CN114312697A

CN114312697A - 一种车辆自动驻车方法及***

Info

Publication number: CN114312697A
Application number: CN202111255109.6A
Authority: CN
Inventors: 邓业宝; 陈世荣; 刘强; 张庆军; 张凯歌; 李成涛
Original assignee: Zhejiang Zero Run Technology Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Zero Run Technology Co Ltd
Priority date: 2021-10-27
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2022-04-12
Anticipated expiration: 2041-10-27
Also published as: CN114312697B

Abstract

本发明公开了一种车辆自动驻车方法，包括：判断车速是否小于等于设定的阈值Vth，若车速小于等于Vth则进入下一步，若车速大于Vth则结束操作；判断车上有无驾驶人员，若有驾驶人员则结束操作，若无驾驶人员则进入下一步；判断车辆是否为驻车状态，若是驻车状态则结束操作，若不是驻车状态则进入下一步；车辆熄火并驻车，发出报警信号提醒驾驶人员或车主。还公开了一种车辆自动驻车***，包括：控制模块；设置模块；压力检测模块；图像识别模块；驻车检测模块。本发明通过设置压力检测模块和图像识别模块，共同检测判断驾驶座上的人员情况，当检测到非成人驾驶员在驾驶座上时就会自动熄火驻车，避免发生事故。

Description

一种车辆自动驻车方法及***

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，尤其是涉及一种车辆自动驻车方法及***。

背景技术

进入21世纪后汽车广泛进入千家万户，几乎每个家庭都能拥有一台属于自己的家庭用车，造成汽车保有量越来越多，随之而来的交通事故也越来越多，其中由于驻车不当所引起的交通事故也越来越多。具体的原因有（1）驾驶员离开车辆后，偶尔会有发生车辆还未熄火且忘记将车辆驻车的情况，此时，如车辆仍挂在档位上（前进或后退档），车辆仍将行驶，可能会发生交通事故，甚至会影响到人身安全；（2）驾驶员熄火离开车辆，未将车辆驻车，如果车辆停在坡道上，车辆很可能会溜坡，可能会发生交通事故；（3）驾驶员离开车辆后，车钥匙遗留在车上，小孩子误启动车辆，甚至将车辆开走，可能会引发交通事故。

在中国专利文献中公开的“一种驻车检测制动***及其控制方法”，其公开号为CN112622790A，公开日期为2021-04-09，包括ECU单元、驾驶座椅检测单元、制动单元及警报单元，驾驶座椅检测单元包括一个设置于驾驶座椅上的压力传感器，压力传感器通过线路与ECU单元电性连接，警报单元包括一个报警器，报警器与ECU单元电性连接，ECU单元可接受汽车的档位信息，ECU单元可根据档位信息及压力传感器接收的压力信息控制制动单元进行制动。进行驻车时，当压力传感器感受到驾驶座椅上有成员时，ECU单元控制制动单元不进行动作，当压力传感器感受到驾驶座椅上没有成员且汽车档位为空挡时，ECU单元控制制动单元进行制动并控制报警器报警，当压力传感器感受到驾驶座椅上没有成员且汽车档位不为空挡时，ECU单元控制制动单元不进行动作。但是该技术只能检测座椅上的受力情况来判断是否有人，但是不能识别座椅上的是成人还是儿童或者是重物，仍然可能会造成事故的发生。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中自动驻车***不能准确识别判断驾驶座上是成人或者儿童或其他物体从而使得自动驻车***安全性不足的问题，提供了一种车辆自动驻车方法及***，通过设置压力检测模块和图像识别模块，共同检测判断驾驶座上的人员情况，当检测到非成人驾驶员在驾驶座上时就会自动熄火驻车，避免发生事故。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种车辆自动驻车方法，包括：

S1、判断车速是否小于等于设定的阈值Vth，若车速小于等于Vth则进入下一步，若车速大于Vth则结束操作；

S2、判断车上有无驾驶人员，若有驾驶人员则结束操作，若无驾驶人员则进入下一步；

S3、判断车辆是否为驻车状态，若是驻车状态则结束操作，若不是驻车状态则进入下一步；

S4、车辆熄火并驻车，发出报警信号提醒驾驶人员或车主。

现有的自动驻车技术是一种自动刹车功能，启动该功能后，短时间内停车的时候，相当于不用拉手刹，可以避免使用手刹或电子手刹而简化操作。但是自动驻车不能识别有无驾驶员，更不能识别是不是孩子在驾驶员座位上。本发明中是在现有的自动驻车***的基础上，将车辆内有无驾驶人员和车辆有无驻车进行结合来控制自动驻车***的，当发现车辆无驾驶员且车辆未驻车时，通过自动驻车***进行判断，将车辆熄火并驻车，同时发出声光报警信号进行提醒。

作为优选，所述S2中判断车上有无驾驶人员包括以下步骤：

S21、预先设置压力检测阈值Gth，设置车主及合法驾驶人员的图像信息；

S22、检测驾驶座上的压力值F1，当F1大于等于Gth时，输出压力检测信号为1；当F1小于Gth时，输出压力检测信号为0；

S23、图像识别驾驶座前人员的信息，当识别到车主或合法驾驶人员时，输出识别信号为1；其余情况下输出识别信号为0；

S24、当压力信号和识别信号的乘积为1时，判断为有驾驶人员，其余情况都判断为无驾驶人员。

本发明中有无驾驶人员的判断不仅仅是判断驾驶座上有没有人，还要判断驾驶座上的是儿童还是成人，是车主本身还是其他驾驶人员。由于儿童的体重在一般情况下都小于成人，因此车主可以根据自身体重设置压力检测阈值Gth，压力值F1大于Gth可以判断为成人，压力值F1小于Gth的可以判断为儿童，也可能是宠物或者其他重物。此外车主还可以设置车主及合法驾驶人员的图像信息，输入图像信息的人员能够驾驶车辆。通过图像识别驾驶座前人员的情况，识别到的人员有图像信息储存记录时说明是驾驶员，没有图像信息储存记录的说明不是驾驶员。只有当两个条件都满足时才能判断为有驾驶人员。

作为优选，所述S3中通过手刹信号判断驻车状态，已拉手刹说明车辆为驻车状态，未拉手刹说明车辆不是驻车状态。本发明中车辆内手刹若为手动手刹则需要设置手刹信息传感器用于检测和发送手刹状态；若为电子手刹则不需要手刹信息传感器就能发送手刹状态。

作为优选，当判断车上无驾驶人员时，将车内的情况及图像发送到移动端；所述移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

本发明中，判断车上无驾驶人员时有以下几种情况：驾驶座上是空的；驾驶座上是重物；驾驶座上是宠物；驾驶座上是儿童；驾驶座上是没有记录图像信息的人。因此在判断无驾驶人员时需要将车内的图像发送到移动端，由持有移动端的车主或合法驾驶人员判断具体情况并采取措施。移动端能控制车辆的驻车状态，从而保证在车辆内部驻车***的出现识别问题时或发生紧急情况时远程操控车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

作为优选，所述S4中，车辆发出声光报警信号的同时，将车内的情况及图像发送到移动端；所述移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。本发明中车辆发出的声光报警信号包括对设置在车上的报警信号以及在移动端的报警信号，保证车主或合法驾驶人员能够接收到报警信息，及时检查车辆状态。

作为优选，所述S1中，当车速从大于Vth减速到Vth以下后，进入S2；当车速从0开始逐渐加速到Vth的过程中，进入S2。

本发明中设置有车速阈值Vth，由于车辆发动后在空挡时不踩离合器以及油门的情况下也会有一定的车速，因此不以车速为0作为判断标准，而是以Vth作为判断阈值。当车速逐渐减速到Vth以下时统一默认为预备停车阶段，此时自动驻车***开始进行判断流程；而当车速从0逐渐加速到Vth的过程中，统一默认为溜坡阶段，此时自动驻车***同样开始进行判断流程，最终根据判断结果进行驻车或不进行操作。

一种车辆自动驻车***，包括：

控制模块，用于进行数据存储以及数据处理；

设置模块，用于设置输入压力检测阈值以及车主和合法驾驶人员的图像信息；

压力检测模块，对驾驶座椅上的压力进行检测并输出检测信号；

图像识别模块，对驾驶座及周围的情况进行图像采集和识别，输出识别信号；

驻车检测模块，对车辆的驻车状态以及手刹情况进行检测。

本发明中，控制模块分别连接设置模块、压力检测模块、图像识别模块、驻车检测模块，控制模块中还储存有设置的压力检测阈值以及设置模块中输入的车主和合法驾驶人员的图像信息。驻车检测模块包括有手刹信息传感器，准确判断车辆的驻车状态。压力检测模块和图像识别模块用于判断驾驶座上的是否是驾驶人员。

作为优选，还包括移动端，所述移动端包括报警单元，用于车辆未驻车时的报警通知；远程驻车单元，用于控制驻车***的开启或关闭以及进入驻车状态或取消驻车状态；图像显示单元，用于显示采集到的车内的情况及图像。

本发明中，车辆内的自动驻车***还配置有相对应的移动端，移动端可以是车主或合法驾驶人员携带的移动设备上与车辆联网的App软件，也可以是车辆的电子钥匙。

作为优选，车辆内手刹拉起则自动驻车***关闭；手刹未拉起则驻车***开启。本发明中，车辆内手刹拉起时说明车辆已经处在驻车状态，因此关闭自动驻车***可以节约电量；手刹未拉起时，说明车辆不处于驻车状态，因此需要开启自动驻车***，根据实际情况判断是否需要进行驻车，从而保证车辆的安全性。

本发明具有如下有益效果：通过设置压力检测模块和图像识别模块，共同检测判断驾驶座上的人员情况，当检测到非成人驾驶员在驾驶座上时就会自动熄火驻车，避免发生事故，提高了安全性；移动端能控制驻车***的状态，避免车辆自动驻车***的识别部分出现故障时无法启动车辆；在检测到无驾驶人员以及车辆报警信息时，能将车内图像发送到移动端，使车主可以了解具体的报警信息，也能避免陌生人员开走车辆发生盗窃案件。

附图说明

图1是本发明的方法的流程图；

图2是本发明的***的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示，一种车辆自动驻车方法，包括：

S1中，当车速从大于Vth减速到Vth以下后，进入S2；当车速从0开始逐渐加速到Vth的过程中，进入S2。

S2中判断车上有无驾驶人员包括以下步骤：

S24、当压力信号和识别信号的乘积为1时，判断为有驾驶人员，其余情况都判断为无驾驶人员。当判断车上无驾驶人员时，将车内的情况及图像发送到移动端；移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

S3中通过手刹信号判断驻车状态，已拉手刹说明车辆为驻车状态，未拉手刹说明车辆不是驻车状态。

S4、车辆熄火并驻车，发出报警信号提醒驾驶人员或车主；

S4中，车辆发出声光报警信号的同时，将车内的情况及图像发送到移动端；移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

本发明中车辆内手刹若为手动手刹则需要设置手刹信息传感器用于检测和发送手刹状态；若为电子手刹则不需要手刹信息传感器就能发送手刹状态。

本发明中车辆发出的声光报警信号包括对设置在车上的报警信号以及在移动端的报警信号，保证车主或合法驾驶人员能够接收到报警信息，及时检查车辆状态。

如图2所示，一种车辆自动驻车***，包括：控制模块，用于进行数据存储以及数据处理；与控制模块连接的设置模块，用于设置输入压力检测阈值Gth以及车主和合法驾驶人员的图像信息；与控制模块连接压力检测模块，对驾驶座椅上的压力进行检测并输出检测信号；与控制模块连接图像识别模块，对驾驶座及周围的情况进行图像采集和识别，输出识别信号；与控制模块连接的驻车检测模块，对车辆的驻车状态以及手刹情况进行检测。还包括与控制模块无线连接的移动端，移动端包括报警单元，用于车辆未驻车时的报警通知；远程驻车单元，用于控制驻车***的开启或关闭以及进入驻车状态或取消驻车状态；图像显示单元，用于显示采集到的车内的情况及图像。

手刹拉起则自动驻车***关闭；手刹未拉起则自动驻车***开启。

本发明中，车辆内手刹拉起时说明车辆已经处在驻车状态，因此关闭自动驻车***可以节约电量；手刹未拉起时，说明车辆不处于驻车状态，因此需要开启自动驻车***，根据实际情况判断是否需要进行驻车，从而保证车辆的安全性。

在发明本实施例中，设置车速阈值Vth为3千米每小时，同时设置自动驻车***内的压力检测阈值Gth为25千克，并且向控制模块输入车主自身包括人脸信息在内的图像信息作为驾驶人员信息。

本实施例中当车辆停止后驾驶人员拉起手刹后，车辆已经处于驻车停止状态，此时自动驻车***关闭，节省车辆电池的电量；若放下手刹或者手刹未拉起，则启动自动驻车***，自动驻车***根据情况判断是否需要自动驻车，具体判断过程如下：

当驾驶车辆逐渐减速到小于等于3千米每小时后或者当车辆从0逐渐加速到3千米每小时的过程中，自动驻车***开始进入判断流程。

首先判断车上有无驾驶人员，设置在驾驶座坐垫内的压力检测模块检测驾驶座的受力情况F1，当F1大于等于25千克时，压力检测模块向控制模块输出检测信号为1，当F1小于25千克时，压力检测模块向控制模块输出检测信号为0。与此同时，图像识别模块对驾驶座及附近位置采集图像并进行识别。当识别到采集的图像中与控制模块中储存的车主图像信息相吻合时，图像识别模块向控制模块输出识别信号为1，当未识别到控制模块中储存的车主图像信息时，图像识别模块向控制模块输出识别信号为0。控制模块中计算检测信号与识别信号的乘积，当乘积为1时说明驾驶座上有驾驶人员，当乘积为0时说明驾驶座上没有驾驶人员。在自动驻车***中可以添加计时模块，设定时间间隔t，取t等于30秒，即在自动驻车***开启判断流程后每隔30秒进行一次有无驾驶人员的判断。

然后判断车辆是否为驻车状态，通过手刹信号判断驻车状态，同时还可以通过档位信号进行判断，当档位信号为前进挡或者倒车档时车辆必定不处在驻车状态，当档位信号为空挡时则要进一步判断具体的状态，但是不论车辆的驻车状态如何，都需要与车辆内有无驾驶人员相结合来控制自动驻车***。

当判断车辆内有驾驶人员时，不论车辆的状态如何自动驻车***都不会自动熄火并驻车，但是当车辆停止时间超过设置的阈值时间后，如阈值时间为1分钟，自动驻车***会在车辆内发出提示声响，提醒车内的驾驶人员进行驻车，若驾驶人员没有进行驻车操作，则自动驻车***每隔阈值时间1分钟进行一次提醒，在五次提醒后仍然没有驻车操作的则进入自动熄火并驻车的状态，同时发送报警信息。

当判断车辆内无驾驶人员时，分情况进行具体描述：

当车内没有人时，驾驶座上没有物体或有重物，压力检测模块检测座椅上的压力F1，并与压力检测阈值Gth比较，当F1大于等于Gth时，压力检测模块输出检测信号为1，当F1小于Gth时，输出检测信号为0。同时图像识别模块开始工作，识别到驾驶座上没有人员信息，因此输出识别信号为0，检测信号与识别信号的乘积为0，说明无驾驶人员。此时若车辆已驻车则结束操作，若车辆未驻车则自动熄火并驻车，同时发送警报并向移动端发送车内图像信息。

当车内有人但是为儿童时，压力检测模块检测座椅上的压力F1，当F1大于等于压力检测阈值Gth时，压力检测模块输出检测信号为1，当F1小于Gth时，输出检测信号为0。同时图像识别模块开始工作，识别到采集的车内图像中并没有储存的驾驶人员图像信息，因此输出识别信号为0，检测信号与识别信号的乘积为0，说明无驾驶人员。此时若车辆已驻车则结束操作，若车辆未驻车则自动熄火并驻车，同时发送警报并向移动端发送车内图像信息。车主或合法驾驶人员在移动端看到车内图像中有儿童时，可以及时返回车内进行相关处理。

当车内有人但是为陌生成人时，具体的判断过程与车内有儿童时相同，检测信号与识别信号的乘积为0，说明无驾驶人员。此时若车辆已驻车则结束操作，若车辆未驻车则自动熄火并驻车，同时发送警报并向移动端发送车内图像信息。车主或合法驾驶人员在移动端看到车内有陌生人员时，可以通过移动端远程操作自动驻车***锁定驻车状态，并报警，防止车辆被盗。

在紧急情况时，需要未在自动驻车***内储存图像信息的驾驶人员进行车辆驾驶时，由于图像识别模块匹配不到驾驶人员信息，其识别信号输出为0，因此无法取消驻车状态或自动驻车***会自动进入驻车状态。此时可以通过移动端的远程驻车单元控制自动驻车***的关闭，从而使其他驾驶人员可以驾驶车辆。当其他驾驶人员驾驶车辆到达目的地停车并驻车后，自动驻车***重新进入预备开启状态，若其他驾驶人员想要再次驾驶车辆则需要重新经过移动端的远程驻车单元的相关操作。当车辆的自动驻车***内压力检测模块或图像识别模块出现故障时，在车主本人或合法驾驶人员驾驶车辆时仍然会判断为无驾驶人员，此时车辆一直处于驻车状态无法开车，需要通过移动端的远程驻车单元关闭自动驻车***，然后可以正常驾驶车辆。

上述实施例是对本发明的进一步阐述和说明，以便于理解，并不是对本发明的任何限制，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆自动驻车方法，其特征在于，包括：

S4、车辆熄火并驻车，发出报警信号提醒驾驶人员或车主。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，所述S2中判断车上有无驾驶人员包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，所述S3中通过手刹信号判断驻车状态，已拉手刹说明车辆为驻车状态，未拉手刹说明车辆不是驻车状态。

4.根据权利要求1或2所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，当判断车上无驾驶人员时，将车内的情况及图像发送到移动端；所述移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，所述S4中，车辆发出声光报警信号的同时，将车内的情况及图像发送到移动端；所述移动端能远程控制车辆进入驻车状态或取消驻车状态。

6.根据权利要求1所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，所述S1中，当车速从大于Vth减速到Vth以下后，进入S2；当车速从0开始逐渐加速到Vth的过程中，进入S2。

7.一种车辆自动驻车***，适用于权利要求1所述的一种车辆自动驻车方法，其特征在于，包括：

控制模块，用于进行数据存储以及数据处理；

驻车检测模块，对车辆的驻车状态以及手刹情况进行检测。

8.根据权利要求7所述的一种车辆自动驻车***，其特征在于，还包括移动端，所述移动端包括报警单元，用于车辆未驻车时的报警通知；远程驻车单元，用于控制驻车***的开启或关闭以及进入驻车状态或取消驻车状态；图像显示单元，用于显示采集到的车内的情况及图像。

9.根据权利要求7或8所述的一种车辆自动驻车***，其特征在于，车辆内手刹拉起则自动驻车***关闭；手刹未拉起则自动驻车***开启。