CN114275077B - 一种无人运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人运输技术领域，公开了一种无人运输车，所述无人运输车包括：车架，设置有收容空间，并且所述收容空间设置有导轨；货柜，所述货柜设置有导槽，所述货柜可收容于所述收容空间，当所述货柜收容于所述收容空间时，所述导槽与所述导轨滑动配合，以使所述货柜能够在所述收容空间内沿着所述导轨移动；锁定机构，当所述货柜处于所述收容空间的预设位置时，所述锁定机构锁定或解锁所述货柜；动力***，所述动力***连接所述车架，所述动力***用于驱动所述车架移动。通过上述方式，本发明实施例能够实现方便无人车的货柜与车架分离。

Description

一种无人运输车

技术领域

本发明实施例涉及无人运输领域，特别是涉及一种无人运输车。

背景技术

随着社会经济的发展，人们生活节奏日益加快，人们对效率的追求也越来越高，现在物流***的高速发展给人们带来了极大的便利，为了提高货品的运输效率，无人运输车逐渐应用到市场中。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中发现，现有的无人运输车的货柜与车架是一体式设计的，即货柜与车架无法分离，因此无人运输车在运载货品到达指定地点后需要等待货柜中的物品转移完毕才能进入下一轮运输作业，限制了无人运输车转运物品的效率。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种无人运输车，能够让货柜从车架上分离，从而提高无人运输车转运物品的效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人运输车，包括：车架，设置有收容空间，并且所述第一架体上设置有导轨；

货柜，所述货柜设置有导槽，所述货柜可收容于所述收容空间，当所述货柜收容于所述收容空间时，所述导槽与所述导轨滑动配合，以使所述货柜能够在所述收容空间内沿着所述导槽移动；

锁定机构，当所述货柜处于所述第一架体上的预设位置时，所述锁定机构用于锁定或解锁所述货柜；

动力***，所述动力***连接所述车架，所述动力***用于驱动所述车架移动。

可选的，所述车架还包括限位梁，所述限位梁设置于所述收容空间内，所述货柜设置有限位槽，当所述货柜收容于所述收容空间内时，所述限位梁收容于所述限位槽。

可选的，所述车架包括第一架体、第二架体和第三架体，所述第一架体和所述第三架体均与所述第二架体连接，所述第一架体和所述第三架体平行，所述第一架体、第二架体和所述第三架体围合所述收容空间，所述限位梁的一端连接所述第二架体。

可选的，所述第一架体、第二架体和所述第三架体均由若干型材组成。

可选的，所述锁定机构包括电磁锁和金属件，所述电磁锁设置于所述第一架体上，所述金属件设置于所述货柜设置有导槽的一面，当所述货柜位于所述收容空间内的预设位置，并且当所述电磁锁处于通电状态时，所述电磁锁吸附所述金属件，以锁定所述货柜，当所述电磁锁处于断电状态时，所述电磁锁松开所述金属件，以解锁所述货柜。

可选的，所述无人运输车还包括供电装置和控制器，所述供电装置和控制器均设置于车架，所述供电装置与电磁锁连接，所述控制器与所述供电装置连接，所述控制器用于控制供电装置向所述电磁锁供电，或者，停止向所述电磁锁供电。

可选的，所述无人运输车还包括主雷达，所述主雷达安装于所述第三架体背离所述第一架体的一侧，所述主雷达电性连接所述控制器。

可选的，所述无人运输车还包括辅助雷达，所述至少一个辅助雷达环绕所述主雷达设置于所述第三架体周缘，并且所述至少一个辅助雷达呈预设倾角设置；

其中，所述至少一个辅助雷达连接所述控制器。

可选的，所述无人运输车还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置于所述第三架体的周缘，并且所述图像采集装置连接所述控制器。

可选的，所述动力***包括驱动电机、车轮以及传动机构，所述车轮转动安装于车架，所述传动机构和所述驱动电机设置于车架，所述传动机构分别连接所述驱动电机以及车轮，所述驱动电机电性连接所述供电装置，所述控制器分别连接所述传动机构和所述驱动电机；

其中，所述控制器根据所述主雷达、辅助雷达和图像采集装置反馈的信息操控所述驱动电机以及传动机构工作，从而使所述无人运输车运动。

在本发明实施例中，通过在所述货架上设置收容空间，在所述收容空间内设置导轨，在所述货柜上设置导槽，使所述货柜能够通过导槽与导轨之间的配合在所述收容空间内移动，从而实现货柜与车架的安装与分离。

附图说明

图1是本发明无人运输车实施例的整体示意图；

图2是本发明无人运输车实施例的***示意图；

图3是本发明无人运输车实施例的车架结构示意图；

图4是本发明无人运输车实施例的货柜***示意图；

图5是本发明无人运输车实施例的柜体示意图；

图6是本发明无人运输车实施例的柜体另一视角示意图；

图7是本发明无人运输车实施例的移动机构示意图；

图8是本发明无人运输车实施例的连接关系示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1和图2，无人运输车1包括车架10、货柜20、锁定机构30和动力***40，所述车架10设置有收容空间101，所述货柜20收容于所述收容空间101内，所述锁定机构30设置于所述车架10上，所述锁定机构30用于将所述货柜20锁定在所述收容空间101，或者，将所述货柜20从所述收容空间101解锁。所述动力***40连接所述车架10，所述动力***40用于驱动所述车架10移动。其中，所述收容空间101内设置有导轨1011，所述货柜20设置有导槽201，当所述货柜20收容于所述收容空间101内时，所述导槽201与所述导轨1011滑动配合，从而使所述货柜20能够在所述收容空间101内沿着所述导轨1011移动，并且当所述货柜20处于所述收容空间101内的预设位置时，能够通过所述锁定机构30锁定或解锁所述货柜20。

具体的，请参阅图3，所述车架10包括第一架体11、第二架体12和第三架体13，所述第一架体11和所述第三架体13均与所述第二架体12连接，所述第一架体11和所述第三架体13平行，所述第一架体11、第二架体12和所述第三架体13围合所述收容空间101，所述限位梁的一端连接所述第二架体12。其中，由所述第一架体11、第二架体12和所述第三架体13连接形成的所述车架10呈U型，U型的所述车架10沿导轨并且背离所述第二架体12的方向设置有开口，所述货柜20能够从所述开口进入或者脱离所述收容空间101。另外，所述车架10在所述导轨1011的两侧呈开放式结构，当所述货柜20收容于所述收容空间101内时，方便用户在不拆卸所述货柜20的情况下取出放置于所述货柜内20的货品。

在一些实施例中，所述第一架体11、第二架体12和所述第三架体13均由若干型材组成，并且所述型材采用碳纤维制备而成。由碳纤维型材构成的所述车架10能够降低所述车架10本身的自重，并且碳纤维材料制备而成的型材能够保证车架10的强度。由此，所述无人运输车1可以具备更轻的车身自重，从而让所述无人运输车1的能耗降低。

在另一些实施例中，所述第一架体11、第二架体12和所述第三架体13也可以由金属材料或者合金材料制备而成，例如：铁、铝或者铝合金。

对于上述货柜20，请参阅图4、图5和图6，所述货柜20包括柜体21以及收容柜22，所述柜体21设置有放置腔211，所述收容柜22收容于所述放置腔211内，所述收容柜22用于存放货品，所述货柜20收容于所述车架10的所述收容空间101内。

所述放置腔211包括第一腔体2111和第二腔体2112，所述第一腔体2111设置于所述柜体21的其中一侧面，所述第二腔体2112设置于所述柜体21背离所述第一腔体2111的一侧面，所述收容柜22包括第一柜体221和第二柜体222，所述第一柜体221收容于所述第一腔体2111内，所述第二柜体222收容于所述第二腔体2112内。其中，所述第一腔体2111设置有第一固定槽2111a，所述第一固定槽2111a用于安装固定所述第一柜体221，所述第二腔体2112设置有第二固定槽2112a，所述第二固定槽2112a用于安装固定所述第二柜体222。当所述第一货柜20和所述第二货柜20分别收容于所述第一腔体2111和所述第二腔体2112，所述第一柜体221和所述第一固定槽2111a卡合，所述第二柜体222和所述第二固定槽2112a卡合，由此，当所述货柜20在移动时，所述第一柜体221和所述第二柜体222能够很好的固定在所述第一腔体2111和所述第二腔体2112内，降低了所述第一柜体221和所述第二柜体222从所述第一腔体2111内和所述第二腔体2112内滑落的风险。另外，由于所述第一腔体2111和所述第二腔体2112分别设置于所述柜体21相向的两侧，从而使收容于所述第一腔体2111内的所述第一收容柜221，和收容于所述第二腔体2112内的所述第二收容柜222能够平衡所述柜体的重量，使所述货柜的重心尽量维持在所述货柜20的中间，降低了所述货柜20侧翻的风险。

进一步的，所述货柜20还包括第三腔体2113，所述第三腔体2113设置于所述柜体21背离所述第二架体12的一侧，所述收容柜22包括第三柜体223，所述第三柜体223收容于所述第三腔体2113内。并且所述第三腔体2113设置有第三固定槽2113a，所述第三固定槽2113a用于卡合安装于所述第三腔体2113内的所述第三柜体223。

所述货柜20通过设置第一腔体2111、第二腔体2112以及第三腔体，并且所述第一腔体2111***述第一柜体221，所述第二腔体2112***述第二柜体222，所述第三腔体***述第三柜体223来增加所述货柜20收容柜22体21的空间。

对于上述货柜20，所述货柜20还包括移动机构23和升降机构24，所述升降机构24安装于所述柜体21，并且所述升降机构24连接所述移动机构23。所述柜体21能够通过所述移动机构23自由移动，以及所述柜体21能够通过所述升降机构24调节高度。

对于上述升降机构24，所述升降机构24包括电动伸缩杆241和连接杆242，所述连接杆242的一端连接所述电动伸缩杆241的套管，所述连接杆242的另一端连接所述移动机构23。当所述货柜20装载有货品并且需要进行移动时，启动所述电动伸缩杆241让所述套杆收缩，从而降低所述柜体21的高度，使所述货柜20的整体中心下降，进而降低所述货柜20在移动过程中侧翻的风险。

值得说明的是，所述柜体21还设置有固定腔21a以及连通所述固定腔21a的通孔21b，所述固定腔21a用于收容安装所述升降机构24。所述固定腔21a的数量和所述升降机构24为四个，其中两个所述固定腔21a分别设置于所述第一腔体2111的两侧，另外两个所述固定腔21a分别设置于所述第二腔体2112的两侧，一所述升降机构24安装于一所述固定腔21a内，所述套筒通过所述通孔21b伸出或收入所述固定腔21a。

对于上述移动机构23，请参阅图7，所述移动机构23包括转动连接件231、滚轮232和止动片233，所述转动连接件231的一端套接所述连接杆242远离所述套筒的一端，并且所述转动连接件231能够绕所述连接杆242的中心轴转动，所述滚轮232转动连接所述转动连接件231的另一端，所述止动片233的一端设置于所述转动连接件231上，并且所述止动片233能够绕所述转动连接件231在第一角度和第二角度之间转动。其中，当所述止动片233处于所述第一角度时，所述止动片233另一端与所述滚轮232相互间隔，所述滚轮232能够绕所述转动连接件231转动，当所述止动片233处于所述第二角度时，所述止动片233的另一端抵接所述滚轮232，从而限制所述滚轮232转动，完成对所述移动机构23的制动。

在一些实施例中，所述升降机构24为液动伸缩杆或者气动伸缩杆。

对于上述货柜20，通过在所述柜体20上分别设置第一腔体2111和第二腔体2112，使所述第一收容柜221能够收容于所述第一腔体中2111，所述第二收容柜222能够收容于所述第二腔体2112中，实现货柜20能够分别收容两个收容柜，两个收容柜能够分别存放不同的货品，从而提高所述货柜转运不同货品的能力。

在本发明实施例中，所述车架10还包括限位梁14，所述限位梁14设置于所述收容空间101内。所述柜体21还设置有限位槽21c，当所述货柜20收容于所述收容空间101内时，所述限位梁14收容于所述限位槽21c。所述货柜20通过所述导槽201与导轨1011相配合，从外界滑动进所述收容空间101内的预设位置时，所述限位梁14和所述限位槽21c配合，由此限定所述货柜20在所述收容空间101内的位移。从而降低所述无人运输车1在行进的过程中货柜20从所述收容空间101内脱离的风险。

优选的，所述限位梁14的一端连接所述第二架体12，所述限位梁14的另一端连接所述第三架体13，两端分别连接所述第二架体12和所述第三架体13的所述限位梁14能够提高所述限位梁14的强度。高强度的所述限位梁14能够配合所述限位槽21c限制所述货柜20在所述无人运输车1行进过程中发生的晃动或者脱离所述收容空间101。

在本发明实施例中，所述锁定机构30包括电磁锁31和金属件32，所述电磁锁31设置于所述第一架体11上，所述金属件32设置于所述货柜20设置有导槽201的一面，当所述货柜20位于所述收容空间101内的预设位置，并且当所述电磁锁31处于通电状态时，所述电磁锁31吸附所述金属件32，以锁定所述货柜20，当所述电磁锁31处于断电状态时，所述电磁锁31松开所述金属件32，以解锁所述货柜20。

优选的，所述电磁锁31和所述金属件32的数量均为两个，两个所述电磁锁31间隔设置于所述第一架体11上，两个所述金属件32间隔设置于所述货柜20设置有导槽201的一面。当所述货柜20位于所述收容空间101内的预设位置时，一所述电磁锁31对应一所述金属件32。值得说明的是，为了保证所述锁定机构30的可靠性，所述电磁锁31和所述金属件32的数量包括但不仅限于两个，所述电磁锁31和所述金属件32的数量根据所述第一架体11的实际长度可以适当增加或者减少。例如，当所述第一架体11的长度较长时，所述电磁锁31和所述金属件32的数量均为三个，三个所述电磁锁31间隔设置于所述第一架体11上，三个所述金属件32间隔设置于所述货柜20设置有导槽201的一面，当所述货柜20位于所述收容空间101内的预设位置时，一所述电磁锁31对应一所述金属件32。

在本发明实施例中，请参阅图8，所述无人运输车1还包括供电装置50和控制器60，所述供电装置50和控制器60均设置于所述车架10。其中，所述车架10设置有安装腔111，所述安装腔111设置于所述第一架体11背离所述收容空间1011的一面，所述供电装置50安装于所述安装腔111内。所述供电装置50与电磁锁31连接，所述控制器60与所述供电装置50连接，所述控制器60用于控制供电装置50向所述电磁锁31供电，或者，停止向所述电磁锁31供电。当所述货柜20位于所述收容空间101内的预设位置，并且所述货柜20需要进行锁定时，所述控制器60控制所述供电装置50向所述电磁锁31供电，从而完成对所述货柜20的锁定，当所述货柜20需要从所述收容空间101内的预设位置解锁时，所述控制器60控制所述供电装置50断开与所述电磁锁31之间的电路，从而完成对所述货柜20的解锁。

在一些实施例中，所述控制器60设置有无线传输模块(图未示出)，用户能够通过外部设备连接所述无线传输模块从而连接所述控制器60，以此完成对所述无人运输车1的远程操控。

在本发明实施例中，所述无人运输车1还包括主雷达70、辅助雷达80、主支架71和辅助支架81，所述主支架71设置于所述第三架体13背离所述第一架体11的一侧，所述主雷达70安装于所述主支架71上，所述辅助雷达80安装于所述辅助支架81上，所述辅助支架81设置于所述第三架体13的边缘。其中，所述辅助雷达80和所述辅助支架81的数量均为多个，一所述辅助雷达80安装于一所述辅助支架81上，多个所述辅助支架81环绕所述主雷达70设置于所述第三支架周缘，并且所述辅助雷达80和所述主雷达70之间呈预设角度设置，所述主雷达70和所述辅助雷达80均连接所述控制器60。其中，所述主支架71的高度高于所述辅助支架81的高度，所述主支架71固定于所述第三架体13背离所述第一架体11一侧的中心。所述主雷达70用于探测所述无人运输车1在行进过程中周围的路障信息，并将路障信息传输至所述控制器60，所述控制器60根据所述主雷达70传输的路障信息控制所述无人运输车1的行进路线，实现避障行进。但是，仅通过设置在所述第三架体13上的主雷达70来探测路障信息会存在探测死角，因此呈预设角度设置于所述第三架体13周缘的多个所述辅助雷达80则弥补了所述主雷达70的探测死角，从而提高了所述无人运输车1的避障准确率，降低了所述无人运输车1在运输作业时产生的交通意外。

在本发明实施例中，所述无人运输车1还包括图像采集装置90，所述图像采集装置90设置于所述第三架体13的上。具体的，所述图像采集装置90的数量为多个，多个所述图像采集装置90设置于所述第三架体的周缘，并且所述图像采集装置90连接所述控制器60。所述图像采集装置90用于采集所述无人运输车1在行进过程时周围的景象。由于主雷达70和辅助雷达80只能探测到所述无人运输车1在行进路线上路障的距离信息和大小信息，并不能识别路障的种类，因此通过设置所述图像采集装置90来识别路障的具体信息，例如：猫、狗、石墩、车辆或者行人。所述无人运输车1在行进过程中会遭遇不同的路况状态，不同的路况仅靠雷达无法做出正确的避让，而所述图像采集装置90则能够通过获取所述无人运输车1周遭的环境图像，并且将该环境图像传输至所述控制器60，所述控制器60根据所述图像采集装置90传输过来的环境图像来控制所述无人运输车1进行等待、绕行和鸣笛行进等操作，提高所述无人运输车1在作业时的安全性。

对于上述驱动***40，所述驱动***40包括驱动电机401、传动机构402以及车轮(图未标示)，所述车轮转动安装于车架10，所述传动机构402和所述驱动电机401设置于所述车架10，所述传动机构402分别连接所述驱动电机401以及车轮，所述驱动电机401电性连接所述供电装置50，所述控制器60分别连接所述传动机构402和所述驱动电机401。其中，所述控制器60根据所述主雷达70、辅助雷达80和图像采集装置90反馈的信息操控所述驱动电机401以及传动机构402工作，从而使所述无人运输车1运动。

在本发明实施例中，通过在所述车架10上设置收容空间101，在所述收容空间101内设置导轨1011，在所述货柜20上设置导槽201，使所述货柜20能够通过导槽201与导轨1011之间的配合在所述收容空间101内移动，从而实现货柜20与车架10的安装与分离。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种无人运输车，其特征在于，包括：

车架，包括第一架体、第二架体、第三架体和限位梁，所述第一架体和所述第三架体均与所述第二架体连接，所述第一架体和第三架体平行，所述第一架体、第二架体和第三架体围合形成收容空间，并且所述收容空间设置有导轨，所述限位梁收容于所述收容空间，所述限位梁的一端连接所述第二架体，所述限位梁的另一端连接所述第三架体，所述第一架体、第二架体和所述第三架体连接形成的所述车架呈U型，U型的所述车架沿导轨方向设置有开口；

货柜，所述货柜设置有导槽和限位槽，所述货柜可收容于所述收容空间，当所述货柜收容于所述收容空间时，所述限位梁收容于所述限位槽，所述导槽与所述导轨滑动配合，以使所述货柜能够在所述收容空间内沿着所述导轨移动；所述货柜包括柜体和收容柜，所述收容柜包括第一柜体和第二柜体，所述柜体设置有放置腔，所述放置腔包括第一腔体和第二腔体，所述第一腔体设置于所述柜体的其中一侧面，所述第二腔体设置于所述柜体背离所述第一腔体的一侧面，所述第一腔体设置有第一固定槽，所述第一柜体收容于所述第一腔体，并且所述第一柜体和所述第一固定槽卡合，所述第二腔体设置有第二固定槽，所述第二柜体收容于所述第二腔体，并且所述第二柜体和所述第二固定槽卡合；

锁定机构，当所述货柜处于所述收容空间的预设位置时，所述锁定机构锁定或解锁所述货柜；

动力***，所述动力***连接所述车架，所述动力***用于驱动所述车架移动。

2.根据权利要求1所述的无人运输车，其特征在于，

所述第一架体、第二架体和所述第三架体均由若干型材组成。

3.根据权利要求1所述的无人运输车，其特征在于，

所述锁定机构包括电磁锁和金属件，所述电磁锁设置于所述第一架体上，所述金属件设置于所述货柜设置有导槽的一面，当所述货柜位于所述收容空间内的预设位置，并且当所述电磁锁处于通电状态时，所述电磁锁吸附所述金属件，以锁定所述货柜，当所述电磁锁处于断电状态时，所述电磁锁松开所述金属件，以解锁所述货柜。

4.根据权利要求3所述的无人运输车，其特征在于，还包括供电装置和控制器，所述供电装置和控制器均设置于车架，所述供电装置与电磁锁连接，所述控制器与所述供电装置连接，所述控制器用于控制供电装置向所述电磁锁供电，或者，停止向所述电磁锁供电。

5.根据权利要求4所述的无人运输车，其特征在于，还包括主雷达，所述主雷达安装于所述第三架体背离所述第一架体的一侧，所述主雷达电性连接所述控制器。

6.根据权利要求5所述的无人运输车，其特征在于，还包括至少一个辅助雷达，所述至少一个辅助雷达环绕所述主雷达设置于所述第三架体周缘，并且所述至少一个辅助雷达呈预设倾角设置；

其中，所述至少一个辅助雷达连接所述控制器。

7.根据权利要求6所述的无人运输车，其特征在于，还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置于所述第三架体的周缘，并且所述图像采集装置连接所述控制器。

8.根据权利要求7所述的无人运输车，其特征在于，

所述动力***包括驱动电机、车轮以及传动机构，所述车轮转动安装于车架，所述传动机构和所述驱动电机设置于车架，所述传动机构分别连接所述驱动电机以及车轮，所述驱动电机电性连接所述供电装置，所述控制器分别连接所述传动机构和所述驱动电机；

其中，所述控制器根据所述主雷达、辅助雷达和图像采集装置反馈的信息操控所述驱动电机以及传动机构工作，从而使所述无人运输车运动。

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