CN210479963U - 一种智能配送*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物联网技术领域，公开了一种智能配送***，智能配送***包括无人配送车和配送柜，还包括转运装置，转运装置包括第一架体、与第一架体活动连接的升降装置以及固定于配送柜的第二架体，升降装置被配置为控制第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体对接第一架体且与第一架体活动连接固定。通过一种新的智能配送***，实现了无人配送机器人与配送柜自动的分离与结合，大大提高了物流配送的效率和无人配送机器人的使用率。

Description

一种智能配送***

技术领域

本实用新型涉及物联网技术领域，尤其涉及一种智能配送***。

背景技术

物流业的"最后一公里"是配送的最后一个环节，是指快递件从中转站到顾客手中的最后一段距离，现在一般使用无人配送机器人来实现最后一公里的无人化，但是需要无人配送机器人停留在规定的地点等待顾客自提快递件，由于不同顾客对自提时间要求各不相同，这样就会导致无人配送机器人的配送效率以及使用效率比较低。如果无人配送机器人到达某一配送区域后，能和自身装满快递的配送柜自动分离，分离后的配送柜为不同时间要求的顾客服务，同时自动取走空的配送柜或直接返回配送中心重新配送。如此一来，无人配送机器人的使用效率会大大提高，同时也会提高整个配送体系的效率。因此，需要一种新的智能配送***，以实现物流配送的更高效率和对无人配送机器人更高的使用率。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种智能配送***，通过一种新的智能配送***，提高了现有物流的配送的效率和无人配送机器人的使用率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供了一种智能配送***，包括用于自主运行的无人配送车和配送柜；

所述无人配送车包括：驱动装置、控制***、感应装置；所述感应装置信号连接所述控制***，所述控制***连接并控制所述驱动装置；

还包括：转运装置，所述转运装置包括：安装于无人配送车的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；与第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体，所述第二架体固定于配送柜；所述第二架体对接所述第一架体且与所述第一架体活动连接固定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一架体还包括：半导体固锁装置，所述半导体固锁装置将第二架体固定于所述第一架体上，所述第一架体还包括：感应定位装置，所述感应定位装置安装于所述第一架体的框架结构内，且与框架在水平方向齐平，所述第二架体中设置与所述感应定位装置无线感应的第二感应定位装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降装置包括：行程推杆、升降电机、前固定端及后固定端；所述后固定端安装于所述无人配送车本体，所述后固定端连接所述升降电机，所述升降电机连接所述行程推杆，所述行程推杆连接所述前固定端，所述前固定端连接所述第一架体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一架体还具有定位传感器，所述定位传感器被配置为感知第二架体的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二架体还具有导向装置，所述导向装置被配置为引导所述第二架体准确的对接所述第一架体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述感应装置至少包括导航装置，所述导航装置包括：雷达传感器、视觉传感器、超声波传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述雷达传感器包括三组，分别固定于所述无人配送车车体的前端上部、前端下部及后端下部。

本实用新型的有益效果是：通过一种新的智能配送***，实现了无人配送机器人与配送柜自动的分离与结合，大大提高了物流配送的效率和无人配送机器人的使用率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型一个实施例中无人配送***的***示意图；

图2是本实用新型一个实施例中导向杆和导向槽工作示意图；

图3是本实用新型一个实施例中导向槽凹槽内侧方向示意图；

图4是本实用新型一个实施例中无人配送***的整体示意图；

图5是本实用新型一个实施例中配送柜的侧面示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

参照图1，示出了本实用新型一个实施例中无人配送***的***示意图，从大的结构来看，该无人配送***包括无人配送车1和配送柜2，配送柜2是现在市面上常用的智能快递柜，可以实现快递的自动派送(收件人获取快递通知后来配送柜自助取件)，配送柜2包括配送柜主体21和支架22，其支架与地面接触。

在实际情况下，配送柜2一般是静止的，此时无人配送车1与配送柜2的相对运动是依赖无人配送车1，因此，在本文中，涉及到配送柜2运动指的是配送柜2相对于无人配送车1运动，以地面为参照系，实际上的运动物体均为无人配送车1。

为了实现无人配送车1和配送柜2的自动结合后不脱离，还需要一个具有抬升作用的驱动机构，在配送柜2运动到载物台12的上方后，配送柜2在驱动机构的作用下脱离地面，这样在无人配送车1运输时配送柜2不会接触地面，防止配送柜2因为接触地面导致在运输过程中脱离无人配送车1。

由此，在本实施例中，载物台12表面固定有升降装置31，此处升降装置31由电机以及电机带动的推杆组成，电机通过后固定端连接无人配送车1的载物台12表面，推杆通过前固定端与导向杆32相连，也就是说，升降装置31作为驱动机构且一端固定在载物台12表面，另一端固定在导向杆32上，既起推升作用，又同时是导向杆32与无人配送车1的连接件，导向杆32作为承载件以承载配送柜，导向杆32的一端为平面(图2的挡板323)，该平面抵持无人配送车1的导航部分11靠近载物台12的平面，既保证配送柜进入载物台12后不会接触导航部分11，又保证了导向杆32被推杆31推动时的方向维持在竖直方向上。

与导向杆32对应的是导向槽33，导向槽33与配送柜2可拆卸连接，即导向槽33可拆卸地固定在配送柜2的主体21的下方，导向槽33底部有一个对应导向杆32宽度的凹槽，导向杆32包括矩形主框架和对接框架，对接框架呈梯形，对接框架的长底边固定连接矩形主框架，对接框架的短底边为自由端，短底边的两顶角位置为圆润的钝角结构，便于导向杆32与导向槽33的配合导入。

为了使整个配送柜2的运输更加安全，本实施例还设有锁定装置(锁定装置在图2中标注)，其作用在于，在配送柜2与地面分离时锁止配送柜2(限制配送柜2的位移)，完成运输和装载时配送柜2与无人配送车1的紧密连接，此时配送柜2不能脱离无人配送车1，由此增加了安全性。

由此，由图1可以得出，在需要装载配送柜2时，先是无人配送车1识别到配送柜2的位置，带动载物台12向配送柜2方向运动，由导向杆32与导向槽33的配合，使配送柜2运动到载物台2的合适位置，导向杆32被推杆31抬升带动配送柜2离开地面，同时被锁定装置锁止，完成整个装载过程。

在需要放下配送柜2时，推杆31下降，使配送柜2接触地面，锁定装置解锁配送柜2，然后无人配送车1带动载物台12离开配送柜2所在区域即可。

在本实施例中，配送柜2的支架22底部设有脚轮23，脚轮23是带刹车的万向轮，为了保证在配送中心时向配送柜放入包裹时的便利。

无人配送车1是一种无人配送机器人，包括导航部分11和载物台12，导航部分11具有导航和定位功能，其控制着载物台12的运动，导航部分11的主要导航组件是雷达传感器111和视觉传感器112，雷达传感器111是无人配送车1的主要导航控制装置，视觉传感器112是识别定位配送柜2的定位装置，为了更好的实现定位，雷达传感器包括三组，以导航部分11为无人配送车的车体前端，三组雷达传感器分别固定于所述无人配送车车体的前端上部、前端下部及后端下部。视觉传感器112包括双目摄像头和单目摄像头。此外，在某些实施例中，导航组件还包括超声波传感器，以便获得更好的位置精度。

下面结合图2具体说明导向杆32和导向槽33的具体配合方式和锁定装置的工作。

参照图2，示出了本实用新型一个实施例中导向杆和导向槽工作示意图。导向杆32和导向槽33通过半导体固锁装置实现固定和分离，此处选用磁力锁紧装置，导向杆32上设有磁力锁321，导向槽33上设有磁力吸锁板331和侧板332，由于导向槽33与图1中配送柜2固定，在需要锁止配送柜2时(即配送柜2脱离或即将脱离地面时)，磁力锁321通电吸合磁力吸锁板331，完成无人配送车1与配送柜2的结合。

导向杆32为一框架结构，其两端分别为挡板323和导入部324，导向杆32的两侧有一对平行设置的导轨，该导轨(也就是导向杆32)卡入导向槽33内以完成导向杆32与导向槽33的结合。因此，导入部324设计为锥形，其作用在于，导入部324的锥形结构的自由端最先进入导向槽33内部，导入部324的锥形斜边在导向杆32完全进入导向槽33时充当导轨作用。挡板323的作用在于防止导向槽33从导入部324一端进入导向杆32后从导向杆32的另一端脱离，设计成挡板形状的原因是对有一定高度的配送柜进行更好的限制，此外，挡板表面一般设有缓冲层，在当配送柜2或者导向槽33接触挡板323时不会遇到剧烈的冲击，缓冲层一般选用橡胶结构或泡沫结构等。

该图中的导向杆32可以收集多个导向槽，图中的导向槽33是导向杆32收集的第一个导向槽，因此导向槽33的侧板332贴紧挡板323(即侧板能够与挡板抵持，以使导向槽停止在预定位置)，其余导向槽依次放入时，对应的侧板会依次抵紧前一个导向槽，由此完成了导向槽与导向槽间(即配送柜与配送柜间)的彼此分隔。

导向杆32上还设有定位感应装置，本实施例中所述定位感应装置为霍尔传感器322，结合图3进行进一步说明。

参照图3，图3是本实用新型一个实施例中导向槽凹槽内侧方向示意图，可以看到，导向槽33的槽边内侧设有霍尔传感器感应磁铁333，其作用在于，利用当霍尔传感器322感应到霍尔传感器感应磁铁333时发出的信号说明当前配送柜是否到达预定位置或是否与无人配送机器人完成分离。

因此，单个导向杆可以收集多个与待转运配送柜可拆卸固定的导向槽，导向槽到达导向杆的预定位置后，磁力锁通电将导向槽固定在导向杆上，通过导向杆完成对导向槽的固定，到达转运目的地后，磁力锁断电，导向槽可以从导向杆的自由端脱离。

进一步地，升降装置还连有平衡调节装置，以使导向杆整个升降过程中维持水平状态。

进一步地，涉及到转运多个导向槽时，既可以多个导向槽顺次进入导向杆，在多个导向槽都到达预定位置后再启动整体磁力锁，也可以每个导向槽进入预定位置都对应开启不同的磁力锁(即磁力锁可以整体控制，也可以分离控制)。

因此，在某个实施例中，一个霍尔传感器对应一个磁力锁，当霍尔传感器发出信号时，该霍尔传感器对应的磁力锁通电开始工作，一般而言，一个导向杆同时转运3个导向槽，则对应的在导向杆上沿导向杆长度方向在同一水平面内设有3个霍尔传感器，当一个霍尔传感器发出信号时，该霍尔传感器对应的磁力锁通电开始工作。

参照图4，图4是本实用新型一个实施例中无人配送***的整体示意图，即装载完成后无人配送车1与配送柜2的结合状态，配送柜2的底部被抬高后没有接触地面。且从图中可以直观看出，本实施例一个无人配送机器人可以对应多个配送柜，即满足了多个配送柜的取用。

图5是本实用新型一个实施例中配送柜的侧面示意图，图中导向槽33可拆卸地固定在配送柜2上，且配送柜2上具有二维码区24，其作用在于让图1中标注的视觉传感器112能对配送柜2进行定位。

以上是对本实用新型的较佳实施进行的具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种智能配送***，其特征在于，包括用于自主运行的无人配送车和配送柜；

所述无人配送车包括：驱动装置、控制***、感应装置；所述感应装置信号连接所述控制***，所述控制***连接并控制所述驱动装置；

还包括：转运装置，所述转运装置包括：安装于无人配送车的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；与第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体，所述第二架体固定于配送柜；所述第二架体对接所述第一架体且与所述第一架体活动连接固定。

2.根据权利要求1所述的智能配送***，其特征在于，所述第一架体还包括：半导体固锁装置，所述半导体固锁装置将第二架体固定于所述第一架体上，所述第一架体还包括：感应定位装置，所述感应定位装置安装于所述第一架体的框架结构内，且与框架在水平方向齐平，所述第二架体中设置与所述感应定位装置无线感应的第二感应定位装置。

3.根据权利要求1所述的智能配送***，其特征在于，所述升降装置包括：行程推杆、升降电机、前固定端及后固定端；所述后固定端安装于所述无人配送车本体，所述后固定端连接所述升降电机，所述升降电机连接所述行程推杆，所述行程推杆连接所述前固定端，所述前固定端连接所述第一架体。

4.根据权利要求1所述的智能配送***，其特征在于，所述第一架体还具有定位传感器，所述定位传感器被配置为感知第二架体的位置。

5.根据权利要求1所述的智能配送***，其特征在于，所述第二架体还具有导向装置，所述导向装置被配置为引导所述第二架体准确的对接所述第一架体。

6.根据权利要求1所述的智能配送***，其特征在于，所述感应装置至少包括导航装置，所述导航装置包括：雷达传感器、视觉传感器、超声波传感器。

7.根据权利要求6所述的智能配送***，其特征在于，所述雷达传感器包括三组，分别固定于所述无人配送车车体的前端上部、前端下部及后端下部。

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