CN217201921U - 自动叉车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动叉车包括叉车本体、升降组件和承载组件，升降组件设置于叉车本体的一侧，承载组件传动连接升降组件。还包括：自动导航组件，包括第一雷达和第二雷达，第一雷达设置于升降组件的顶部，第二雷达设置于叉车本体的底部；控制组件，设置于叉车本体内，控制组件电连接自动导航组件，用于根据自动导航组件的检测结果调整叉车本体的运动状态；3D相机，安装于升降组件上，3D相机用于识别和锁定目标货物。本申请的自动叉车通过设置自动导航组件和3D相机，使叉车能够自动识别周围环境和锁定目标货物，在控制组件的作用下，实现自动行驶和自动插取货物，实现仓库物流的无人化操作，提升叉车的通用性，减少人工成本和仓库改造成本。

Description

自动叉车

技术领域

本申请涉及叉车技术领域，具体而言，涉及一种自动叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，常用于仓储大型物件的运输。

目前使用的叉车，大部分仍是由人工操作或使用磁轨导航以及RFID定位技术来进行自主移动运送货物，该方法虽然能够满足一定的需要，但是局限性较大，需要针对仓库进行较大的改造，不具有通用性。

实用新型内容

本申请提供自动叉车，以解决上述人工成本高、叉车通用性差的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

一种自动叉车，包括叉车本体、升降组件和承载组件，所述升降组件设置于所述叉车本体的一侧，所述承载组件传动连接所述升降组件，还包括：

自动导航组件，包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达设置于所述升降组件的顶部，所述第二雷达设置于所述叉车本体的底部；

控制组件，设置于所述叉车本体内，所述控制组件电连接所述自动导航组件，用于根据所述自动导航组件的检测结果调整所述叉车本体的运动状态；

3D相机，安装于所述升降组件上，所述3D相机用于识别和锁定目标货物；所述控制组件还用于根据所述3D相机的检测结构控制所述升降组件和承载组件的运动状态。

如此，通过设置自动导航组件和3D相机，使叉车能够自动识别周围环境和锁定目标货物，叉车可以在控制组件的作用下，实现自动行驶和自动插取货物，实现仓库物流的无人化操作，提升叉车的通用性，减少人工成本和仓库改造成本。

在一种可能的实施方式中：

所述升降组件包括升降驱动器和升降支架，所述升降驱动器部分设于所述叉车本体内，所述升降支架设置于所述叉车本体的一侧，所述承载组件传动连接所述升降驱动器；

所述第一雷达设置于所述升降支架的顶部；

所述3D相机位于所述第一雷达与所述叉车本体之间。

在一种可能的实施方式中：

所述升降支架上设有安装架，所述3D相机可转动地连接于所述安装架。

在一种可能的实施方式中：

两组所述第二雷达对称设置于所述叉车本体的相对两侧。

在一种可能的实施方式中：

还包括舵轮组件，设置于所述叉车本体的底部，所述控制组件电连接所述舵轮组件。

在一种可能的实施方式中：

还包括滑轮组件，所述滑轮组件设置于所述承载组件的底部。

在一种可能的实施方式中：

所述叉车本体背离所述承载组件的一侧还设有充电电极，用于插接外部电源；

所述充电电极位于两组所述第二雷达之间，且设置于叉车本体的外表面。

在一种可能的实施方式中：

所述升降支架的顶部还设有示廓灯，所述示廓灯设置于所述第一雷达的下方。

在一种可能的实施方式中：

所述自动叉车还包括接口组件；

所述接口组件设置于所述叉车本体的一侧表面，所述控制组件电连接所述接口组件。

在一种可能的实施方式中：

所述自动叉车还包括配重件；

所述配重件部分设于所述叉车本体内，用于调整所述自动叉车的重心。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的自动叉车的结构示意图。

图2为图1所示自动叉车在另一方向上的结构示意图。

图3为图1所示自动叉车的正视图。

图4为图1所示自动叉车的侧视图。

主要元件符号说明：

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1和图2，本实施例提供一种自动叉车100，包括叉车本体10、升降组件20、承载组件30、自动导航组件40、控制组件和3D相机50。所述升降组件20设置于所述叉车本体10的一侧，所述承载组件30传动连接所述升降组件20，叉车本体10可以带动升降组件20和承载组件30移动至预定位置。自动导航组件40包括第一雷达41和第二雷达42，所述第一雷达41设置于所述升降组件20的顶部，所述第二雷达42设置于所述叉车本体10的底部。所述控制组件设置于所述叉车本体10内，所述控制组件电连接所述自动导航组件40，用于根据所述自动导航组件40的检测结果调整所述叉车本体10的运动状态。所述3D相机50安装于所述升降组件20上，所述3D相机50用于识别和锁定目标货物，所述控制组件还用于根据所述3D相机50的检测结构控制所述升降组件20和承载组件30的运动状态。

进一步地，所述升降组件20包括升降驱动器22和升降支架21，所述升降驱动器22部分设于所述叉车本体10内，所述升降支架21设置于所述叉车本体10的一侧，所述承载组件30传动连接所述升降驱动器22，并可移动地设置于所述升降支架21背离所述叉车本体10的一侧。所述升降驱动器22用于驱动所述承载组件30沿所述升降支架21移动或停止。

请继续参阅图3，在本申请的实施例中，所述第一雷达41设置于所述升降支架21的顶部，用于识别行驶路线，以导航叉车本体10的移动方向。两组所述第二雷达42对称设置于所述叉车本体10的相对两侧，用于检测叉车周围的障碍物，辅助叉车在行驶过程中避开障碍物，提升叉车移动的稳定性和安全性。

进一步地，所述3D相机50位于所述第一雷达41与所述叉车本体10之间，以便锁定目标货物，减少3D相机50被遮挡的风险。3D相机50设置的位置太高会影响识别位置较低的货物，3D相机50设置的位置较矮则容易导致3D相机50被遮挡，无法识别目标货物。具体地，所述升降支架21上设有安装架23，所述安装架23大致位于升降支架21的中部，所述3D相机50可转动地连接于所述安装架23，以便识别不同位置的目标货物，控制组件根据3D相机50的识别结果，控制叉车本体10和/或升降驱动器22启动或停止，从而带动承载机构移动，以自动插取和搬运货物。

请再次参阅图2，所述自动叉车100还包括舵轮组件60，所述舵轮组件60设置于所述叉车本体10的底部，所述控制组件电连接所述舵轮组件60，以便根据自动导航组件40和/或3D相机50的检测信号控制舵轮的转动方向，从而调整叉车本体10的移动方向。

进一步地，所述自动叉车100还还包括滑轮组件70，所述滑轮组件70设置于所述承载组件30的底部。滑轮组件70为从动件，随叉车本体10的移动而转动，用于辅助自动叉车100移动，减少承载组件30与地面之间的摩擦力。

请参阅图3和图4，所述叉车本体10背离所述承载组件30的一侧还设有充电电极11，用于插接外部电源，以对叉车本体10内的电池进行充电。所述充电电极11位于两组所述第二雷达42之间，且设置于叉车本体10的外表面，使得自动叉车100可以运行至充电站并自行对位充电电极11与充电位点，实现自动充电。

进一步地，所述自动叉车100还包括接口组件12和配重件13。所述接口组件12设置于所述叉车本体10的一侧表面，所述控制组件电连接所述接口组件12。外部设备可以通过接口组件12连接所述控制组件，以便调整控制组件的内部程序，实现对自动叉车100的优化、检修和维护。所述配重件13部分设于所述叉车本体10内，用于调整所述自动叉车100的重心，减少自动叉车100在移动货物时发生倾倒、侧翻等问题。

在本申请的实施例中，所述升降支架21的顶部还设有示廓灯80，用于警示自动叉车100的高度范围，提高自动叉车100的安全性能。优选地，所述示廓灯80设置于所述第一雷达41的下方，以避免遮挡所述第一雷达41，影响第一雷达41的检测准确性。

本申请的自动叉车100通过设置自动导航组件40和3D相机50，使叉车能够自动识别周围环境和锁定目标货物，在控制组件的作用下，实现自动行驶和自动插取货物，实现仓库物流的无人化操作，提升叉车的通用性，减少人工成本和仓库改造成本。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动叉车，包括叉车本体、升降组件和承载组件，所述升降组件设置于所述叉车本体的一侧，所述承载组件传动连接所述升降组件；其特征在于，还包括：

自动导航组件，包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达设置于所述升降组件的顶部，所述第二雷达设置于所述叉车本体的底部；

控制组件，设置于所述叉车本体内，所述控制组件电连接所述自动导航组件，用于根据所述自动导航组件的检测结果调整所述叉车本体的运动状态；和

3D相机，安装于所述升降组件上，所述3D相机用于识别和锁定目标货物，所述控制组件还用于根据所述3D相机的检测结构控制所述升降组件和承载组件的运动状态。

2.根据权利要求1所述的自动叉车，其特征在于：

所述升降组件包括升降驱动器和升降支架，所述升降驱动器部分设于所述叉车本体内，所述升降支架设置于所述叉车本体的一侧，所述承载组件传动连接所述升降驱动器；

所述第一雷达设置于所述升降支架的顶部；

所述3D相机位于所述第一雷达与所述叉车本体之间。

3.根据权利要求2所述的自动叉车，其特征在于：

所述升降支架上设有安装架，所述3D相机可转动地连接于所述安装架。

4.根据权利要求1所述的自动叉车，其特征在于：

两组所述第二雷达对称设置于所述叉车本体的相对两侧。

5.根据权利要求1所述的自动叉车，其特征在于：

还包括舵轮组件，设置于所述叉车本体的底部，所述控制组件电连接所述舵轮组件。

6.根据权利要求5所述的自动叉车，其特征在于：

还包括滑轮组件，所述滑轮组件设置于所述承载组件的底部。

7.根据权利要求4所述的自动叉车，其特征在于：

所述叉车本体背离所述承载组件的一侧还设有充电电极，用于插接外部电源；

所述充电电极位于两组所述第二雷达之间，且设置于叉车本体的外表面。

8.根据权利要求2所述的自动叉车，其特征在于：

所述升降支架的顶部还设有示廓灯，所述示廓灯设置于所述第一雷达的下方。

9.根据权利要求1所述的自动叉车，其特征在于：

所述自动叉车还包括接口组件；

所述接口组件设置于所述叉车本体的一侧表面，所述控制组件电连接所述接口组件。

10.根据权利要求1所述的自动叉车，其特征在于：

所述自动叉车还包括配重件；

所述配重件部分设于所述叉车本体内，用于调整所述自动叉车的重心。

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