CN114269598A - 具有用于将可调节的内部空间对象定位在车辆的内部空间面上的电子探测装置的车辆 - Google Patents

Abstract

所提出的解决方案涉及车辆(F)，车辆具有车辆内部空间和至少一个内部空间对象(1、1a、1b、1c)，车辆内部空间具有内部空间面(I)，内部空间对象被设置成用于布置和固定在车辆内部空间中，其中，设置有电子探测装置(D)，电子探测装置被设立成探测内部空间对象(1、1a、1b、1c)在内部空间面(I)上的定位。设置的是，至少一个内部空间对象(1、1a、1b、1c)包括用于使内部空间对象(1、1a、1b、1c)以非机械引导方式在车辆(F)的内部空间面(I)上移动的至少一个驱动装置(12A、22A、22B)，并且电子探测装置(D)被设立成对内部空间对象(I)到达内部空间面(I)上的预定的固定定位(A、A1、A2)进行探测。

Description

具有用于将可调节的内部空间对象定位在车辆的内部空间面 上的电子探测装置的车辆

技术领域

所提出的解决方案涉及具有车辆内部空间和至少一个内部空间对象的车辆，该车辆内部空间具有内部空间面，内部空间对象被设置成用于布置和固定在车辆内部空间中。

背景技术

内部空间面例如可以是车辆内部空间的装载表面，在装载表面上可以布置有例如形式为车辆座椅、桌和/或中控台的内部空间对象。例如由DE 10 2017 210 608 A1已知的是，这种内部空间对象被实施成能以非机械引导方式在内部空间面上调节。就这方面来说，例如，DE 10 2014 210 608 A1提出了经由气垫或经由滚动设备可以实现对内部空间对象的调节。然而，在此尚未公开应在哪些位置处可以实现对这样的内部空间对象进行按规定固定，以及如何必要时预定这样的固定定位。

此外，从实践中已知有不同的电子探测装置，当内部空间对象能以机械引导方式调节时，借助这些电子探测装置可以监控内部空间对象在内部空间面上占据哪个定位。这例如涉及对车辆座椅的座椅纵向定位的调整，车辆座椅以能经由一个轨道副或多个轨道副按轨迹引导地调节方式支承在车辆地板上。在此可以感测地检测车辆座椅在经由一个轨道副或多个轨道副预定的调节范围之内所处的定位。

发明内容

基于此，所提出的解决方案的任务在于，提供一种车辆，其中改进了内部空间对象在内部空间面上的灵活布置。

该任务尤其利用权利要求1的车辆来解决。

所提出的解决方案设置的是，至少一个内部空间对象包括用于使内部空间对象以非机械引导方式在车辆的内部空间面上移动的至少一个驱动装置。此外，电子探测装置被设立成对内部空间对象到达内部空间面上的预定的固定定位进行探测。

因此，探测装置被设立成以电子方式至少对内部空间对象何时到达预定的固定定位进行探测。响应于此，电子探测装置可以触发内部空间对象在固定定位处的固定。

经由至少一个驱动装置能使至少一个内部空间对象以非轨迹引导的方式在内部空间面上移动。因此，未设置通过轨道、导轨或滑槽对内部空间对象的移动路径的引导或预定。相反，内部空间对象能在内部空间面上自由移动。就这方面来说，可能的马达式驱动装置也可以是电池驱动的并且因此包括用于使内部空间对象在内部空间面上自主移动的至少一个蓄能器。

内部空间对象所能固定在内部空间面上的固定定位可以在内部空间面上进行预定。例如，在内部空间面上预先限定了大量可能的固定定位。

在一个实施变体中，驱动装置具有用于与内部空间面接触并且用于使内部空间对象在内部空间面上移动的至少一个滚动体或链条。在此，滚动体尤其应被理解为滚子、轮或轮圈。经由相应的具有至少一个滚动体或链条的驱动装置，使得尤其是电池运行的内部空间对象可以沿着内部空间面被调节，必要时经远程控制和/或借助电子探测装置被调节。

在一个实施变体中，至少一个驱动装置具有全向驱动器。这样的全向驱动器允许内部空间对象沿任意方向在空间平面中在内部空间面上移动。为此目的，全向驱动器例如具有至少一个全向轮。

为了固定在固定定位处可以设置有至少一个固定元件。借助固定元件，可以将内部空间对象例如经由地板锚固碰撞安全地锁定在预定的固定定位处。这尤其包括一个固定元件或多个固定元件被构造和设立成碰撞安全地将内部空间对象锚固在固定定位中并且因此使内部空间对象即使在发生碰撞时出现加速力的情况下也确保不在内部空间面上移位。

原则上，固定元件以能调节方式支承在内部空间对象上或内部空间面上。例如，在一个实施变体中设置的是，至少一个固定元以能移位的方式设置在内部空间对象上，并且当电子探测装置探测到内部空间对象已经到达预定固定定位时被调节到固定定位中。替选地或补充地，至少一个能调节的固定元件可以布置在内部空间面上。

在一个实施变体中，能探测内部空间对象的定位的电子探测装置包括至少一个设置在内部空间对象上的部件。该部件可以是被动或主动的部件，也就是说可以是能被探测装置的传感器元件检测到的(被动)部件，或者是主动向电子探测装置的一个或多个接收器发送信号和/或感测地检测代表内部空间对象的周围环境的测量变量的(主动)部件，经由这些部件至少能确认到达车辆内部空间的内部空间面上的预定的固定定位。电子探测装置的设置在内部空间对象上的部件例如可以被设置成在内部空间对象沿内部空间面移动期间也检测内部空间对象的定位。替选地，电子探测装置的设置在内部空间对象上的部件可以被设置成仅用于对内部空间对象到达固定定位进行探测，而在到达固定定位之前不探测内部空间对象的定位并因此不监控内部空间对象本身的调节。

在一个实施变体中，设置在内部空间对象上的传感器元件包括集成的评估电子器件，尤其是专用集成电路(英文：“application-specific integrated Circuit(专用集成电路)”简称ASIC)。经由将评估电子器件已经集成到传感器中，可以快速确定绝对定位。替选地或补充地，设置在内部空间对象上的传感器元件可以包括加速度传感器和陀螺仪传感器，尤其是作为惯性测量单元(英文：“inertial measurement unit(惯性测量单元)”)的一部分。通过集成加速度传感器和陀螺仪传感器，可以借助单个传感器元件来区分内部空间对象的平移式调节运动和旋转式调节运动，即例如尤其可以识别出内部空间对象沿着三个相互垂直的空间轴线中的哪个被调节并且内部空间对象绕三个空间轴线的哪个转动。

原则上，电子探测装置可以被设立成

-光学地(例如借助红外线)和/或

-磁性地，和/或

-基于声地，尤其是基于超声波地，和/或

-基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号(“UWB”：“ultra-wideband(超宽带)”)和/或

-基于激光束，尤其是基于激光雷达方法(“Lidar”：“light detection andranging(光检测和测距)”)

探测内部空间对象在内部空间面上运动期间的定位。

尤其地，电子探测装置因此可以被设立成以非接触方式对内部空间对象到达内部空间面上的预定的固定定位进行探测。所提出的解决方案还包括一种实施变体，其中，依赖于已知的起始定位对到达固定定位进行探测。在此，经由电子探测装置例如(从探测到的在内部空间面上的参考定位出发)尤其是借助霍尔传感器来计数马达转数或驱动轴的转数。替选地或补充地，可以结合从参考位置出发的加速度值来获知在两个空间方向上走过的移动路径。

在基于声的探测的情况下例如设置的是，对内部空间面的包围内部空间对象的结构进行激励，并且基于激励的声波的传播表征推断出内部空间对象的定位。

原则上，电子探测装置可以包括至少一个设置在内部空间对象上的部件。至少一个设置在内部空间对象上的部件的定位在此例如可以经由电子探测装置的设置在车辆内部空间上并且必要时牢固安装的至少一个传感器元件能获知。这例如包括存在于待移动的内部空间对象上的可读取的标签、尤其是可读取的RFID标签，其定位能经由车辆内部空间之内的一个传感器元件或多个传感器元件来探测。

替选地或补充地，例如在车辆的内部空间面、侧壁和/或车辆顶篷上的多个定位辅助装置是电子探测装置的一部分。一个或多个定位辅助装置在此可以设置在车辆的地板覆盖物下方或车辆的地板覆盖物中。例如，定位辅助设备的定位经由(虚拟或真实的)网格预定。因此，定位辅助装置例如位于相应网格的拐角点处或限定的网格区域的中心点处，以便经由探测相应的定位辅助装置可以直接推断出在网格上的进而是关于内部空间面的定位。

在一个实施例中，至少一个设置在内部空间对象上的部件被设立成探测其中至少一个定位辅助装置，以便确定内部空间对象在内部空间面上的定位以及可能的定向。因此，设置在内部空间对象上的部件例如被构造为主动测量的传感器元件，该传感器元件产生用于控制马达式驱动装置进而控制内部空间对象的移动路径的测量信号。

原则上，至少一个定位辅助装置(也)可以被设立和设置成对经由加速度传感器和/或陀螺仪传感器计算的定位的漂移进行重新标准化(nachnormieren)。尤其就这方面来说，基本思路基于，对评估电子探测装置的多个不同和/或类型相同的传感器元件的信号进行共同评估。这尤其被理解为，多个传感器元件的信号被有线和/或无线地传输到探测装置的共同的评估电子器件，以便能够通过评估电子器件实现对这些信号的组合评估，然后基于此能确认内部空间对象是否实际已经到达了期望的定位。

例如，至少一个设置在内部空间对象上的部件包括相机。例如，借助相机能探测作为定位辅助装置的光学标记，例如诸如QR码那样的至少是二维的代码，或存在于车辆内部空间的LED，尤其是IR-LED。多个(至少两个)光学标记例如可以以预定的图案(例如网格)设置。例如，至少一个QR码和/或至少一个LED、尤其是多个QR码和/或多个LED可以设置在车辆的内部空间面或相对置的车辆顶板或顶篷上，以便借助相机对它们进行光学探测并由此推断出相机所处的内部空间对象的定位。替选的实施变体涉及飞行时间(ToF)相机，其经由飞行时间方法测量距离。当固定定位经由车辆内部空间的能通过ToF相机检测到的凹陷部作为标记时，经由ToF相机例如可以对到达固定定位进行探测。此外，标记、尤其是用于确定定位的相应代码例如可以以像素、粒纹、点网格形成和/或通过荧光颜料形成(其中，后者例如用红外相机识别)。

为了基于相机和在内部空间面上的能光学检测的编码将以电子方式支持的定位以美观的方式并在可评估性方面仍然稳固地整合到车辆环境及其材料中，在一个实施变体中，将编码作为能光学和/或触觉检测到的信息隐藏在内部空间面的表面内。就这方面来说，内部空间面于是例如设有木饰。然后，内部空间对象的定位可以经由呈对内部空间面的截段的拍摄到的图像进行目标/实际比较形式的模板匹配来与所存储的参考图像进行比较。为了在此减少计算工作量，可以给木饰设有形式为细小线条(与木纹相匹配)的特定的标记/编码。然后，这些线条例如相对于周围的纹理转动限定的角度。这样的局部转动是能比较容易且少计算地通过光学读取的，并且能作为针对特定的定位的指示符进行评估，例如经由线条的转动的度和/或数量和/或布置方式、尤其是相互间的距离进行评估。为了进一步减少计算工作量，实际图案只会在相对内部空间对象的最后定位附近的环境内与整个内部空间面的图案进行比较。为了将由于污垢和磨损造成的损害最小化，被反复识别出有偏差的图像可以被抵消作为新的参考图像，从而提供了自学习的***。

必要时也与设置在内部空间对象上的相机无关地，一个实施变体设置的是，定位辅助装置包括至少一个至少是二维的代码。因此，例如也被称为矩阵码的二维码能被可靠且快速地通过光电方式读取，并因此适用于相对简单地确定内部空间对象的定位。

在一个实施变体中，其中至少一个定位辅助装置在内部空间面上(沿着两个固定定位之间的可能的调节路径)包括能以电子方式探测的缺失位置。例如，因此可以设置齿条作为定位辅助装置，其中，特定的齿更大，即更宽和/或更高，和/或是经磁化的，以便基于该齿以电子方式推断出确定的到达的绝对定位。

在一个实施变体中，其中至少一个定位辅助装置在内部空间面上包括搜索线材，搜索线材包括终止于固定定位的线材端部。经由电子探测装置的设置在内部空间对象上的探测器可以检测该搜索线材。如果内部空间对象(进一步)沿着搜索线材移动，则内部空间对象经此被引导至固定定位。

为了更容易通过对象侧的探测器找到搜索线材，定位辅助装置可以以能利用搜索线材调节方式被支承。例如，承载搜索线材的能转动的定位盘被设置为在内部空间面上的定位辅助装置。定位辅助装置原则上被设立成在内部空间对象在内部空间面上移动期间进行调节，尤其是周期性地或连续地进行调节，以便加速通过对象侧的探测器对搜索线材的探测。例如，定位辅助装置在此能绕转动轴线、尤其是与固定定位重合的转动点转动。

在一个实施变体中，其中至少一个定位辅助装置在内部空间面上是线材网格的一部分。经由相应的线材网格也能够以电子方式探测内部空间对象存位于该网格的哪个位置处。

例如，在内部空间对象上设置有用于产生交变磁场的至少一个线圈，经由线圈能在线材网格的各个线材上感应出电压。在此，通过检测受所产生的交变磁场影响的线材上的电压能确定线圈的定位进而确定具有线圈的内部空间对象在线材网格上的定位。因此，经由至少一个线圈可以仅在内部空间对象附近能感应出电压，从而经由确认在哪些线材上感应出(提高的)电压，可以推断出具有至少一个线圈的内部空间对象位于线材网格的哪个定位处。

如果在内部空间对象上设置至少两个线圈，则还可以探测内部空间对象相对于内部空间面的定向，这是因为线圈相对彼此间在内部空间对象上的定位是已知的。

在一个实施变体中，其中至少一个定位辅助装置在内部空间面上包括RFID标签。由于RFID标签经由能从中读取的数据给出了有关其在内部空间面上的定位的信息，以此可以能获知内部空间对象什么时候位于相应的RFID标签上。

在改进方案中，在内部空间面上设置有多个布置成网格的RFID标签，其可读取的数据分别配属给内部空间面上的明确的定位。如果随后在内部空间对象上设置有至少一个与电子探测装置的评估电子器件耦联的用于读取RFID标签的RFID读取器，则可以关于定位读取RFID标签。以该方式可以根据所读取的RFID标签的数据确定内部空间对象在内部空间面上的当前定位。

在一个实施变体中，其中一个定位辅助装置包括在内部空间面上的线条，并且在内部空间对象上设置至少一个传感器元件，以便检测线条的走向。该线条在此可以连贯地或区段式中断。该线条可以是人眼可见或不可见的和/或包含荧光颜料。

例如，在内部空间对象上设置有光源、尤其是LED，以及至少两个光电晶体管。于是，光源被设立成朝内部空间面上的线条的方向发射光，而至少两个光电晶体管再次被设立成检测光源的被线条反射的光，用以定位内部空间对象。然后将光电晶体管与评估电子器件耦联，以便依赖于借助至少两个光电晶体管检测到的光信号来控制内部空间对象在内部空间面上的移动。例如如果只有其中一个光电晶体管探测到反射光，则可以推断出，不是两个光电晶体管都被定位在该线条的上方，并因此推断出内部空间对象没有位于与延伸到所期望的固定定位的待采用的线条对齐。

在另一实施变体中，内部空间面上的线条由磁体带形成并且在内部空间对象上设置有至少两个霍尔传感器，以便检测线条的走向。在此，例如当不是两个传感器都能探测到磁体带时，也可以推断出，内部空间对象没有沿着线条移动到固定定位。替选地或补充地，磁体带可以构成沿其延伸长度具有变换的磁化强度。以该方式(例如根据所检测到的变换的磁化程度的序列)以电子方式确认内部空间对象位于沿着磁体带的哪个位置处。

在一个实施变体中，电子探测装置包括至少两个基于不同测量原理的传感器元件，以便对内部空间对象到达固定定位进行探测。在这种实施变体中，不同的传感器元件因此例如彼此组合，以便避免或至少减少错误探测。例如，经由基于不同测量原理的传感器元件可以冗余对到达固定定位进行探测，并且只有当基于不同测量原理的两个传感器元件都探测到到达固定定位时，才启用经由至少一个固定元件的固定。替选地可以设置的是，至少一个第一传感器元件被设置用于对内部空间对象进行粗略定位，而至少一个第二传感器元件被设置用于精细定位。这尤其包括的是，至少一个第一传感器元件是电子探测装置的第一子***的部分，并且至少一个第二传感器元件是电子探测装置的第二子***的部分。例如，被设置用于粗略定位的第一子***包括至少一个霍尔传感器和/或电容传感器作为第一传感器元件，其根据马达式驱动装置的驱动元件的转数实现了对移动路径进而是内部空间对象的定位的检测来粗略定位。第二子***例如包括作为第二传感器元件的光学和/或电容传感器，经第二传感器元件能探测内部空间面上的固定定位来精细定位。

替选地或补充地，基于不同测量原理的传感器元件可以被设置成探测在内部空间对象移动时的不同的移动路径或不同的阶段。例如，第一传感器元件基于第一测量原理(并且因此必要时基于第一测量变量和/或第一分辨率)可以探测内部空间对象在第一半径下绕预定的固定定位的定位，而另一第二传感器元件基于另一第二测量原理(并且因此必要时基于另一第二测量变量和/或另一第二分辨率)探测内部空间对象在第二半径下绕预定的固定定位的定位，第二半径小于第一半径。因此第一传感器元件可以被用于粗略定位，而借助第二传感器元件能实现精细定位。

在使用基于不同测量原理的传感器元件的实施变体中，例如可以设置的是，电子探测装置被配置成基于以不同测量原理工作的至少两个传感器元件的信号来计算定位信息。这例如包括至少一个加速度传感器与至少一个UWB传感器或诸如蓝牙传感器那样的基于无线电的传感器的组合。例如，在此利用到的是，加速度传感器工作非常快，但经由它确定的定位显示出长时间漂移，而在UBW传感器或经由无线电(例如蓝牙)进行三角测量的情况下却能实现短的反应时间，但只能够在相对非常长的时间段内提供经求平均的准确的定位信息。经由使用不同的测量原理，因此可以将每种用于定位获知的测量原理的能力集中起来，并弥补可能的缺点。

例如，一个实施变体设置的是，加速度传感器和无线电传感器或无线电发送器，例如蓝牙传感器，被设置在内部空间对象的驱动器的马达电路板上。然后可以在车辆上牢固地安装有另外的无线电发送器。通过车辆中的无线电发送器可以对马达电路板上的无线电发送器进行三边测量。此外，可以转发对象侧的加速度传感器的信号或数据(其中，数据可以是例如通过马达电路板上的微控制器已经预处理的、例如求平均的数据)。以该方式，使得中央的(设置在车辆中或内部空间对象上的)控制单元和/或局部的(设置在马达电路板上的)控制单元可以经由加速度传感器的数据和无线电三边测量获知内部空间对象的定位。

不同传感器元件的组合尤其可以包括前述测量原理(光学、磁性、基于声等)的组合，电子探测装置可以基于此探测内部空间对象在移动期间在内部空间面上的定位。

因此，使用不同测量原理的传感器元件也可以被设立成控制内部空间对象在直到到达固定定位的不同阶段的运动。例如，在第一阶段中经由至少一个第一传感器元件对在内部空间面上的内部空间对象进行粗略定位，而将至少一个第二传感器元件设立成在第二阶段中将已经接近所期望的固定定位达到最小间距的内部空间对象导引直至到达固定定位。

原则上，至少一个设置在内部空间对象上的调节部分在内部空间对象被固定到内部空间面时是能调节的。例如，至少是当或只有当内部空间对象按规定经由至少一个固定元件在固定定位中固定在内部空间面上时，内部空间对象的调节部分才可以相对于内部空间面和/或相对于固定到内部空间面上的内部空间对象的底座进行调节。因此，当内部空间对象的组成部分或布置在其上的调节部分附加地应被调节时，内部空间对象例如可以经由其电池运行的驱动器不再以非机械引导的方式在内部空间面上进而沿着在其上展开的空间平面移动。这例如包括作为内部空间对象的车辆座椅具有形式为头枕、座垫和/或靠背的能调节的调节部分，该调节部分只有当车辆座椅已占据车辆的内部空间面上的按规定的固定定位并已相应固定时才与电池运行的马达式驱动装置无关地被调节。

所提出的车辆的内部空间对象尤其可以是车辆座椅、(中央扶手)控制台或桌。这样的内部空间对象于是例如能在车辆内部空间之内(尤其是当车辆静止时)自由移动并且(当车辆行进时)经由至少一个固定元件固定在内部空间面上的固定定位中。

原则上，在一个实施变体中可以设置的是，电子探测装置也被设立并设置成用于探测内部空间对象的调整路径中的潜在障碍物。在检测到潜在障碍物时，然后可以经由电子探测装置能输出听觉上、触觉上和/或视觉上可感知的警报信号和/或能驱控马达式驱动装置用于停止和/或反转调节运动。以该方式，例如以电子控制方式防止内部空间对象在车辆的内部空间中在其到期望的固定定位的路途中与其他对象、尤其是人员或物品相撞，并且/或者防止内部空间对象在已经到达固定定位之后发生后续位置变化的情况下，例如在车辆座椅绕垂线转动的情况下，与其他对象相撞。

所提出的解决方案的另一方面涉及电子检测装置的应用，以便光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号和/或基于激光束对能以非机械引导方式移动的内部空间对象何时到达车辆的内部空间面上的固定定位进行探测。这尤其包括例如经由闭合电连接部、经由力传感器(即尤其是以压电方式)对能以非机械引导方式移动的内部空间对象何时到达车辆内部空间面上的固定定位进行探测。

一个实施变体例如设置的是，内部空间对象不必一定以马达驱动方式能在内部空间面上调节。因此，经由电子探测装置能首先检测(必要时手动)定位在内部空间面上的内部空间对象的定位，随后能经由电子探测装置对手动移位的内部空间对象何时到达特定的固定定位进行探测。然后例如以听觉上、触觉上和/或视觉上可感知到的方式发信号告知到达固定定位。因此，当内部空间对象到达固定定位时，向对内部空间对象移位的人员发信号告知反馈。

另一方面涉及电子探测装置的应用，以便光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号和/或基于激光束能以非机械引导方式对于移动的内部空间对象的移动路径进行控制直到车辆的内部空间面上的固定定位。

在其中电子探测装置基于声对内部空间对象到达固定定位进行探测和/或控制的一个实施变体中，电子检测装置也被用于探测车辆内部空间中的对象、尤其是人员或物品的存在或运动，并且/或者探测车辆内部空间中的人员的讲话。在此，电子探测装置例如被设立成用于探测和评估结构噪声和/或空气噪声，以便一方面对内部空间对象到达固定定位进行探测和/或控制，并且另一方面提供附加功能。例如，经由电子探测装置于是可以探测人员何时在车辆内部运动，例如以便推断出人员的活动路径和/或对在车辆内部空间中的人员进行定位置。替选地或补充地，经由电子探测装置能探测人员是否已经开始讲话。

附图说明

附图展示了所提出的解决方案的示范性可能的实施变体。

其中：

图1以剖开的俯视图示出所提出的车辆的实施变体的车辆内部空间的内部空间面，其具有多个能在其中自由移动的形式为车辆座椅的内部空间对象；

图2A至图2C以侧视图示出图1的内部空间面，其具有在从第一固定定位移动到第二固定定位并随后转动车辆座椅的情况下的处于两个不同的固定定位中并且不同的阶段的车辆座椅；

图3以透视图示出用于图2A至图2C的车辆座椅中的全向轮的实施例；

图4以俯视图示出用于图2A至图2C的车辆座椅的全向轮的另外的实施变体；

图5示意性地且以俯视图示出图1的车辆内部空间面以说明电子探测装置，该电子探测装置具有在形式为车辆座椅的内部空间对象上的至少一个部件；

图6以与图1一致的视图示出车辆的另外的实施变体，其具有设置在网格的拐角点处的固定定位，在固定定位处分别布置有带有搜索线材的可转动的定位辅助装置；

图7以与图1一致的视图示出车辆的另外的实施变体，其中在内部空间面上设置有用于定位内部空间对象的线材网格；

图8以与图1一致的视图示出提议的车辆的另外的实施变体，其中在内部空间面上设置有RFID网格；

图9以剖开的视图截段地示出内部空间对象和车辆内部空间面，其中，能借助内部空间对象的下侧上的多个照明元件光学探测凹入的固定定位；

图10A截段示出具有电子探测装置的一部分的内部空间对象，电子探测装置包括具有至少一个霍尔传感器的马达式驱动装置以用于以电子控制方式对内部空间对象在内部空间面上进行粗略定位；

图10B示出图10A的马达式驱动装置的放大图；

图11截段示出由孔板形成的针对不同的固定定位的网格；

图12A至图12B截段示出具有车辆座椅的实施变体，其中作为探测装置的一部分的传感器元件集成在固定元件中或布置在该固定元件上，其中，可能的固定定位由内部空间面上的孔板预定，并且内部空间面上的该孔板是开放的(图12A)并被附加的地板覆面遮盖(图12B)；

图13示出形式为车辆座椅的内部空间对象的改进方案并展示针对传感器元件的不同的定位，传感器元件包括加速度传感器和陀螺仪以及用于构成惯性测量单元的专用集成电路(ASIC)；

图14A至图14B示出用于电子探测内部空间对象的定位的在内部空间面的地板覆面上的可能的标记。

具体实施方式

图1示范性地示出了车辆F，其在其内部中限定了长度L和宽度B的平坦的内部空间面I，内部空间面从车辆F的仪表板延伸直到尾部的装载槛LF。长度L例如为5至7.5m，宽度B为1.5至2m。在内部空间面I上设有多个锚点A，其作为用于固定不同的内部空间对象的固定定位。在此，锚点A作为虚拟的网格的拐角点在内部空间面I上分布地设置。

在当前，在锚点A上例如能固定不同的车辆座椅1、1a至1c作为内部空间对象。在此，车辆座椅1、1a至1c被实施为能自由调节的单元，它们以非机械引导方式，尤其是以非机械轨迹引导方式可以在内部空间面I上移动。如果车辆座椅1、1a至1c按规定布置在锚点A上并且与座椅1、1a至1c的底座12(尤其是参见图2A至2C)一起布置，则各自的车辆座椅1、1a到1c可以碰撞安全地固定在内部空间面I上。例如，(当车辆F的尾盖打开时)车辆座椅1、1a至1c可以经由后装载槛LF安放到内部空间面I上，然后由用户进行电子控制，使其移动到在内部空间面I上的所期望的锚点A上并固定在那里。因此，对诸如车辆座椅1、1a至1c那样的不同的内部空间对象的布置是极其可变的并且能通过用户以几乎任意方式来设计。

在图2A、图2B和图2C的侧视图中示范性地更详细展示了车辆座椅1。能经由马达式驱动装置12A移动的底座12承载有车辆座椅1的乘坐部分11和靠背10。靠背10在此可以调节其相对于乘坐部分11的倾斜度。替选地或补充地，经由调节底座12上的乘坐部分11能调整座椅深度。

底座12能经由一个全向轮或多个全向轮2.1、2.2在内部空间面I上自由移动。在此，经由安装在底座12之内的驱动马达120施加用于移动车辆座椅的转矩。该驱动马达120经由安装在底座12之内的作为能量存储器的电池121进行供电。在此，电池121能经由通过底座12上的插塞连接器122提供的接口与车辆无关地进行充电。车辆座椅1因此可以与车辆F分开地在电源处进行充电。为此例如提供了与车辆无关的充电站。

如果车辆座椅1定位在图2A、图2B和图2C中所示的锚点A1、A2之一上，则车辆座椅1经由形式为固定螺栓31的车辆侧的固定元件被固定。为此，固定螺栓31在锚定点A1处被向上旋入到底座12的联接区段123中。除了示范性地示出的固定螺栓31之外，还可以设置另外的固定元件，并且尤其是设置有用来将底座12进而是车辆座椅1碰撞安全地固定在内部空间面I的锚定点A1上的固定螺栓31。

在当前，经由嵌入到在底座12中并因此处于固定位置中的固定螺栓31还可以提供与车辆侧的能源(因此是车辆侧的电池)的连接。例如经由电连接部能对电池121(尤其是当车辆行驶时)进行充电。

替选地或补充地，经由与车辆F的电源的耦联能为车辆座椅1的至少一个附加的电驱动器供应电流，例如以便以外力操纵方式调节靠背10或乘坐部分11。因此，至少是当底座12按规定固定在锚点A1(或A2；参见图2C)上时，以外力操纵方式例如使底座12上的乘坐部分11可以绕平行于空间方向z延伸的高度轴线转动超过90°、尤其是高达180°或者甚至是360°。

根据用户侧的操作意愿，车辆座椅1可以从锚点A1沿内部空间面I移动到另一锚点A2。为此，首先将固定螺栓31缩回到内部空间面I上的初始位置中，并且以此释放底座12。然后，马达驱动地借助全向轮2.1、2.2可以使车辆座椅1沿着移动方向R从锚点A1移动到锚点A2。车辆座椅1的这种以外力操纵方式的运动经由电子探测装置D进行控制，在当前，该电子探测装置包括设置在底座12上的检测元件4。例如该检测元件是标签4，其与探测装置D的至少一个车辆侧的传感器元件相配合地可以实现以电子方式探测出座椅1在内部空间面I上的定位。

以此例如能以电子方式探测到车辆座椅1已经到达(第二)锚点A2，而且在该(第二)锚点A2处车辆侧的固定螺栓32可以嵌入到底座12的耦联区段123中，以便将车辆座椅1固定在锚点A2上。此后，车辆座椅1例如可以绕高度轴线转动180°。

图3和图4示范性地展示了车辆座椅1的底座12上的全向轮2.1、2.2的可能的实施变体。图3在此例如以透视图示出了具有盘形的滚子载体20的全向轮2.1、2.2，在滚子载体的周侧以能转动方式支承有多个滚子21。在图4的全向轮2.1、2.2的实施变体中，在盘形的滚子载体20上绕滚子载体20的中心点彼此分别错开90°地以能转动的方式支承有仅四个滚子21。在此，经由图3和图4的其中每个滚子载体可以实现沿平面在任意空间方向上的调节。

图5以俯视图示范性地展示了探测装置D的可能设计方案，经由探测装置能探测车辆座椅1在内部空间面I上运动期间的定位。在所示的实施变体中，在车辆内部空间的限定位置处并且可能在车辆F的内部空间面I上(例如在其拐角点处)设置有四个传感器元件5.1-5.4。

车辆座椅1还具有标签4并且必要时还具有附加的标签4a。标签4、4a在此可以通过如下方式经由传感器元件5.1-5.4被探测到，即，例如标签4、4a主动发出信号，该信号可以被传感器元件5.1-5.4接收到，或者传感器元件5.1-5.4可以按照RFID标记类型来读取。以此例如可以借助探测装置D探测车辆座椅1在内部空间面I上由传感器元件5.1-5.4展开或监测的空间上的探测场之内的定位。然后经由探测装置D的与传感器元件5.1-5.4耦联的评估电子器件AE可以例如借助三角测量根据产生的传感器信号确认车辆座椅在内部空间面I上的定位。

为了改善对车辆座椅1定位的探测并且避免误探测，例如将不同的测量原理相互组合，从而经由使用不同的测量原理的传感器元件5.1-5.4监控车辆座椅1在内部空间面I上的定位。因此，例如设置有激光雷达***、基于无线电的跟踪(例如基于电磁波，如雷达波、UWB、蓝牙)、地板中或顶板上的搜索线材、基于红外信号和/或超声波信号的探测。

在图5的实施变体中，探测装置D附加地还具有发送器单元65，其基于由评估电子器件AE获知的车辆座椅1在内部空间面I上的定位向车辆座椅1的马达式驱动装置12发送控制信号。在此，车辆座椅1例如同样在底座12上具有接收器单元61，接收器单元被设立成用于接收发送器单元65的控制信号。接收器单元61与底座12的驱动马达120耦联，以便根据控制信号65并且因此尤其是依赖于探测到的车辆座椅1在内部空间面I上的定位将车辆座椅1移动到期望的锚点A、A1或A2上。

在此，车辆座椅1的移动例如能由用户借助控制应用程序、尤其是安装在移动电话上的控制应用程序来控制。替选地或补充地，可以预先配置车辆座椅1在内部空间面I上的特定的定位，必要时还结合另外的内部空间对象(例如中央扶手控制台或桌)的预定的定位来预先配置。以此用户例如可以选出特定的预先配置，并经由探测装置D可以自动地将车辆座椅1(以及可能的另外的内部空间对象)移动到位。替选地或补充地，可以将相应的用于在内部空间面I上移动车辆座椅1(或另外的内部空间对象)的控制部整合到车辆F中。这尤其包括调整和稍后实施在车辆侧的操作单元上的用于布置一个或多个内部空间对象的一个或多个预先配置。

在用于借助探测装置D移动车辆座椅1的示例性的方法中，例如首先将该探测装置启动。随后可以首先让传感器元件5.1-5.4同步并检查功能性。然后借助其中一个传感器元件5.1来查询标签4、4a中的一个，例如第一标签4。该第一标签4发送被所有传感器元件5.1-5.4接收的应答信号。然后经由评估电子器件AE评估飞行时间差，飞行时间差由标签4的请求和在各个传感器元件5.1-5.4处接收到的标签4的(应答)信号作为响应而得出。然后可以由此计算出代表标签4的进而是车辆座椅1的定位的定位值。

经由针对另外的标签4a的类似所采取的措施得出了车辆座椅1的另外的定位值。该另外的定位值可以被考虑用于(似真性)检查借助第一标签4所获知的定位值和/或可以用于获知车辆座椅1相对于内部空间面I上的传感器元件5.1-5.4的取向。因此，通过在车辆座椅1上以彼此间特定的、固定的相对位置布置的两个标签4、4a的定位不仅可以获知车辆座椅1位于哪个位置处，还可以获知车辆座椅1或其底座12在内部空间面I上的如何定向。基于所获知的车辆座椅1的(多个)定位，然后移动车辆座椅1直到该车辆座椅到达期望的固定定位，在该固定定位处可以固定车辆座椅1并进而将其定固在锚点A、A1或A2处的所达到的固定定位中。

图6示出了所提出的车辆F的另外的实施变体，其中，借助电子探测装置D能控制使得诸如车辆座椅1那样的内部空间对象到达锚点A的预定的固定定位并且能探测到该情况。多个锚点A在此遵循网格(在此是矩形网格)分布地布置在内部空间面I上。在每个锚点A处在此设置有形式为能转动的定位盘50的定位辅助装置，定位辅助装置承载径向延伸的搜索线材51。

例如经由根据第一测量原理(例如基于三角测量和/或UWB信号)的利用图5展示的测量方法来实现在第一阶段中为了接近所期望的锚点A的相称的定位盘50而粗略定位车辆座椅1。然后借助搜索线材51来实现随后在移动的第二阶段中精确定位内部空间对象1直至锚点A处的期望的固定定位。于是，车辆座椅1仅跟随搜索线材51直到搜索线材51的终止于锚点A的线材端部。就这方面来说，图6展示了在该移动的第一阶段期间沿第一移动方向R1的第一调节和随后的沿第二移动方向R2直到锚点A的移动。

为了加快在定位盘50上找到搜索线材51，定位盘50可以在内部空间面I上(必要时在地板覆盖物下方)转动，从而可以使各个定位盘50或仅选出的在期望的锚点A处的定位盘50转动，直到车辆座椅1已经到达其预定的固定定位。

替选地或补充地，探测装置D根据图6可以包括相机K。该相机K可以被设置在车辆内部空间中，以便检测和控制车辆座椅1的移动路径。

替选地，相机K也可以设置在车辆座椅1本身上。在此，相机K检测例如在内部空间面I上的光学的定位辅助装置(其替选于或附加于例如定位盘50那样的另外的定位辅助装置)，以便推断出车辆座椅1在内部空间面I上的当前定位以及已达到所期望的固定定位。能经由相机K检测和评估的相应的光学定位辅助装置例如包括QR码或LED。例如在各个QR码中嵌入有明确的定位鉴别号。LED的射出表征又例如可以被不同地调制，从而使得经由所发射的光的接收也明确通过相机K检测到哪个LED/哪些LED并且明确车辆座椅1在内部空间面I上处于哪个定位处。LED尤其可以是IR-LED。

替选地，也可以在车辆F的顶板上设置相应的能经由相机K检测到的定位辅助装置的设施。此外，相机K可以与定位盘50或与将在下面仍解释的实施变体相组合。

在图7的实施变体中，在内部空间面I上设置有线材网格52。该线材网格52由多个成直角相交的线材构成，这些线材因此在车辆内部空间的地板中形成被动的线材网格。在图7的实施例中，车辆座椅1具有至少一个线圈4b作为探测装置D的一部分。经由线圈4b产生交变磁场，该交变磁场在车辆座椅1附近在线材网格52的线材520和521中感应出电压。这些线材520和521由此被激活，而不受线圈4b的交变磁场影响或至少没有显著影响的线材522则保持不激活。然后通过能在线材520和521上测得的电压可以推断出车辆座椅1在线材网格52上进而在内部空间面I上的当前的定位。如果在车辆座椅1上设置两个线圈4b，则还可以推断出车辆座椅1在内部空间面I上的定向。

在图8的实施变体中，在内部空间面I上设置有具有多个RFID标签530的RFID网格53作为定位辅助装置。RFID标签530以马赛克的类型(在内部空间面I上不可见)放置并以此形成位于整个内部空间面I或至少大部分内部空间面I上的由RFID标签530构成的网络。给每个RFID标签530配属有的明确的鉴别号(ID)作为xy坐标，其可以被车辆座椅1上的RFID阅读器读取。该RFID阅读器与电子检测装置D的评估电子器件AE耦联，从而经由RFID网格53可以获得关于车辆座椅1当前位于何处以及车辆座椅1如何可以达到所期望的锚点A的电子可用信息。

图9截段地展示了例如用于车辆座椅1、1a、1b或1c的底座部分12的实施变体，在底座部分12的下侧上具有带多个(例如彼此等距地布置的)照明元件540的照明阵列54。在此，照明元件540例如由LED或激光二极管形成。每个照明元件540向内部空间面I的方向发射光束540a或540b。经由例如作为ToF相机的一部分的传感器元件矩阵可以从所发射的光束540a、540b推断出内部空间I的当前位于底座12下方的区段与底座12下侧的距离。

如果锚点A现在的特征在于内部空间面I中的相应的凹陷部，则在照明阵列54的与锚点A相对的区域中存在能测量的更大距离。因此可以探测到相应的凹陷部并将其用作到达锚点A的指示符。不同的锚点A在此例如可以通过彼此不同的深度来能明确区分地设计。

图10A和图10B截段地示出了内部空间对象，例如车辆座椅1，其具有电子探测装置D的一部分，该电子探测装置包括分别具有至少一个霍尔传感器222的马达式驱动装置22A、22B，用于以电子控制方式对内部空间对象在内部空间面I上进行粗略定位。

在内部空间对象的底座12上以能转动方式支承有两个轮22.1、22.2，用于马达式调节内部空间对象。例如，轮22.1、22.2能单独驱动，以便可以实现在没有单独的机械转向的情况下进行在平面中的调节。给每个轮22.1、22.2在此配属有具有主传动轮220的驱动马达。主传动轮220与轴221连接，以便将驱动转动传递给例如包括蜗轮的传动装置223，并且经此传递给各自的轮22.1、22.2。在轴221上布置有至少一个磁体2210。在轴210转动时，磁体2210被引导经过霍尔传感器222，从而能以电子方式检测和评估轴221的转动运动。

通过检测两个轮22.1、22.2的轴221的转动运动，可以获知通过轮22.1、22.2转动而所走过了多少路段和(基于已知的初始定位)内部空间对象被移动到哪里去。由于在移动期间可能的方向变化都经由轮22.1、22.2的不同速度来控制，尤其是经由轮22.1或22.2中的一个静止而另一轮22.2、22.1转动来控制，所以可以经由对霍尔传感器222的传感器信号的评估来确定借助马达式驱动装置22A、22B调节的内部空间对象在内部空间面I上的定位。

以这种方式从霍尔传感器222获得的定位信息例如用于对内部空间对象进行粗略定位，以便使内部空间对象朝期望的锚点A、A1或A2的方向移动。例如，通过经由根据图9的实施变体的电子探测装置D的另外的传感器元件实现了在各自的锚点A、A1、A2处的精细定位，从而使在锚点A、A1、A2处的固定成为可能。

图11截段地以俯视图示出了内部空间面I，其在此在一个实施变体中设有用于限定锚定定位A的孔板55。当到达所期望的固定定位时，可以经由一个或多个对象侧的固定螺栓31将诸如车辆座椅1那样的内部空间对象按规定固定在孔板55的孔处。为了扫描孔板55并找到在锚点A处的期望的固定定位，在图11的变体中，使传感器元件5.5是探测装置D的一部分，其例如电容式工作并设置在固定螺栓31上。但是尤其地，电容式工作的传感器元件5.5也只可以被用于粗略定位。

因此，例如根据图12A和图12B剖开的图示，沿内部空间面I上的孔板55随着内部空间对象一起引导的固定螺栓31可以利用发送器元件5.5借助电场线FL来识别孔板55的孔处的固定开口O和以此所限定的锚点A位于哪里。如果到达所期望的固定定位，固定螺栓31就被***到相应的固定开口O中，例如通过降低内部空间对象1和/或通过伸出或降低固定螺栓31来实现。

在图12A的图示中，孔板55利用其限定固定开口O的孔在内部空间面I上是开放的，而图12B的实施变体示出了被地板覆面56覆盖的孔板55。由于利用地板覆面56覆盖，使得孔板55的孔从外面不容易看到。

在可能的改进方案中，孔板55可以处于(相对于传感器元件5.5)预定的参考电位上，以便简化对固定定位的探测。替选地或补充地，代替连贯的孔板55可以使用多个孔板条。然后可以给不同的孔板条加载不同的经调制的信号，以便基于经由传感器元件5.5接收的信号来彼此区分孔板条并推断出内部空间对象的当前定位。

原则上，孔板55中的孔以及由此限定的固定开口可以具有不同的横截面形状。因此，孔的横截面可以是圆的、尤其是正圆的、三角形或四边形或六边形的。

在一个实施变体中，经由孔板55中的孔能在内部空间面I上产生气垫。

如基于图13的示意图展示，为了对作为示范性的内部空间对象的车辆座椅1的定位进行识别，不一定将传感器元件5.5布置在固定螺栓31上和/或被构造为电容传感器。因此，传感器元件5.5也可以尤其被构造为具有集成的加速度传感器和集成的陀螺仪传感器以及评估电子器件的惯性测量单元。这种传感器元件5.5然后例如可以识别沿三个相互垂直的空间轴线的加速度以及绕这三个空间轴线如何转动。以这种方式可以利用集成的评估电子器件推断出车辆F之内的绝对定位。在此，图13示出了针对传感器元件5.5的不同的可能的定位，当然相应的发送器元件5.5不必设置在所示的所有定位中。

例如，一个实施变体设置的是，加速度传感器和无线电传感器或无线电发送器(例如蓝牙传感器)被设置在内部空间对象(在此是车辆座椅1)的驱动器的马达电路板上。另外的无线电发送器牢固地安装在车辆F中。经由车辆侧的无线电发送器可以对马达电路板上的对象侧的无线电发送器进行三边测量。此外，可以转发对象侧的加速度传感器的信号或数据，这些信号或数据必要时已经通过马达电路板上的微控制器进行预处理，例如进行求平均。以这种方式，使得中央的、车辆侧的或对象侧的和/或局部地设置在马达电路板上的控制单元可以经由加速度传感器的和无线电三边测量的数据获知车辆座椅1的定位。

在图13中还展示了在内部空间面I上的齿条Z作为附加的(可选的)定位辅助装置。该齿条Z构造有不同高度的齿Z1和Z2，从而使得设置在内部空间对象/车辆座椅1上的以能转动方式被支承的齿轮ZR1和ZR2在内部空间面I上移动时可以与齿条Z啮合。如果齿轮ZR1、ZR2中的一个碰到比其余齿Z1提高的并因此充当齿条Z上的有针对性的缺失位置的齿Z2，则车辆座椅1将经历尤其是沿竖直线的对于座椅使用者来说几乎不明显或不可察觉到的加速度。这种加速度能经由传感器元件5.5的加速度传感器探测到，以便确定车辆F之内的当前的定位，该定位预定了在齿条Z上的齿Z2。

在所示的实施变体中，此外，经由靠背侧的发送器元件5.5还可以附加地确定车辆座椅1的头枕的定位。在此，头枕可以类似地沿着同样具有不同构造的齿的齿条移动。当然，也能想到一种实施变体，其中，传感器元件5.5的评估电子器件附加地还评估利用传感器元件5.5检测到的温度。

图14A和图14B展示了用于借助探测装置D进行光学支持的定位识别的另外的实施变体。因此例如可以设置的是，在借助探测装置D的相机拍摄到的图像的尺寸的每个位置处存在唯一类型的允许推断出内部空间对象的当前定位的图案。如上已述，相应的相机在此可以布置在诸如车辆座椅1那样的内部空间对象上，并朝内部空间面I取向。经由探测装置D的评估电子器件执行所谓的“模板匹配(Template Matching)”，以便鉴别出唯一类型的图案并经此推断出内部空间对象的定位。

在这方面，图14A例如展示了内部空间面I上的有纹理的地板覆面56，并示出了当前能由设置在内部空间对象上的相机在相机的视场FOV中捕获到的图像。视场FOV在此为探测装置D限定了光学探测区域，以便经由地板覆面56的花样(例如由其纹理得出)来推断出内部空间对象的定位。

替选地，也如结合图14A展示，可以将标记引入到地板覆面56的花样中，当标记位于探测装置D的相机的FOV视场中时，则标记可以被评估为内部空间面I上的特定定位的指示符。例如，为此，标记可以以地板覆面56的花样的局部有限变化的形式形成，例如通过其中发生纹理线条转动特定角度的局部有限的区域形成。这尤其包括如下可能性，即，经由地板覆面56上不同程度转动且分布地设置的标记区域使得将不同的定位以能光学检测并能电子评估的方式整合在地板覆面56上。

替选地或补充地，在地板覆面56上可以设置有形式为人工产生的随机图案的标记，该随机图案在针对视场FOV的尺寸的每个位置处都是唯一类型的。这尤其包括上面已经提到的QR码。

在图14B的实施变体中设置有局部的定位编码，其中，在视场FOV之内存在有包含加密的定位信息的至少一个光学代码。这些定位信息例如可以嵌入在点网格650中，点网格设置在(可能是有纹理的)地板覆面56的一个位置处。如果相应的点网格560位于探测装置D的相机的视场FOV中，则识别到点网格560并且评估存储有关于点网格560的点的布置方式的定位信息。因此，经由分布地布置在地板覆面56上的多个点网格560可以分别对属于点网格560的各自定位的定位信息以能光学读取的方式进行编码。

原则上，在根据上述的图1至图14B的实施变体中设置的是，电子探测装置D还可以被设立并设置成用于探测待调节的内部空间对象1、1a、1b、1c的调节路径中的潜在障碍物。在探测到潜在障碍物时，然后可以经由电子探测装置D输出听觉上、触觉上和/或视觉上能感知到的警报信号和/或能驱控驱动马达120用于停止和/或反转调节运动。以该方式，例如以电子控制方式防止了内部空间对象1、1a、1b、1c在到达锚点A、A1、A2的其路途中与其他对象、尤其是车辆F的内部空间中的人员或物品相撞，和/或防止了内部空间对象在已经到达固定定位之后在发生后续位置变化的情况下，例如在车辆座椅1根据图2B和图2C绕垂线转动的情况下，与其他对象相撞。

附图标记列表

1、1a、1b、1c 车辆座椅(内部空间对象)

10 靠背(调节部分)

11 乘坐部分(调节部分)

12 底座

120 驱动马达

121 电池

122 插塞连接器

123 耦联区段

12A 驱动装置

2.1、2.2 全向轮

20 滚子载体

21 滚子

22A、22B 驱动装置

22.1、22.2 轮

220 主传动轮/驱动马达

221 轴

2210 磁体

222 霍尔传感器

223 传动装置

31 固定螺栓

32 固定螺栓

4、4a 标签(探测元件)

4b 线圈

5.1-5.4、5.5 传感器元件

50 定位盘(定位辅助装置)

51 搜索线材

52 线材网格

520、521 主动的线材(定位辅助装置)

522 被动的线材(定位辅助装置)

53 RFID网格

530 RFID标签(定位辅助装置)

54 照明阵列

540 照明元件

540a、540b 光束

55 孔板

56 地板覆面

560 点网格(光学编码)

61 接收器单元

65 发送器单元

A、A1、A2 锚点(固定定位/定位辅助)

AE 评估电子器件

B 宽度

D 探测装置

F 车辆

FL 场线

FOV 视场/探测区域

I 内部空间面

K 相机

L 长度

LF 装载槛

O 固定开口

R 移动方向

R1、R2 移动方向

Z 齿条(定位辅助装置)

Z1、Z2 齿

ZR1、ZR2 齿轮

Claims (27)

1.车辆，所述车辆具有车辆内部空间和至少一个内部空间对象(1、1a、1b、1c)，所述车辆内部空间具有内部空间面(I)，所述内部空间对象被设置成用于布置和固定在所述车辆内部空间中，其中，设置有电子探测装置(D)，所述电子探测装置被设立成探测所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在所述内部空间面(I)上的定位，

其特征在于，

-所述至少一个内部空间对象(1、1a、1b、1c)包括用于使所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)以非机械引导方式在所述车辆(F)的内部空间面(I)上移动的至少一个驱动装置(12A、22A、22B)，并且

-所述电子探测装置(D)被设立成对所述内部空间对象(I)到达所述内部空间面(I)上的预定的固定定位(A、A1、A2)进行探测。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)被设立成对以非接触方式对所述内部空间对象(I)到达所述内部空间面(I)上的预定的固定定位(A、A1、A2)进行探测。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)被设立成光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号，和/或基于激光束来对所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)到达所述固定定位(A、A1、A2)进行探测。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)被设立成光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号，和/或基于激光束对所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在所述内部空间面(I)上移动期间的定位进行探测。

5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)包括至少一个设置在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上的部件(4、4a、540、AE)和/或包括具有集成的评估电子器件的传感器元件(5.5)、尤其是具有专用集成电路的传感器元件(5.5)和/或具有加速度传感器和陀螺仪传感器的传感器元件(5.5)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)包括多个定位辅助装置(50、520-522、530)。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述定位辅助装置(50、520-522、530)在所述内部空间面(I)上的定位经由网格(52、53)预定。

8.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述至少一个设置在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上的部件(4、4a)的定位能经由所述电子探测装置(D)的至少一个设置在所述车辆内部空间中的传感器元件(5.1-5.4、K)来获知。

9.根据权利要求5和权利要求6至8中任一项所述的车辆，其特征在于，其中至少一个定位辅助装置(50、520-522、530)被设立并设置成对经由加速度传感器和/或陀螺仪传感器计算的定位的漂移进行重新标准化。

10.根据权利要求5和权利要求6或7所述的车辆，其特征在于，所述至少一个设置在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上的部件(540、AE、K)被设立成探测其中至少一个定位辅助装置(50、520-522、53)，以便确定所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在所述内部空间面(I)上的定位。

11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述至少一个设置在所述内部空间部件上的部件包括相机(K)。

12.根据权利要求10或11所述的车辆，其特征在于，定位辅助装置包括至少一个至少是二维的代码。

13.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，其中至少一个定位辅助装置(50)包括在所述内部空间面(I)上的搜索线材(51)，所述搜索线材包括终止于固定定位(A)处的线材端部。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述定位辅助装置(50)以能利用所述搜索线材(51)调节的方式被支承。

15.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，其中至少一个定位辅助装置(520-522)是所述内部空间面(I)上的线材网格(52)的一部分。

16.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上设置有用于产生交变磁场的至少一个线圈(4b)，经由所述交变磁场能在所述线材网格(52)的单个线材(520、521))上感应出电压，从而通过检测所述线材(520、521)上的电压能确定所述线圈(4b)的定位进而确定所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在所述线材网格(52)上的定位。

17.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，其中至少一个定位辅助装置包括在所述内部空间面(I)上的RFID标签(530)。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，在所述内部空间面(I)上设置有多个布置成网格(53)的RFID标签(530)，所述RFID标签的能读取的数据分别配属给所述内部空间面(I)上的明确的定位，并且在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上设置有至少一个与所述电子探测装置(D)的评估电子器件(AE)耦联的用于读取RFID标签(530)的RFID阅读器，以便根据所读取的RFID标签的数据确定所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在所述内部空间面(I)上的当前定位。

19.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，其中一个定位辅助装置包括在所述内部空间面(I)上的线条，并且在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上设置有至少一个传感器元件，以便检测所述线条的走向。

20.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，设置有光源、特别是LED以及至少两个光电晶体管，其中，所述光源被设立成朝所述线条的方向发射光，并且所述至少两个光电晶体管被设立成检测由所述线条反射的光，用以定位所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)。

21.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，所述线条由磁体带形成，并且在所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)上设置有至少两个霍尔传感器，以便检测所述线条的走向。

22.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，所述电子探测装置(D)包括基于不同测量原理的两个传感器元件(5.1-5.4)，以便对所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)到达所述固定定位进行探测。

23.根据权利要求22所述的车辆，其特征在于，至少一个第一传感器元件基于第一测量原理并且被设立成探测所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在第一半径下绕预定的固定定位的定位，而至少一个另外的第二传感器元件基于另外的第二测量原理并且被设立成探测所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)在第二半径下绕预定的固定定位的定位，其中，所述第二半径小于所述第一半径。

24.根据前述权利要求中任一项所述的车辆，其特征在于，所述内部空间对象包括车辆座椅(1、1a、1b、1c)和/或控制台。

25.电子检测装置(D)的应用，以便光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号和/或基于激光束探测能以非机械引导方式移动的内部空间对象(1、1a、1b、1c)何时到达车辆(F)的内部空间面(I)上的固定定位(A、A1、A2)。

26.电子探测装置(D)的应用，以便光学地、磁性地、基于声、基于无线电波，尤其是基于至少一个UWB信号和/或基于激光束对能以非机械引导方式移动的内部空间对象(1、1a、1b、1c)的移动路径进行控制，直到车辆(F)的内部空间面(I)上的固定定位(A、A1、A2)。

27.根据权利要求25或26所述的应用，其特征在于，所述电子探测装置(D)基于声对所述内部空间对象(1、1a、1b、1c)到达固定定位(A、A1、A2)进行探测和/或控制，并且/或者所述电子检测装置(D)也被用于探测所述车辆内部空间中的对象、尤其是人员或物品的存在或运动和/或探测所述车辆内部空间中的人员讲话。

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