CN110877606A - 一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法 - Google Patents

一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法 Download PDF

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CN110877606A CN201911067923.8A CN201911067923A CN110877606A CN 110877606 A CN110877606 A CN 110877606A CN 201911067923 A CN201911067923 A CN 201911067923A CN 110877606 A CN110877606 A CN 110877606A
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储文龙
陈庆军
上官文斌
苏比哈什·如凯迦
外日·啊海迈德
蒋开洪
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South China University of Technology SCUT
Ningbo Tuopu Group Co Ltd
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South China University of Technology SCUT
Ningbo Tuopu Group Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法，所述***包括：信号监测模块，用于监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；整车控制器，用于根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则发出自动驻车制动指令和警报指令；执行机构，用于根据整车控制器发出的自动驻车制动指令和警报指令进行自动驻车制动及报警提示。本发明可根据车辆状况及时做出不动强度的溜车报警提示，以及基于线控制动***采取自动驻车制动，解决了驾驶员临时停车因手刹失效或者忘记拉手刹时车辆驻车制动的问题，保证了驻车制动的安全性，避免由溜车造成的财产损失与人身安全事故。

Description

一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法
技术领域
本发明涉及车辆线控制动技术领域，尤其涉及一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法。
背景技术
溜车一般是指停靠在非水平路面上车辆处于停止状态时，由于制动力不足造成的车辆前进或者后退的现象，分别称为向前溜车和向后溜车。一方面，驾驶员的日常驾驶中会遇到各种各样的驻车制动工况，由于驾驶习惯的差异，临时停车时，有些驾驶员不拉手刹便离开了驾驶座或者不拉手刹开着车门等，当溜车发生时，无法及时采取制动操作，造成的车门倾轧随车人员甚至车毁人亡的严重事故；另一方面，随着车辆电动化，集成化的程度越来越高，当儿童在车内玩耍时，可能误触发了某个开关便解除了车辆的驻车制动等。因此溜车事故频发，严重威胁着人们的财产安全甚至生命安全。
随着新能源汽车和智能驾驶的发展，传动的真空助力式的传动制动***不再适用，线控制动技术正逐渐得到更多关注与应用。基于线控制动技术可以集成很多自动制动控制，其中基于线控制动技术的溜车保护方法便是一种车辆溜车时的自动驻车控制。
发明内容
本发明的目的是提出一种基于线控制动技术的溜车保护***及方法，该***及方法可以及时判断出车辆的溜车情况，并根据车辆状况及时做出溜车报警提示，以及基于线控制动***采取自动驻车制动。旨在解决如何保证驾驶员临时停车因手刹失效或者忘记拉手刹时车辆驻车制动的安全性的技术问题。
本发明的上述目的至少通过如下技术方案之一实现：
一种基于线控制动技术的溜车保护***，包括：
信号监测模块，用于监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
整车控制器，用于根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则发出自动驻车制动指令和警报指令；
执行机构，用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令和警报指令进行自动驻车制动及报警提示实现溜车保护。
进一步地，所述信号监测模块包括:
驾驶座压力传感器，安装于驾驶座下，用于监测驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员；
车门信息传感器，用于判断车辆各个车门的开关状态，当车门处于开启状态时的溜车被视为危险情况；
轮速信息传感器，用于监测各个车轮的轮速，包括左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR；
手刹信息传感器，用于判断是否拉下手刹，若为电子手刹则无需额外加装手刹信息传感器；
踏板位移传感器，用于采集踏板位移。
进一步地，所述执行机构包括：
报警提示装置，用于在车辆处于溜车状态时根据警报指令反馈溜车情况，提示驾驶员车辆存在的溜车风险；
主动制动机构，用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令在车辆处于溜车状态时进行自动驻车制动。
进一步地，所述报警提示装置包括车灯提示装置和声音提示装置，用于通过视觉或音频提醒驾驶人尽快回到驾驶室并采取制动操作。
进一步地，所述主动制动机构包括电子液压制动与电子机械制动。
一种基于线控制动技术的溜车保护方法，包括：
步骤S1、当车辆处于临时停车状态时，监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
步骤S2、根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则向执行机构发出自动驻车制动指令和警报指令，并判断驾驶人员是否回到驾驶室或者是否已采取相应的制动措施；
步骤S3、若溜车得到控制、驾驶人已经回到驾驶室、报警已经解除时，退出自动驻车制动。
进一步地，所述步骤S1具体包括:
步骤S301：当判断车辆处于上电状态但车速为0，则判断车辆处于临时停车状态，此时溜车保护介入，进入监测状态；
步骤S302：所述整车控制器首先根据轮速信息传感器信号判断车辆是否处于溜车状态，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0时，车辆静止，无需进行任何操作，否则判定车辆溜车；
步骤S303：当所述车辆溜车时，根据所述手刹信息传感器信号判断是否拉手刹，若已经拉手刹，则认为手刹失效则，此时被认定为十分危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发重度报警提示驾驶员手刹失效；若未拉手刹则继续进行车辆状况判断；
步骤S304：当所述车辆溜车且手刹未拉时，根据所述驾驶座压力传感器判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员，驾驶室无驾驶人员和驾驶室有包括儿童的非驾驶人员时的溜车均被视为危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时回到驾驶座；若驾驶室存在驾驶人员则继续进行车辆状况判断；
步骤S305：当所述车辆溜车、手刹未拉、驾驶室存在驾驶人员时，根据所示的车门信息传感器信号判断车辆各个车门的开关状态，车门处于开启状态时的溜车被视为危险的溜车工况，存在车门倾轧随车人员的风险，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时关闭车门；当车门处于关闭状态时，则仅仅触发适度报警提示驾驶人尽快拉手刹或者踩制动踏板。
进一步地，所述步骤S2具体包括：
步骤S401：所述整车控制器首先根据轮速信息传感器信号判断车辆溜车是否得到控制，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0时，车辆静止，溜车得到控制，否则溜车未得到控制；当溜车未得到控制时，在预设自动驻车制动力矩Tpre的基础上以一定的梯度Tramp增大得到新的自动驻车力矩，直至溜车得到控制，实现自动驻车制动；
步骤S402：当溜车得到控制时，根据所述驾驶座压力传感器信号判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员，判断标准为驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，认为此时驾驶室无驾驶人员，否则驾驶室存在驾驶人员，其中所述预设压力Ppre可更改；当溜车得到控制且驾驶室存在驾驶人员时，所述报警提示装置解除报警，但所述自动驻车动作仍然保持，确保车辆安全。
进一步地，所述步骤S3具体包括：
步骤S501：所述整车控制器首先根据车门信息传感器信号判断车门是否关闭，当车门未关闭时，保持自动驻车制动，避免车门倾轧随车人员；当车门关闭时，进一步判断手刹是否失效；
步骤S502：当手刹失效时，进一步根据所述踏板位移传感器的信息判断踏板是否被踩下；当手刹未失效时，进一步根据所述手刹信息传感器的信息判断是否拉手刹；
步骤S503：当根据所述手刹信息传感器信息判断已经拉手刹时，则自动驻车制动退出，回到监测状态，否则进一步根据所述踏板位移传感器信号判断踏板是否被踩下；
步骤S504：当根据所述踏板位移传感器的信号判断踏板未被踩下时，保持自动驻车制动；当根据所述踏板位移传感器的信号判断踏板被踩下时，则根据所述整车控制器的制动意图识别模块由踏板位移计算目标制动力矩Ttarget；
步骤S505：当所述由制动意图识别的目标制动力矩Ttarget小于自动驻车制动力矩Tpre时，自动驻车制动不退出，否则正常线控制动模式介入，自动驻车制动退出。
进一步地，所述判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员的判断标准为：当驾驶座压力传感器监测到驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，则认为此时驾驶室无人或者存在包括儿童的非驾驶人员。
与现有技术相比，本发明可以及时判断出车辆的溜车情况，并根据车辆状况及时做出不动强度的溜车报警提示，以及基于线控制动***采取自动驻车制动。解决了如何保证驾驶员临时停车因手刹失效或者忘记拉手刹时车辆驻车制动的安全性的技术问题。
附图说明
图1是本发明技术方案总体结构示意图。
图2是本发明溜车保护控制策略示意图。
图3是本发明溜车保护监测状态动作示意图。
图4是本发明溜车保护执行状态动作示意图。
图5是本发明溜车保护退出状态动作示意图。
图6是本发明实施例提供的一种线控制动***的结构简图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案更加清晰明确，以下结合附图1-5并举实施例对本发明作进一步详细描述。
如图1所示，一种基于线控制动技术的溜车保护***，包括：
信号监测模块1，用于监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
整车控制器2，用于根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则向执行机构3发出自动驻车制动指令和警报指令；
执行机构3，用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令和警报指令进行自动驻车制动及报警提示实现溜车保护。
其中信号监测模块1包括驾驶座压力传感器101、车门信息传感器102、轮速信息传感器103、手刹信息传感器104和踏板位移传感器105，所述驾驶座压力传感器101安装于驾驶座下，用于监测驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员；所述车门信息传感器102用于判断车辆各个车门的开关状态，当车门处于开启状态时的溜车被视为危险情况；轮速信息传感器103用于监测各个车轮的轮速，包括左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR；所述手刹信息传感器104用于判断是否拉下手刹，若为电子手刹则无需额外加装手刹信息传感器；所述踏板位移传感器105用于采集踏板位移。整车控制器中的线控制动控制模块会根据踏板位移识别出制动意图，即目标制动力矩，从而控制电子液压制动***(EHB)或者电子机械制动***(EMB)进行制动操作。
其中，所述执行机构2包括主动制动机构301和报警提示装置302，所述报警提示装置302用于在车辆处于溜车状态时根据警报指令反馈溜车情况，提示驾驶员车辆存在的溜车风险；所述主动制动机构301用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令在车辆处于溜车状态时进行自动驻车制动。
所述报警提示装置302包括车灯提示装置和声音提示装置，用于通过视觉或音频提醒驾驶人尽快回到驾驶室并采取制动操作。
所述主动制动机构包括电子液压制动(EHB)与电子机械制动(EMB)两种形式。正常线控制动模式下，整车控制器根据踏板位移进行制动意图识别，得到目标制动力矩Ttarget，控制主动制动机构进行制动操作；当溜车保护***启动时，整车控制器根据溜车情况的判断，跳过制动意图识别，直接给主动制动机构一个预设的较大的目标制动力矩Tpre，进行自动驻车制动。
一种基于线控制动技术的溜车保护方法，包括：
步骤S1、当车辆处于临时停车状态时，监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
步骤S2、根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则向执行机构3发出自动驻车制动指令和警报指令，并判断驾驶人员是否回到驾驶室或者是否已采取相应的制动措施；
步骤S3、若溜车得到控制、驾驶人已经回到驾驶室、报警已经解除时，退出自动驻车制动。
图2为本发明溜车保护方法示意图，其属于整车控制器2的一个子模块，包括监测状态201、执行状态202以及退出状态203，其接收由信号监测模块1产生的监测信号，进行判断并向执行机构3发出操作指令。
当基于线控制动技术的溜车保护方法处于激活状态时，所述整车控制器2的溜车保护控制模块进入初始状态，即状态1：监测状态201，该状态主要用于车辆信息的监测，其动作如图3所示。在监测状态，所述步骤S1具体包括:
步骤S301：当判断车辆处于上电状态但车速为0，则判断车辆处于临时停车状态，此时溜车保护介入，进入监测状态201。
步骤S302：所述整车控制器首先根据轮速信息传感器103信号判断车辆是否处于溜车状态，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0是，车辆静止，无需进行任何操作，否则判定车辆溜车。
步骤S303：当所述车辆溜车时，根据所述手刹信息传感器104信号判断是否拉手刹。若已经拉手刹，则认为手刹失效则，此时被认定为十分危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发重度报警提示驾驶员手刹失效；若未拉手刹则继续进行车辆状况判断。
步骤S304：当所述车辆溜车且手刹未拉时，根据所述驾驶座压力传感器101判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为儿童等非驾驶人员，判断标准为驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，认为此时驾驶室无人或者存在儿童等非驾驶人员。驾驶室无驾驶人员和驾驶室有儿童等非驾驶人员时的溜车均被视为危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时回到驾驶座，其中由于驾驶人员体重差异较大，因此预设压力Ppre可更改以免造成溜车保护过于敏感。若驾驶室存在驾驶人员则继续进行车辆状况判断。
步骤S305：当所述车辆溜车、手刹未拉、驾驶室存在驾驶人员时，根据所示的车门信息传感器102信号判断车辆各个车门的开关状态，车门处于开启状态时的溜车被视为危险的溜车工况，存在车门倾轧随车人员的风险，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时关闭车门；当车门处于关闭状态时，则仅仅触发适度报警提示驾驶人尽快拉手刹或者踩制动踏板。
当车辆溜车得到控制，所述整车控制器2的溜车保护控制模块进入状态2：执行状态202，该状态主要用于将所述监测状态201发出的自动驻车制动指令和警报指令发送至执行机构3，并判断驾驶人员是否回到驾驶室或者是否已采取相应的制动措施，其动作如图4所示。即在执行状态时，所述步骤S2具体包括：
步骤S401：所述整车控制器2首先根据轮速信息传感器信号103判断车辆溜车是否得到控制，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0是，车辆静止，溜车得到控制，否则溜车未得到控制。当溜车未得到控制时，在预设自动驻车制动力矩Tpre的基础上以一定的梯度Tramp增大得到新的自动驻车力矩，直至溜车得到控制，实现自动驻车制动。
步骤S402：当溜车得到控制时，根据所述驾驶座压力传感器101信号判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员，判断标准为驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，认为此时驾驶室无驾驶人员，否则驾驶室存在驾驶人员。当溜车得到控制且驾驶室存在驾驶人员时，所述报警提示装置解除报警，但所述自动驻车动作仍然保持，确保车辆安全。
当所述报警提示装置解除报警，则所述整车控制器2的溜车保护控制模块进入状态2：退出状态203，该状态主要用于溜车得到控制，驾驶人已经回到驾驶室，报警已经解除时，溜车保护***如何退出自动驻车制动，如图5所示。即在退出状态时，所述步骤S3具体包括：
步骤S501：当所述整车控制器2首先根据车门信息传感器102信号判断车门是否关闭，当车门未关闭时，保持自动驻车制动，避免车门倾轧随车人员；当车门关闭时，进一步判断手刹是否失效。
步骤S502：当所述手刹是否失效的信息在监测状态获取，当手刹失效时，进一步根据所述踏板位移传感器105信息判断踏板是否被踩下；当手刹未失效时，进一步根据所述手刹信息传感器104信息判断是否拉手刹。
步骤S503：当根据所述手刹信息传感器104信息判断已经拉手刹，则自动驻车制动退出，回到监测状态，否则进一步根据所述踏板位移传感器105信号判断踏板是否被踩下。
步骤S504：当根据所述踏板位移传感器105信号判断踏板未被踩下时，保持自动驻车制动；当根据所述踏板位移传感器105信号判断踏板被踩下时，则根据所述整车控制器2的制动意图识别模块由踏板位移计算目标制动力矩Ttarget。
步骤S505：当所述由制动意图识别的目标制动力矩Ttarget小于自动驻车制动力矩Tpre时，自动驻车制动不退出，否则正常线控制动模式介入，自动驻车制动退出。
图6是本发明实施例提供的一种线控制动***的结构简图，该线控制动***是一种电子液压制动***包括油壶601、制动踏板位移传感器602、制动主缸603、、制动踏板604、电子控制单元(ECU)605、踏板感觉模拟器606、四个轮缸607-610、伺服主缸611和伺服电机612。正常制动时，制动踏板位移传感器602传递踏板位移信号给电子控制单元605,电子控制单元605计算出驾驶员制动意图，即目标制动力矩并转化成相应的目标工作电流指令发送给伺服电机612，伺服电机612工作输出的扭矩在滚珠丝杠机构的作用下转化为线性力推动伺服主缸611建压，于是四个轮缸607-610压力升高实现制动。同时，制动主缸603的油压由于驾驶员踩踏制动踏板604而上升，高压油经过油路流入踏板感觉模拟器606，从而提供驾驶员踏板感。当车辆处于溜车保护时，整车控制器2直接给伺服电机612一个预设目标制动力矩，实际是一个预设目标电流，实现自动驻车制动从而实现溜车保护。
上所述实施例仅用于说明本发明而不限定本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明介绍的内容后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书限定的范围。

Claims (10)

1.一种基于线控制动技术的溜车保护***，其特征在于，包括：
信号监测模块，用于监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
整车控制器，用于根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则发出自动驻车制动指令和警报指令；
执行机构，用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令和警报指令进行自动驻车制动及报警提示实现溜车保护。
2.根据权利要求1所述的基于线控制动技术的溜车保护***，其特征在于，所述信号监测模块包括:
驾驶座压力传感器，安装于驾驶座下，用于监测驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员；
车门信息传感器，用于判断车辆各个车门的开关状态，当车门处于开启状态时的溜车被视为危险情况；
轮速信息传感器，用于监测各个车轮的轮速，包括左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR；
手刹信息传感器，用于判断是否拉下手刹，若为电子手刹则无需额外加装手刹信息传感器；
踏板位移传感器，用于采集踏板位移。
3.根据权利要求1所述的基于线控制动技术的溜车保护***，其特征在于，所述执行机构包括：
报警提示装置，用于在车辆处于溜车状态时根据警报指令反馈溜车情况，提示驾驶员车辆存在的溜车风险；
主动制动机构，用于根据所述整车控制器发出的自动驻车制动指令在车辆处于溜车状态时进行自动驻车制动。
4.根据权利要求3所述的基于线控制动技术的溜车保护***，其特征在于，所述报警提示装置包括车灯提示装置和声音提示装置，用于通过视觉或音频提醒驾驶人尽快回到驾驶室并采取制动操作。
5.根据权利要求3所述的基于线控制动技术的溜车保护***，其特征在于，所述主动制动机构包括电子液压制动与电子机械制动。
6.一种基于线控制动技术的溜车保护方法，其特征在于，包括：
步骤S1、当车辆处于临时停车状态时，监测并产生监测信号，所述监测信号包括与溜车相关的车辆状态信息；
步骤S2、根据信号监测模块采集的车辆状态信息，判断车辆是否处于溜车状态，若处于溜车状态则向执行机构发出自动驻车制动指令和警报指令，并判断驾驶人员是否回到驾驶室或者是否已采取相应的制动措施；
步骤S3、若溜车得到控制、驾驶人已经回到驾驶室、报警已经解除时，退出自动驻车制动。
7.根据权利要求6所述的基于线控制动技术的溜车保护方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括:
步骤S301：当判断车辆处于上电状态但车速为0，则判断车辆处于临时停车状态，此时溜车保护介入，进入监测状态；
步骤S302：所述整车控制器首先根据轮速信息传感器信号判断车辆是否处于溜车状态，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0时，车辆静止，无需进行任何操作，否则判定车辆溜车；
步骤S303：当所述车辆溜车时，根据所述手刹信息传感器信号判断是否拉手刹，若已经拉手刹，则认为手刹失效则，此时被认定为十分危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发重度报警提示驾驶员手刹失效；若未拉手刹则继续进行车辆状况判断；
步骤S304：当所述车辆溜车且手刹未拉时，根据所述驾驶座压力传感器判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员，驾驶室无驾驶人员和驾驶室有包括儿童的非驾驶人员时的溜车均被视为危险的溜车工况，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时回到驾驶座；若驾驶室存在驾驶人员则继续进行车辆状况判断；
步骤S305：当所述车辆溜车、手刹未拉、驾驶室存在驾驶人员时，根据所示的车门信息传感器信号判断车辆各个车门的开关状态，车门处于开启状态时的溜车被视为危险的溜车工况，存在车门倾轧随车人员的风险，则基于线控制动技术及时自动驻车制动，并触发中度报警提示驾驶员及时关闭车门；当车门处于关闭状态时，则仅仅触发适度报警提示驾驶人尽快拉手刹或者踩制动踏板。
8.根据权利要求6所述的基于线控制动技术的溜车保护方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
步骤S401：所述整车控制器首先根据轮速信息传感器信号判断车辆溜车是否得到控制，当左前车轮轮速VLF、右前车轮轮速VRF、左后车轮轮速VLR和右后车轮轮速VRR均为0时，车辆静止，溜车得到控制，否则溜车未得到控制；当溜车未得到控制时，在预设自动驻车制动力矩Tpre的基础上以一定的梯度Tramp增大得到新的自动驻车力矩，直至溜车得到控制，实现自动驻车制动；
步骤S402：当溜车得到控制时，根据所述驾驶座压力传感器信号判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员，判断标准为驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，认为此时驾驶室无驾驶人员，否则驾驶室存在驾驶人员，其中所述预设压力Ppre可更改；当溜车得到控制且驾驶室存在驾驶人员时，所述报警提示装置解除报警，但所述自动驻车动作仍然保持，确保车辆安全。
9.根据权利要求6所述的基于线控制动技术的溜车保护方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
步骤S501：所述整车控制器首先根据车门信息传感器信号判断车门是否关闭，当车门未关闭时，保持自动驻车制动，避免车门倾轧随车人员；当车门关闭时，进一步判断手刹是否失效；
步骤S502：当手刹失效时，进一步根据所述踏板位移传感器的信息判断踏板是否被踩下；当手刹未失效时，进一步根据所述手刹信息传感器的信息判断是否拉手刹；
步骤S503：当根据所述手刹信息传感器信息判断已经拉手刹时，则自动驻车制动退出，回到监测状态，否则进一步根据所述踏板位移传感器信号判断踏板是否被踩下；
步骤S504：当根据所述踏板位移传感器的信号判断踏板未被踩下时，保持自动驻车制动；当根据所述踏板位移传感器的信号判断踏板被踩下时，则根据所述整车控制器的制动意图识别模块由踏板位移计算目标制动力矩Ttarget；
步骤S505：当所述由制动意图识别的目标制动力矩Ttarget小于自动驻车制动力矩Tpre时，自动驻车制动不退出，否则正常线控制动模式介入，自动驻车制动退出。
10.根据权利要求7所述的基于线控制动技术的溜车保护方法，其特征在于，所述判断驾驶座是否有驾驶人或者判断驾驶座的人员是否为包括儿童的非驾驶人员的判断标准为：当驾驶座压力传感器监测到驾驶座实际压力Pact小于预设压力Ppre时，则认为此时驾驶室无人或者存在包括儿童的非驾驶人员。
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