考位置坐标调整并广播所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

接收调整后的所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙相对于所述目标蓝牙的修正值；

从所述至少两个蓝牙中除目标蓝牙外的其他蓝牙中确定与终端的距离满足预设距离要求的第三蓝牙，将所述第三蓝牙的蓝牙坐标，作为所述终端在第二场景下的第二位置坐标。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标和每个所述子参考位置信息，从所述至少一个候选蓝牙中确定符合位置关系要求的目标蓝牙，包括：

确定所述终端接入的第一候选蓝牙；

对所述第一候选蓝牙广播的所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙相对于所述第一候选蓝牙的修正值进行平方和计算；

从所述至少两个蓝牙中除第一候选蓝牙外的其他蓝牙中，确定平方和满足预设要求的蓝牙，作为所述目标蓝牙。

9.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一处理模块，用于确定第一场景下的第一位置坐标；

第二处理模块，用于从所述第一场景切换到第二场景后，根据所述第一位置坐标和参考位置的信息，确定所述第二场景下的第二位置坐标；

其中，所述第二位置坐标和所述第一位置坐标采用同一坐标系。

10.一种位置确定装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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