CN111781619B - 基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种基于近距离通信网络的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接入近距离通信网络，并从所述近距离通信网络中获取差分改正信息；当与卫星建立通信连接时，接收所述卫星发送的用于定位的卫星信息；基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位，得到所述定位的第一精度；当所述第一精度小于第一目标精度时，根据从所述近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整所述卫星信息；基于所述差分改正信息和调整后的所述卫星信息重新进行定位。采用本方法能够提高终端的定位精度。

Description

基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于近距离通信网络的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，出现了物联网技术，在物联网技术的很多应用场景下，需要对物联网中的终端进行精确的定位。
传统技术中，利用卫星导航定位技术对物联网中终端进行定位。但是在室内、城市峡谷和多径干扰较大的环境中时，卫星导航定位技术的定位精度较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的基于近距离通信网络的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种基于近距离通信网络的定位方法，所述方法包括：
接入近距离通信网络，并从所述近距离通信网络中获取差分改正信息；
当与卫星建立通信连接时，接收所述卫星发送的用于定位的卫星信息；
基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位，得到所述定位的第一精度；
当所述第一精度小于第一目标精度时，根据从所述近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整所述卫星信息；
基于所述差分改正信息和调整后的所述卫星信息重新进行定位。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当未与卫星建立通信连接时，从所述近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；
确定与所述至少一个终端间的距离；
基于所述距离和所述位置信息进行定位。
在一个实施例中，所述从所述近距离通信网络中获取差分改正信息包括：
从所述近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；所述差分改正信息是所述第一终端从基站获取的，或者是所述第一终端根据从所述卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
在一个实施例中，所述基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位包括：
基于所述卫星信息计算与所述卫星之间距离的观测值；
基于所述差分改正信息调整所述观测值；
根据调整后的所述观测值进行定位。
在一个实施例中，所述定位辅助信息由第二终端基于从所述卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于所述近距离通信网络；所述第二终端是所述近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是所述近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
在一个实施例中，所述基于所述距离和所述位置信息进行定位包括：
基于所述距离和所述位置信息确定与所述至少一个终端间的位置关系；
根据所述位置关系进行定位。
在一个实施例中，所述方法还包括：
按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；
接收云端服务器发送的导航信息；
在用户界面的地图中显示所述位置坐标和所述导航信息。
一种基于近距离通信网络的定位装置，所述装置包括：
获取模块，用于接入近距离通信网络，并从所述近距离通信网络中获取差分改正信息；
接收模块，用于当与卫星建立通信连接时，接收所述卫星发送的用于定位的卫星信息；
定位模块，用于基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位，得到所述定位的第一精度；
调整模块，用于当所述第一精度小于第一目标精度时，根据从所述近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整所述卫星信息；
重新定位模块，用于基于所述差分改正信息和调整后的所述卫星信息重新进行定位。
在一个实施例中，所述装置还包括：
所述获取模块，还用于当未与卫星建立通信连接时，从所述近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；
确定模块，用于确定与所述至少一个终端间的距离；
所述定位模块，还用于基于所述距离和所述位置信息进行定位。
在一个实施例中，所述获取模块，还用于：
从所述近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；所述差分改正信息是所述第一终端从基站获取的，或者是所述第一终端根据从所述卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
在一个实施例中，所述定位模块，还用于：
基于所述卫星信息计算与所述卫星之间距离的观测值；
基于所述差分改正信息调整所述观测值；
根据调整后的所述观测值进行定位。
在一个实施例中，所述定位辅助信息由第二终端基于从所述卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于所述近距离通信网络；所述第二终端是所述近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是所述近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
在一个实施例中，所述定位模块，还用于：
基于所述距离和所述位置信息确定与所述至少一个终端间的位置关系；
根据所述位置关系进行定位。
在一个实施例中，所述装置还包括：
上传模块，用于按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；
接收模块，用于接收云端服务器发送的导航信息；
显示模块，用于在用户界面的地图中显示所述位置坐标和所述导航信息。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述基于近距离通信网络的定位方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于近距离通信网络的定位方法的步骤。
上述实施例中，终端在定位时接入近距离通信网络，从近距离通信网络中的其他终端获取差分改正信息，并根据差分改正信息和收到的卫星信息进行定位，差分改正信息能够对仅基于卫星信息进行定位的误差进行修正，提高了定位精度。此外，还可以根据接收的定位辅助信息对卫星信息进行调整，降低了卫星信息的误差，基于调整后的卫星信息进行定位能够降低定位误差，提高定位精度。
附图说明
图1为一个实施例中基于近距离通信网络的定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中基于近距离通信网络的定位方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中基于近距离通信网络的定位方法的流程示意图；
图4为一个实施例中基于近距离通信网络的定位装置的结构框图；
图5为另一个实施例中基于近距离通信网络的定位装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的基于近距离通信网络的定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，待定位的终端102接入近距离通信网络106，并与近距离通信网络中的其他终端进行通信，从近距离通信网络的其他终端中获取差分改正信息和定位辅助信息。终端102从卫星104接收卫星信息后，根据差分改正信息和卫星信息进行定位，当第一定位精度小于第一目标精度时根据定位辅助信息和卫星信息重新进行定位。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于近距离通信网络的定位方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：
S202，终端接入近距离通信网络，并从近距离通信网络中获取差分改正信息。
其中，上述的终端是指接入近距离通信网络中的待定位(即需要进行定位)的本端设备。近距离通信网络是通过无线电波传输信息，并且相互间传输距离较短的终端组成的通信网络。近距离通信网络中的终端间的距离近，传输功耗小。近距离通信网络可以是支持Mesh(无线网络网格)组网方式的网络，例如可以基于蓝牙的无线通信网络，或者可以是基于Zigbee(紫蜂)的无线通信网络，或者可以是WiFi网络。
其中，差分改正信息是对终端根据从卫星接收的卫星信息计算得到的观测值进行改正的信息。差分改正信息可以伪距差分改正信息或者载波相位差分改正信息或者坐标改正信息等。观测值可以是伪距观测值、载波相位观测值或者坐标观测值等。
由于，终端从卫星接收的卫星信息带有电离层误差、对流层误差和多路径误差等误差，所以直接根据接收的卫星信息得到的观测值具有较大误差。终端从近距离通信网络中获取差分改正信息是指终端在接入近距离通信网络后，从近距离通信网络中的其他终端获取差分改正信息。
S204，当终端与卫星建立通信连接时，终端接收卫星发送的用于定位的卫星信息。
其中，卫星是全球导航卫星***中的卫星，当利用GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)进行定位时，为GPS***中的卫星。当利用北斗导航***进行定位时，为北斗导航***中的卫星。
其中，卫星信息是终端从接收的卫星信号中提取的信息。终端接收到卫星信号后，从卫星信号的载波中分离出调制在载波上的测距码和数据码。测距码可以是C\A码或者是P码。终端对数据码进行解码获取导航电文。导航电文中包括遥测字、交接字和数据字。数据字中包括用户测距精度、卫星星历、时钟校正参数等。
S206，终端基于差分改正信息和卫星信息进行定位，得到定位的第一精度。
终端通过接收的卫星信息中的测距码计算出终端到卫星的距离的观测值或者载波相位观测值或者位置坐标的观测值，然后利用差分改正信息对观测值进行差分改正，基于改正后的观测值进行定位。例如，终端从近距离通信网络中获取伪距差分改正信息，利用伪距差分改正信息对通过卫星信息计算出的伪距的观测值进行改正，然后利用改正后的伪距进行定位。
由于，在通过卫星信息进行定位时，定位误差具有相关性。如果已知一个终端A的实际位置和终端通过接收的卫星信息计算出的位置，通过两个位置的差值即可得到差分改正信息。如果终端B在终端A的附近，则终端A和终端B的一些具有相关性的定位误差是相近的，例如电离层延时、对流程延时、卫星星历等定位误差相近。终端B通过终端A的差分改正信息对通过卫星信息计算出的观测值进行调整后，可以消除这些具有相关性的误差。
其中，第一定位精度是利用卫星信息进行定位的定位精度。终端在通过差分改正信息和卫星信息进行定位时，估计出定位的第一精度。例如，估计出的第一精度是米级、亚米级或者厘米级，或者估计出的第一精度是300米、10米等。
S208，当第一精度小于第一目标精度时，终端根据从近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整卫星信息。
其中，定位辅助信息是近距离通信网络中满足条件的终端广播的能够对其他终端接收的受到环境干扰的、误差较大的卫星信息进行调整的信息。满足条件的终端可以是卫星信号强度大于预设强度阈值的位置区域中的终端，或者可以是定位精度达到预设的精度级别的终端，或者可以是处于开阔环境中、接收到的卫星数大于预设数量的终端。定位辅助信息可以是和卫星位置、卫星轨道、时钟等相关的信息，例如可以是星历、电离层延时校正参数、多径特征、精准时钟等信息。
当第一精度小于第一目标精度时，说明终端仅利用差分改正信息进行定位后无法达到定位的精度要求，所以终端保持唤醒状态，从近距离通信网络中接收第二终端广播的定位辅助信息，以根据定位辅助信息进一步提高定位精度。
由于近距离通信网络中的终端间的距离较小，两个终端接收的卫星信息理论上应该相似，但是，如果其中一个终端处于城市峡谷、多遮蔽的环境中，则该终端能够接收到的卫星数量较少，定位精度低于第一目标精度。终端利用从第二终端接收的定位辅助信息对定位信息进行修正后，可以提高定位的第一精度。例如，如果两个终端间的距离较小，而终端A在室内，终端B在室外，终端B能够搜索到的卫星数量较多，根据接收的卫星信息进行定位的定位精度达到厘米级。终端A由于受到遮蔽，信号很差，搜索到的卫星数量少，定位精度无法达到一目标精度。由于两个终端距离较为接近，所以两个终端和卫星的相对位置、卫星星历、时钟等应该是接近的，所以可以利用终端B的卫星信息对终端A的卫星信息进行调整。
S210，终端基于差分改正信息和调整后的卫星信息重新进行定位。
终端根据调整后的卫星信息计算得到伪距观测值或者载波相位观测值或者位置坐标观测值，然后基于差分改正信息对各观测值进行改正，根据改正后的观测值重新进行定位。
上述实施例中，终端在定位时接入近距离通信网络，从近距离通信网络中的其他终端获取差分改正信息，并根据差分改正信息和收到的卫星信息进行定位。差分改正信息能够对仅基于卫星信息进行定位的误差进行修正，提高了定位精度。此外，还可以终端根据接收的定位辅助信息对卫星信息进行调整，降低了卫星信息的误差，基于调整后的卫星信息进行定位能够降低定位误差，提高定位精度。
在一个实施例中，当终端未与卫星建立通信连接时，终端从近距离通信网络中获取至少一个其他终端的位置信息；确定与至少一个其他终端间的距离；基于与其他终端的距离和该终端对应位置信息进行定位。
当终端处于室内、地下车库等完全无卫星信号覆盖的环境中时，无法与卫星建立通信连接并接收卫星信息。由于近距离通信网络中的终端间的距离较近，终端A可以通过与近距离网络中至少一个其他终端间的距离以及该终端的位置信息进行定位。当只能在近距离通信网络中获取一个其他终端的位置信息和距离时，定位精度较低，获取的其他终端的位置信息和距离越多，定位精度越高。
在一个实施例中，终端基于距离和位置信息进行定位包括：基于距离和位置信息确定与至少一个终端间的位置关系；根据位置关系进行定位。
其中，上述至少一个终端可以指近距离网络中除本端设备之外的其它终端。
近距离通信网络中的一个终端可以通过从其他位置已知的终端接收的通信信号计算出和其他终端间的距离。例如，终端A收到终端B发送的通信信号，根据通信信号可以获得通信信号从终端B到终端A的时延t，由于通信信号以光速传播，所以终端A可以计算出与终端B间的距离为s＝c×t。
终端在获取位置已知的终端的位置信息和与该终端间的距离后，可以根据与该终端的位置关系对其自身的位置进行计算。例如，如果终端A在近距离通信网络中仅获取了终端B的位置信息，并且计算得到了和终端B间的距离s，那么终端A在以B为圆心，s为半径的圆的圆周上。例如，如果终端A在近距离通信网络中获取了终端B和终端C的位置信息，并且通过计算得到了和终端B、终端C间的距离分别为s1和s2，那么终端A在以B为圆心s1为半径的圆和以C为圆心s2为半径的圆的交点上。如果终端A在近距离通信网络中获取了终端B、终端C和终端D的位置信息，那么根据与终端B、C、D的距离可以确定两个距离差，通过两个距离差可以确定两个双曲线，则终端A在两个双曲线的交点上。
由于，在近距离通信网络中，终端间的距离较近，所以终端在无法与卫星建立通信连接时，通过其他位置已知的终端对自身的位置进行定位，避免出现完全无法定位的情况。
在一个实施例中，终端从近距离通信网络中获取差分改正信息包括：从近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；差分改正信息是第一终端从基站获取的，或者是第一终端根据从卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
其中，第一终端可以是近距离通信网络中能够通过长距离通信与基站建立连接，并从基站获取差分改正信息的终端。其中，基站可以是CORS(Continuously OperatingReference Stations，连续运行参考站)中的基站。
第一终端也可以是能够承担大于预设阈值的功耗，并且处于开阔地带的终端。由于第一终端处于开阔地带，所以接收到的卫星较多，能够通过多组卫星进行运算，使定位精度达到预设的精度，例如达到厘米级。第一终端根据定位得到的准确的位置信息可以反推出第一终端和卫星间的距离的准确值、载波相位的准确值，然后根据距离的准确值、载波相位的准确值、位置信息的准确值和通过卫星信息得到的各观测值进行差分计算分别得到伪距的差分改正信息、载波相位的差分改正信息、位置坐标的差分改正信息。
由于通过长距离通信从基站获取差分改正信息或者通过计算获取差分改正信息所需的功耗较大，而终端通过近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息所需的功耗较小。所以，终端从第一终端获取差分改正信息对自身接收的卫星信息进行调整，不仅可以提高定位精度，而且可以降低功耗。
在一个实施例中，终端基于差分改正信息和卫星信息进行定位包括：基于卫星信息计算与卫星之间距离的观测值；基于差分改正信息调整观测值；根据调整后的观测值进行定位。
终端根据从卫星接收的卫星信息中提取测距码，根据测距码获取从卫星发送测距码到终端接收到测距码的时间t。在不考虑大气层影响的情况下，测距码的传播速度为光速c，所以终端根据s＝c×t计算出与卫星间距离的观测值s＝c×t。然后，终端利用差分改正信息对距离的观测值进行调整，得到终端与卫星间的准确距离。根据三角定位原理，终端在以卫星为球心，以卫星到终端的距离为半径的球面上。
终端根据基于差分改正信息调整后的观测值进行定位可以降低对流层延时误差、电离层延时误差、时钟误差等误差，提高了定位精度。
在一个实施例中，定位辅助信息由第二终端基于从卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于近距离通信网络；第二终端是近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
其中，近距离通信网络中的终端可以按照一定的时间间隔将定位得到的位置坐标和接收的卫星信息上传至云端服务器，云端服务器对终端上传的数据进行分析，筛选出在预设时间段内保持静止的终端。其中，预设时间段可以是云端服务器根据需要设置的时间段，例如设置预设时间段为一天、一周等。云端服务器也可以对近距离网络中终端上传的数据进行分析，获取各终端在特定时间为静止状态的概率，将静止状态的概率大于预设概率值的终端确定为第二终端。
由于第二终端在预设时间段内保持静止，或者静止的概率大于预设概率值，对于静止的终端更容易进行精确的定位。云端服务器对第二终端上传的位置信息进行计算，使第二终端定位的精度达到预设级别，例如米级、亚米级或者厘米级。所以根据该第二终端得到的定位辅助信息更加精确。提高了其他终端基于该第二终端广播的定位辅助信息进行定位的定位精度。
其中，第二目标精度是云端服务器设置的对第二终端进行筛选的目标精度，以筛选出定位精度高于第二目标精度的第二终端，使基于该第二终端得到的定位辅助信息更加精确。例如，设置第二目标精度为米级或者亚米级。
在一个实施例中，终端按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；接收云端服务器发送的导航信息；在用户界面的地图中显示位置坐标和导航信息。
其中，终端可以根据应用场景、进行定位时的速度设置预设时间间隔。例如，如果在某个应用场景下，需要较高的导航精度，则设置毫秒级的时间间隔，如果在某个应用场景下，不需要较高的导航精度，则设置秒级的时间间隔。例如，在快速运动时，位置变化较快，设置毫秒级的时间间隔，而在运动速度较慢时，位置变化较慢，设置秒级的时间间隔。终端通过设置不同的时间间隔，既可以满足不同应用场景下的需求，也可以降低功耗。
在一个实施例中，如图3所示，终端定位的过程包括如下步骤：
S302，接入近距离通信网络，并从近距离通信网络中获取差分改正信息。
S304，判断是否能够与卫星建立通信连接，当能够与卫星建立通信连接时，执行S306，当不能与卫星建立通信连接时，执行S322。
S306，接收卫星发送的用于定位的卫星信息。
S308，基于卫星信息计算与卫星之间距离的观测值。
S310，基于差分改正信息调整观测值。
S312，根据调整后的观测值进行定位，得到定位的第一精度
S314，判断第一精度是否小于第一目标精度，当第一精度小于第一目标精度时，执行S316。
S316，从近距离通信网络中获取定位辅助信息。
S318，根据定位辅助信息对卫星信息进行调整。
S320，基于差分改正信息和调整后的卫星信息重新进行定位。
S322，从近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息。
S324，确定与获取了位置信息的终端间的距离。
S326，基于距离和位置信息进行定位。
应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种基于近距离通信网络的定位装置，包括：获取模块402、接收模块404、定位模块406、调整模块408和重新定位模块410，其中：
获取模块402，用于接入近距离通信网络，并从近距离通信网络中获取差分改正信息；
接收模块404，用于当与卫星建立通信连接时，接收卫星发送的用于定位的卫星信息；
定位模块406，用于基于差分改正信息和卫星信息进行定位，得到定位的第一精度；
调整模块408，用于当第一精度小于第一目标精度时，根据从近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整卫星信息；
重新定位模块410，用于基于差分改正信息和调整后的卫星信息重新进行定位。
上述实施例中，终端在定位时接入近距离通信网络，从近距离通信网络中的其他终端获取差分改正信息，并根据差分改正信息和收到的卫星信息进行定位。差分改正信息能够对仅基于卫星信息进行定位的误差进行修正，提高了定位精度。此外，还可以终端根据接收的定位辅助信息对卫星信息进行调整，降低了卫星信息的误差，基于调整后的卫星信息进行定位能够降低定位误差，提高定位精度。
在一个实施例中，如图5所示，装置还包括：
获取模块，还用于当未与卫星建立通信连接时，从近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；
确定模块412，用于确定与至少一个终端间的距离；
定位模块，还用于基于距离和位置信息进行定位。
在一个实施例中，获取模块402，还用于：
从近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；差分改正信息是第一终端从基站获取的，或者是第一终端根据从卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
在一个实施例中，定位模块406，还用于：
基于卫星信息计算与卫星之间距离的观测值；
基于差分改正信息调整观测值；
根据调整后的观测值进行定位。
在一个实施例中，定位辅助信息由第二终端基于从卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于近距离通信网络；第二终端是近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
在一个实施例中，定位模块406，还用于：
基于距离和位置信息确定与至少一个终端间的位置关系；
根据位置关系进行定位。
在一个实施例中，如图5所示，装置还包括：
上传模块414，用于按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；
接收模块404，用于接收云端服务器发送的导航信息；
显示模块416，用于在用户界面的地图中显示位置坐标和导航信息。
关于基于近距离通信网络的定位装置的具体限定可以参见上文中对于基于近距离通信网络的定位方法的限定，在此不再赘述。上述基于近距离通信网络的定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于近距离通信网络的定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接入近距离通信网络，并从近距离通信网络中获取差分改正信息；当与卫星建立通信连接时，接收卫星发送的用于定位的卫星信息；基于差分改正信息和卫星信息进行定位，得到定位的第一精度；当第一精度小于第一目标精度时，根据从近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整卫星信息；基于差分改正信息和调整后的卫星信息重新进行定位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当未与卫星建立通信连接时，从近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；确定与至少一个终端间的距离；基于距离和位置信息进行定位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；差分改正信息是第一终端从基站获取的，或者是第一终端根据从卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于卫星信息计算与卫星之间距离的观测值；基于差分改正信息调整观测值；根据调整后的观测值进行定位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：定位辅助信息由第二终端基于从卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于近距离通信网络；第二终端是近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于距离和位置信息确定与至少一个终端间的位置关系；根据位置关系进行定位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；接收云端服务器发送的导航信息；在用户界面的地图中显示位置坐标和导航信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接入近距离通信网络，并从近距离通信网络中获取差分改正信息；当与卫星建立通信连接时，接收卫星发送的用于定位的卫星信息；基于差分改正信息和卫星信息进行定位，得到定位的第一精度；当第一精度小于第一目标精度时，根据从近距离通信网络中获取的定位辅助信息调整卫星信息；基于差分改正信息和调整后的卫星信息重新进行定位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当未与卫星建立通信连接时，从近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；确定与至少一个终端间的距离；基于距离和位置信息进行定位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；差分改正信息是第一终端从基站获取的，或者是第一终端根据从卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于卫星信息计算与卫星之间距离的观测值；基于差分改正信息调整观测值；根据调整后的观测值进行定位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：定位辅助信息由第二终端基于从卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于近距离通信网络；第二终端是近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于距离和位置信息确定与至少一个终端间的位置关系；根据位置关系进行定位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；接收云端服务器发送的导航信息；
在用户界面的地图中显示位置坐标和导航信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于近距离通信网络的定位方法，其特征在于，所述方法应用于所述近距离通信网络中的待定位终端；所述方法包括：
接入近距离通信网络，并从所述近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；所述第一终端为所述近距离通信网络中通过长距离通信与基站建立连接的终端，或者为承担的功耗大于预设阈值、且处于开阔地带的终端；当与卫星建立通信连接时，接收所述卫星发送的用于定位的卫星信息；
基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位，得到所述定位的第一精度；
当所述第一精度小于第一目标精度时，获取所述近距离通信网络中的第二终端广播的定位辅助信息，并根据所述定位辅助信息调整所述卫星信息；所述第二终端是所述近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是所述近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端；所述定位辅助信息为与卫星位置、卫星轨道或者时钟中的至少一种相关的信息；基于所述差分改正信息和调整后的所述卫星信息重新进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当未与卫星建立通信连接时，从所述近距离通信网络中获取至少一个终端的位置信息；
确定与所述至少一个终端间的距离；
基于所述距离和所述位置信息进行定位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述近距离通信网络中获取差分改正信息包括：
从所述近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；所述差分改正信息是所述第一终端从基站获取的，或者是所述第一终端根据从所述卫星接收的卫星信息进行运算得到的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位包括：
基于所述卫星信息计算与所述卫星之间距离的观测值；
基于所述差分改正信息调整所述观测值；
根据调整后的所述观测值进行定位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息由第二终端基于从所述卫星接收的第二卫星信息所生成并广播于所述近距离通信网络。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述位置信息进行定位包括：
基于所述距离和所述位置信息确定与所述至少一个终端间的位置关系；
根据所述位置关系进行定位。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预设时间间隔将定位得到的位置坐标上传至云端服务器，以使云端服务器根据上传的所述位置坐标、初始位置和目标位置生成导航信息；
接收云端服务器发送的所述导航信息；
在用户界面的地图中显示所述位置坐标和所述导航信息。
8.一种基于近距离通信网络的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于接入近距离通信网络，并从所述近距离通信网络中的第一终端获取差分改正信息；所述第一终端为所述近距离通信网络中通过长距离通信与基站建立连接的终端，或者为承担的功耗大于预设阈值、且处于开阔地带的终端；
接收模块，用于当与卫星建立通信连接时，接收所述卫星发送的用于定位的卫星信息；
定位模块，用于基于所述差分改正信息和所述卫星信息进行定位，得到所述定位的第一精度；
调整模块，用于当所述第一精度小于第一目标精度时，获取所述近距离通信网络中的第二终端广播的定位辅助信息，并根据所述定位辅助信息调整所述卫星信息；所述第二终端是所述近距离通信网络中的、且在预设时间段内保持静止的终端，或者是所述近距离通信网络中的、且进行定位时对应的第二精度达到第二目标精度的终端；所述定位辅助信息为与卫星位置、卫星轨道或者时钟中的至少一种相关的信息；
重新定位模块，用于基于所述差分改正信息和调整后的所述卫星信息重新进行定位。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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